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Mohamed HOUIMDI
Université Cadi Ayyad
Faculté des Sciences Semlalia
Département de Mathématiques
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Table des matières
1 Espaces affines 5
1.1 Définition et propriètés élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Règles de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Proprièté du parallélogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Définition et exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Sous-espace affine engendré par un ensemble de points . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Intersection de deux sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 Parallélisme de deux sous-espace affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Barycentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Fonction vectorielle de Leibnitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Définition et prooprièté du barycentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Espaces affines de dimension finie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Repère affine - Coordonnées barycentriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Repère cartésien - Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.3 Représentation paramétrique d’un sous-espace affine . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.4 Représentation cartésienne d’un sous-espace affine . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Applications affines 29
2.1 Propriètés caractéristiques d’une application affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.1 Définition et propriètés élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.2 Représentation analytique d’une application affine . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.3 Composée de deux applications affines - Groupe affine . . . . . . . . . . . . 31
2.1.4 Points fixes d’une application affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2 Exemples d’applications affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.1 Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.2 Homothétie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.3 Projection affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4 Symétrie affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3
0 M.HOUIMDI
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Chapitre 1
Espaces affines
Un espace affine E est dit de dimension finie, si sa direction est de dimension finie. Dans ce cas,
la dimension de E est égale à celle de sa direction.
Remarque 1
Si E est un espace affine de direction E, alors les éléments de E sont appelés des points et sont dési-
gnés par des lettres majuscules A, B,C, D, M, N, P, . . . . Tandis que les éléments de E sont appelés des
→
− → − →− − →
vecteurs et sont désignés par des lettres minuscules surmontées d’une flêche i , j , k , → u ,−
v ,→
−
w ,....
Exemples 1
1. Si dim(E) = 1, on dit que E est une droite affine.
2. Si dim(E) = 2, on dit que E est un plan affine.
3. Tout R-espace vectoriel E, peut-être considéré, canoniquement, comme un espace affine attaché
à lui même, lorsqu’on considère l’application suivante :
E × E −→ E
→
−
(a, b) 7−→ ab = b − a
qui vérifie les conditions de la définition.
C’est pour cela que les éléments d’un R-espace vectoriel sont considérés, selon les situations,
comme des points ou comme des vecteurs.
5
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b)
−
→ → −
∀A ∈ E , ∀B ∈ E , AB = 0 ⇐⇒ A = B
c)
−
→ −
→
∀A ∈ E , ∀B ∈ E , BA = −AB
d)
−
→ − → − →
∀A ∈ E , ∀B ∈ E , ∀C ∈ E , BC = AC − AB
Preuve
a) D’après la première proprièté de la définition, l’application
E −→ E
−→
M 7−→ AM est bijective.
(=⇒)
−
→ → − −
→ − →
AB = 0 =⇒ AB = AA
=⇒ B = A
−
→ → −
c) Pour tout A ∈ E , on a AA = 0 , donc d’après la relation de Chasles, pour tout B ∈ E , on a
−→ − → → − −
→ −→
AB + BA = 0 , par suite, BA = −AB.
d) Pour A, B et C éléments de E , on a, d’après Chasles,
−
→ − → − → −
→ − →
BC = BA + AC = −AB + AC
E −→ E
−→
M 7−→ AM est bijective.
−→ −
Donc pour tout →
−
u ∈ E, il existe un unique M ∈ E , tel que AM = →
u.
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Preuve
i) ⇐⇒ ii)
−
→ −→ −
→ − → − → −→
AB = CD ⇐⇒ AC + CB = CB + BD
−
→ −→
⇐⇒ AC = BD
i) ⇐⇒ iii)
−
→ −→ −
→ −→ − →
AB = CD ⇐⇒ AB = AD − AC
−
→ − → −→
⇐⇒ AB + AC = AD
Dans ce cas, on dit que F est le sous-espace affine de E passant par le point A et de direction le
sous-espace vectoriel F.
Exemples 2
1. Pour tout point A ∈ E , le singleton {A} est un sous-espace affine de E . C’est le sous-espace
→
−
affine de E passant par A et de direction F = { 0 }.
2. Soit E un R-espace vectoriel, alors pour tout sous-espace affine F de E, il existe un point a ∈ E
et il existe un sous-espace vectoriel F de E, tels que,
F = a+F
Donc, en particulier, tout sous-espace vectoriel de E peut-être considéré comme un sous-espace
affine de E, tandis que la réciproque n’est pas toujours vraie.
En effet, si F est un sous-espace affine de E, alors, par définition, il existe a ∈ F et il existe un
sous-espace vectoriel de E, lel que
∀x ∈ E, x ∈ F ⇐⇒ x − a ∈ F ⇐⇒ x ∈ a + F
Donc F = a + F.
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Remarque 2
Soit F un sous-espace affine de E passant par A et de direction F. Alors pour tout point B ∈ F , on a
−→
∀M ∈ E , M ∈ F ⇐⇒ BM ∈ F
Remarque 3
A f f (A ) est le plus petit sous-espace affine de E contenant A . C’est à dire, si F est un sous-espace
affine de E qui contient A , alors F contient A f f (A ).
En effet, Fixons un point A ∈ A et désignons par F la direction de F .
Soit M ∈ A f f (A ), alors, par définition, il existe (A1 , A2 , . . . , Am ) ∈ A m et il existe (α1 , α2 , . . . , αm ) ∈
Rm , tels que
m
−→ −→
AM = ∑ αi AAi
i=1
−→
Or, pour tout i ∈ {1, 2, . . . , m}, Ai ∈ F et A ∈ F , donc, pour tout i ∈ {1, 2, . . . , m}, AAi ∈ F, donc
−→
AM ∈ F, par suite, M ∈ F .
Définition 4
−
→− →
Trois points A, B et C d’un espace affine E sont dits non alignés, si le système (AB, AC) est lible.
Remarque 4
−
→− → − →− → −
→− →
Si A, B et C sont trois points non alignés, alors les systèmes (AB, AC), (BA, BC) et (CA, CB) sont
libres. (à vérifier)
Exemples 3
Soit E un espace affine de direction E.
1. Pour tout point A ∈ E , on a A f f ({A}) = {A}.
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2. Si A et B sont deux points distincts de E , alors A f f ({A, B}) est le sous-espace affine de E pas-
−
→
sant par A et de direction Vect(AB). A f f ({A, B}) est donc la droite passant par A et de vecteur
−→
directeur AB. Dans ce cas, A f f ({A, B}) s’appelle la droite passant par les points distincts A et
B, on la note (AB), donc on aura
−→ −→
∀M ∈ E , M ∈ (AB) ⇐⇒ (AM, AB) est lié
−→ −
→
⇐⇒ ∃α ∈ R : AM = αAB
3. Si A, B et C sont trois points non alignés de E , alors A f f ({A, B,C}) est le sous-espace affine
−
→− → −
→− →
de E passant par A et de direction Vec({AB, AC}). Puisque le système (AB, AC) est libre, alors
−→ − →
A f f ({A, B,C}) est le plan affine passant par A de vecteurs directeurs AB et AC. dans ce cas,
A f f ({A, B,C}) s’ppelle le plan affine passant par les trois points non alignés A, B et C, on la
note (ABC), donc on aura
−→ − →− →
∀M ∈ E , M ∈ (ABC) ⇐⇒ (AM, AB, AC) est lié
−→ −
→ −
→
⇐⇒ ∃(α, β) ∈ R2 : AM = αAB + βAC
M ∈ F ∩ G ⇐⇒ M ∈ F et M ∈ G
−→ −→
⇐⇒ AM ∈ F et AM ∈ G
−→
⇐⇒ AM ∈ F ∩ G
Exemples 4
Soit E un espace affine de dimension 3 et de direction E.
1. Si D et D 0 sont deux droites affines de E , alors l’une des propriètés suivantes est vérifiée
i) D ∩ D 0 = 0.
/
ii) D ∩ D 0 est réduite à un seul point.
iii) D = D 0 .
2. Si P et P 0 sont deux plans affines de E , alors l’une des propriètés suivantes est vérifiée
i) P ∩ P 0 = 0.
/
ii) P ∩ P 0 est une droite affine de E .
iii) P = P 0 .
3. Si D est une droite affine de E et P un plan affine de E , alors l’une des propriètés suivantes est
vérifiée
i) D ∩ P = 0.
/
ii) D ∩ P est réduite à un seul point de E .
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iii) D ⊆ P .
Proposition 3
i) Soient E un espace affine quelconque, F et G deux sous-espaces affines de E de directions
respectives F et G. Alors
−
→
F ∩ G 6= 0/ ⇐⇒ ∃(A, B) ∈ F × G : AB ∈ F + G
ii) Soient E un espace affine de dimension 3, D une droite affine de E de vecteur directeur → −
u
→
− →
−
et P un plan affine de E de vecteurs directeurs v et w . Alors D ∩ P est réduite à un seul
point, si et seulement si, le système (→
−
u ,→
−
v ,→
−
w ) est libre.
Preuve
i) (=⇒) Supposons que F ∩ G 6= 0/ et soit Ω ∈ F ∩ G , alors
−→ −→
∀A ∈ F , ∀B ∈ G AΩ ∈ F et BΩ ∈ G
−→ −→ −→ −→ − → −
→
donc AΩ − BΩ ∈ F + G avec AΩ − BΩ = AB, donc AB ∈ F + G.
−
→
(⇐=) Supposons qu’il existe (A, B) ∈ F × G , tel que AB ∈ F + G, donc il existe
−
→ − →
(→
−
u ,→−
v ) ∈ F × G, tel que AB = →u +−v.
−→ → −→
Soit M le point de F défini par AM = −u et N le point de G défini par BN = −→
−
v , alors
on a
−→ → −→ −→ −
AM = − u =⇒ AB + BM = → u
−→ →
−
=⇒ BM = − v
−→ −→
=⇒ BM = BN
=⇒ M = N
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2. P = P(A, →
−
v ,→
−
w ) et P 0 = P(B, →
−
v 0, →
−
w 0 ) deux plans affines de E , alors
P k P 0 ⇐⇒ (→ −v ,→−v 0, →
−
w 0 ) et (→
−
w ,→
−
v 0, →
−
w 0 ) sont liés
Définition 6
Soit E un espace affine, on dit que deux droites D et D 0 de E sont coplanaires, s’il existe un plan
P de E qui contient les droites D et D 0 .
Exemples 6
1. Deux droites parallèles sont toujours coplanaires.
2. Deux droites dont l’intersection n’est pas vide, sont toujours coplanaires.
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Théorème 1
Soient E un espace affine de dimension 3, D = D(A, → −u ) et D 0 = D(B, →
−v ) deux droites affines
0
de E . On suppose que D et D ne sont pas prallèles, alors, l’une des deux propriètés suivantes
est vérifiée,
−→− →
i) Si (AB, →u ,−
v ) est lié, alors D et D 0 sont coplanaires et dans ce cas, D ∩ D 0 est réduit à un
seul point.
−
→− →
ii) Si (AB, →u ,−
v ) est libre, alors D et D 0 sont non coplanaires et dans ce cas, D ∩ D 0 = 0.
/
Preuve
D a pour direction F = Vect(→
−
u ) et D 0 a pour direction G = Vect(→
−
v ), donc, d’après la proposition
3, on a
−
→
D ∩ D 0 6= 0/ ⇐⇒ AB ∈ F + G
−→− → −
→
i) Si (AB, →u ,−v ) est lié, alors AB ∈ F + G, donc D ∩ D 0 6= 0.
/
−
→− → −
→
ii) Si (AB, →u ,− / F + G, et puisqiue A et B sont arbitraires, alors D ∩ D 0 = 0.
v ) est libre, donc AB ∈ /
1.3 Barycentre
Proposition 4
Soient E un espace affine de direction E et (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) des points pondérés
de E . On considère l’application suivante, appelée fonction vectorielle de Leibnitz, définie par,
ϕ : E −→ E
m
−−→
M 7−→ ϕ(M) = ∑ αi MAi
i=1
Alors,
m
i) Si ∑ αi = 0, ϕ est constante.
i=1
m
ii) Si ∑ αi 6= 0, ϕ est bijective.
i=1
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Preuve
i) Soint M et N deux points quelconques de E , alors on a
m
−−→ m −−→
ϕ(M) − ϕ(N) = ∑ αi MAi − ∑ αi NAi
i=1 i=1
m
−−→ −−→
= ∑ αi (MAi − NAi )
i=1
!
m
−−→
= ∑ αi MN (d’après la relation de chasles)
i=1
m
Donc si ∑ αi = 0, alors ϕ est constante.
i=1
−−→ → −
ii) D’après la relation précédente, si ϕ(M) = ϕ(N), alors MN = 0 , donc M = N, par suite ϕ est
injective.
Soit →
−
u ∈ E. Montrons qu’il existe M ∈ E , tel que ϕ(M) = → −
u.
Pour cela fixons un point A ∈ E , alors d’après la relation de Chasles, on a
!
m m m
−→ −→ −→ −→
ϕ(M) = ∑ αi (AAi − AM) = ∑ αi AAi − ∑ αi AM
i=1 i=1 i=1
Donc,
!
m m
−→ −→ →
∃M ∈ E : ϕ(M) = →
−
u ⇐⇒ ∃M ∈ E : ∑ αiAAi − ∑ αi AM = −
u
i=1 i=1
m
−→ 1 −→ −
⇐⇒ ∃M ∈ E : AM = ( ∑ αi AAi − →
u)
α i=1
Donc si on pose
→
− 1 m −→ −
w = ( ∑ αi AAi − → u)
α i=1
−→ −
alors M est l’unique point de E , tel que AM = → w.
Remarque 6
D’près la proposition précédente, si (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) sont des points pondérés de E ,
m
tel que ∑ αi 6= 0, alors pour tout vecteur →
−
v ∈ E, il existe un unique point M ∈ E , tel que
i=1
m
−−→
∑ αiMAi = →
−
v
i=1
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Remarque 7
1. Soit G le barycentre des points pondérés (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ), alors pour tout point
A ∈ E , on a
−→ 1 m −→ m
AG = ∑ αi AAi où α = ∑ αi
α i=1 i=1
3. Pour tout λ ∈ R∗ , les points pondérés (A1 , α1 ), (A2 , α2 ), . . . , (Am , αm ) et (A1 , λα1 ), (A2 , λα2 ), . . . , (Am , λαm )
ont même barycentre.
m
1
Donc, si on prend λ = m , on peut toujours supposer que ∑ αi = 1.
i=1
∑ αi
i=1
Exemples 7
soit E un espace affine de direction E.
