PFE Comisso-Beliveau

COLE POLYTECHNIQUE
DE MONTRAL
DPARTEMENT DE GNIE LECTRIQUE
PROJET ROBOFOOT : CONCEPTION, CONTLE ET

RALISATION DUN ROBOT OMNIDIRECTIONNEL
Rapport de projet de fin dtude soumis

comme condition partielle lobtention du
diplme de baccalaurat en ingnierie.
Prsent par:
Marc Antoine Richer-Comisso

Mathieu Bliveau
Matricule:
Directeur de projet: Richard Hurteau

Co-directeur:
Date : 7 dcembre 2005
Julien Beaudry
ELE4199 Projet de fin dtude en gnie lectrique

Rapport de projet
Automne 2005
SOMMAIRE
Le prsent projet de fin dtude consiste en une laboration dun prototype de robot
footballeur omnidirectionnel. Le comit Robofoot de lcole Polytechnique possde dj
plusieurs robots footballeur mouvement diffrentiel. Lors des rcentes comptitions, de
la Robocup middle size ligue, lquipe a pu constater que plusieurs adversaires utilisaient
des robots sans contraintes holonomes. Ils ont pu ds lors constater que ces types de
robots possdaient un net avantage sur les leurs, surtout lors du contrle de balle et sur la
rapidit dexcution.
Dans le but de rester le plus comptitif possible lors des
comptitions internationales, Robofoot dsire donc concevoir un premier prototype de

robot omnidirectionnel sur lequel des tudes seront effectues dans le but de crer une
quipe entire de ce type.

Rapport de projet
Automne 2005
TABLE DES MATIRES

SOMMAIRE...................................................................................................................................................I
TABLE DES MATIRES ........................................................................................................................... II
REMERCIEMENTS ................................................................................................................................... V
LISTE DES FIGURES ...............................................................................................................................VI
LISTE DES TABLEAUX........................................................................................................................VIII
LISTE DES SYMBLE ET ABRVIATIONS .......................................................................................IX
1.
INTRODUCTION ............................................................................................................................... 1
2.
PROBLMATIQUE ........................................................................................................................... 2
3.
MTHODOLOGIE............................................................................................................................. 4
3.1
CHOIX DU TYPE DE PLATEFORME OMNIDIRECTIONNELLE ............................................................. 6
3.2
CHOIX DES MOTEURS .................................................................................................................... 8
3.3
CHOIX DES ROUES....................................................................................................................... 10
3.4
CHOIX DES PILES......................................................................................................................... 14
3.4.1
Historique ............................................................................................................................. 14
3.4.2
NiMH..................................................................................................................................... 15
3.4.2.1
Historique ................................................................................................................................... 15
3.4.2.2
Fonctionnement gnral ............................................................................................................. 15
3.4.2.3
Caractristique des performances ............................................................................................... 16
3.4.3
Li-Ion..................................................................................................................................... 18
3.4.3.1
Historique ................................................................................................................................... 18
3.4.3.2
Fonctionnement gnral ............................................................................................................. 19
3.4.3.3
Caractristique des performances ............................................................................................... 20
3.4.4
Li-Poly................................................................................................................................... 21
3.4.5
Comparaison entre les technologies ..................................................................................... 21
3.5
CHOIX DU CHARGEUR ................................................................................................................. 23
3.6
MODLISATION .......................................................................................................................... 25
3.6.1
Hypothse.............................................................................................................................. 25
3.6.2
Cinmatique .......................................................................................................................... 26
3.6.2.1
Cinmatique directe.................................................................................................................... 29
ii

Rapport de projet
3.6.2.1.1
Disposition des roues ............................................................................................................ 29
3.6.2.1.2
Exemple de cinmatique directe............................................................................................ 31
3.6.2.2
3.6.2.2.1
Coordonnes et repre ................................................................................................................ 33

Exemple de conversion du repre local global ................................................................... 35
3.6.3
Cinmatique Inverse ............................................................................................................. 37
3.6.4
Dynamique ............................................................................................................................ 41
3.6.4.1
Dynamique de la plateforme....................................................................................................... 41
3.6.4.2
Dynamique des moteurs ............................................................................................................. 45
3.6.4.3
Dynamique totale........................................................................................................................ 47
3.6.5
Contrleur............................................................................................................................. 49
3.6.5.1
Contrleur vitesse simple ........................................................................................................... 50
3.6.5.2
Contrleur de vitesse PID rotation & translation........................................................................ 51
3.6.5.3
Notion de normalisation ............................................................................................................. 51
3.6.5.4
Optimisation de la vitesse de dplacement avec langle dazimut .............................................. 58
3.6.5.5
Contrleur de vitesse avec normalisation de la vitesse dsire................................................... 61
3.6.5.6
Contrleur simple de position..................................................................................................... 62
3.6.5.7
Contrleur en position avec normalisation de la vitesse dsire................................................. 63
3.7
FONCTIONNEMENT GLOBAL ........................................................................................................ 64
3.7.1
Viper830................................................................................................................................ 66
3.7.1.1
3.7.2
Connexions la carte.................................................................................................................. 67
ACSTech80 Servo Controllers .............................................................................................. 67
3.7.2.1
Signal PWM (Pulse width modulation) ...................................................................................... 70
3.7.3
Le pont en H.......................................................................................................................... 71
3.7.4
Connexion entre les cartes .................................................................................................... 73
3.7.4.1
Connexion entre le PC et les autres cartes .................................................................................. 73
3.7.4.2
Connexion entre la carte de contrle et les amplificateurs.......................................................... 74
3.7.4.3
Connexion entre la carte de contrle et les encodeurs ................................................................ 77
3.7.4.4
Connexion entre la carte damplification et les moteurs............................................................. 78
3.8
4.
Automne 2005
AUTONOMIE DU PROTOTYPE ....................................................................................................... 79
3.8.1
Consommation des cartes lectroniques ............................................................................... 79
3.8.2
Consommation des moteurs selon divers scnario................................................................ 80
3.8.2.1
Scnario 1................................................................................................................................... 80
3.8.2.2
Scnario 2................................................................................................................................... 84
RSULTATS ..................................................................................................................................... 86
4.1
TEST PRATIQUE SUR LES MOTEURS ............................................................................................. 86
4.1.1
Premier test ........................................................................................................................... 86
4.1.2
Second test ............................................................................................................................ 87
4.2
VALIDATION DE LA SIMULATION ................................................................................................ 88
4.3
COMPARAISON DES RSULTATS ENTRE PROTOTYPE ET SIMULATION ........................................... 91
iii

Rapport de projet
5.
Automne 2005
4.3.1
Essai de vitesse maximale de rotation................................................................................... 92
4.3.2
Essai de vitesse maximale de translation .............................................................................. 94
4.3.3
Essai dacclration maximale ............................................................................................. 96
DISCUSSION .................................................................................................................................... 98
5.1
CHOIX DE LA PLATEFORME ......................................................................................................... 99
5.2
CHOIX DES ROUES....................................................................................................................... 99
5.3
CHOIX DES PILES....................................................................................................................... 100
5.4
CARTE LECTRONIQUE ET CONNEXIONS ................................................................................... 101
5.5
SIMULATION ............................................................................................................................. 101
5.6
CONSOMMATION LECTRIQUE .................................................................................................. 102
5.7
MONTAGE FINAL DU ROBOT...................................................................................................... 103
5.8
AMLIORATIONS POSSIBLES ..................................................................................................... 105
6.
CONCLUSION................................................................................................................................ 107
7.
BIBLIOGRAPHIE .......................................................................................................................... 108
8.
ANNEXE .......................................................................................................................................... 110
iv

Rapport de projet
Automne 2005
REMERCIEMENTS
Nous tenons dabord remercier M. Richard Hurteau, notre directeur de projet de
fin dtude, qui a bien voulu nous prendre en charge lors de la ralisation de ce projet.
Nous remercions galement M. Julien Beaudry, directeur de Robofoot, qui a t

notre co-directeur de PFE. M. Beaudry est celui qui a permis la ralisation de ce projet
en nous donnant son accord pour la collaboration de robofoot sans quoi, rien naurait t
possible. Nous le remercions pour nous avoir seconds au projet nonobstant son horaire
du temps trs charg. Il nous t dune grande aide, particulirement pour la partie
programmation sur Linux.
Nous remercions galement David Saucier qui nous a aids reprsenter la

discontinuit du systme sur Matlab, Simulink.
Nous tenons galement remercier M.
Jonathan Dionne, tudiant en gnie
mcanique, pour sa participation dans ce projet. M. Dionne est celui qui a ralis la
plateforme mcanique dans le cadre de son projet de fin dtude.
Nous tenons galement a remerci nos copines, Julie Beaupr et Ariane CarrireRoberge qui nous ont appuy moralement tout au long de la ralisation du projet.

