Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

Anne 20003-2004
EMD2 : Mcanique Rationnelle
Dure : 1h 30 mn
Exercice 01 : (06 points)

Soit le solide homogne suivant form dun cne plein de

masse M de hauteur h et de rayon R et dune demi

G
A

sphre pleine de masse m de mme rayon R , souds

entre eux comme indiqu sur la figure 01.

h
1) Dterminer le tenseur dinertie du solide au point O ;

dans le repre R (O, x , y , z )

On donne : AG =

3R
z
8

x
Figure 01 :

Exercice 02 : (14 points)

Un systme de ventilation automatis est compos de deux barres identiques et homognes, soudes
entre elles au point A et dune hlice de rayon R et de masse M.
(S1) : Barre : OA = L de masse m ;
(S2) : Barre : AB = L de masse m ;
(S3) : Hlice : BM = BN = R de masse M .
Le systme est en mouvement comme le montre la figure (2).
A 0
Le tenseur dinertie en B de lhlice dans le repre R2 est donn par : I B ( S 3 ) R = 0 B
2
0 0

0
0
A R

Le repre R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est en rotation par rapport R0 autour de laxe z 0 z1 z 2 sens positif

Le repre R2 ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) de centre A est tel que y1 // y 2

Le repre R3 ( B, x3 , y 3 , z 3 ) est en rotation par rapport R2 autour de laxe y 2 y 3 sens ngatif.

R2 : est le repre de projection

On considre que : = Cte et = Cte

Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

Dterminer :
1) Le centre dinertie du systme dans le repre R2 ;
2) Le tenseur dinertie du systme au point A dans le repre R2 ;
3) La matrice de passage de R0 vers R1 et de R3 vers R2 ;
4) La vitesse de rotation instantane du repre R3 par rapport R0 ;
5) La vitesse et lacclration absolues du point B par drivation ;
6) La vitesse et lacclration absolues du point M par la cinmatique du solide ;
7) La vitesse et lacclration absolues du point N par composition de mouvement, R2 tant le

repre relatif ;
8) Le moment cintique du solide S3 au point A dans le repre R2;
9) Le moment dynamique du solide S3 au point A dans le repre R2;
10) Lnergie cintique du systme

(S3)

z 0 z1 = z 2

N
L

y 2 y3

B
M

x0

x3

y0

y1

(S1)

z2

z3

(S2)

x1

x2

Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

SOLUTION :
Exercice N01 :
Moment dinertie du systme au point O : I O ( syst ) = I O ( S1 ) + I O ( S 2 )
Cne : (S1) ; Demi sphre : (S2)

z
G
A

dv = 2rdr dz

A
dz

dv = r d r cos ddr

D
z

x
1) Cne : Deux plans de symtrie (xoz) et (yoz) I xy = I xz = I yz = 0
Les axes ox et oy jouent le mme rle : I xx = I yy
Nous avons : x 2 + y 2 = r 2 et llment de volume est gal : dm = dv = 2rdrdz
CD OC
r z
R
=
= r= z
Dans les triangles OAB et OCD , nous avons

AB OA
R h
h
R
0 < r < z et 0 < z < h
h
h

I zz

R
z
h
3

R4
R2
= ( x + y )dm = r . 2rdr.dz = 2 ( r dr )dz = 2 4 z 4 dz = 2R 2 h.
10
4h 0
0
0
S1
S1
2

or nous avons la masse dun cne est donne par : m =

1
R 2 h alors R 2 h = 3m
3

3
mR 2
10
Nous pouvons aussi crire :
2 I xx = I xx + I yy = ( y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm = ( x 2 + y 2 )dm + 2 z 2 dm
do : I zz =

S1

S1

2 I xx = I zz + 2 z 2 dm

I xx =

S1

I xx

I xx

3
=
mR 2 + 2 (
20
0

R
z
h

rdr )dz =
0

S1

S1

I zz
3
+ z 2 dm =
mR 2 + z 2 2rdr.dz
2 S1
20
S1
h

R2
R 2 h5
3
3
mR 2 + 2 z 4 dz =
mR 2 + 2
20
20
h 0
h 5

3
h2
3
3 2 3 mR 2
2
2
2
=
mR + R h.
=
mR + mh = (
+ mh 2 )
20
5 20
5
5 4

Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

3 2
3
2
20 mR + 5 mh

0
I 0 ( S1 ) =

3
22
mR
10

3
3
mR 2 + mh 2
20
5
0

2) Demi sphre pleine : Deux plans de symtrie (xAz) et (yAz) I xy = I xz = I yz = 0