1. Soient A et B deux points distincts de E , l’ensemble des barycentres des points pondérés (A, α)
et (B, β), avec α ≥ 0 et β ≥ 0, s’appelle le segment joignant les points A et B et se note [A, B].
Donc on aura,
−→ −→ →−
M ∈ [A, B] ⇐⇒ ∃(α, β) ∈ R2+ : α + β 6= 0 et αMA + βMB = 0
Puisque pour tout λ ∈ R∗ , les points (A, α) et (B, β) ont même barycentre que les points (A, λα)
1
et (B, λβ), alors en cosidérant λ = , on peut supposer que α + β = 1. Ainsi, on aura
α+β
−→ −→ →−
M ∈ [A, B] ⇐⇒ ∃(α, β) ∈ R2+ : α + β = 1 et αMA + βMB = 0
−→ −→ →−
⇐⇒ ∃α ∈ [0, 1] : (1 − α)MA + αMB = 0
−→ −
→
⇐⇒ ∃α ∈ [0, 1] : AM = αAB
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Définition 9
On appelle médiane issue de A d’un triangle ABC, la droite (AI) passant par le point A et le
point I milieu de [B,C].
Remarque 8
Un triangle possède trois médianes, (AI), (BJ) et (CK), où I, J et K sont respectivement les milieux
de [B,C], [A,C] et [A, B].
Théorème 2
Les trois médianes d’un triangle ABC se coupent au centre de gravité G de ce triagle et on a
−→ 2 →− −→ 2 − → −→ 2 −→
AG = AI, BG = BJ et CG = CK
3 3 3
où I, J et K sont respectivement les milieux de [B,C], [A,C] et [A, B].
Preuve
I, J et K sont respectivement les milieux de [B,C], [A,C] et [A, B], donc on a
→
− 1 −
→ − → − → 1 − → − → −→ 1 −→ − →
AI = (AB + AC), BJ = (BA + BC) et CK = (CA + CB)
2 2 2
On en déduit, donc, que
−→ 1 −→ − → 2→−
AG = (AB + AC) = AI
3 3
Donc G ∈ (AI). Et de la même manière, on montre que
−→ 2 −→ −→ 2 −→
BG = GJ et CG = CK
3 3
Donc G ∈ (AI) ∩ (BJ) ∩ (CK).
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Exemples 8
1. Si A et B sont deux points distincts de E , alors (A, B) est un système affinement libre.
2. Si A, B et C sont trois points non alignés, alors le système (A, B,C) est affinement libre.
3. Si quatre points A, B, C et D sont affinement libres, on dit qu’ils forment un thétreidre. .
Définition 11
Soit E un espace affine de direction E, un repère affine de E est un système (A0 , A1 , . . . , An ) de
points de E , tels que
i) E = A f f ({A0 , A1 , . . . , Am })
ii) (A0 , A1 , . . . , Am ) est affinement libre.
Exemples 9
1. Si A et B sont deux points distincts, alors (A, B) est un repère affine de la droite affine (AB)
passant par A et B.
2. Si A, B et C sont trois points non alignés, alors (A, B,C) est une repère affine du plan (ABC)
passant par A, B et C.
Théorème 3
Soit E un espace affine de direction E et de dimension finie = n. Alors E possède au moins un
repère affine.
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Preuve
Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base de E. Fixons un point A0 ∈ E , alors pour tout i ∈ {1, 2, . . . , n}, il existe
−−→ −
un unique point Ai ∈ E , lel que A0 Ai = → ei . Il est facile de vérifier que E = A f f ({A0 , A1 , . . . , An }) et
que (A0 , A1 , . . . , An ) est affinement libre.
Coordonnées barycentriques
Théorème 4
Soient E un espace affine de dimension finie = n et (A0 , A1 , . . . , An ) un repère affine de E . Alors
pour tout point M ∈ E , il existe un unique (α0 , α1 , . . . , αn ) ∈ Rn+1 , tel que α0 + α1 + · · · + αn = 1
et tel que
n
−−→ → −
∑ αiMAi = 0
i=0
Dans ce cas, α0 , α1 , . . . , αn s’appelle les coordonnées barycentriques du point M dans le repère
affine (A0 , A1 , . . . , An ).
Remarque 9
Si (A0 , A1 , . . . , An ) est un repère affine de E , alors pour tout point M ∈ E , il existe un unique
(α0 , α1 , . . . , αn ) ∈ Rn+1 , tel que α0 +α1 +· · ·+αn = 1 et tel que M soit barycentre des points pondérés
(A0 , α0 ), (A1 , α1 ), . . . , (An , αn ).
Preuve
−−→ −−→ −−→
(A0 , A1 , . . . , An ) est affinement libre, donc, par définition, (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 An ) est libre dans E, or
−−→ −−→ −−−→
dim(E) = n, donc (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 Am ) est une base de E. Soit M ∈ E , alors il existe un unique
(β1 , β2 , . . . , βn ) ∈ Rn , tel que,
n
−−→ −−→
A0 M = ∑ βi A0 Ai
i=1
n n
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
A0 M = ∑ βi A0 Ai =⇒ A0 M = ∑ βi (MAi − MA0 )
i=1 i=1
n
−−→ −−→ n −−→ → −
=⇒ MA0 + ∑ βi MAi − ∑ βi MA0 = 0
i=1 i=1
!
n n
−−→ −−→ →−
=⇒ 1 − ∑ βi MA0 + ∑ βi MAi = 0
i=1 i=1
alors on obtient α0 = λ0 .
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Preuve
Puisque α + β + γ = α0 + β0 + γ0 = α00 + β00 + γ00 = 1, alors on a
α α0 α00 1 1 1 1
0 0 0
β − β β00 − β
0 00 0 00 0 00
β β β = β β β = β β − β β − β = 0
γ − γ γ00 − γ
γ γ0 γ00 γ γ0 γ00 γ γ0 − γ γ00 − γ
D’autre part, on a
−→ −
→ − → −→ −
→ −
→ −
→ −
→ −
→
AM = βAB + γAC, AN = β0 AB + γ0 AC et AP = β00 AB + γ00 AC
Donc
−−→ −
→ −→ −→ −
→ −→
MN = (β0 − β)AB + (γ0 − γ)AC et MP = (β00 − β)AB + (γ00 − γ)AC
−−→ −→ −
→− →
On sait que M, N et P sont alignés, si et seulement si, (MN, MP) est lié. Puisque (AB, AC) est une
base de E, alors
−−→ −→ −−→ −→
(MN, MP) est lié ⇐⇒ det(MN, MP) = 0
0
β − β β00 − β
⇐⇒ 0 =0
γ − γ γ00 − γ
d’où le résultat.
Théorème 5 (de Ménélaüs)
Soient E un plan affine, ABC un triangle, P, Q et R trois points de E , tels que P ∈ (AB), Q ∈ (BC)
−
→ −→ −→ −→
et R ∈ (AC) avevc P ∈/ {A, B}, Q ∈
/ {B,C} et R ∈ / {A,C}. On suppose que PA = αPB, QB = βQC
−
→ −→
et RC = γRA. Alors P, Q et R sont alignés, si et seulement si, αβγ = 1.
Preuve
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E est un plan affine et A, B, C non alignés, donc (A, B,C) est un repère affine de E . P a pour co-
1 −α 1 −β
ordonnées byrycenrtiques ( 1−α , 1−α , 0), Q a pour coordonnées byrycenrtiques (0, 1−β , 1−β ) et R a
−γ 1
pour coordonnées byrycenrtiques ( 1−γ , 0, 1−γ ). Donc d’après la proposition précédente,
1
0 −γ
P, Q, R sont alignés ⇐⇒ −α 1 0 = 0
0 −β 1
⇐⇒ 1 − γαβ = 0
⇐⇒ αβγ = 1
Remarque 10
−−→ −−→ −−→
Si (A0 , A1 , A2 , . . . , An ) est un repère affine de E , alors (A0 , A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 An ) est un repère carté-
sien de E .
Exemples 10
−
→
1. Si A et B sont deux points distincts de E , alors (A, AB) est un repère affine de la droite affine
passant par A et B.
−
→− →
2. Si A, B et C sont trois points non alignés de E , alors (A, AB, AC) est un repère cartésien du plan
affine passant par A, B et C.
Définition 13
Soit E un espace affine de dimension finie = n, muni d’un repère cartésien (O, → −
e1 , →
−
e2 , . . . , →
−
en ).
Donc pour tout point M ∈ E , il existe un unique (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ Rn , tel que,
n
−−→
OM = ∑ xi →
−
ei
i=1
n
∀ j ∈ {1, 2, . . . , p}, →
−
v j = ∑ αi j →
−
ei
i=1
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p
x1 = ∑ λ j α1 j + a 1
j=1
p
x2 = ∑ λ j α2 j + a 2
j=1
M ∈ F ⇐⇒ ∃(λ1 , λ2 , . . . , λ p ) ∈ R p : ..
.
..
.
p
xn = ∑ λ j αn j + a n
j=1
Exemples 11
Soit E un espace affine de dimension finie = n, muni d’un repère cartésien (O, →
−
e1 , →
−
e2 , . . . , →
−
en ).
1. Représentation paramétrique d’une droitre affine
Soit D = D(A, → −
u ) une droite affine passant par A de coordonnées (a1 , a2 , . . . , an ) et de vecteur
directeur →
−
u , tel que
n
→
−
u = ∑ αi →
−
ei
i=1
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on a
x1 = λ1 α1 + λ2 β1 + a1
x2 = λ1 α2 + λ2 β2 + a2
M ∈ D ⇐⇒ ∃(λ1 , λ2 ) ∈ R2 : .
..
x = λ α + λ β + a
n 1 n 2 n n
Preuve
Soit F ⊥ l’orthogonal de F dans E ∗ , puisque dim(F) = p, alors dim(F ⊥ ) = n − p.
Soit (ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn−p ) une base de F ⊥ , alors on a
∀x ∈ E, x ∈ F =⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (x) = 0.
Réciproquement, supposons que ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (x) = 0 et supposons, par absurde, que
x∈/ F. Soit G un supplémentaire de Vect(x) + F dans E et soit H = F + G, alors E = Vect(x) ⊕ H et
F ⊆ H. Soit ϕ la forme linéaire sur E définie par
∀y ∈ E, y = αx + z =⇒ ϕ(y) = α où z ∈ H
Alors on aura ϕ(x) = 1 et ∀y ∈ F, ϕ(y) = 0, par suite ϕ ∈ F ⊥ . Or (ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn−p ) est une base de
F ⊥ et ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (x) = 0, donc ϕ(x) = 0, ce qui est absurde.
Soient E un espace affine de dimension finie = n, muni d’un repère cartésien (O, → −e1 , →
−
e2 , . . . , →
−
en ), et F
un sous-espace affine de E de dimension = p. Soit F la direction de F et soit A un point quelconque
de F de coordonnées (a1 , a2 , . . . , an ). D’après le théorème précédent, il existe n − p formes linéaires,
linéairement indépendants, ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕn−p , telles que
∀→
−
u ∈ E, →
−
u ∈ F ⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (→
−
u)=0
Alors, on aura
−→
M∈F ⇐⇒ AM ∈ F
−→
⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (AM) = 0
−−→ −→
⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi (OM) = ϕ(OA)
n
⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ϕi ( ∑ x j →
−
e j ) = βi
j=1
n
⇐⇒ ∀i ∈ {1, 2, . . . , n − p}, ∑ αi j x j = β i
j=1
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Remarque 11
1. Tout sous-espace affine de dimension p, possède une représentation cartésienne sous forme
d’un système de rang n − p et de n − p équations.
2. Soit F u n hyperplan affine de E , donc dim(F ) = n−1, par suite, F possède une représentation
cartésienne sous forme d’une seul equation,
M ∈ F ⇐⇒ α1 x1 + α2 x2 + · · · + αn xn = β
Exemples 12
1. Cas d’un plan affine
→
− → −
Soit E un plan affine muni d’un repère cartésien (O, i , j ). Les sous-espaces affines non tri-
viaux de E sont les droites affine de E . Soit D une droite affine de E , alors D est un hyperplan
affine de E , donc D possd̀e une représentation cartésienne, sous la forme
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a) Soit P un plan affine de E , puisque dim(E ) = 3, alors P est un hyperplan affine de E , donc
P possède une représentation cartésienne sous la forme d’une seule équation,
M ∈ P ⇐⇒ ax + by + cz + d = 0 avec (a, b, c) 6= (0, 0, 0)
→
− →− →−
où (x, y, z) sont les coordonnées de M dans le repère (O, i , j , k ).
→
− →
− − →
− →
−
Dans ce cas, → −u = −b i + a j et → v = −c i + a k sont deux vecteurs directeurs de P .
Puisque (a, b, c) 6= (0, 0, 0), alors on peut supposer, par exemple, que a 6= 0 et dans ce cas,
en posant y = λ et z = µ, on obtient une représentation paramétrique de P , définie par
b c
x = − a λ − a µ − d
y=λ
z=µ
b) Soit D une droite affine de E , puisque dim(E ) = 3, alors D possède une représentation
cartésienne sous forme d’un système de deux équations,
(
ax + by + cz + d = 0
M ∈ D ⇐⇒
a0 x + b0 y + c0 z + d 0 = 0
D’aprè ce qui précède, ce système est de rang deux, donc on doit avoir
a b
0 0 6= 0 ou a0 c0 6= 0 ou b0 c0 6= 0
a b a c b c
1.5 exercices
Exercice 1
Soit F = { f ∈ RR : ∀x ∈ R, f (x + 1) = f (x) + 1}. Montrer que F est un sous-espace affine de RR
dont on déterminera un point et la direction.
Exercice 2
Soient E un R-espace vectoriel, x0 ∈ E et F = {u ∈ L(E) : u(x0 ) = x0 }. Montrer que F est un
sous-espace affine de L(E) dont on déterminera un point et la direction.