Rapport de projet
Automne 2005
LISTE DES FIGURES

Figure 1.
Illustration des deux types de plateformes .............................................................................. 6
Figure 2.
Roue omnidirectionnelle 1 .................................................................................................... 11
Figure 3.
Figure 4.
Figure 5.
Schma de construction dune pile NiMH............................................................................. 16
Figure 6.
Fabrication densemble de piles ........................................................................................... 17
Figure 7.
Pile Li-Ion ............................................................................................................................. 18
Figure 8.
Structure atomique dune pile Li-Ion .................................................................................... 19
Figure 9.
Capacit en fonction du nombre de cycle ............................................................................. 20
Figure 10.
Comparaison en les technologies.......................................................................................... 21
Figure 11.
112 Deluxe Charger/Discharger........................................................................................... 23
Figure 12.
Roulement dune roue omnidirectionnelle ............................................................................ 26
Figure 13.
Force sur une roue omnidirectionnelle................................................................................. 27
Figure 14.
Systme de cinmatique directe............................................................................................. 29
Figure 15.
Disposition des roues et distribution des forces, vitesses...................................................... 30
Figure 16.
Exemple de cinmatique directe............................................................................................ 32
Figure 17.
Reprsentation et relation entre les deux repres local et global ......................................... 33
Figure 18.
Modle de conversion global local .................................................................................... 34
Figure 19.
Modle de conversion local global .................................................................................... 35
Figure 20.
Cinmatique avec un angle azimut de 60............................................................................. 35
Figure 21.
Modle de la cinmatique inverse......................................................................................... 37
Figure 22.
Addition vectoriel.................................................................................................................. 39
Figure 23.
Modle de la dynamique de la plateforme ............................................................................ 41
Figure 24.
Dynamique des moteurs ........................................................................................................ 45
Figure 25.
Schma du systme moteur.................................................................................................... 45
Figure 26.
Dynamique totale .................................................................................................................. 47
Figure 27.
Contrleur simple en vitesse ................................................................................................. 50
Figure 28.
Contrleur de vitesse PI translation & PD rotation ............................................................. 51
Figure 29.
Vitesse maximale de dplacement en fonction de la direction du robot................................ 53
Figure 30.
Graphique de vitesse maximal selon dplacement................................................................ 55
Figure 31.
Vitesse maximale par rapport aux vitesses de rotation et translation .................................. 56
Figure 32.
Optimisation de la vitesse de dplacement avec langle dazimut ........................................ 59
Figure 33.
Contrleur de vitesse avec normalisation ............................................................................. 61
vi

Rapport de projet
Automne 2005
Figure 34.
Contrleur simple de position ............................................................................................... 62
Figure 35.
Contrleur de position avec normalisation........................................................................... 63
Figure 36.
Schma bloc des composantes lectroniques du robot.......................................................... 66
Figure 37.
Carte de contrle .................................................................................................................. 68
Figure 38.
Schma bloc des connexions entre la carte de contrle et les moteurs................................. 69
Figure 39.
Onde carr ............................................................................................................................ 70
Figure 40.
Modlisation dun moteur ..................................................................................................... 71
Figure 41.
Amplificateur pont en H........................................................................................................ 72
Figure 42.
Empilement des cartes compatible PC 104........................................................................... 73
Figure 43.
Carte de contrle .................................................................................................................. 74
Figure 44.
Carte servo-booster............................................................................................................... 76
Figure 45.
Graphique de vitesse du scnario 1 ...................................................................................... 81
Figure 46.
Mouvement rectiligne du robot ............................................................................................. 82
Figure 47.
Cinmatique du robot............................................................................................................ 88
Figure 48.
Schma du contrleur de dveloppement dessai niveau 1 ................................................... 89
Figure 49.
Schma du contrleur de dveloppement dessai niveau 2 ................................................... 90
Figure 50.
Graphiques synthses : Essai de vitesse maximale de rotation............................................. 92
Figure 51.
Graphiques synthses : Essai de vitesse maximale de translation sur laxe des y................ 94
Figure 52.
Graphique de vitesse sur laxe des y : Essai de vitesse maximale sur laxe des y ................ 95
Figure 53.
Graphiques synthses : Essai dacclration maximale en translation sur laxe y .............. 96
Figure 54.
Graphique de vitesse sur laxe des y : Essai de dacclration maximale sur laxe des y.... 97
Figure 55.
Vision du robot larrt ..................................................................................................... 100
Figure 56.
Vision du robot en rotation 10 rad/s ................................................................................ 100
Figure 57.
Vision du robot en translation 1.8 m/s ............................................................................. 100
Figure 58.
Dessous de la plateforme en cours dassemblage............................................................... 105
Figure 59.
Bloc imbrique .................................................................................................................... 106
vii

Rapport de projet
Automne 2005
LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1.
Comparaison entre modle 3 roues et 4 roues.................................................................. 7
Tableau 2.
Fiche technique du moteur GM9234E475 .............................................................................. 8
Tableau 3.
Description du 112 Deluxe Charger/Discharger .................................................................. 24
Tableau 4.
Tableau des I/O de la carte de contrle................................................................................ 75
Tableau 5.
Signal dentre des amplificateurs........................................................................................ 76
Tableau 6.
Sortie de lencodeur .............................................................................................................. 77
Tableau 7.
Sortie de la carte damplification.......................................................................................... 78
Tableau 8.
Consommation lectrique du PC........................................................................................... 79
Tableau 9.
Consommation lectrique de la carte 5850B ........................................................................ 79
Tableau 10.
Rsultats du second test ........................................................................................................ 87
viii

Rapport de projet
Automne 2005
LISTE DES SYMBLE ET ABRVIATIONS

NiMH : Nickel metal hybrid. Sorte dalliage utilis dans la conception de piles
Li-Ion : Lithium-ion. Sorte dalliage utilis dans la conception de piles
Li-Poly : Lithium Polymre. Sorte dalliage utilis dans la conception de piles
NiCd : Nickel-Cadium. Sorte dalliage utilis dans la conception de piles
Systme lectromcanique
m : masse (kg). Masse du robot
L : longueur (m). Longueur entre deux roues opposes
Ra : rayon (m). Rayon dune roue
c : Coefficient du frottement visqueux
: alpha (degree).
Angle dorientation entre les moteurs et laxe horizontal de la
plateforme.
Modlisation
X , Y : (m/s2). Acclration dans le repaire global.
x, y : (m/s2). Composantes dacclration dans le repaire du robot.
X , Y : (m/s). Vitesse dans le repaire global.
x, y : (m/s). Composantes de vitesses dans le repaire du robot.
: (rad). Angle azimut du robot

: (rad/s). Vitesse angulaire de la plateforme.
X, Y : (metres). Position du robot dans le repaire global ou du robot
x, y : (metres). Position du robot dans le repaire local ou du robot
Fn : forces de traction appliques sur les roues respectives
ix