Cest la moiti dune sphre de centre A. dans une symtrie sphrique nous avons I xx = I yy = I zz
Avec : x 2 + y 2 + z 2 = r 2 et llment de volume est gal : dm = dv = rdr cos ddr
Nous avons alors :
3I xx = I xx + I yy + I zz = ( y 2 + z 2 )dm + ( x 2 + z 2 )dm + ( x 2 + y 2 )dm = 2 ( x 2 + y 2 + z 2 )dm
S1

S1

S1

/2

3I xx = 2 r 2 rdr cos ddr = 2 r 4 dr dr cos d = 2

S1

S1

R
R2
2 .1 = 4R 3 .
5
5

2
comme la masse de la demi sphre est gale : M = R 3
3
2
2
2R
2
I xx = R 3 .
= MR 2 , nous avons donc le tenseur dinertie de la demi-sphre au point A :
3
5
5

2 MR 2 / 5
A 0 0
0
0

2
I A (S 2 ) =
0
2 MR / 5
0
= 0 A 0

0
0
2MR 2 / 5 0 0 A

Pour dterminer le tenseur dinertie au point O nous devons passer la le centre dinertie en utilisant
le thorme de Huygens deux fois : on passe de A vers G puis de G vers O.

I A ( S 3 ) = I G ( S 3 ) + Md 2

I G ( S 3 ) = I A ( S 3 ) Md 2

avec : G ayant pour coordonnes (0,0,

A M (3R / 8) 2

I G (S 2 ) =
0

Par la suite :

I O ( S 3 ) = I G ( S 3 ) + Md ' 2

3R
) dans le repre R(Ax,y,z)
8

0
A M (3R / 8) 2
0

0
A

, avec : G ayant pour coordonnes (0,0,

A M (3R / 8) 2 + M (3R / 8 + h )2

I O (S 2 ) =
0

3R
+ h) dans le repre R(Ox,y,z)
8

0
2
2
A M (3R / 8) + M (3R / 8 + h )
0

0
A

Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

Exercice 02 :
1) Centre dinertie du systme :

AG1 = 0

R2 L / 2

; AG2 = L / 2 ;

R2 0

AG3 = L

R2 0

m.( L / 2) + M .L
AG =
2m + M

mL / 2

2m + M
R2

2) Tenseur dinertie du systme:

mL2 / 3
mL2 / 3 0
0
0
0

2
I A ( S1 ) = 0
mL / 3 0 et I A ( S 2 ) = 0
0
0
0
0
0
0
0 mL2 / 3

A + ML2
0

0 ; Huygens I A ( S 3 ) = 0
0
A

A 0
I B ( S 3 ) = 0 B
0 0

0
B
0

0
A + ML2
0

A + ML2 + 2mL2 / 3

0
0

2
0
0
I A ( Systme) =
B + mL / 3

2
2

0
0
+
+
/
3
A
ML
mL

3) Matrices de passage :
cos sin 0
PR0 R1 = sin cos 0
0
0
1

cos 0 sin
et PR3 R2 = 0
1
0
sin 0 cos
4) Vitesse de rotation instantane du repre R3 par rapport au repre R0
0

0
2
1
0
3 = 3 + 2 + 1 = y 2 + 0 + z 2 =

R2

5) V 0 ( B) et 0 ( B) par drivation
0

OB = OA+ AB = L z 2 + L y 2 = L ;
L

0
0

d 0 OB d 2 OB 0

0
V ( B) =
=
+ 2 OB = 0 L =

dt
dt

R2 R2 L

0
0
R2

d 2 OB
avec
=0
dt

Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

0
0
0
2
0

(
)
(
)
d
V
B
d
V
B

0 ( B) =
=
+ 02 V 0 ( B)= 0

dt
dt

R2

2
0

d
V
( B)