Exercice 3
Soient A, B, C et D quatre points deux à deux distincts d’un plan affine E . On suppose que (AD) est
parallèle à (BC), (AD) ∩ (CD) = {E} et (AC) ∩ (BD) = {F}. Soient I et J les milieux de [A, D] et
[B,C] respectivement. Montrer que les points E, F, I et J sont alignés.
Exercice 4
Soient A, B et C trois points non alignés d’un plan affine E . P, Q et R trois points tels que P ∈ (AB),
Q ∈ (AC) et R ∈ (BC). On considère les points I, J et K, tels que BPIR, APJQ et CQKR soient des
parallélogrammes. montrer que les points I, J et K sont alignés.
Exercice 5
Dans un plan affine, soient ABC et A0 B0C0 deux triangles de centre de gravité G et G0 respectivement.
−→ −→ −→
1. Calculer AB0 + BC0 + CA0 en fontion de G et G0 .
2. On suppose que les triagles ABC et A0 B0C0 ont même centre de gravité. Soit M le point du plan,
tel que MBA0C soit un parallélogramme. Montrer que MB0 AC0 est aussi un parallélogramme.
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3. Réciproquement, on suppose qu’il existe un point M du plan, tel que MBA0C et MB0 AC0 soient
des parallélogrammes. Montrer que les triagles ABC et A0 B0C0 ont même centre de gravité.
Exercice 6
Soient A, B et C trois points non alignés d’un plan affine E et M un point quelconque de E .
1. Soit ∆A la médiane du triangle ABC issue de A. Montrer que
−→ −→ − →
∀M ∈ E , M ∈ ∆A ⇐⇒ det(AM, AB + AC) = 0
2. Montrer que
−→ −→ − → −→ −→ − → −→ −→ − →
∀M ∈ E , det(AM, AB + AC) + det(BM, BA + BC) + det(CM, CB + CA) = 0
1. Montrer que λA + λB + λC 6= 0.
2. Montrer que M est le barycentre de (A, λA ), (B, λB ) et (C, λC ).
3. En déduire que si G est le barycentre du triangle ABC, alors
−→ −→ −→ −→ −→ −→
det(GB, GC) = det(GC, GA) = det(GA, GB)
Exercice 8
Soint P un plan affine muni d’un repère affine (A, B,C) et M un point de P de coordonnées barycen-
triques (α, β, γ). Trouver une condition necessaire et suffisante liant α, β et γ, telle que :
a) Le point M appartient à la droite (AB).
b) Le point M appartient à la médiane issue de A du triangle ABC.
c) Le point M appartient à la parallèle à la droite (BC) mené par le milieu du segment [A, B].
Exercice 9 (Théorème de Pappus)
Soient D et D 0 deux droites d’un plan affine, on considère trois points distincts A, B et C de D et trois
points distincts A0 , B0 et C0 de D 0 . On suppose que les droites (AB0 ) et (BA0 ) et que les droites (BC0 )
et (CB0 ) sont parallèles. Montrer que les droites (CA0 ) et (AC0 ) sont parallèles.
Exercice 10 (Théorème de Menelaüs)
Soit A, B et C trois points non alignés, P, Q et R trois points, tels que
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Exercice 12
Soient A, B et C trois points non alignés d’un plan affine. Déterminer l’ensemble des points ayant
−→− → −
→− →
mêmes coordonnées dans les repères cartésiens (A, AB, AC) et (B, BA, BC).
Exercice 13
→
− → − →−
L’espace affine de dimension 3 est rapporté à un repère cartésien (O, i , j , k ). On considère les
pints A, B et C de coordonnées respectives (1, 2, 3), (2, −1, 2) et (0, 1, −2). Soient D1 et D2 les droites
affines définies par
x = −λ + 3 x = 3µ + 1
D1 : y = 2λ + 1 , λ ∈ R, D2 : y = −2µ , µ∈R
z = λ−1 z = 5µ + 3
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Déterminer le réel a pour que D1 et D2 soient coplanaires et dans ce cas, déterminer une équation
cartésienne du plan les contenant.
Exercice 16
→
− → − → −
L’espace affine de dimension 3 est rapporté à un repère cartésien (O, i , j , k ). Soient D et D 0 les
droites définies par :
x = −1 − λ x = 2 − 3µ
0
D : y = 1 + 2λ , λ ∈ R, D : y = 1 + µ ,µ ∈ R
z = 3+λ z = −2µ
1. Montrer que tous les plans Pm contiennent une droite ∆ dont on déterminera une représentation
paramétrique.
2. On considère les droites ∆1 et ∆2 définies par :
x = 1 − 2λ
(
x − 2y + 3 = 0
∆1 : y = 3 + λ , λ ∈ R et ∆2 :
x + 2z = 0
z = 1 + 4λ
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1
3. a) Existe-t-il un plan Pm passant par le point A de coordonnées ( , 0, 2).
2
b) Ecrire une équation cartésienne du plan Q passant par le point A et la droite ∆.
c) Soient P l’ensemble de tous les plans Pm et Q celui de tous les plans contenant ∆.
P est-t-il égal àQ ?
Exercice 18
→
− → − → −
L’espace affine de dimension 3 est rapporté à un repère cartésien (O, i , j , k ).
A tout couple (a, m) ∈ R2 , on associe la droite ∆a et le plan Pm définis par :
(
x+1 = 0
∆a :
y − z − a = 0 et Pm : (m + 1)x − (m − 1)y + (2m + 3)z + 2 = 0
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Chapitre 2
Applications affines
29
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Preuve
(=⇒) Trivial.
(⇐=) Soient M et N deux points quelconques de E , alors on a
−−−−−−→ −−−−−−→ −−−−−−→
f (M) f (N) = f (A) f (N) − f (A) f (M)
→
− −→ → − −→
= f (AN) − f (AM)
→
− −→ −→
= f (AN − AM)
→
− −−→
= f (MN)
Proposition 7
Soient E un espace affine de direction E, f une application affine de E et F un sous-espace
affine de E passant par le point A et de direction F, alors,
→
−
i) f (F ) est un sous-espace affine de E passant par f (A) et de direction f (F).
→
−
ii) f −1 (F ), s’il n’est pas vide, est un sous-espace affine de direction f −1 (F).
Preuve
i) Montrons que
−−−−→ → −
∀M ∈ E , M ∈ f (F ) ⇐⇒ f (A)M ∈ f (F)
−−−−→ −−−−−−→ → − − →
Soit M ∈ f (F ), alors, il existe P ∈ F , tel que M = f (P), donc, f (A)M = f (A) f (P) = f (AP).
−−−−→ → −
Donc f (A)M ∈ f (F).
−−−−→ → − −−−−→ → − −
Supposons que f (A)M ∈ f (F), donc il existe → −u ∈ F, tel que f (A)M = f (→
u ).
→
− −→ −−−−→ −−−−−−→
Soit N ∈ F , tel que u = AN, donc f (A)M = f (A) f (N), par suite, M = f (N).
ii) Supposons que f −1 (F ) 6= 0/ et soit A ∈ f −1 (F ), alors on a
M ∈ f −1 (F ) ⇐⇒ f (M) ∈ F
−−−−−−→
⇐⇒ f (A) f (M) ∈ F
→
− −→
⇐⇒ f (AM) ∈ F
−→ → −
⇐⇒ AM ∈ f −1 (F)
→
−
Donc f −1 (F ) est le sous-espace affine passant par A et de direction f −1 (F).
Remarque 12
Pour tout point M ∈ E , f −1 ({M}), s’il n’est pas vide, est un sous-espace affine de E de direction
→
−
ker( f ).
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Remarque 13
D’après ce qui précède, si on pose
x10
x1 b1
x2 x0 b2
2
X = .. , X 0 = .. et b = ..
. . .
xn xn 0 bn
alors, on obtient ce qu’on appelle la représentation matricielle de l’application affine f , par rapport
au repère cartésien (O, →
−
e1 , →
−
e2 , . . . , →
−
en ) :
X 0 = AX + b
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E , alors on a
−−−−−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−−−→
(g ◦ f )(M)(g ◦ f )(N) = g( f (M))g( f (N))
−−−−−−→
= →
−g ( f (M) f (N))
→
− −−→
= →
−g ( f (−→MN))
→
− −−→
= (→
−g ◦ f )(MN)
−−→ − → −
Donc g ◦ f est une application affine et g ◦ f = →
g◦ f.
Proposition 9
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine de E . Alors,
i)
→
−
f est bijective ⇐⇒ f est bijective
−−→ → −
ii) Si f est bijective, alors f −1 est une application affine et on a f −1 = f −1 .
Preuve
i) Fixons un point A ∈ E . Supposons que f est bijective et soient ϕ et ψ les applications définies par
ϕ : E −→ E ψ : E −→ E
−→ et −−−−−−→
M 7−→ AM M 7−→ f (A) f (M)
alors, par définition, ϕ est bijective et puisque f est bijective, alors ψ est bijective. On voit
→
− →
− →
−
facilement que ψ ◦ f = f ◦ ϕ, donc f = ψ ◦ f ◦ ϕ, par suite f est bijective.
→
−
Réciproquement, supposons que f est bijective et montrons que f est à la fois injective et
surjective.
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Soint M et N deux points de mathcalE, tels que f (M) = f (N), a-t-on M = N ? Pour cela fixons
un point A ∈ E , alors on aura,
−−−−−−→ −−−−−−→
f (M) = f (N) =⇒ f (A) f (M) = f (A) f (N)
→
− −→ →
−
=⇒ f (AM) = f (AN)
−→ −→ →
−
=⇒ AM = AN (car f est bijective)
=⇒ M = N
Soit P un point de E , existe-t-il M ∈ E , lel que f (M) = P ?
→
− →
− − −−−→
Puisque f est bijective, alors il existe → −v ∈ E, tel que f (→v ) = f (A)P. Soit M ∈ E , tel que
−→ → →
− − →
− −→ −−−−−−→ −−−→
AM = − v , donc f (→
v ) = f (AM) = f (A) f (M) = f (A)P, par suite, P = f (M).
ii)
Remarque 14
Soit E un espace affine. On note GA(E ) l’ensemble de toutes les bijections affines de E , alors
(GA(E ), ◦) est un groupe, appelé groupe affine de E .
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Preuve
i) =⇒ ii) Si f possède un unique point fixe A, donc le sous-espace affine Fix( f ) est réduit à un seul
→
− →
− →
−
point, par suite, Fix( f ) est de direction { 0 }, donc ker( f − IdE ) = { 0 }, donc 1 n’est pas
→
−
valeur propre de f .
→
−
ii) ⇐= i) Fixons un point A ∈ E . Puisque 1 n’est pas valeur propre de f et E de dimension finie,
→
− →
− − −−−→
alors IdE − f est bijective, par suite, il existe →−u ∈ E, tel que (IdE − f )(→u ) = A f (A). Soit
−→ − −−−→ −→ → − −→ −→ −−−−−−→ −−−−→ −→
M ∈ E , tel que AM = → u . Ainsi, A f (A) = AM − f (AM) = AM − f (A) f (M), donc A f (M) = AM,
par conséquent, f (M) = M, donc Fix( f ) 6= 0. /
→ −−−−−−→ →
− − −→ −
→ → −
Soient A et B deux points de Fix( f ), alors on a AB = f (A) f (B) = f (AB), donc AB = 0 , car
→
−
1 n’est pas valeur propre de f , par suite A = B.
Proposition 11
Soit E un espace affine de direction E, alors toute translation de E est une application affine
dont l’application linéaire associée est l’identité de E.
Preuve
Soit f une translation de E de vecteur →−v et soient M et N deux points quelconques de E , alors,
d’après la relation de Chasles, on a,
−−−−−−→ −−−−→ −−→ −−−−→ −−→ − −−→ −−→
f (M) f (N) = f (M)M + MN + N f (N) = −→−v + MN + →v = MN = IdE (MN)
→
−
Donc f est une application affine et f = IdE .
Proposition 12
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors f est une translation de E , si
→
−
et seulement si, f = IdE .
Preuve
(=⇒) D’après la proposition précédente.
→
−
(⇐=) Supposons que f = IdE , alors on aura,
−−−−−−→ −−→
∀M ∈ E , ∀N ∈ E , f (M) f (N) = MN
Donc, d’après la proprièté du prallélogramme, on a
−−−−→ −−−−→
∀M ∈ E , ∀N ∈ E , M f (M) = N f (N)
−−−→
Fixons A ∈ E et soit →
−
v = A f (A), alors f est la translation de vecteur →
−
v.
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Preuve
(=⇒) On sait que
−−−−−→ → −
∀M ∈ E , Mt→ −v (M) = v
−−−−→ −−−−−−−−−→ → −
Soit A ∈ E , alors on aura At→v (A) = f (A)t→
− −v ( f (A)) = v , donc,
→
− → − −−−−−→
→
f (−v ) = f (At→ v (A))
−
−−−−−−−−−→
= f (A) f (t→
v (A))
−
−−−−−−−−−→
= f (A)t→v ( f (A)) (car f ◦ t→
− − v ◦ f)
v = t→
−
= v→
−
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(⇐=)
−−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−−→
∀M ∈ E , f (M)( f ◦ t→
v )(M) = f (M) f (t→
− −v (M))
− −−−−−→
→
= f (Mt→ v (M))
−
−−−−−→ →
− →
− →
−
= Mt→v (M) (car f ( v ) = v )
−
−−−−−−−−−−→
= f (M)t→
−v ( f (M))
−−−−−−−−−−−→
= f (M)(t→−v ◦ f )(M)
Donc f ◦ t→ v ◦ f.
v = t→
− −
Théorème 8
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine sans points fixes, telle que
→
− →
−
E = ker( f − IdE ) ⊕ Im( f − IdE )
→
−
Alors il existe →
−
v ∈ ker( f − IdE ) et il existe une application affine g avec Fix(g) 6= 0,
/ tels que
v ◦ g = g ◦ t→
f = t→
− −
v
i) f = t→
−v ◦ g = g ◦ t→−v.
−−−→ → − −−−→ −−−−−−−−−→ −−−→ → − → −
ii) Ag(A) = A t→ v ( f (A)) = A f (A) + f (A)t→
− v ( f (A)) = A f (A) − v = 0 , donc g(A) = A.