Rapport de projet
Automne 2005
Tn : (Volt). Tensions appliques aux moteurs respectifs, o n = 1, 2, 3 ou 4

n : rapport dengrenage du moteur
J : moment dinertie du robot
k1 : Constante de couple du moteur
k2 : Constante de force lectromotrice du moteur
Rt : Rsistance interne du moteur
n : vitesse angulaire des roues, o n = 1, 2, 3 ou 4
b0 : coefficient de frottement visqueux du moteur
n : torque du moteur, o n = 1, 2, 3 ou 4
PID du gain de la tension des 4 moteurs

Kp1 : Gain proportionnel
Kd1 : Gain drive
Ki1 : Gain intgrale
PID du gain de vitesse de translation

Kd2 : Gain drive
Ki2 : Gain intgrale
PID du gain de vitesse de rotation

Kd3 : Gain drive
Ki3 : Gain intgrale
x

Rapport de projet
Automne 2005
1. INTRODUCTION
Depuis quelques temps dj, les scientifiques tentent dsesprment de crer des
robots ayant la mobilit dun tre humain, ce qui reprsente un dfi plus quintressant.
Beaucoup denvases sont mis sur le dveloppement de technologies en robotique, un des
buts ultimes est de crer des humanodes capable daider les tre humains qui ont perdu
une certaine mobilit. Dans ce mouvement de recherche en robotique, plusieurs groupes
se sont crer, des vnements ont pris naissances afin de pouvoir mettre en commun le
rsultat des recherches. De ce mouvement est apparu la Middle Size League, qui est une
comptition de robot footballeur.
Le groupe Robofoot est le comit de lcole
Polytechnique qui a cr une quipe de robot et qui participe aux diverses comptitions
internationales. Lquipe possde actuellement des robots dplacement diffrentiel.
Elle a cependant remarqu lavantage que possdait certaine quipe qui possdait des
robots omnidirectionnels. Nous avons donc pris le mandat de concevoir un prototype de
robot dplacement sans contrainte holonome pour Robofoot afin quil puisse sen servir
de modle pour la conception dune future quipe.

Rapport de projet
Automne 2005
2. PROBLMATIQUE
La plateforme actuelle deux roues contraint beaucoup le robot en dplacement.
Pour se dplacer il doit actuellement tourner puis avancer ou se dplacer en suivant une
trajectoire curviligne. Les mouvements latraux sont empchs par la friction des roues,
ce qui limite la mobilit du robot. Cela peut tre nuisible dans le cas de joueur de soccer,
en particulier lorsque le robot doit se faufiler entre des adversaires pour se rendre vers le
ballon ou pour djouer.
Nous nous devons donc de concevoir, de contrler et de raliser une plateforme

omnidirectionnelle. Comme notre problme est de taille, il sagit ici de dcouper le
problme global en sous problmes que nous rsolvons indpendamment. Nous avons
alors divis le projet en deux principaux aspects. Un aspect traitant sur la fabrication du
prototype et lautre aspect traitant sur la modlisation et contrle du robot.
Lide de construire un prototype omnidirectionnel pour lquipe de Robotfoot

demeure un projet titre exprimental. La ralisation de ce projet nest donc pas dans le
but dobtenir un robot de grande performance mais plutt de raliser un premier
prototype de dveloppement avec lequel nous pourrons raliser des essais et valider les
modles tests en simulations. De plus, lquipe de Robotfoot pourra galement intgrer
plusieurs parties de son robot diffrentiel sur le robot omnidirectionnel, comme les parties

Rapport de projet
Automne 2005
de vision, dodomtrie et de stratgie de jeux qui sont tous programmes pour fonctionner
avec une plateforme diffrentiel.
tant donne la nature du projet, nous nous devions donc dutiliser le plus
possible le matriel disponible au dpartement de gnie lectrique et au comit de
Robofoot.
En effet, nous avions notre disposition plusieurs composantes dj
existantes. Nous avons donc recycl les composantes que nous pouvions tels les moteurs,
ordinateur et carte de contrle, ponts en H, ainsi quune partie de la structure mcanique
du robot diffrentiel utilis par Robofoot. De plus, nous utiliserons le systme de vision
dj dvelopp par le comit ainsi que les algorithmes de contrle dj dvelopps que
nous modifierons lgrement pour ladapter un robot omnidirectionnel. Par contre,
nous devions renouveler certaines composantes comme les roues, les piles utilises, ainsi
que la base de la structure mcanique qui doit maintenant accueillir non pas deux roues,
mais bien quatre. Ce dernier sujet est en fait lobjet dun projet de fin dtude dun
tudiant en gnie mcanique.
Le fait de concevoir un robot omnidirectionnel en guise de prototype pour le

comit Robofoot prsente un grand avantage pour ces derniers.
En effet, le robot
construit sera soumis plusieurs tests de dplacement, de vitesse maximale ainsi que
dacclration. Les conclusions tires de ces tests seront trs bnfique pour lquipe
puisquelle dsire remplacer les joueurs actuels par des robots ayant une mobilit
omnidirectionnelle.

Rapport de projet
Automne 2005
3. MTHODOLOGIE
La conception du prototype sera fera en plusieurs tapes. Comme le projet se fait
conjointement entre deux tudiants et quune troisime personne travaille sur laspect
mcanique du robot, ces paramtres devraient tre choisis en premier lieu.
Il y a
prsentement deux plateformes possibles pour la conception du prototype, soit

triangulaire trois roues ou bien carre quatre roues. Ensuite, il faudra faire un choix
sur les diffrents modles de roues permettant un dplacement omnidirectionnel.
Une fois ces dcisions prises, la premire phase, qui sera effectue paralllement au
dveloppement des contrleurs, portera sur une tude des diffrentes technologies de
piles existantes et qui pourraient convenir notre prototype. Un ensemble pile-chargeur
sera donc choisi. Il faudra galement que tout le matriel lectronique, cest--dire toutes
les cartes lectroniques, PC, carte de contrle, pont en Hetc soient trouvs et
rassembls. Le cblage adquat au fonctionnement du robot sera alors ralis.
La seconde partie de cette premire phase de dveloppement se sparera alors en

deux autres. La premire partie sera de concevoir le type de contrle et la modlisation
du robot.
Les contrleurs seront dvelopps par voie de simulation et ils devront
permettre lasservissement en vitesse et en position du robot dans lespace oprationnel,

soit le terrain de soccer utilis lors des comptitions de la Robocup. Il est noter que ces
simulations seront effectues avec laide de lenvironnement MatLab/Simulink. Une fois

Rapport de projet
Automne 2005
le dveloppement termin, ces contrleurs devront tre implants au sein du robot et

tests afin de valider leur fonctionnement.
Dans la deuxime phase, il sagira dintgrer sur la plateforme tous les modules
lectriques ncessaires au fonctionnement du robot et dlaborer des procdures de test
afin de vrifier que tous les modules fonctionnent de faon adquate. Si le temps le
permet, le robot sera configur pour pouvoir fonctionner de faon autonome, en utilisant
le systme de vision dj implant sur les anciens robots.

Rapport de projet
Automne 2005
3.1 Choix du type de plateforme omnidirectionnelle

La premire tape t de choisir parmi deux types de plateforme
omnidirectionnelle, cest--dire une base soit trois roues ou quatre roues. Ces deux
configurations comportent divers avantages et des inconvnients. Nous devons donc
analyser les diffrentes configurations afin de pouvoir faire un choix optimal.
Les
croquis ci-dessous illustrent lemplacement des roues sur la plateforme selon le design.
L
Plateforme 3 roues
Plateforme 4 roues
FIGURE 1. ILLUSTRATION DES DEUX TYPES DE PLATEFORMES
Voici les particularits que nous avons ressorties de chacune delles, rsumes dans un
tableau comparatif.