2
=0
0 = L ; avec
dt
0
0
R2
R2

6) V 0 ( M ) et 0 ( M ) par la cinmatique du solide

0
3

V ( M ) = V ( B ) + BM

R cos
R

avec : BM = 0 = 0

R3 0
R2 R sin

sin

R cos

cos

L
R cos

0
V ( B ) = 0 + 0 =
0

R2 R sin

R
2
R2
R

d 0 30 0
(M ) = ( B) +
BM + 3 ( 30 BM )
dt

( B) : dj calcule
0
0

d0
d2

=
+ 02 30 = 0 =

dt
dt

R2 R2

0
3

0
3

0
0
R2

d 2 30
avec
= 0 ( et sont constantes)
dt

R cos



d

BM = 0 0 = R sin
dt
0
R sin

R
R

2
2
R2
0

0
3

0
0
0
R cos

30 ( 30 BM )= 0 =

R sin


R2 R2 R2
R2

2
2
R

cos

cos

30 ( 30 BM )=
R sin

R 2 sin

R2

2
2

cos

cos

do : 0 ( M )= L 2 2 R sin

2
R sin
R2

sin

R cos

R cos
R2

Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

7) V 0 ( N ) et 0 ( N ) par composition de mouvement

R sin

V ( N ) = V ( N ) + V ( N ) , avec AN = AB + BN = L y 2 + R z 3 = L
R cos

0
2

cos

d 2 AN
2
V (N ) =
0
=

dt
R sin
R2

0
R sin

0
0
0
V2 ( N ) = V ( A) + 2 AN = 0 L =

R2 R2 R cos

R cos

R2

L
R
cos

V 0 ( N )= R cos

sin

R2

0 ( N ) = 2 ( N ) + 20 ( N ) + c ( N )

2
R

sin

d V (N )

2
=
(N ) =
0

dt

2
R cos
R2

2
2

d 0 02 0
AN + 2 ( 02 AN )=
( N ) = ( A) +
dt

0
2

0
0
R sin

0 0 L

R2 R2 R2 R cos

2
R sin

20 ( N )= L 2

R2
0

0
2
c ( N ) = 2 2 V ( N ) =2 0

R2

cos
R

0
= 2 R cos

R sin

2
R2

Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

2
2
sin
sin
R

0 ( N )= L 2 2 R cos

2
cos
R

R2

8) Moment cintique du solide (S3) au point A

0
3

( A) = ( B) + AB M V ( B) = I B + AB M V ( B )

0
L
0

+ L M 0

R2 R2

A 0

0
( A) = 0 B
0 0

0
0
A
R

= B y 2 + ( A + ML2 ) z 2
R2

9) Moment dynamique du solide (S3) au point A

d 0 0 ( A) 0
+ V ( A) M V 0 ( B) or V 0 ( A) = 0 alors :
( A) =
dt

d 0 0 ( A) d 2 0 ( A) 0 0
d 2 0 ( A)
( A) =
=
+ 2 ( A) avec
= 0 car , : sont constantes
dt
dt
dt

0
0

0 ( A) = 0 B = B x 2

R2 ( A + ML2 ) R
2

10) Energie cintique du systme au point A

solide (S1) : E c1 = 0 ; V 0 (G1 ) = 0

solide (S2) : E c 2

I zz = 0 dans R2

et

mL2 / 3 0
0 0
1
1
1 mL2 2 mL2 2

0
0 0 =
=

= I A = (0,0, ) 0

2
2
2 3
6
2

0
0 mL / 3

0
2

0
2

A 0
2
2

1 0
1 0
1
1
0
solide (S3) : E c 3 = M V ( B) + 3 I B 3 = M L + (0, , ) 0 B
2
2
2
2

0 0
Ec3 =

1
1 1
ML2 2 + B 2 + A 2
2
2
2

Energie cintique du systme : Ec = Ec1 + Ec2 +Ec3

E c (Totale) =

1 1
1 mL2

+ ML2 2 + B 2 + A 2
2 3
2
2

0 0

0

A