−
−−−→ →
−
Donc il suffit de montrer qu’il existe un point A ∈ E , tel que A f (A) ∈ ker( f − IdE ). Pour cela, fixons
→
− →
− →
−
un point B ∈ E , puisque E = ker( f − IdE ) ⊕ Im( f − IdE ), alors il existe → −
v ∈ ker( f − IdE ) et il
existe →
−
u ∈ E, tels que
−−−→ → →
− −
B f (B) = − v + (IdE − f )(→ u)
−→ − −−−→ − − → −−−−−−→ −−−→ −
Soit A ∈ E , tel que BA = → u , alors on aura B f (B) = → v + BA − f (B) f (A), donc A f (A) = →
v.
Remarque 16 −−−−→ →
−
1. M ∈ Fix(g) ⇐⇒ M f (M) ∈ ker( f − IdE ).
−−−→
2. →
−
v = A f (A), pour n’importe quel point A ∈ Fix(g).
2.2.2 Homothétie
Définition 17
Soient E un espace affine de direction E, Ω un point de E et k un nombre réel. On appelle
homothétie de centre Ω et de rapport k, l’application h : E −→ E qui à tout point M de E fait
correspondre le point M 0 de E défini par
−−→0 −−→
ΩM = kΩM
Remarque 17
Soit h une homothétie de E de centre Ω et de rapport k.
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Proposition 15
Soient E un espace affine de direction E et h une homothétie de E de centre Ω et de rapport k.
→
−
Alors h est une application affine dont l’application linéaire associée est h = kIdE .
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E , alors on a,
−−−−−−→ −−−−→ −−−−→ −→ −−→ −−→ −−→
h(M)h(N) = Ωh(N) − Ωh(M) = kΩN − kΩM = kMN = kIdE (MN)
→−
Donc h est une application affine et h = kIdE .
Remarque 18
Soit h est une homothétie de centre Ω et de rapport k, avec k 6= 1.
1. Alors Ω est l’unique point fixe de h.
2. Si k = −1, on dit que h est une symétrie centrale de centre Ω.
Proposition 16
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors f est une homothétie, si et
→
−
seulement si, il existe un réel k 6= 1, tel que f = kIdE .
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Preuve
(=⇒) Déjà vu.
→
− →
−
(⇐=) f = kIdE , donc 1 n’est pas valeur propre de f , donc d’après le théorème 7, f possède un
unique point fixe Ω, ainsi on aura
−−−−→ −−−−−−−→ → − −−→ −−→
∀M ∈ E , Ω f (M) = f (Ω) f (M) = f (ΩM) = kΩM
Définition 18
Soit E un espace affine, on appelle dilatation de E , toute bijection affine de E qui transforme
toute droite D en une droite parallèle à D .
Lemme 2
Soit E un K-espace vectoriel, où K est un corps commutatif quelconque. Soit u un endomor-
phisme de E, tel que
∀x ∈ E, ∃α ∈ K ∗ : u(x) = αx
Alors il existe k ∈ K ∗ , tel que u = kIdE .
Preuve
Fixons x0 ∈ E, alors il existe k ∈ K ∗ , tel que u(x0 ) = kx0 . Montrons que
∀x ∈ E, u(x) = kx
Proposition 17
Soient E un espace affine et f une application affine. Alors
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Preuve
(=⇒) Soient M et N deux points quelconques distincts de E , puisque f est une dilatation, alors les
−−−−−−→ −−→
droites (MN) et ( f (M) f (N)) sont prallèles, donc il existe α 6= 0, tel que f (M) f (N) = αMN,
donc on aura
→
− −
∀→−
v ∈ E, ∃α ∈ R∗ : f (→ v ) = α→−v
→
−
Donc, d’après le lemme précédent, il existe k ∈ R∗ , tel que f = kIdE , par suite, f ∈ HT (E ).
(⇐=) Trivial.
Preuve
Fixons un point A ∈ F et soit M un point quelconque de E , puisque E = F ⊕ G, alors il existe
−→ − →
(→
−u ,→
−
v ) ∈ F × G, tel que AM = → u +− v . Puisque →−
u ∈ F et A ∈ F , alors il existe M 0 ∈ F , tel que
−−→0 → −−→ − −−→
AM = − u , donc on aura M 0 M = →v , par suite MM 0 ∈ G.
−−→ −−→ −−→
Supposons qu’il existe un autre point N de F , tel que MN ∈ G, donc M 0 N ∈ G et on a aussi M 0 N ∈ F,
→
−
or F ∩ G = { 0 }, donc M 0 = N.
Définition 19
Soient E un espace affine de direction E, F un sous-espace affine de direction F et G un sup-
plémentaire de F dans E. On appelle projection affine sur F parallèlement à G (ou de direction
G), l’application de E vers E qui à tout point M de E fait correspondre l’unique point M 0 de F ,
−−→
tel que MM 0 ∈ G
Remarque 20
Soit f la projection sur F parallèlement à G, alors
1. Pour tout M ∈ E , on a f (M) ∈ F .
−−−−→
2. Pour tout M ∈ E , on a M f (M) ∈ G.
3. ∀M ∈ E , f (M) = M ⇐⇒ M ∈ F .
Remarque 21
1. Soit pF la projection sur F parallèlement à G, alors
i) pF est un endomorphisme de E.
ii) Im(pF ) = F et ker(pF ) = G.
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Proposition 19
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de direction F et G un supplémentaire de
F dans E. Alors la projection p sur F parallélement à G est une application affine de E dont
l’applcation linéaire associée est →
−p = p .
F
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E , alors on a
−−→ −−−−→ −−−−−−→ −−−−→ −−−−−−→ −−−−→ −−−−→
MN = M p(M) + p(M)p(N) + p(N)N = p(M)p(N) + (M p(M) + p(N)N)
−−−−−−→ −−−−→ −−−−→ −−−−−−→ −−→
avec p(M)p(N) ∈ F et (M p(M) + p(N)N) ∈ G, donc p(M)p(N) = pF (MN).
Donc p est une application affine et →
−p = p .
F
Proposition 20
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors
→
− →
−
f est une projection affine ⇐⇒ Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = f
→
− →
− →
−
Dans le cas où Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = f , f est la projection sur Fix( f ) parallèlement à ker( f ).
Preuve
(=⇒) Si f est une projection affine sur F parallèlement à G, alors, d’après la proposition précédente,
→
−2 → −
f = f et par définition, on a Fix( f ) = F .
(⇐=) Supposons que Fix( f ) 6= 0,
/ alors, dans ce cas, on sait que Fix( f ) est un sous-espace affine de
→
− →
−
direction ker( f − IdE ), puisque f est un projecteur de E, alors on sait que
→
− →
−
ker( f − IdE ) = Im( f ) et que
→
− →
−
E = Im( f ) ⊕ ker( f )
Posons Fix( f ) = F , F = Im( f ) et G = ker( f ). Soit p la projection sur F de direction G, alors
−p = p = →
→ −
f
F
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Remarque 22
Soient E un espace affine de dimension et f une application afine de E .
→
− →
− →
−
1. Si f 2 = f et Fix( f ) = 0,/ alors f n’est pas une projection. Cependant, puisque f est un
→
− →
− →
− →
−
projecteur de E, alors ker( f ) = Im( f − IdE ) et Im( f ) = ker( f − IdE ), donc on aura
→
− →
−
E = ker( f − IdE ) ⊕ Im( f − IdE )
→
−
Donc, d’après le théorème 8, il existe →
−
v ∈ Im( f ) et il existe une projection affine g de direction
→
− →
−
ker( f ) sur un sous-espace affine de direction Im( f ), tels que
v ◦ g = g ◦ t→
f = t→
− −
v
2. On suppose que E est de dimension finie = n muni d’un repère cartésien (O, → −
e1 , →
−
e2 , . . . , →
−
en ).
→
− →
− →
− →
−
Soit A la matrice de f par rapport à la base ( e1 , e2 , . . . , en ), alors
f est une projection affine ⇐⇒ A2 = A et Fix( f ) 6= 0/
Corollaire 1
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine. Alors
Réponse
Soit M un point de E de coordonnées (x, y, z)et soit (x0 , y0 , z0 ) les coordonnées de M 0 = f (M).
−−→
Puisque on sait que M 0 ∈ P et MM 0 ∈ G, alors on aura
0 0 0
x + y + z = 1
y0 − y = x0 − x
0
z − z = −(x0 − x)
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2 M.HOUIMDI
a) Montrer que f est une projection affine et déterminer ses éléments caractéristiques.
x−1 y z−3
b) Trouver l’image de la droite D d’équations = = .
−1 2 4
c) Trouver l’image du plan P d’équation x + y − z + 5 = 0.
Réponse
a) En général, l’étude d’une application affine, définie analytiquement, commence par la re-
cherche des points fixes.
Soit M un point de coordonnées (x, y, z), alors M ∈ Fix( f ), si et seulement si, x, y et z
vérifient le système suivant,
1
x = 2 (x − y − z + 1)
y = −x − z + 1
z = 12 (x + y + 3z − 1)
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Définition 21
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F, G un supplémentaire de
F dans E et p la projection affine sur E de direction G. On appelle symétrie affine par rapport
à F parallèlement à G (ou de direction G), l’application f : E −→ E qui à tout point M fait
correspondre le point M 0 défini par
−−→0 −−−−→
MM = 2M p(M)
Remarque 23
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F, G un supplémentaire de F
dans E, p la projection affine sur E de direction G et f la symétrie affine par rapport à F parallèle-
ment à G. Alors,
1.
f (M) = M ⇐⇒ p(M) = M
⇐⇒ M ∈ Fix(p)
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Remarque 24
1. Soit sF la symétrie vectorielle par rapport à F parallèlement à G. Alors,
a) ∀x ∈ E, sF (sF (x)) = sF (x1 − x2 ) = x1 − (−x2 ) = x1 + x2 = x, donc s2F = IdE .
b) ker(sF − IdE ) = F et ker(sF + IdE ) = G.
c) Si pF est la projection sur F parallèlement à G, alors sF = 2pF − IdE .
2. Soit u une symétrie de E. Alors,
a) E = ker(u − IdE ) ⊕ ker(u + IdE ).
b) u est la symétrie vectorielle par rapport à ker(u − IdE ) parallélement à ker(u + IdE ).
c) u est un automorphisme de E.
Proposition 21
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F et G un supplémentaire
de F dans E. Alors la symétrie f par rapport à F parallélement à G est une application affine
dont l’application linéaire associée est la symétrie par rapport à F parallèlement à G.
Preuve
Soit p la projection affine sur F parallélement à G, alors on sait que →
−p = p . Soient M et N deux
F
points quelconques de E , alors on a
−−−−−−→ −−−−→ −−→ −−−−→
f (M) f (N) = f (M)M + MN + N f (N)
−−−−→ −−→ −−−−→
= −2M p(M) + MN + 2N p(N)
−−−−→ −−→ −−−−→ −−→
= −2M p(M) + MN + 2M p(N) − 2MN
−−−−−−→ −−→
= 2 p(M)p(N) − MN
−−→ −−→
= 2pF (MN) − MN
−−→
= (2pF − IdE )(MN)
→
−
Donc f est une application affine de E et f = 2pF − IdE = sF .
Remarque 25
Si f est la symétrie affine par rapport à F parallèlement à G, alors
a) Fix( f ) = F .
−−−−→
b) ∀M ∈ E , M f (M) ∈ G.
c) f est une bijection affine.
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Proposition 22
Soient E un espace affine et f une application affine de E. Alors
→
−
f est une symétrie affine ⇐⇒ Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = IdE
→
−
Dans le cas où Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = IdE , alors f est la symétrie affine par rapport à Fix( f )
→
−
parallèlement à ker( f + IdE ).
Preuve
(=⇒) Trivial.
→
−
(⇐=) Fix( f ) 6= 0,
/ donc Fix( f ) est un sous-espace affine de E de direction F = ker( f −IdE ). Puisque
→
−2
f = IdE , alors E = ker( f − IdE ) ⊕ ker( f + IdE ). Soit p la projection affine sur Fix( f ) paral-
→
−
lélement à G = ker( f + IdE ), alors, d’après la remarque 22, f = 2→ −p − Id . Montrons que f
E
est la symétrie affine par rapport à Fix( f ) parallélement à G = ker( f + IdE ). Pour cela, soit M
un point quelconque de E et soit A ∈ Fix( f ), alors on aura
−−−−→ −−−−→ −−−−−−−→
M f (M) = M p(M) + p(M) f (M)
−−−−→ −−−−→ −−−−→
= M p(M) + A f (M) − Ap(M)
−−−−→ −−−−−−→ −−−−−−→
= M p(M) + f (A) f (M) − p(A)p(M)
−−−−→ → − −→ − −→
= M p(M) + f (AM) − → p (AM)
−−−−→ −p (− → −→ − −→
= M p(M) + 2→ AM) − AM − → p (AM)
−−−−→ → − −→ −→
= M p(M) + p (AM) − AM
−−−−→ −−−−→ −→
= M p(M) + Ap(M) − AM
−−−−→
= 2M p(M)
→
−
Donc f est la symétrie affine par rapport à Fix( f ) parallèlement à ker( f − IdE ).
Corollaire 2
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors
(=⇒) Supposons que f est une symétrie affine et soit p la projection affine sur Fix( f ) parallélement à
→
−
ker( f +IdE ), alors on sait que pour tout point M ∈ E , p(M) est le milieu su segment [M, f (M)],
−−−−→ −−−−−−−→
par suite, f (M)M = 2 f (M)p(M), donc, par définition, pour tout point M ∈ E , on a
f ( f (M)) = M.
−−→ −→ →
− → −
(⇐=) On a f ◦ f = IdE , donc f ◦ f = IdE , par suite, f ◦ f = IdE . Il suffit donc de vérifier que
/ pour cela, soit A un point de E et soit B le milieu de [A, f (A)], alors on aura,
Fix( f ) 6= 0,
→ −−−→ →
− − →
− − → → − −−−→ →
−
BA + B f (A) = 0 =⇒ f (BA) + f (B f (A)) = 0
−−−−−−→ −−−→ → −
=⇒ f (B) f (A) + f (B)A = 0 (car f ( f (A)) = A)
=⇒ f (B) est le milieu de [A, f (A)]
=⇒ f (B) = B
=⇒ Fix( f ) 6= 0/
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Remarque 26
→
−
Soient E un espace affine et f une application de E , telle que f 2 = IdE et Fix( f ) = 0.