Rapport de projet
Automne 2005
AVANTAGES
Plateforme trois roues
Plateforme quatre roues
Cts plus larges
Bascule moins facilement
Plus lger car 1 moteur de moins
Centre de gravit plus bas
Consomme moins dnergie
Direction plus optimal car 4 moteurs

utiliss
Aire de surfaces plus grandes, montage

plus bas
Plus de puissance disponible
DSAVANTAGES
Plateforme trois roues
Plateforme quatre roues
Bascule plus facilement
Consomme plus dnergie
Moins de puissances
Plus lourd
Tableau 1.
Comparaison entre modle 3 roues et 4 roues
Aprs avoir analys les deux types de configurations possibles, notre choix sest
arrt sur le modle 4 roues. En effet, ce modle possde une aire de surface plus
grande permettant de placer les composantes le plus bas possible pour ainsi abaisser le
centre de gravit du prototype. De plus, ce modle offre une puissance suprieure tant
donn lutilisation de quatre moteurs. Lutilisation dun modle quatre roues permet
galement de modifier la configuration de celles-ci en nimpliquant quun seul paramtre
dans les quations de contrle.
Plusieurs tests pourront donc tre effectus afin
dobserver laquelle offre une meilleur acclration, une meilleur vitesse de translation ou
de rotation.

Rapport de projet
Automne 2005
3.2 Choix des moteurs

Comme nous lavons mentionn prcdemment, le robot utilisera quatre roues
pour gnrer ses dplacements. Nous navons pas eu choisir ces moteurs puisque
lquipe de Robofoot avait en rserve des moteurs, qui servent actuellement pour leur
robot. Il sagit des moteurs PittmanExpress GM9234S017. Ce sont des moteurs DC
balai. Leur fiche technique est incluse ce rapport en annexe.
Paramtre
Symble
Valeur
Tension nominale
Vbatt
24V
Vitesse sans charge
SNL
424 rpm
Rsistance interne du moteur
Rt
4.52 Ohms
Couple de friction
Tf
0.0042Nm
Back EMF
Ke
4.81 V/krpm
Couple constant
Kt
0.0459 Nm/A
Frottement fisqueux
2.6x10-6 N*m*s
Tableau 2.
Fiche technique du moteur GM9234E475
Il est noter que plusieurs autres types de moteurs existent. Une tude sur ces
diffrents types pourraient tre profitable, afin doffrir au robot le meilleur moyen de
propulsion possible. Voici une brve description des autres types de moteurs existants
sur le march.
Moteur pas pas
Moteurs rotatifs dont le mouvement est engendr grce des impulsions

lectriques.

Rapport de projet
Chaque impulsion fait tourner le moteur dun pas prdtermin
Utilis pour contrler la position rotative du moteur
Leur vitesse est relativement faible
Automne 2005
Moteur sans balai
Le bobinage est intgr au stator donc pas besoin de commutateur interne
Ncessite systme de commutateur lectronique externe
Dure de vie plus longue que les moteurs balais et moins dentretien
ncessaire
Plus petit et lger pour mme puissance donne quau moteur balai
Peut produire un frein moteur lorsque tension est retir (aimant permanant)
Grande vitesse requise ( 30 000 RPM et +)
Moteur balai
Opre de la mme manire que le moteur sans balai, mais muni de commutateur
interne mme le rotor
Fonctionnement simple, contrle par tension seulement
Peut produire un frein moteur lorsque tension est retir (aimant permanant)

Rapport de projet
Automne 2005
3.3 Choix des roues

Le choix des roues va de pairs avec le choix des moteurs, car le rayon des roues
influence la vitesse et le couple exerc par les moteurs. Puisque les moteurs sont dj
fournis, il est donc important de choisir une roue au rayon adquat.
Pour que le robot soit fonctionnel, il doit tre muni de roues omnidirectionnelles
afin de permettre un dplacement dans nimporte quelle direction.
Une roue
omnidirectionnelle possde une roue principale munie de plusieurs petites roues

secondaires. Elle permet donc deux dplacements possibles, un dplacement dans la
direction perpendiculaire laxe du moteur (force), possible par la grande roue, et un
dplacement dans la mme direction que laxe du moteur (libre), possible par la
disposition des petites roues. De plus, une bonne roue devrait avoir les caractristiques
suivantes :
Les petites roues doivent tre faites dun matriau avec une bonne adhrence avec
le sol pour viter les glissements.
Le contour de la roue, form par les petites roues, doit avoir le plus possible la
forme circulaire pour permettre un roulement constant avec le sol, quel que soit la
position de la roue.
Une masse rduite pour ngliger linertie de la roue.
tre robustesse au choc et vibration
10

Rapport de projet
Automne 2005
Voici des illustrations qui montrent les diffrents types de roue omnidirectionnelle que
nous avons trouve sur Internet.
FIGURE 2. ROUE OMNIDIRECTIONNELLE 1
http://www.roboternetz.de/wiki/pmwiki.php?n=Main.OmniWheels
Ce modle est de conception Allemande et tout leur site est dans cette langue. De
plus, il est difficile denvoy une commande, de savoir leur prix et le choix des rayons de
la roues est limit 20mm, ce qui implique directement que la vitesse maximale que peut
atteindre le robot avec ce type de roue est plus petite que celle que pourrait atteindre un
autre prototype possdant de plus grandes roues.
11

Rapport de projet
Automne 2005
http://robotics.iu-bremen.de/cgi-bin/robowiki.pl?OmniWheels
Cette roue semble intressante puisquelle offre de la traction en raison de dents

formes pas les petites roues. Toutefois, elle est faite de faon artisanale et est tire du
site RoboWiki, site dchange dinformation de robot omnidirectionnel. Elle a donc t
fabrique dans le cadre de la ralisation de robot dun projet autre. Il nest donc pas
possible pour nous de commander ces roues et il nous faudrait donc en fabriquer nous
mme.
La roue choisie est celle du fournisseur Traporol.
Elle est compose dun
assemblage de deux roues omnidirectionnelles, cote cote.
12

Rapport de projet
Automne 2005
http://www.traporol.de/arg_80.php
Lune des roues est dphase de 60 par rapport lautre. Le matriau des roue
secondaires est du polyurthane, reconnu pour sont adhsion sur toutes sorte de surface,
lisse ou rugueuse. Cette roue est disponible en plusieurs modle de diamtre, nous avons
choisi la roue de 8cm qui nous semble ni trop grand, ni trop petit.
13

Rapport de projet
Automne 2005
3.4 Choix des piles

Afin de pouvoir propulser le robot, les moteurs ont besoin dtre aliments. Cette
alimentation provient des piles, elles doivent alors fournir une grande puissance pour
pouvoir fournir au robot une acclration acceptable en comptition. Dans la prochaine
gnration de robot, Robofoot espre pouvoir atteindre une vitesse maximale de 5 m/s et
une acclration de 5m/s2. cette acclration assez leve est associ un torque des
moteurs qui implique un courant dalimentation assez lev. Plus le torque demand est
grand, plus le courant qui doit tre fournit aux moteurs doivent ltre galement. Donc,
les piles devront possder un grand courant de dcharge instantan, ainsi quun poids
faible afin de ne pas nuire au robot.
3.4.1 Historique
Avant les annes 1990, la technologie de pile au nickel-cadium tait celle qui
dominait le march, de par son accessibilit et ses performances. Or depuis ce temps,
plusieurs nouvelles technologies ont vu le jour et offrent des performances suprieures
celle au NiCd. Les robots de robofoot utilisent prsentement des piles au nickel-cadium,
il serait peut-tre avantageux de changer cette technologie par une autre qui offre un
rapport Ah/poids et Ah/volume intressant. Il est noter que le poids des piles reprsente
la majeure partie du poids du robot.
Trois diffrentes technologies de piles seront
tudies, soit NiMH, Li-Ion et Li-Poly.
14

Rapport de projet
Automne 2005
3.4.2 NiMH
3.4.2.1 Historique
Les piles au NiMH ont vu le jour dans les annes 90. Trs souvent compar
celle au NiCd, elles offraient dj, lors de leur apparition sur le march, une densit
nergtique suprieure ces dernires et elles taient moins dommageables pour
lenvironnement. Par contre, la diffrence entre sa courbe de recharge par rapport celle
au NiCD ncessitait des modifications sur les appareils qui voudraient utiliser cette
technologie. Avec le temps, elles sont devenues de plus en plus performantes et plusieurs
appareils lectroniques ont t conus en fonction de lutilisation de ces piles.
3.4.2.2 Fonctionnement gnral