/ Alors f n’est
pas une symétrie affine de E .
Lemma 1
Soient K-espace vectoriel de dimension finie et u une symétrie vectorielle de E. Alors
Preuve
on a u2 = IdE , donc (u + IdE ) ◦ (u − IdE ) = 0, donc Im(u − IdE ) ⊆ ker(u + IdE ).
Or on sait que E = ker(u − IdE ) ⊕ ker(u + IdE ), et dim(E) = dim(ker(u − IdE )) + dim(Im(u − IdE )).
Donc dim(Im(u − IdE )) = dim(ker(u + IdE )), par suite on a E = ker(u − IdE ) ⊕ Im(u − IdE ).
Proposition 23
→
−
Soient E un espace affine de dimension finie et f une application de E , telle que f 2 = IdE et
→
−
/ Alors, il existe un vecteur →
Fix( f ) = 0. −v ∈ ker( f − IdE ) et il existe une symétrie affine g de E ,
tels que
v ◦ f = f ◦ t→
f = t→
− −
v
→
−
Dans ce cas, f s’appelle une symétrie glissée par rapport à Fix(g) parallèlement à ker( f + IdE )
et de vecteur →
−
v.
Preuve
D’après le lemme précédent, E = ker(u − IdE ) ⊕ Im(u − IdE ), donc d’après le théorème 8, il existe
→
−
v ∈ E et il existe une application affine g avevc Fix( f ) 6= 0,
/ tels que
v ◦ f = f ◦ t→
f = t→
− −
v
→
−
Puisque →
−g = f , alors →
−g 2 = IdE et puisque Fix(g) 6= 0,
/ alors g est la symétrie affine par rapport à
→
−
Fix(g) parallélement à ker( f + IdE ).
Exemples 15
→
− → − → −
L’espace affine E de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ).
Déterminer l’expression analytique de la symétrie affine par rapport à la droite D d’équations
1. (
x−y+z = 2
parallélement au plan vectoriel G d’équation x + y + 2z = 0.
3x + y + z = 4
Réponse Pour déterminer l’expression analytique de f nous allons utiliser le fait que pour
−−−−→
tout point M de E , M f (M) ∈ G et le milieu N de [M, f (M)] appartient à D .
(
x0 − y0 + z0 = −x + y − z + 4
N ∈ D ⇐⇒
3x0 + y0 + z0 = −3x − y − z + 8
−−−−→
M f (M) ∈ G ⇐⇒ x0 + y0 + 2z0 = x + y + 2z
On obtient donc le système suivant
0 0 0
x − y + z = −x + y − z + 4
3x0 + y0 + z0 = −3x − y − z + 8
0
x + y0 + 2z0 = x + y + 2z
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Réponse
→
− →
− → − → −
Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors on a
0 −1 −1 0 −1 −1 1 0 0
A2 = −2 −1 −2 −2 −1 −2 = 0 1 0 = I
1 1 2 1 1 2 0 0 1
M ∈ Fix( f ), si et seulement les coordonnées x, y et z de M vérifient le système suivant,
x = −y − z + 1
y = −2x − y − 2z + 2
z = x + y + 2z − 1
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Réponse
→
−
On vérifie facilement que f n’a aucun point fixe et que A2 = I, où A est la matrice de f
→
− →− → −
par rapport à la base ( i , j , k ). Donc f est une symétrie glissée. Pour obtenir les éléments
−−−−→
caractéristiques de f , on cherche d’abord l’ensemble des point M ∈ E , tels que M f (M) ∈
→
−
ker( f − IdE ).
−−−−→ 2 0 −4 2x − 4z − 1 0
→
−
M f (M) ∈ ker( f − IdE ) ⇐⇒ 2 −2 −2 2x − 2y − 2z − 2 = 0
2 0 −4 2x − 4z − 3 0
(
2x − 4z − 5 = 0
⇐⇒
x−y−z−8 = 0
2.3 Exercices
Exercice 22
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E . On considère l’application f : E −→ E
qui à tout point M fait correspondre le point M 0 barycentre du triangle ABM. Trouver la nature de f
et déterminer ses éléments caractéristiques.
Exercice 23
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E . Pour chaque point M de E , soit N le
point de E , tel que (A, B, M, N) forme un parallélogramme. On considère l’application f : E −→ E
qui à tout point M fait correspondre le point M 0 milieu de [A, N]. Trouver la nature de f et déterminer
ses éléments caractéristiques.
Exercice 24
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E . Soient α et β deux réels différents de 1,
f l’homothétie de centre A et de rapport α et g l’homothétie de centre B et de rapport β. On considère
l’application h : E −→ E qui à tout point M fait correspondre le point M 0 milieu de [ f (M), g(M)].
a) Montrer que si α + β = 2, alors h est une translation dont le vecteur a une direction fixe.
b) Montrer que si α + β 6= 2, alors h est une homothétie dont on déterminera le rapport k et le centre
Ω. Montrer que Ω ∈ (AB).
Exercice 25
Soient E un espace affine de dimension 3, (A, B,C, D) un repère affine de E et G le centre de gravité
du triangle ABC. Soit f l’application affine de E , telle que f (A) = A, f (B) = B, f (C) = C et f (D) = G.
Trouver la nature de f et déterminer ses éléments caractéristiques.
Exercice 26
Soit E un espace affine. On appelle dilatation de E toute bijection de E qui transforme toute droite
en une droite parallèle. Dans la suite f désigne une dilatation de E .
1. On suppose qu’il existe A ∈ E , tel que f (A) = A. Montrer que toute droite passant par A est
globalement invariant par f .
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2. On suppose que f possède au moins deux points fixes A et B. Montrer que f = IdE .
3. On suppose que f admet un unique point fixe Ω. Monter que f est l’homothétie de centre Ω.
−−−→
4. On suppose que f n’admet aucun point fixe. Soit A un point de E et →
−
v = f (A)A. Montrer que
t→
− v ◦ f = IdE . En déduire la nature de f .
v ◦ f est une dilatation et que t→
−
Exercice 27
Soient A, B, C trois points deux à deux distincts d’un espace affine E , (α, β, γ) ∈ R3 , tels que
α + β + γ 6= −1 et σ = (α, β, γ). On considère l’application fσ : E −→ E qui à tout point M de E fait
correspondre le point M 0 barycentre de ((A, α), (B, β), (C, γ), (M, 1)).
1. Montrer que fσ est une application affine et préciser la nature de fσ suivant la valeur de σ.
2. Soit →
−
v un vecteur de E. existe-t-il une valeur de σ telle que f soit la translation de vecteur →
σ
−
v ?
3. Soit Ω ∈ E et k un réel non nul. existe-t-il une valeur de σ, telle que fσ soit la transtation de
rapport k et de centre Ω ?
Exercice 28
→
− → − →−
L’espace affine de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). Déterminer la nature et
les éléments caractéristiques des applications affines définies analytiquement par
0 = 7x − 4y − 2z + 4 0
x x = 3x − 4z − 4
y0 = 6x − 3y − 2z + 4 , y0 = 2x − y − 2z − 2
0
0
z = 12x − 8y − 3z + 8 z = 2x − 3z − 4
0 0 1 2
x = −x + 2y − 2z − 2
x = 2 (y − z) + 3
y0 = −3y + 2z + 6 , y0 = 12 (−2x + 3y − z) + 23
0 0 1
z = 2 (−2x + y + z) + 23
z = −4y + 3z + 6
Exercice 29
→
− → − →−
L’espace affine de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). On considère les appli-
cations affines définies analytiquement par
0 = −y − z − 1 0 1
x x = 3 (x − 2y − 2z + 1)
y0 = −2x − y − 2z + 1 , y0 = 13 (−2x + y − 2z + 2)
0
0 1
z = x + y + 2z − 2 z = 3 (−2x − 2y + z − 1)
Montrer que ces applications sont des symétries glissées dont on déterminera les éléments caractéris-
tiques.
Exercice 30
→
− → − → −
L’espace affine de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). Déterminer la nature
et les éléments caractéristiques des applications affines définies analytiquement par les expressions
suivantes :
0 = 3x + 4y + 2z − 4 0 = −4x − 2y + z − 7 0 1
x
x x = 11 (9x + 2y − 6z + 38)
y0 = −2x − 3y − 2z + 4 , y0 = x − y − z − 1 , y0 = 11
1
(2x + 9y + 6z + 17)
0
0
0
1
z = 4x + 8y + 5z − 8 z = −3x − 6y − 9 z = 11 (−6x + 6y − 7z − 29)
Exercice 31
→
− → − → −
L’espace affine de dimension 3 est muni d’un repère cartésien (O, i , j , k ). Déterminer l’expression
analytique des applications affines suivantes :
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Exercice 36
Soient E un espace affine et f une application affine de E , telle que pour tout point M de E , f 2 (M)
soit le milieu du segment [M, f (M)]. Montrer que f est une affinité.
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Chapitre 3
Espace affine euclidiens
Définition 24
Soient E un espace euclidien, A et B deux points quelconques de E . On définit la distance entre
les points A et B, qu’on note d(A, B) ou AB, par
−
→
d(A, B) = kABk
Remarque 28
Soit E un espace euclidien, alors l’application,
d : E × E −→ R+
−
→
(A, B) 7−→ d(A, B) = kABk
définit une distance sur E :
i) ∀(A, B) ∈ E × E , d(A, B) ≥ 0.
ii) ∀(A, B) ∈ E × E , d(A, B) = 0 ⇐⇒ A = B.
iii) ∀(A, B) ∈ E × E , d(A, B) = d(B, A).
vi) ∀A ∈ E , ∀B ∈ E , ∀C ∈ E , d(A, B) ≤ d(A,C) + d(B,C).
Donc tout espace affine euclidien est un espace métrique.
Lemma 2
Soient par →
−
u et →
−
v deux vecteures quelconques de E. Alors,
k→
−
u +→
−
v k = k→
−
u k + k→
−
v k ⇐⇒ ((→
−
u ,→
−
v ) lié) et (→
−
u .→
−
v ≥ 0)
51
3 M.HOUIMDI
Preuve
Rappelons que, d’après l’inégalité de Cauchy-Schwatz, |→
−
u .→
−
v | ≤ k→
−
u kk→
−
v k et que |→
−
u .→
−
v | = k→
−
u kk→
−
v k,
→
− →
−
si et seulement si, ( u , v ) est lié.
k→
−
u +→
−
v k = k→
−
u k + k→
−
v k ⇐⇒ k→
−u +→ −v k2 = (k→−
u k + k→
−
v k)2
⇐⇒ k→
−u k2 + k→−v k2 + 2→
−
u .→
−
v = k→−
u k2 + k→
−
v k2 + 2k→
−
u k2 k→
−
v k2
⇐⇒ k→
−u kk→−vk=→ −
u .→
−
v
⇐⇒ ( u , v ) lié et u .→
→
− →
− →
− −
v ≥0
Proposition 24
Soient E un espace affine euclidien, A et B deux points quelconques de E . Alors,
Preuve
(=⇒)
−→ −→ −→
d(A, B) = d(A, M) + d(B, M) ⇐⇒ kABk = kAMk + kMBk
−→ −→ −→ −→
⇐⇒ kAM + MBk = kAMk + kMBk
−→ −→ −→ −→
⇐⇒ (AM, MB) lié et AM.MB ≥ 0
−→ −→
⇐⇒ M ∈ (AB) et AM.MB ≥ 0
On a
−→ −→ − → −→ −→ −→ −→ − → −→ −→
AM.MB = AB.AM − AM 2 et AM.MB = AB.AM − MB2
−→ −
→ −→ −
→
donc AM.AB ≥ 0 et MB.AB ≥ 0.
−→ − → −→ −→
M ∈ (AB) et AM.AB ≥ 0 =⇒ ∃α ≥ 0 : AM = αAB
−→ −→
=⇒ MB = (1 − α)AB
−→ −→
=⇒ 1 − α ≥ 0 (car MB.AB ≥ 0)
Proposition 25
Soient A et B deux points distincts et I un point quelconque d’un espace affine euclidien E . Alors,
Preuve
(=⇒) Trivial.
→
− − →
→ −
(⇐=) Puisque I ∈ (AB), alors, d’après le théorème 4, il existe α ∈ R, tel que (1 − α)IA + αIB = 0
→
− →
−
et puisqiue kIAk = kIBk, alors |1 − α| = |α|, donc α = 12 , par suite, I est le milieu de [A, B].
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3 M.HOUIMDI
Remarque 29
Si (O, →
−
e1 , →
−
e2 , . . . , →
−
en ) est un repère orthonoirmé de E et si A et B sont deux points quelconques de E ,
de coordonnées respectives (x1 , x2 , . . . , xn ) et (y1 , y2 , . . . , yn ), alors,
s
n
d(A, B) = ∑ (xi − yi)2
i=1
Remarque 30
1. La relation d’orthogonalité est symétrique.
En effet, supposons que F est orthogonal à G , alors, par définition, F ⊆ G⊥ , donc G⊥⊥ ⊆ F ⊥ .
Or, G⊥⊥ = G, donc G ⊆ F ⊥ , par suite, G est orthogonal à F .
On vérifie de la même manière que la relation de perpendicularité est aussi symétrique.
2. Soient D et D 0 deux droites affine de E , avec D = D(A, →
−
u ) et D 0 = D(B, →
−
v ). Alors
D et D 0 sont orthogonaux ⇐⇒ →
−
u .→
−
v =0
b) Si E est un espace affine euclidien de dimension ≥ 3, alors deux droites droites affines
ou deux hyperplans affines de E ne sont jamais ni perpendiculaire, ni supplémentaires
orthogonales.
3. Soit E un espace affine euclidien de dimension 3. Si D est une droite affine et P un plan affine
de E , alors,
D et P sont perpendiculaires ⇐⇒ →
−
u .→
−
v = 0 et →
−
u .→
−
w =0
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3 M.HOUIMDI
Proposition 26
Soient E un espace affine euclidien, F et G deux sous-espaces affines de E de directions respec-
tives F et G.
i) Si F et G sont orthogonaux, alors F ∩ G est ou bien vide ou bien réduite à un seul point.
ii) Si F et G sont perpendiculaires, alors F ∩ G 6= 0.
/
iii) Si F et G sont supplémentaires orthogonaux, alors F ∩ G est réduite à un seul point.
Preuve
−
→ −
→
i) Supposons que F ∩ G 6= 0/ et soient A et B deux points de F ∩ G . Alors AB ∈ F et AB ∈ G, or
−→ −→ → −
F ⊆ G⊥ donc on a aussi AB ∈ G⊥ , donc AB = 0 , par suite, A = B.
ii) Supposons que F et G sont perpendiculaires, alors, par définition, F ⊥ ⊆ G, donc F + G = E, car
F + F ⊥ = E, donc d’après la remarque 5, F ∩ G 6= 0.
/
iii) Si F et G sont supplémentaires orthogonaux, alors F = G⊥ , donc F ⊕ G = E, donc, d’après la
remarque 5, F ∩ G est réduite à un seul point.
Preuve
Soit H = {M ∈ E : d(A, M) = d(B, M)} et soit I le milieu de [A, B], alors,
−→ −→
M∈H ⇐⇒ kAMk2 = kBMk2
→
− − → →
− − →
⇐⇒ kAI + IMk2 = kBI + IMk2
→
− →
− − → −→ →
− →
− − → −→
⇐⇒ kAIk2 + 2AI.IM + kIMk2 = kBIk2 + 2BI.IM + kIMk2
→
− − → → − −→
⇐⇒ AI.IM = BI.IM
−→− →
⇐⇒ AB.IM = 0
−→
⇐⇒ IM ∈ {AB}⊥
−
→ −
→
Donc H est le sous-espace affine de E passant pat I et de direction {AB}⊥ . Puisque {AB}⊥ est un
hyperplan de E, alors H est un hyperplan affine de E .
Remarque 31
Soient E un espace affine euclidien, A et B deux points distincts de E .
1. Si E est un plan affine, l’hyperplan médiateur de [A, B] est une droite affine, appelée médiatrice
du segment [A, B].
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3 M.HOUIMDI
2. Si E est de dimension 3, l’hyperplan médiateur de [A, B] est un plan affine, appelé plan média-
teur du segment [A, B].
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3 M.HOUIMDI
Preuve
Pour l’existance de ∆, il suffit de montrer qu’il existe deux points P et Q, tels que
i) P ∈ D et Q ∈ D 0 .
−→ − −→ −
ii) PQ.→u = 0 et PQ.→ v = 0.
−
→ −→
Pour cela, on pose AP = α→
−u et BQ = β→
−
v , donc on aura,
−→ − → − → −→ −
→
PQ = PA + AB + BQ = −α→
−
u + AB + β→
−
v
−→ − −→ −
Puisque PQ.→
u = 0 et PQ.→
v = 0, alors on obtient le système suivant en α et β,
→
− 2 →
− → − −
→→ −
k u k α − ( u . v )β = AB. u
(S) :
→ −
→−
(−
u .→
−v )α − k→
−v k2 β = AB.→
v
k→
−
u ∧→
−
v k2 = k→
−
u k2 k→
−
v k2 − (→
−
u .→
−
v )2
→
−
Puisque D et D 0 sont non coplanaires, alors (→ −
u ,→
−v ) est libre, donc →
−
u ∧→
−v 6= 0 , par suite, le
déterminant du système (S) est différent de zéro. (S) est donc un système de Cramer qui possède
une solution unique.
Exemples 16
Soient D et D 0 deux droites affine de E3 définies par,
( (
x + 2 = −2z x+y+z = 1
D: D0 :
y = 3x + z 2x + y − z = a
Réponse
a) Si on pose z = λ, alors D et D 0 ont pour représentation paramétrique,
x = −2λ − 2
x = 2λ + a − 1
0
D : y = −5λ − 6 D : y = −3λ − a + 2
z=λ z=λ
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3 M.HOUIMDI
Donc D = D(A, →
−
u ) et D 0 = D(B, →
−
v ), où
−2 −2 a−1 2
→
−
A −6 , u −5 , →
−
B −a + 2 et v −3
0 1 0 1
−
→− →
On sait que D et D 0 sont non coplanaires, si et seulement si, (AB, →
u ,−
v ) est libre, donc on
aura,
−
→− → −→− →
(AB, →
u ,−
v ) est libre ⇐⇒ det(AB, →u ,−
v ) 6= 0
a + 1 −2 2
⇐⇒ −a + 8 −5 −3 6= 0
0 1 1
⇐⇒ −6a + 30 6= 0
Donc α = −3 et β = −11, donc P et Q ont pour coordonnées respectives (4, 9, −3) et (5, 7, −11).
Puisque la perpendiculaire commune ∆ = (PQ), alors une représentation paramétrique de ∆
est donnée par,
x = λ + 4
y = −2λ + 9
z = −8λ − 3
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3 M.HOUIMDI
Théorème 10
Soient D et D 0 deux droites non coplanaires de E3 et soient P et Q les points d’intersection de
la perpendiculaire commune avec D et D 0 respectivement, alors
−→
d(D , D 0 ) = kPQk
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de D et D 0 respectivement, alors,
−−→ −→ −→ −→
MN = MP + PQ + QN
−→ −→ −→ −→
avec PQ.MP = 0 et PQ.QN = 0, donc on aura,
−−→ −→ −→ −→
kMNk2 = kPQk2 + kMP + QNk2
−→ −−→
Par suite, pour tout (M, N) ∈ D × D 0 , on a kPQk ≤ kMNk, donc
−→
kPQk = d(D , D 0 ) ( car (P, Q) ∈ D × D 0 )
Lemma 3
Soient D = D(A, → −
u ) et D 0 = D(B, →
−v ) deux droites non coplanaires de E3 et soit →
−w est un
→
− →
− →
− →
− −−→ →
−
vecteur de E, tel que u . w = 0 et v . w = 0. Alors le produit scalaire MN. w ne dépent pas des
points M et N avec M ∈ D et N ∈ D 0 .
Preuve
Soient P et Q les points d’intersection de la perpendiculaire commune avec D et D 0 respectivement et
−−→ −→ −→ −→
soient M et N deux points quelconques avec M ∈ D et N ∈ D 0 . Puisque MN = MP + PQ + QN avec
−→ → −→ −
MP.− w = 0 et QN.→ w = 0, alors on aura,
−−→ → −→ −
MN.−w = PQ.→
w
Proposition 28
Soient D = D(A, →
−
u ) et D 0 = D(B, →
−
v ) deux droites non coplanaires de E3 . Alors,
−
→− →
0 | det(AB, →
u ,−
v )|
d(D , D ) = →
− →
−
ku ∧ vk
Preuve
Soient P et Q les points d’intersection de la perpendiculaire commune avec D et D 0 respectivement
−→ − −→ − −→
et soit →
−
w =→−u ∧→−v , alors →
−
u .→
−
w = 0 et →−
v .→
−w = 0. On a aussi PQ.→
u = 0 et PQ.→v = 0, donc PQ et
→
−
w sont colinéaires, par suite, on a
−→ − −→ →
−→ PQ.→w→ − PQ.(−
u ∧→−
v )→
−
PQ = →
− 2
w = →
− →
− 2
u ∧→
−
v
kwk ku ∧ vk
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3 M.HOUIMDI
−→ − − →−
D’après le lemme précédent, PQ.→
w = AB.→
w , donc
−
→ − →
−→ AB.(→ u ∧−v )→
−
PQ = → − →
− 2
u ∧→
−
v
ku ∧ vk
Par suite, on aura,
−
→ − → −
→− →
−→ |AB.(→
u ∧−v )| | det(AB, →
u ,−
v )|
kPQk = →
− →
− = →
− →
−
ku ∧ vk ku ∧ vk
Exemples 17
Soit E un espace affine euclidien quelconque.
1. Si D = D(A, →
−u ) une droite affine de E , alors pour tout point M ∈ E , la projection orthogonale
p(M) de M sur la droite D est définie par :
−→ −
−−−−→ AM · →
u→ −
Ap(M) = →− 2
u
kuk
En effet, →
−p est la projection orthogonale sur l’hyperplan vectoriel F et puisque →
−
u ∈ F ⊥ , alors
on sait que
→
−v ·→
−u→
∀→−
v ∈ E, →−p (→
−
v)=→ −v − → −
−
u
k u k2
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3 M.HOUIMDI
→
− →− → −
4. E3 est muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ). Déterminer l’expression analytique de la
projection orthogonale f sur la droite D définie par,
(
x−1 = 0
x + 2y + z = 0
Donc D est la droite passant par le point A de coordonnées (1, 0, −1) et de vecteur directeur
→
− →
− →
−
u = j − 2 k , donc pour tout point M de coordonnées (x, y, z), on a
−→ →
AM · −
u = y − 2z − 2 et k→
−
u k2 = 5
→
− →− →−
5. E3 est muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ). Déterminer l’expression analytique de la
projection orthogonale f sur le plan P d’équation x − y − z = 1
Une représentation paramètrique de P est définie par,
x = λ + µ + 1
y=λ
z=µ
Donc P est le plan passant par le point A de coordonnées (1, 0, 0) et de vecteurs directeurs
→
− →
− → − − → − → −
u = i + j et → v = i + k , par suite, si M est un point de coordonnées (x, y, z), alors on aura
−→ − → →
− → − → −
det(AM, →
u ,−
v ) = x − y − z − 1, →
−
u ∧→
−
v = i − j − k et k→
−
u ∧→
−
v k2 = 3
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3 M.HOUIMDI
Proposition 29
Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E et p la projection orthogonale
sur F . Alors,
−−−−→
∀M ∈ E , d(M, F ) = kM p(M)k
−→ −
| det(AM, →
u )|
∀M ∈ E , d(M, D ) = →
−
kuk
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3 M.HOUIMDI
Preuve
Soit p la projection orthogonale sur D , alors on sait que
−−−−→
∀M ∈ E , d(M, D ) = kM p(M)k
Puisque
−→ −
−−−−→ AM · →
u→−
Ap(M) = →− 2
u
kuk
Alors −→ −
−−−−→ AM · →u→ − −→
M p(M) = →− 2
u − AM
kuk
Donc on aura,
−→ − 2
−−−−→ 2 −→ 2 (AM · → u)
kM p(M)k = kAMk − →
−
k u k2
−→ → − 2
!
−→ (AM · u )
= kAMk2 1 − → − −→
k u k2 kAMk2
−→ → − 2
!
−→ det(AM, u )
= kAMk2 −→
k→−u k2 kAMk2
−→ − 2
det(AM, → u)
= →
−
k u k2
Corollaire 3
→
− → −
Soit (O, i , j ) un repère orthonormé de E2 et soit D une droite affine de E2 d’équation
ax + by + c = 0, alors pour tout point M de E2 de coordonnées (x0 , y0 ), on a
|ax0 + by0 + c|
d(M, D ) = √
a2 + b2
Preuve
Puisque (a, b) 6= (0, 0), alors on peut supposer, par exemple, que a 6= 0. Donc D est la droite passant
→
− →
−
par le point A de coordonnées (− ac , 0) et de vecteur directeur →−
u = −b i + a j . En appliquant la
formule de la proposition précédente, on obtient le résultat.
Dans ce cas, θ s’appelle l’angle non orienté formé par les vecteurs →
−
u et →
−
v.
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3 M.HOUIMDI
Proposition 31
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3 et D = D(A, →
−
u ) une droite affine de E3 ,
alors,
−→ −
kAM ∧ →
uk
∀M ∈ E3 , d(M, D ) = →
−
kuk
Preuve
Soit p la projection orthogonale de E2 sur D , alors on sait que
−→ −
−−−−→ AM · →u→
− −→
M p(M) = →− u − AM
kuk
Ainsi, on aura,
−→ → −→ →
!2 !2
−−−−→ −→ −
AM · u −→ −
AM · u
kM p(M)k2 = kAMk2 − →
− = kAMk2 1 − −→ → −
kuk kAMkk u k
∀→
−
x ∈ E, det(→
−
u ,→
−
v ,→
−
x ) = (→
−
u ∧→
−
v )·→
−
x
Proposition 32
Soit P = P(A, →
−
u ,→
−
v ) un plan affine de E3 , alors,
−→
| det(→
−u ,→
−
v , AM)
∀M ∈ E3 , d(M, P ) =
k→−
u ∧→ −
vk
Preuve
Soit p la projection orthogonale sur P , puisque →
−
u ∧→
−
v est un vecteur normal à P , alors
−→
−−−−→ −→ (→ −u ∧→
−
v ) · AM →
−
∀M ∈ E3 , Ap(M) = AM − →− →
− 2
u ∧→
−
v
ku ∧ vk
On en déduit, donc, que
−→
−−−−→ | det(→
−
u ,→
−
v , AM)|
d(M, P ) = kM p(M)k =
k→
−
u ∧→−vk
Corollaire 4
→
− → − → −
Soit (O, i , j , k ) un repère orthonormé de E3 et P un plan affine de E3 d’équation
ax + by + cz + d = 0, alors pour tout point M de coordonnées (x0 , y0 , z0 ), on a
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3 M.HOUIMDI
Preuve
Puisque (a, b, c) 6= (0, 0, 0), alors on peut supposer, par exemple, que a 6= 0, donc P est le plan passant
→
− →
−
par le point A de coordonnées (− da , 0, 0) et de vecteurs directeurs →−
u et →−v avec →−u = −b i + a j et
→
− →
− →
−
v = −c i + a k . Donc en appliquant la formule de la proposition précédente, on aura le résultat.
Remarque 34
Soit f la symétrie orthogonale par rapport à F et soit p la projection orthogonale sur F , alors on
sait que,
1. Pour tout point M ∈ E , p(M) est le milieu du segment [M, f (M)], donc f (M) est définie par,
−−−−→ −−−−→
M f (M) = 2M p(M)
−−−−→
2. Pour tout M ∈ E , M f (M) ∈ F ⊥ .
→
−
3. f est la symétrie vectorielle orthogonale par rapport à F,
→
−
f : E = F ⊕ F ⊥ −→ E
→
− →
− −
x =→ −
x +→
1
−
x 7−→ f (→
2 x)=→
−
x −→
−
x 1 2
−−−−−−→ →
− −−→ −−→
4. ∀M ∈ E , ∀N ∈ E , k f (M) f (N)k = k f (MN)k = kMNk.