Dans le cadre de ce projet, le fonctionnement chimique des piles importes trs
peu, mais il est bon den faire un survole afin de dterminer si la pile en question est
scuritaire et nutilise pas de matriau dangereux qui pourrait causer problmes lors dun
ventuelle transport international des robots par avion.
La raction aux bornes des lectrodes est rversible, ce qui permet la pile de
pouvoir tre charg et dcharg. La raction qui a lieu sur llectrode positive est la
suivante :
Ni(OH)2 + OH- NiOOH + H2O + e- (pendant le chargement)

NiOOH + H2O + e- Ni(OH)2 + OH- (pendant la dcharge)
15

Rapport de projet
Automne 2005
Tandis que celle qui est prsente sur llectrode ngative est :
M + H2O + e- MH + OH- (pendant le chargement)

MH + OH- M + H2O + e- (pendant la dcharge)
On remarque alors que le principe de fonctionnement dcrit par ces quations

reposent sur lchange dun atome dhydrogne dun ct comme de lautre de
lquation, selon si on est en situation de charge ou de dcharge. La figure suivante
donne en dtail la composition dune pile cylindrique NiMH, dmontrant les deux
lectrodes, positives et ngatives.
FIGURE 5. SCHMA DE CONSTRUCTION DUNE PILE NIMH
3.4.2.3 Caractristique des performances

Ce qui nous intresse, dans la cadre de ce projet est la densit nergtique de la
pile, son prix et avec quelle facilit pourrons-nous fabriquer des ensembles de plusieurs
16

Rapport de projet
piles qui nous permettrons datteindre la valeur de tension dsir.
Automne 2005
Les moteurs
quutilisera notre prototype fonctionneront avec une tension de 24 Volts, le calcul de prix
se fera donc en considrant que nous cherchons obtenir cette tension.
Les piles NiMH ont une capacit deux fois suprieure celle des piles NiCd, ce
qui leur permet de durer beaucoup plus longtemps que ces dernires. De plus, elles
peuvent offrir, selon les diffrentes compagnies et grosseurs de piles, un courant de
dcharge atteignant les 10 C.
Lorsquelles sont recharges dans des conditions
favorables, cest--dire que le courant de charge ne dpasse pas 0.1C et quelle ne

dcharge pas plus que 0.2 C, elles peuvent avoir une dure de vie de 1000 cycles. Bien
sr, une utilisation plus exigeante des piles diminue la dure de vie. De plus, il est plutt
simple de fabriquer des ensembles de piles afin dobtenir la tension dsir, il sagit de
relier en srie les piles.
FIGURE 6. FABRICATION DENSEMBLE DE PILES
17

Rapport de projet
Automne 2005
3.4.3 Li-Ion
3.4.3.1 Historique
Tout comme les piles au NiMH, celle au Li-Ion on vu le jour dans les annes
1990. Elles possdaient dj une densit nergtique suprieure toutes les technologies
de piles rechargeables. Elles ont alors pris place dans des utilisations lectroniques
spcifiques telles que les ordinateurs portables.
Par contre, elles ont dmontr une
faiblesse quant leur scurit. En effet, les ingnieurs ont du crer un circuit qui
soccupe de la gestion nergtique de la pile, il sassure entre autre de la stabilit de la
tension de sortie.
FIGURE 7. PILE LI-ION
18

Rapport de projet
Automne 2005
3.4.3.2 Fonctionnement gnral

La pile consiste en une cathode doxyde de lithium de cobalt et dune anode en
graphite spars par un couche en polythylne ou en polypropylne dans un
lectrolytique non-aqueux. Quand la pile est charge, des ions de lithium quitte la
cathode pour aller sinsrer dans les couches de la structure de graphite. Dans le cas
contraire ou la pile se dcharge, quitte lanode pour retourner dans la cathode.
FIGURE 8. STRUCTURE ATOMIQUE DUNE PILE LI-ION
Dans les deux cas, il y a dplacement dlectron dans le sens contraire du

dplacement des ions pour fermer le circuit lectrique.
19

Rapport de projet
Automne 2005
3.4.3.3 Caractristique des performances

Llment qui caractrise le plus la pile Li-Ion est sa haute densit nergtique,
qui avoisine les 160Wh/Kg. Elle peut tre charge par de grand courant, ce qui rduit
considrablement le temps de recharge ncessaire. De plus, elle garde sensiblement
toujours les mmes caractristiques, mme aprs plusieurs recharges.
FIGURE 9. CAPACIT EN FONCTION DU NOMBRE DE CYCLE
Un dsavantage de cette pile est quelle ncessite lintgration dun circuit de

scurit lintrieur de la pile afin de contrler son fonctionnement et de couper
lalimentation dans des situations anormales. De plus, ces types de piles sont faits de
matriaux dangereux et elles prennent violemment en feu si elles sont en contact avec
leau. De plus, lorsquon est en prsence dune masse de plus de 80 grammes de lithium
dans un ensemble de piles, on doit considrer la batterie comme un objet de classe 9 lors
du transport des piles.
20

Rapport de projet
Automne 2005
3.4.4 Li-Poly
Ce type de pile ressemble en tout point avec la pile Li-Ion, elle utilise la mme
quation chimique pour fournir son nergie et possde la mme densit dnergie. La
grosse diffrence entre les deux types de piles se situe dans larchitecture interne des
anodes et des cathodes. Dans les piles Li-Ions, on remarque des structures cylindriques
tandis que pour les piles lithium-polymres, on observe une structure couche par couche.
Le fait dutiliser cette architecture rend la pile plus scuritaire et lgrement plus petite
(mince) que sa semblable. Le fait quelle soit plus scuritaire provient du fait que sil y a
mal fonctionnement et quun dgagement de gaz survient dans la pile, les couches
dcolleront sous leffet de la pression, contrairement la pile cylindrique qui explosera.
3.4.5 Comparaison entre les technologies

Maintenant que tout les technologies de piles ont t survol, un petit rsum
comparatif simpose afin de prendre une dcision judicieuse sur les types de piles a
intgrer au sein du prototype.
Le tableau suivant prsente une comparaison des
principales caractristiques de toutes les piles tudies dans ce projet.
FIGURE 10. COMPARAISON EN LES TECHNOLOGIES
21

Rapport de projet
Automne 2005
Dans ce tableau, on remarque que les piles au Li-Ion et Li-Poly sont plus
performantes que celles au NiMH, elle possde une tension suprieure par pile, ce qui
rduirait la quantit ncessaire pour atteindre une tension de 24 Volts. Par contre, ces
piles constituent un achat plus important, leur prix unitaire tant plus lev que celui des
piles au NiMH. De plus, tout au long de notre recherche, on mentionnait le danger
potentiel lutilisation des piles contenant du lithium. Il faut donc en tenir compte,
puisque les robots qui utiliseront ces piles seront soumis parfois de violents chocs. Le
fait que le lithium soit considr comme matriel dangereux lors du son transport naide
pas non plus, puisque la plupart des comptitions de la Robocup sont lextrieur du
Canada. Autre point, les piles au NiMH offre un excellent courant de dcharge maximal,
tandis que les deux autres semblent tre lgrement infrieur.
Les moteurs utiliss
prsentement par les robots peuvent exigs un courant de 10 ampres lorsque les roues
sont bloqus, il faut donc que les piles puissent prendre un tel courant. Aprs ces
rflexions, notre choix cest arrt sur les piles de type D, 1.2 Volts, au NiMH, pour sa
robustesse, sa facilit crer des batteries de piles qui nous donnerait la tension dsire,
pour son prix raisonnable et son courant de dcharge lev. Les piles pourront tre
achetes chez un fournisseur de Laval nomm Agence RCL. Le prix pour un ensemble
de 24 Volts, pour des piles de capacit 9500 mAh est de 426.00 $ tandis que les
ensembles de 48 Volts sont au cot de 852.00 $. Les piles choisis dont de la compagnie
Saft et sa fiche technique est disponible dans lannexe de ce prsent document.
22