Exemples 18
E est un espace affine euclidien quelconque.
1. Soit D = D(A, → −u ) une droite affine de E . Alors la symétrie orthogonale f par rapport à D est
définie par,
−→ →
−−−−→ AM · −u→− −→
∀M ∈ E , A f (M) = 2 → − u − AM
k u k2
−→ →
−−−−→ −→ AM · −
u→−
∀M ∈ E , A f (M) = AM − 2 →− 2
u
kuk
−→ − →
−−−−→ −→ det(AM, →
u ,−v )→
−
∀M ∈ E , A f (M) = AM − 2 →
− →
− 2
u ∧→
−
v
ku ∧ vk
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3 M.HOUIMDI
→
− → − → −
4. Soit E3 un espace euclidien de dimension 3 muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ). Dé-
terminer l’expression analytique de la symétrie orthogonale f par rapport à la droite affine D
définie par, (
x+y+z = 1
D:
x + 2y + z = 2
Si on pose z = λ, alors D a pour représentation paramétrique,
x = −λ
y=1
z=λ
Donc D est la droite passant par le point A de coordonnées (0, 1, 0) et de vecteur directeur
→
− − →
→ −
u = − i + k . Pour tout point M de coordonnées (x, y, z) on désigne par (x0 , y0 , z0 ) les coor-
−→ −
données de M 0 = f (M), donc on aura, AM · → u = −x + z et k→ −u k = 2 puisque
−→ →
−−−−→ AM · −
u→− −→
A f (M) = 2 → − 2
u − AM
kuk
alors, on obtient,
0
x = −z
y0 = −y + 2
0
z = −x
→
− → − →−
5. E3 est muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ). Déterminer l’expression analytique de la
symétrie orthogonale f par rapport au plan P d’équation x + y + z = 1.
Si on pose y = λ et z = µ, alors P a pour représentation paramétrique,
x = −λ − µ + 1
P : y=λ
z=µ
Donc P est le plan passant par le point A de coordonnées (1, 0, 0) et de vecteurs directeurs
→
− →
− → − − − →
→ −
u = − i + j et → v = − i + k . Donc pour tout point M de coordonnées (x, y, z).
−→ − → →
− → − → −
det(AM, → u ,−
v ) = x + y + z − 1, →
−
u ∧→−
v = i − j + k et k→ −u ∧→−
vk=3
Donc si f (M) a pour coordonnées (x0 , y0 , z0 ), alors on a
0 1
x = 3 (2x − y − z − 2)
y0 = 13 (x + y + z − 1)
0 1
z = 3 (−x − y − z + 1)
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3 M.HOUIMDI
Remarque 35
Soient E un espace affine euclidien et f une application affine de E .
1. f est une isométrie affine, si et seulement si,
−−−−−−→ −−→
∀M ∈ E , ∀N ∈ E , k f (M) f (N)k = kMNk
→
−
2. f est une isométrie affine de E , si et seulement si, f est un endomorphisme orthogonal de E.
3. Si f est une isométrie affine alors f une bijection affine et f −1 est aussi une isométrie affine.
4. Si f et g sont deux isométries affines de E , alors g ◦ f est une isométrie affine de E .
5. On désigne par Isom(E ) l’ensemble de toutes les isométries affines de E , alors (Isom(E ), ◦)
est un groupe, appelé groupe des isométries affine de E .
→
− →
−
6. Rappelons que si f est un endomorphisme orthogonal, alors det( f ) = ±1.
Définition 31
Soient E un espace euclidien et f une isométrie affine de E .
→
−
i) Si det( f ) = 1, on dit que f est un déplacement de E .
→
−
ii) Si det( f ) = −1, on dit que f est un antidéplacement de E .
Remarque 36
On désigne par Isom+ (E ) l’esemble des déplacements de E et par Isom− (E ) celui des antidéplace-
ments de E , alors
1. Isom+ (E ) est un sous-groupe de Isom(E ).
2. Le groupe T des translations de E est un sous-groupe de Isom+ (E ).
3. Isom− (E ) n’est pas un sous-groupe de Isom(E ).
Exemples 19
1. Toute translation de E est une isométrie affine de E .
2. Toute symétrie orthogonale est une isométrie affine de E .
3. Toute symytrie centrale est une isométrie de E .
Lemme 4
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme orthogonal de E. Alors on a,
Preuve
E est de dimension finie, donc on a
dim(E) = dim ker(u − IdE ) + dim Im(u − IdE ) = dim ker(u − IdE ) + dim ker(u − IdE )⊥
Donc dim ker(u − IdE )⊥ = dim Im(u − IdE ), par suite, il suffit de montrer que
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Preuve
→
− →
−
D’après le lemme précédent, E = ker( f − IdE ) ⊕ Im( f − IdE ), donc d’après le théorème 8, on a le
résultat.
Remarque 37
Rappelons que Fix(g) est défini par,
−−−−→ →
−
M ∈ Fix(g) ⇐⇒ M f (M) ∈ ker( f − IdE )
−−−→
et que le vecteur →
−
v est défini par →
−
v = A f (A), pour n’importe quel point A ∈ Fix(g).
Exemples 20
→
− → − → −
L’espace affine euclidien E3 est muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ). Soit f l’application
affine définie analytiquement par,
0
x = −z − 1
y0 = −y + 2
0
z = −x + 1
Montrer que f est une isométrie affine sans points fixes, puis déteminer →
−
v ∈ E et une isométrie g de
E3 , tel que f = t→
−
v ◦ g = g ◦ t→−
v .
D’après la remarque précédente, nous commençons par chercher Fix(g) pour cela, on cherche d’abord
→
− →
− →
− →
−
ker( f − IdE ). Soit →
−u = a i + b j + c k , alors on a,
−1 0 −1 a 0
→
− →
−
u ∈ ker( f − IdE ) ⇐⇒ 0 −2 0 b = 0
−1 0 −1 c 0
(
a+c = 0
⇐⇒
b=0
−−−−→ →
− →
− →
−
On a M f (M) = (−x − z − 1) i + (−2y + 2) j + (−x − z + 1) k , donc on aura
(
−−−−→ →
− (−x − z − 1) + (−x − z + 1) = 0
M f (M) ∈ ker( f − IdE ) ⇐⇒
−2y + 2 = 0
(
x+z = 0
⇐⇒
y=1
Donc Fix(g) est la droite affine D passant par le point A de coordonnées (0, 1, 0) et de vecteur
− →
→ − −−−−→
directeur →−u = − i + k . On sait que → −v = M f (M) pour n’importe quel point M ∈ Fix(g), donc il
−−−→ − →
→ −
suffit de prendre →
−v = A f (A), par suite on aura → −
v =− i + k.
Ainsi, f = t→− v , où g est la symétrie orthogonale par rapport à la droite affine D .
v ◦ g = g ◦ t→
−
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Les antidéplacements
Rappelons que si E un espace euclidien orienté de dimension 2 et si u est un endomorphisme ortho-
gonal de E, tel que det(u) = −1, alors 1 et −1 sont valeurs propre de u et est une symétrie vectorielle
orthogonale par rapport à ker(u − IdE ).
Théorème 13
Soient E2 un plan affine euclidien et f un antidéplacement de E2 .
/ alors Fix( f ) est une droite affine de E2 et f est une symétrie orthogonale par
i) Si Fix( f ) 6= 0,
rapport à Fix( f ).
→
−
/ alors il existe un unique vecteur →
ii) Si Fix( f ) = 0, −
v ∈ ker( f − Id ) et une unique symétrie
E
orthogonale g, tels que,
v ◦ g = g ◦ t→
f = t→
− −
v
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v ◦ g = g ◦ t→
f = t→
− −
v
trace(u) − 1 det(→
−
e ,→
−
x , u(→
−x ))
cos θ = et ∀→
−
x ∈
/ ∆, sin θ = →
− →
− 2
2 ke ∧ xk
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Preuve →
−
x
i) Soit →
−x ∈ ∆⊥ , alors →−x ·→
−e = 0. Soit →
−
y = → − , alors (→
−e ,→
−y ,→
−e ∧→−
y ) est une base orthonormale
kxk
directe de E dont le premier vectur est égal à → −
e , par suite, la matrice de u par rapport à cette
base s’écrit sous la forme,
1 0 0
0 cos θ − sin θ
0 sin θ cos θ
Donc on voit que u(→ −
x ) = cos θ→
−x + sin θ→
−e ∧→−x.
→
− →
− →
− →
− →
− ⊥
ii) Soit x ∈ E, alors x − ( e · x ) e ∈ ∆ , donc d’après i), on obtient le résultat.
iii) Soit →
−
x ∈ / ∆, alors d’après i), on a u(→
−x ) = (1 − cos θ)(→−e ·→−
x )→
−e + cos θ→−
x + sin θ→
−e ∧→−
x , donc
→
− →
− →
− →
− →
− 2 →
− →
− →
− →
− →
− −−→
u( x ) · ( e ∧ x ) = sin θ.k e ∧ x k avec u( x ) · ( e ∧ x ) = det( e , x , u(x)).
Remarque 40
1. Soient E un espace euclidien orienté de dimension 3 et u une rotation de E d’angle θ et d’axe
∆, alors pour tout →
−
x ∈ ∆⊥ , on a
−−→
u(→
−x )·→
− x det(→
−
e ,→
−x , u(x))
cos θ = et sin θ =
k→
−u k2 k→
−x k2
2. Soit E3 un espace affine euclidien orienté de dimension 3 et f un déplacement de E3 .
a) Si f est une rotation de E3 d’angle θ et d’axe ∆ = D(A, →
−u ) avec k→−
u k = 1, alors
→
− −→ −−−−→
trace( f ) − 1 det(→
−
u , AM, A f (M))
cos θ = et ∀M ∈/ ∆, sin θ = −→
2 k→
−u ∧ AMk2
Définition 32
Soit E3 un espace affine euclidien de dimension 3. On appelle retournement de E , toute rotation
d’angle π.
Remarque 41
Soit f un retournement de E3 d’axe ∆, alors f est la symétrie orthogonale par rapport à ∆.
Exemples 22
→
− → − → −
Soit E3 un espace euclidien de dimension 3, muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ).
1. Soit f l’application affine de E3 définie analytiquement par,
0 1
x = 3 (−x + 2y + 2z − 4)
y0 = 13 (2x − y + 2z + 2)
0 1
z = 3 (2x + 2y − z + 2)
Montrer que f est une rotation affine et déterminer l’axe et l’angle de f . Soit A la matrice de
→
− →
− → − → −
f par rapport à la base ( i , j , k ), alors
−1 2 2 −1 2 2 1 0 0
1
At A = 2 −1 2 2 −1 2 = 0 1 0 et det(A) = 1
9
2 2 −1 2 2 −1 0 0 1
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Les antidéplacements
Rappelons que si E est un espace euclidien orienté et si u est un endomorphisme orthogonal, tel que
det(u) = −1, alors
i) Si 1 est valeur propre de u, alors 1 est de multiplicité 2 et u est la symétrie orthogonale par rapport
au plan vectoriel ker(u − IdE ).
ii) Si 1 n’est pas valeur propre de u et si → −
e est un vecteur propre unitaire associé à −1, alors la
matrice de u par rapport à n’importe quelle base orthonormale directe dont le premier vecteur
est →
−
e , s’écrit sous la forme,
−1 0 0
0 cos θ − sin θ
0 sin θ cos θ
Donc u = r ◦ s = s ◦ r, où r est la rotation d’axe ∆ = ker(u + IdE ) et d’angle θ et s la symétrie
orthogonale par rapport au plan vectoriel ker(u + IdE )⊥ .
L’angle θ est donc déterminé par,
trace(u) + 1 →
− ⊥ det(→
−
e ,→
−x , u(→
−
x ))
cos θ = et ∀ x ∈ ker(u + IdE ) , sin θ = →
− 2
2 kxk
Théorème 15
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3 et f un antidéplacement de E3 .
→
−
i) Si 1 est valeur propre de f et Fix( f ) 6= 0,/ alors Fix( f ) est un plan affine de E3 et f est la
symétrie orthogonale par rapport à Fix( f ).
→
−
ii) Si 1 est une valeur propre de f et Fix( f ) = 0,/ alors f s’écrit d’une manière unique sous la
forme,
v ◦ g = g ◦ t→
f = t→
− −
v
→
−
où →
−v ∈ ker( f − IdE ) et g est une symétrie orthogonale par rapport à un plan de direction
→
−
ker( f − IdE ).
→
−
iii) Si 1 n’est pas valeur propre de f , alors f possède un unique point fixe Ω et f s’écrit d’une
manière unique sous la forme,
f = r◦s = s◦r
→
−
où r est une rotation d’axe la droite passant par le point Ω et de direction ker( f + IdE )
et s la symétrie orthogonale par rapport au plan passant par le point Ω et de direction
→
−
ker( f + IdE )⊥ .
Dans ce cas, on dit que f est une symétrie-rotation.
Remarque 42
Un antidéplacement f de E3 peut-être caractérisé à l’aide de ses points fixes :
1. Si Fix( f ) est un plan affine, alors f est la symétrie orthogonale par rapport à ce plan affine.
2. Si Fix( f ) est réduit à un seul point A, alors f est une symétrie-rotation.
3. Si Fix( f ) = 0,
/ alors f est une symétrie translation.
Exemples 23
→
− → − → −
Soit E3 un espace affine euclidien orienté de dimension 3 muni d’un repère orthonormé (O, i , j , k ).
Dans chacun des cas suivants, déterminer la nature et les éléments caractéristiques de l’application
affine f définie analytiquement par,
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3 M.HOUIMDI
0 1
x = 3 (2x + y − 2z + 1)
a) y0 = 31 (x + 2y + 2z − 1)
0 1
z = 3 (−2x + 2y − z + 2)
0 1
x = 3 (x + 2y + 2z + 10)
b) y0 = 13 (2x + y − 2z − 1)
0 1
z = 3 (2x − 2y + z − 1)
0
x = y
c) y0 = z − 1
0
z = −x + 1
Réponse :
→
− →
− → − → −
a) Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors
1 −2 2 1 −2 1 0 0
t 1
AA = 1 2 2 1 2 2 = 0 1 0 et det(A) = −1
9
−2 2 −1 −2 2 −1 0 0 1
donc f est un antidéplacement de E3 . Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y, z) par
→
− → − → −
rapport au repère (O, i , j , k ), alors
M ∈ Fix( f ) ⇐⇒ x − y + 2z = 1
Donc Fix( f ) est le plan affine d’équation x − y + 2z = 1, par suite, f est la symétrie orthogonale
par rapport à ce plan.