Rapport de projet
Automne 2005
3.5 Choix du chargeur

Maintenant que le type de piles a t choisi, il faut trouver un chargeur adquat. Il
devra pouvoir charg un ensemble de piles formant un bloc de 24 Volts et devra tre en
mesure deffectuer la recharge de faon conventionnelle, cest--dire avec un courant de
charge plus faible, infrieur 0,1C et avec un courant de charge plus lev, lorsque
lquipe de robofoot voudra charger les piles en catastrophe lors dune comptition. Pour
bien faire, le chargeur devrait mme pouvoir charger un ensemble de piles reprsentant
une tension de 48 Volts, dans le cas o la technologie de moteur actuelles serait
remplace par une autre demandant une plus grande tension, donc pouvant tourner plus
vite. Le chargeur trouv provient de la compagnie AstroFlight, cest le 112 Deluxe
Charger/discharger. Il est au cot de 129.95 US.
FIGURE 11. 112 DELUXE CHARGER/DISCHARGER
23

Rapport de projet
Tableau 3.
Automne 2005
Description du 112 Deluxe Charger/Discharger
Comme le tableau indicative le mentionne, il peut charger jusqu 40 piles la

fois, ce qui correspond au nombre de piles ncessaire pour avoir un ensemble fournissant
une tension de 48 Volts.
24

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Automne 2005
3.6 Modlisation
3.6.1 Hypothse
Dans la conception du robot omnidirectionnel nous avons nglig certains aspects
pour en simplifier le modle thorique. Nous avons dabord nglig la friction des roues
au sol en considrant un coefficient de friction parfait, sans perte. Nous ne considrerons
que deux composantes de friction, le frottement visqueux, proportionnel la vitesse du
moteur et le frottement constant qui soppose la direction de larbre du moteur.
De plus, nous avons nglig le fait que la lecture des donnes se fait de faon
discrtise. La lecture lectronique engendre un phnomne de discontinuit qui cre une
erreur lors de linterprtation des rsultats en raison du dlai sur la lecture des donnes.
Parce que la lecture se fait un intervalle de temps non nul, les donnes du robot sont
rafrachies de faon saccade. De ce fait, le traitement de linformation nest pas fait par
rapport aux donnes vrifiables du robot. Dans notre analyse, nous supposons que la
lecture des donnes se fait assez rapidement pour ngliger cette erreur tant donne la
rapidit du systme lectronique. La constante de temps lectronique est donc ignore et
ceci ne sera peru que comme une lgre perturbation au systme.
25

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.2 Cinmatique
La cinmatique permet de faire le lien entre trois systmes de repre. Nous
traiterons chacun des trois types de systme. Le premier est le systme de coordonn
local, compos de donnes exprimes en x, y et w. Le deuxime est le systme de
coordonne globale compose de donnes exprimes en X, Y et w. Le troisime systme
de repre est compos de donnes exprimes sur chacune des quatre roues. En effet,
chaque roue possdant sa vitesse et son acclration agit sur la plateforme qui possde
elle-mme une vitesse et une acclration propre. Dailleurs, chaque lment sur laxe x,
sur laxe y de mme que sur laxe w est d au lment de chacune des roues.
Avant dtudier les systmes, jetons dabord un il sur le roulement dune roue
omnidirectionnelle. Voici une image montrant la projection des vitesses sur la roue.
Vitesse
rsultante
Vitesse roues
secondaire
Vitesse roue
principale
FIGURE 12. ROULEMENT DUNE ROUE OMNIDIRECTIONNELLE
26

Rapport de projet
Automne 2005
Nous observons que la vitesse rsultante de la roue est lhypotnuse forme par la
vitesse de la roue principale et de la vitesse des roues secondaire. Nous remarquons
galement que la vitesse maximale de dplacement de la roue est lorsque celle-ci est
incline comme illustr. La vitesse maximale est donne par
Vit max = (vit max roue) 2 + (vit max roue) 2 = 2 (vit max roue)
Dautre part, les forces (ou acclration) agissant sur le systme ne sont pas
calcules de la mme manire que prcdemment. En effet, les roues secondaires ne
crant aucune force, nous ne les considrons pas dans laddition vectorielle. Voici une
image montrant la projection des forces (ou acclration) sur la roue.
Force roues
secondaires
Vitesse
rsultante
Force roue
principale
FIGURE 13. FORCE SUR UNE ROUE OMNIDIRECTIONNELLE
27

Rapport de projet
Automne 2005
Comme nous lobservons, il na aucune force (acclration) exerce par les roues
secondaires. En effet, ces roues ne sont pas dotes de moteurs. La force (acclration)
rsultante est donc lunique projection de la force exerce par la roue principale.
Nous remarquons que la force maximale exerce par la roue est lorsque celle-ci
est incline comme illustr.
Cependant, contrairement aux vitesses, les forces
sadditionnent vectoriellement.
La force rsultante est donc lensemble des forces
appliqu par chacune des roues. La force rsultante maximale observe sur le robot,
selon la gomtrie actuelle, est
Acc _ max = 4 cos
Nous verrons dans les sections suivantes les quations qui permettent de passer
dun systme de repre un autre.
Nous divisons le travail en deux parties, la
cinmatique directe et la cinmatique inverse. La premire partie, la cinmatique directe,

se compose de trois sous section. Dabord, nous analysons les quations qui rgissent la
cinmatique directe du systme. Nous voyons ensuite linfluence de la disposition des
roues sur les performances de la plateforme. Nous tudions finalement les notions des
diffrents systmes de coordonnes et repre qui existent.
La deuxime partie, la
cinmatique inverse, propose une solution pour permettre le deffectuer les oprations
inverse de la cinmatique directe. Les explications sont accompagnes dexemples afin
des mieux comprendre le fonctionnement de chacune des parties.
28

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.2.1 Cinmatique directe

Le modle cinmatique directe permet de trouver leffet des composantes de
vitesses et acclrations de chacune des roues agissant sur la plateforme elle-mme. Le
systme possde donc 4 entres et 3 sorties, soit respectivement les donnes recueillies
aux quatre roues qui sont transformes en composantes x, y et w. Ce systme est
surdtermin puisquil comporte plus dentres que de sorties. De ce fait, il nexiste donc
quune seule combinaison de solution possible pour les composantes x, y et w. Notons
que la disposition des roues une influence sur les lments locaux du robot. Nous
analysons donc les quations de la cinmatique directe selon la disposition des roues.
La cinmatique directe peut-tre employ plusieurs effets, telle que la

conversion de forces, de vitesses ou dacclrations.
Voici une illustration du
fonctionnement du systme de cinmatique directe :
FIGURE 14. SYSTME DE CINMATIQUE DIRECTE
3.6.2.1.1 Disposition des roues

Les quations de la cinmatique directe dpendent de la disposition des roues. La
figure ci-dessous reprsente de faon gomtrique les forces et vitesses par chacune des
29

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Automne 2005
roues engendres sur la plateforme omnidirectionnelle. Le sens des flches indique le

sens positif de laxe.
f2(v2)
N (w)
f1 (v1)
x
f4(v2)
f3(v2)
FIGURE 15. DISPOSITION DES ROUES ET DISTRIBUTION DES FORCES, VITESSES
Les moteurs sont disposs un angle par rapport laxe x local de la plateforme
elle-mme. Nous obtenons donc les quations de cinmatique directe pour des vitesses,
exprimes dans la matrice TVcd:
LOCAL
= TV CD V ROUES
sin
2
cos
=
TV CD 2
1
4 R
sin
2
cos
2
1
4R
sin
2
cos
2
1
4R
sin
2
cos
2
1
4 R
o est langle de disposition des moteurs et V est un vecteur contenant les donnes de
vitesse dans le systme de repre donn.
30

Rapport de projet
Automne 2005
Nous obtenons aussi les quations de cinmatique directe pour les forces, exprimes dans
la matrice TFcd:
LOCAL
= TF CD F ROUES
sin
TF CD = cos1
sin
cos
1
R
sin
cos
1
R
sin
cos
1
O est langle de disposition des moteurs et F est un vecteur contenant les donnes des
forces dans le systme de repre donn.
Il est important de noter que lagencement des moteurs une influence sur les
performances de la plateforme, puisque llment est dpendant de langle des moteurs.
Plus langle est petit et plus dassignations est fait laxe y au dtriment de laxe des x
puisque les composantes de forces et vitesse des roues sont orientes cet axe. Cet effet
est galement vrai sur laxe des x lorsque langle est grand. Pour avoir un juste milieu,
sur le prototype, nous avons choisi un angle de 45 qui rend la disposition des moteurs
symtrique par rapport aux deux axes de la plateforme. Les performances disponibles
sont donc rparties galement dans les deux dimensions possibles.
3.6.2.1.2 Exemple de cinmatique directe

Prenons lexemple de notre prototype o les moteurs sont positionns avec un
angle de 45. Sachant que les roues 1 4 ont des vitesses respective de [0 -1 0 1] m/s,
il est possible de trouver les vitesses locales x, y et w.
31

Rapport de projet
f2(v2)
f1
(v )
45
Automne 2005
N
(w)
45
x
f4(v2)
f3(v2)
FIGURE 16. EXEMPLE DE CINMATIQUE DIRECTE
partir de la matrice Tcd, nous trouvons les vitesses locales suivantes

sin
2
x
y = cos
2
w 1
4 R
sin
2
cos
2
1
4R
sin
2
cos
2
1
4R
sin
V
2 1
V
cos
2
2 V3
1
V4
4 R
2
x 2
y = 2
2
w 0
Le robot se dplace donc avec une vitesse de

des y dans le systme de repre local.
2 2 en sur laxe des x et 2 2 sur laxe
Nous pouvons trouver calculer langle de
dplacement , soit langle dazimut laide du calcul suivant.
y
= arctan 2
x
Nous trouvons donc que le robot se dplace avec un angle de 45, dans son systme de
repre local.
32

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.2.2 Coordonnes et repre

Le contrle du robot omnidirectionnel se fait selon deux repaires orthonorms : le
repre local du robot et le repre global. Le premier est situ au cur mme du robot
alors que le second reprsente lenvironnement o le robot se dplace. Notons quune
donne mesure dans le repre local est reprsente par une lettre minuscule alors quelle
est reprsente par une lettre majuscule lorsquelle est mesur dans le repre global.
Lazimut que forme le repre local avec le repre global est symbolis par . On peut
reprsenter les deux repres selon les schmas suivants :
N (w)
f1 (v1)
y
f2(v2)
=45
f4(v2)
f3(v2)
Repre global
Repre local du robot
FIGURE 17. REPRSENTATION ET RELATION ENTRE LES DEUX REPRES LOCAL ET

GLOBAL
Pour faire cette transformation, il suffit de passer par la matrice de conversion R

montre ci-dessous qui fait le lien entre les coordonnes locales et globales.
33

Rapport de projet
GLOBAL
R S
cos
= sin
0
Automne 2005
LOCAL
sin
cos
0
0
0
1
O est langle dazimut que forme le repre local du robot avec le repre global et S un
vecteur contenant les donnes dans le systme de repre dsir. Cette mthode est valide
autant pour la conversion des positions, vitesses, des forces et acclrations.
Voici
une
illustration
du
modle
de
conversion
global
local :
FIGURE 18. MODLE DE CONVERSION GLOBAL LOCAL
Notons que pour passer des lments exprims dans le systme de repre global au
systme de repre local, il faut faire lopration inverse soit
LOCAL
1
R S
cos
= sin
0
GLOBAL
sin
cos
0
0
0
1
Voici une illustration du modle de conversion local global :
34

Rapport de projet
Automne 2005
FIGURE 19. MODLE DE CONVERSION LOCAL GLOBAL
3.6.2.2.1 Exemple de conversion du repre local global

La figure ci-dessous prsente le robot avec un angle azimut de 60. Sachant
que nous avons une vitesse sur chaque roue de [-0.9659 0.2588 0.9659-0.2588] m/s, il est
dabord possible de trouver les vitesses locales puis ensuite les vitesses de chacune des
roues.
f1 (v1)
N (w)
f4(v2)
=60
f2(v2)
f3(v2)
FIGURE 20. CINMATIQUE AVEC UN ANGLE AZIMUT DE 60
Avec le robot plac dans cette orientation, nous obtenons donc les vitesses locales
suivantes.
35

Rapport de projet
sin
2
V x
V = cos
y 2
Vw 1
4 R
sin
2
cos
2
1
4R
sin
2
cos
2
1
4R
Automne 2005
sin
0.9659
2
0.2588
cos

2 0.9659
1
0.2588
4 R
V x 0.5
V = 3
y 2
Vw 0
Pour ensuite trouver les vitesses globales
X
x cos 60 sin 60 0 0.5

3
Y = R y = sin 60 cos 60 0 2 =
W
w 0
0
1 0

1
2
3
2
0
3
2
1
2
0
0
0.5 1
3
0
= 0
0 0 0
Le robot se dplace donc une vitesse sur de 1m/s par rapport laxe des X du systme
de repre global.
36

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.3 Cinmatique Inverse

Le modle cinmatique inverse est employe pour trouver les donnes sur
chacune des roues partir des donnes locales. Ce systme possde trois entres et
quatre sorties soit respectivement, les valeurs en x, y et w lentre et les valeurs de
chacune des quatre roues la sortie. Voici une illustration du modle cinmatique
inverse :
FIGURE 21. MODLE DE LA CINMATIQUE INVERSE
Pour la cinmatique inverse, nous tions confondus entre deux modles diffrents.
Certains ouvrages proposent une solution alors que dautre en propose une autre. Nous
croyons que le calcul est diffrent dpendamment si lon travail avec des vitesses ou des
acclrations. En effet, les vitesses sont considres comme des scalaires alors que les
forces sont considres comme des vecteurs. De ce fait, la somme des vitesses et des
forces ne se fait pas de la mme manire. Ainsi, lorsque lon fait la somme des vitesses,
on ne les additionne pas sur un mme axe, il faut plutt que ces vitesses soient gales.
Dautre part, lorsque lon fait la somme des forces, on additionne les forces sur un mme
axe. Il en dcoule donc deux cinmatiques inverses diffrentes.
37

Rapport de projet
Automne 2005
La cinmatique inverse pour les vitesses nadmet pas une infinit de solutions.
Elle se calcul de faon trigonomtrique. Voici les quations qui rsument la relation
entre les vitesses locales et les vitesses de chaque roue.
V
V
ROUES
CI
= TV Ci V LOCAL
sin
= cos
L / 2
sin
sin
cos
cos
L/2
L/2
sin
cos
L / 2
Ce qui donne
L
2
L
2 = x sin y cos +
2
L
3 = x sin y cos +
2
L
4 = x sin + y cos +
2
1 = x sin + y cos +
Puisque la cinmatique inverse pour les forces se calcul de faon vectoriel, le

systme comporte plus de sortie que dentre, nous avons affaire un systme sous
dtermin qui permet une infinit de solution. Il nous faut donc choisir une solution
parmi lensemble de solution pour rsoudre le systme dquation. Dailleurs, il est
impossible de faire linverse de la matrice puisquelle nest pas carre. Pour remdier
cette situation, nous avons recourt la pseudo-inverse, aussi connue sous le nom de
Moore-Penrose. Cette mthode donne la solution aux moindre carrs, ce qui donne la
solution avec le moins de pertes vectoriel.
Cette mthode ressort donc la solution
optimale pour accomplir la demande.
38