→
− →
− → − →−
b) Soit A la matrice de f par rapport à la base ( i , j , k ), alors
1 2 2 1 2 2 1 0 0
t 1
AA = 2 1 −2 2 1 −2 = 0 1 0 et det(A) = −1
9
2 −2 1 2 −2 1 0 0 1
donc f est un antidéplacement de E3 . Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y, z) par
→
− → − → −
rapport au repère (O, i , j , k ), alors
(
2x − 2y − 2z = 10 25
M ∈ Fix( f ) ⇐⇒
2x − 2y − 2z = 1
Donc Fix( f ) = 0,
/ par suite, f est une symétrie-glissée, donc f s’écrit sous la forme :
→
−
f = t→
−v ◦ g = g ◦ t→
−
v avec → −
v ∈ ker( f − IdE )
→
− →
− →
−
Soit →
−
w = a i + b j + c k , alors
→
− →
−
w ∈ ker( f − Id ) ⇐⇒ a = b + c
E
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c) On voit facilement que Fix( f ) est réduit au seul point A de coordonnées (0, 0, 1), donc f est une
symétrie-translation qui sécrit sous la forme f = r ◦ s = s ◦ r. Il est aussi facile de voir que
→
− →
−
ker( f + IdE ) = Vect(→−
e1 − → −
e2 + →
−e3 ) et que ker( f + IdE )⊥ = Vect(→ −
e1 + →
−
e2 , →
−
e2 + →
−
e3 ). Donc s
est la symétrie orthogonale par rapport au plan passant par le point A et de vecteurs directeurs
→
−u =→ −
e1 + →
−
e2 et →
−v =→−
e1 + →−e2 et r est la rotation d’axe la droite passant par le point A et de
vecteur directeur e = e1 − →
→
− →
− −
e2 + →−
e3 et d’angle θ défini par,
→
− →
− − √
1 + trace( f ) 1 det(→
−e ,→
−
u , f (→u )) 3
cos θ = = et sin θ = →
− →
− = −
2 2 k e kk u k2 2
Donc θ = − π3 .
3.9 Exercices
Exercice 37
→
− → −
Le plan affine euclidien est rapporté à un repère (O, i , j ). Soient A,B et C les points de coordonnées
(2, −2, 0), (4, 2, 6) et (−1, −3, 0). Montrer que A, B et C sont non alignés et déterminer l’orthocentre,
le centre de gravité et le centre du cercle circonscrit au triangle ABC.
Exercice 38
→
− → −
Le plan affine euclidien E est rapporté à un repère orthonormé direct (O, i , j ). Soient D une droite
affine de E , A, B et C trois points non alignés de E . On note s la symétrie orthogonale par rapport à
D.
1. Montrer que si {s(A), s(B), s(C)} = {A, B,C}, alors l’un des points A, B ou C est sur la droite
D et que deux des cotés du triangle ABC ont même longueur.
2. On suppose désormais que AB = AC = BC. Quelles sont les symétries axiales transformant le
triangle ABC en lui même ?
3. En composant deux symétries convenables, montrer qu’il existe une rotation r vérifiant r(A) =
B, r(B) = C et r(C) = A. Quel est son centre ?
4. Montrer qu’il n’existe qu’une seule rotation r vérifiant (A) = B, r(B) = C et r(C) = A. Quelles
sont les rotations transformant le triangle ABC en lui même ?
Exercice 39
→
− → −
Le plan affine euclidien est rapporté à un repère (O, i , j ). Soient A,B et C trois points non alignés
de ce plan.
1. Montrer qu’une application affine transformant le triangle ABC en lui même, possède au moins
le centre de gravité de ABC comme point fixe.
2. Déterminer le groupe des isométries transformant le triangle ABC en lui-même.
a) Montrer que pour tout point M du plan, on a
−→ − → −→ − → −→ − →
MA · BC + MB · CA + MC · AB = 0
En déduire que les trois hauteurs d’un triangle ABC sont concourantes en un point H,
appelé orthocentre du triangle ABC.
b) Soient Ω le centre du cercle circonscrit au triangle ABC.et K le point défini par
−→ −→ −→ −→
ΩK = ΩA + ΩB + ΩC
Montrer que K est l’orthocentre H du triagle ABC.
En déduire que les points Ω, H et G, centre de gravité du triangle ABC, sont alignés.
La droite passant par les points Ω, H et G s’appelle la doite d’euler .
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3 M.HOUIMDI
3. Soient A, B et C les points de coordonnées (1, 4), (−2, −3) et (4, −1). Vérifier que A, B et C
sont non alignés et déterminer les coordonnées des points Ω, H et G.
4. Etant donnés deux points A et B et un point H du plan, à quelle(s) condition(s) existe-t-il un
unique triangle dont A et B en soient sommets et H l’orthocentre..
Exercice 40
Soit E un espace affine euclidien orienté de dimension 3, muni d’un repère orthonormé. Déterminer
la perpendiculaire commune et la distance des droites D et D 0 définies par,
( (
x+y+z+1 = 0 x+y+z = 2
D: , D0 :
2x + y + 5z = 2 2x + y − 5z = 3
( (
x + y − 3z + 4 = 0 x = z−1
D: , D0 :
2x − z + 1 = 0 y = z−1
( (
x+y+z = 1 x + y − 2z = 1
D: , D0 :
x+y = 1 x − y = −1
( (
x−y = 1 = 0 x=1
D: , D0 :
z=1 y−z = 0
Exercice 41
Soit E un espace affine euclidien orienté de dimension 3. Soient D et D 0 deux droites non coplanaires
de E , dirigées respectivement par les vecteurs unitaires → −u et →
−
v , ∆ la perpendiculaire commune aux
droites D et D 0 , H et H 0 les points d’intersection de ∆ avec D et D 0 et O le milieu du segment [H, H 0 ].
1. Soit θ l’angle non orienté formé par les vecteurs → −
u et →
−
v . On rappelle que θ ∈] − π, π] est défini
par
→
−
u ·→
−
v k→
−
u ∧→
−vk
cos θ = →
− →
− et sin θ = →
− →
−
kukvk kukvk
a) Montrer que
k→
−
u +→
− et k→
−
u −→
−
θ θ
v k = 2 cos v k = 2 sin
2 2
b) On pose
→
− →
−u +→ −
v →
− →
−u −→ −v →
− →
− → −
i = → − →
− , j = → − →
− et k = i ∧ k
ku + vk ku − vk
→
− → − →−
Montrer que (O, i , j , k est un repère orthonormé direct.
Désormais E sera supposé muni de ce repère.
→
− →
− − →
− →
−
c) Vérifier que →
−
u = cos θ2 i + sin θ2 j et →
v = cos θ2 i − sin θ2 j
−→ − −−→
→ →
−
d) Montrer qu’il existe a ∈ R, tel que OH = a k et OH 0 = −a k .
2. Soit M un point de coordonnées (x, y, z).
a) Exprimer d(M, D ) et d(M, D 0 ) en fonction de x, y, z, a et θ.
b) Soit Σ l’ensemble des points M tels que d(M, D ) = d(M, D 0 ). Trouver une équation carté-
sienne de Σ.
→
− →−
3. Pour α ∈ R, on note Πα le plan d’équation z = α. On munit ce plan du repère (Oα , i , j ), où
Oα est le point d’intersection de Πα avec la droite (Oz).
a) Soit M un point de Πα de coordonnées (x, y). A quelle condition M appartient-il à Σ ?
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Exercice 42
→
− → − → −
L’espace affine euclidien est muni d’un repère orthonormé R = (O, i , j , k ). Soient P le plan affine
d’équation x − y + z − 1 = 0 et s la symétrie orthogonale par rapport à P .
1. Déterminer l’expression analytique de s par rapport au repère R .
→
− → − → −
2. Soit D la droite passant par O et de vecteur directeur →−u = 2 i − j + k . Déterminer s(D ).
a-t-on s(D ) = D ?
3. Soit D = D(A, → −
v ), la droite passant par le point A et de vecteur directeur →
−
v . Trouver une
condition necessaire et suffisante sur →
−
v pour qu’on ait s(D ) = D .
4. Si s(D ) = D que peut-on dire de la réstriction de s à D ?
Exercice 43
→ − →
− → −
L’espace affine euclidien E3 est muni d’un repère orthonormé direct (O, i , j , k ). On considère les
droites D1 et D2 définies par leurs équations cartésiennes :
( (
x+y+z = 1 x=1
D1 : , D2 :
x + 2y + z = 2 x + 2y + z = 0
1. Soient s1 et s2 les symétries orthogonales par rapport aux droites D1 et D2 . Déterminer les
→
− → − → −
matrices de s1 et s2 par rapport au repère (O, i , j , k ).
2. Soit f = s1 ◦ s2 . Montrer que f est un vissage dont on précisera les éléments caractéristiques.
Exercice 44 −−−−→
Soit f une application affine d’un espace euclidien, telle que pour tout point M, kM f (M)k soit
constant. Montrer que f est une translation.
Exercice 45
→
− → − →−
L’espace affine euclidien E3 est rapporté à un repère orthonormé (O, i , j , k ). On considère les
points A, B, C et D de coordonnées respectives (1, 1, 1), (−1, −1, 1), −1, 1, −1) et (1, −1, −1).
1. Montrer que les points A, B, C et D sont affinement libres.
2. Soit σ une permutation de l’ensemble {A, B,C, D}. Montrer qu’il existe une unique isométrie
f , telle que
f (A) = σ(A), f (B) = σ(B), f (C) = σ(C), et f (D) = σ(D)
3. Combien y a-t-il d’isométries de E3 qui conservent globalement le thétreidre ABCD ?
4. Soit f une isométrie qui conserve globalement le thétreidre ABCD. Montrer que f (O) = O.
5. Soit τ la permutation de {A, B,C, D}, tel que τ(A) = B, τ(B) = A, τ(C) = C et τ(D) = D.
Caractériser l’isométrie f , telle que f (M) = τ(M) pour M ∈ {A, B,C, D}.
6. Combien y a-t-il de rotations qui conservent globalement le thédreidre ABCD ? A quelles per-
mutations de {A, B,C, D} correspondent-elles ?
7. Soit G le barycentre du triangle BCD. Montrer que la projection orthogonale de A sur au plan
(BCD) est le point G.
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3 M.HOUIMDI
8. Soit f une rotation qui conserve globalement le thédreidre ABCD, telle que f (A) = A. Montrer
que f (G) = G. En déduire toutes les rotations f qui conservent globalement le thédreidre ABCD
et telles que f (A) = A.
9. Soit α la permutation de {A, B,C, D}, tel que α(A) = B, α(B) = A, α(C) = D et α(D) = C.
Caractériser l’isométrie f définie par la permutation α.
10. Décrire, par leurs axes et leurs angles, toutes les rotations de E3 qui conservent globalement le
thétreidre ABCD.
Exercice 46
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3, r1 et r2 deux retournements de E3 d’axes res-
pectives ∆1 et ∆2 .
1. a) Montrer que si ∆1 et ∆2 sont sécantes, alors r2 ◦ r1 est une rotation.
b) Montrer que si ∆1 et ∆2 sont parallèles, alors r2 ◦ r1 est une translation.
c) Montrer que si ∆1 et ∆2 sont non coplanaires, alors r2 ◦ r1 est un vissage.
2. Montrer que si r est une rotation différente de l’identité, alors r est la composée de deux retour-
nements dont les axes ∆1 et ∆2 se coupent en un point de l’axe ∆ de r.
3. Soit →
−u un vecteur de E. Montrer que la translation de vecteur → −u est la composée de deux
retournements d’axes parallèles.
4. Montrer que tout vissage est la composée de deux retournements.
Exercice 47
→
− → − →−
Soit E3 un espace affine euclidien de dimension 3 muni d’un repère orthonormé direct (O, i , j , k ).
Dans chacun des cas suivants déterminer l’expression analytique de l’application affine f , définie par,
1. f est le demi-tour d’axe la droite ∆ passant par le point A de coordonnées (1, 2, 0) et de vecteur
− →
→ −
directeur →−
u = j − k.
2. f est la symétrie orthgonale par rapport au plan Π d’équation x + y − 2z = 0.
3. f est la symétrie-rotation d’angle π2 et d’axe la droite passant par le point de coordonnées
→
− − →
→ −
(1, 0, −1) et de vecteur directeur i − 2 j + k .
− →
→ −
4. f est le vissage d’angle π , de vecteur →
3
−
v = i − k et d’axe la droite ∆ passant par le point de
coordonnées (1, 0, 1).
Exercice 48
→
− → − → −
Soit E3 un espace affine euclidien de dimension 3 muni d’un repère orthonormé direct (O, i , j , k ).
Déterminer la nature des applications affines f suivants
1.
0 = 1 (2x − y + 2z) 0 = 1 (7x + 4y + 4z + 9) 0
x 3
x 9 x = −z + 1
y0 = 13 (2x + 2y − z) , y0 = 19 (4x − 8y + z + 9) , y0 = −x
0 1
0 1
0
z = 3 (−x + 2y + 2z + 3) z = 9 (4x + y − 8z + 9) z = y−2
2.
0 1 0 1 0
x = 3 (−x + 2y + 2z − 4)
x = 3 (x − 2y + 2z − 6)
x = −z + 1
y0 = 31 (2x − y + 2z + 2) , y0 = 13 (−2x + y + 2z − 6) , y0 = x
0 1
0 1
0
z = 3 (2x + 2y − z + 2) z = 3 (2x + 2y + z + 6) z = y−2
3.
0 1 0 1
x = 3 (2x − 2y + z + 1)
x = 3 (2x + 2y − z + α)
y0 = 13 (2x + y − 2z + 2) , y0 = 13 (−x + 2y + 2z + α − 1) ,
0 1
0 1
z = 3 (x + 2y + 2z + 5) z = 3 (2x − y + 2z + α − 2)
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3 M.HOUIMDI
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