Rapport de projet
Automne 2005
Voici une illustration dune addition vectorielle. La mthode pseudo inverse

permet de minimiser les pertes vectorielles pour atteindre lobjectif. Puisque chaque roue
est place dans une orientation spcifique, nous pouvons additionner vectoriellement les
composantes.
V2
V1
Vecteur V dsir
V3
V4
FIGURE 22. ADDITION VECTORIEL
Voici les quations cinmatique inverse en utilisant la mthode de la pseudo-inverse,

+
reprsent par TCI .
TF
CI
= TF CD TF CD TF CD
Ce qui est quivalent
39

Rapport de projet
TF
+
CI
sin
= pseudo cos
L / 2
Automne 2005
sin
sin
cos
L/2
cos
L/2
sin
cos
L / 2
Le rsultat dans Maple ressort le rsultat suivant
TF
+
CI
sin
2
cos
=
2
(L 2)
4
sin
2
cos
2
(L 2)
4
sin
2
cos
2
(L 2 )
4
sin
2
cos
2
(L 2)
4
Bref, le systme est donc exprim par
Froues =TF
+
CI
F LOCAL
La cinmatique inverse, pour lacclration, nous donne donc :
F1 = 0.5 ( x sin + y cos ) +
F2 = x sin y cos +
(L 2)
4
(L 2)
4
F3 = x sin y cos +
(L 2)
F4 = x sin + y cos +
(L 2)
40

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.4 Dynamique
Le modle dynamique permet de rendre la modlisation encore plus raliste en
tenant compte des effets de force et dacclration. Sans modle dynamique, le systme
ne tient pas compte des tats de transition et ne reprsente donc pas bien le comportement
rel du robot. Dans ce travail, nous avons considr deux systmes dynamiques, dune
part le modle dynamique impos par la plateforme elle-mme et les lois de Newton qui
la rgissent. Dautre part le modle dynamique des moteurs avec leurs forces de frictions
constantes et visqueux.
3.6.4.1 Dynamique de la plateforme

La dynamique de la plateforme tient compte de linertie de la plateforme et de la
masse du robot. Nous analyserons donc les quations qui forment ce modle. Voici un
aperu du modle dynamique de la plateforme
FIGURE 23. MODLE DE LA DYNAMIQUE DE LA PLATEFORME
41

Rapport de projet
Automne 2005
La premire quation que lon peut dduire partir de la seconde loi de Newton
stipule que la somme des forces est gale au produit de la masse du corps et de son
acclration F =ma . Cette relation est valide dans le repre global du robot. Posons
Sglobal = [ P_X P_Y]T, nous avons
FGLOBAL = M SGLOBAL
(1)
o FGLOBAL est un vecteur force dans le systme de repre de coordonne global appliqu
au centre de masse du robot et M est une matrice diagonale de masse m du robot.
En introduisant la matrice de transformation inverse de rotation R-1 suivante
(2)
cos
= sin
0
sin
cos
0
0
0
1
cos
= sin
0
sin
cos
0
0
0
1
Puisque la matrice R-1 est une matrice de rotation, nous pouvons dire que
Nous passons des coordonnes de repre global aux coordonnes de repre local, nous
avons
(3) FGLOBAL = R FLOCAL
T
T
(4) S GLOBAL = R S LOCAL
o SLOCAL = [x y] soit un vecteur de position et FLOCAL = [Fx Fy] appliqu au centre de

masse du robot, tout deux exprim dans le systme de repre de coordonne local.
42

Rapport de projet
Automne 2005
En drivant lquation ci-dessus, nous obtenons par drivation partiel :
( )
T
T
SGLOBAL = R S LOCAL + R S LOCAL
T
T
SGLOBAL = R S LOCAL + R SLOCAL
En galisant les quations (3) et (1), nous avons

T
FGLOBAL = M SGLOBAL = R FLOCAL
T
T
T
M R S LOCAL + R SLOCAL = R FLOCAL
En isolant FLOCAL , les forces reprsentes dans le systme de repre local, nous obtenons
T
T
FLOCAL = M R R S LOCAL + R R SLOCAL
T
Calculons la valeur de R R
R R
cos
= sin
0
sin
cos
0
0 sin
0 cos
1
0
cos
sin
0
0 0 1 0
0 = 1 0 0
0 0 0 0
En substituant dans lquation prcdente, nous obtenons alors
FLOCAL
0 1 0

= M 1 0 0 S LOCAL + S LOCAL
0 0 0
Il est important dobserver que les forces engendres sur robot ne dpendent non
seulement de lquation de Newton o
F =ma
mais aussi dune composante
proportionnelle la vitesse de rotation .
43

Rapport de projet
Automne 2005
Nous obtenons donc les forces suivantes exprimes dans le systme de repre
local du robot :
Fx = m(x y )
Fy = m( y + x )
M w = I robot
o linertie du robot Irobot est estim tre un disque homogne plein, soit
1 L
m
2 2
En utilisant la matrice TCD prcdente, il est galement possible dobtenir la

rsultante des forces exerce par chacune des roues f1, f2, f3 et f4 exprim dans le systme
de repre local :
Fx sin
F = cos
y L
M w
2
sin
sin
cos
L
2
cos
L
2
T
f
sin 1
f
cos 2
L f3

2 f4
Nous pouvons ainsi tablir une galit entre ces deux quations :
Fx =
Fy =
2
2
2
2
f1
f2 +
f3 +
f4
2
2
2
2
2
2
2
2
f1
f2
f3 +
f4
2
2
2
2
M robot =
L
L
L
L
f1 + f 2 + f 3 + f 4
2
2
2
2
44

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.4.2 Dynamique des moteurs
FIGURE 24. DYNAMIQUE DES MOTEURS
Il existe plusieurs modlisations dun moteur courant continu.
Celle utilis
prsente des quations qui respecte raisonnablement la dynamique du moteur tension

continue. Voici une illustration du fonctionnement dun moteur DC.
FIGURE 25. SCHMA DU SYSTME MOTEUR
45

Rapport de projet
Automne 2005
Lquation exprimant le couple produit par un moteur, sans tenir compte du

couple de friction constant, en rgissant les divers paramtres du moteur snonce comme
suit:
= U
o U est la tension appliqu aux bornes du moteurs et la vitesse dvelopp par larbre
du moteur en rad/s.
Les constantes (Nm/V) et (Nm/rad/s) sont donnes par :
K K
K1
et = 1 2
RT
RT
avec : K1 (Nm/s) constante de couple du moteur

K2 (V/rad/s) constante lectrique du moteur
Rt (ohms) rsistance interne du moteur.
La force gnre par le moteur, en ajoutant la force de friction, est donne par lquation
suivante :
f = U--ff
o f (N) est la force dvelopp par le moteur DC et (m/s) est la vitesse tangentielle
dune roue et ff la force de friction constante, qui est oppos au mouvement.
Les constantes (N/V) et (N/(m.rad/s) sont donnes par :
nK 1
RT Ra
n 2 K1 K 2
RT Ra2
o n est le rapport dengrenage et Ra le rayon de la roue.
46

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.4.3 Dynamique totale

laide des deux modles prsents, nous pouvons rgir le comportement rel de
la plateforme. En regroupant toutes les quations qui rgissent la dynamique de la
plateforme et des moteurs, nous obtenons donc le systme suivant :
FIGURE 26. DYNAMIQUE TOTALE
laide de MapleV, nous avons calcul les quations qui rgissent la dynamique
totale du systme. Le ficher dynamique.mw est prsent en annexe. Voici les rsultats
obtenu en excutant ce fichier.
47

Rapport de projet
x =
Automne 2005
1
[ (U1 x1 Ff )sin (U 2 x2 Ff )sin + (U 3 x3 Ff )sin (U 4 x4 Ff )sin ]
m
+ [(V1 cos V2 cos V 3 cos + V 4 cos )(V1 + V2 + V3 + V4 )]
y =
1
[(U1 x1 Ff ) cos (U 2 x2 Ff ) cos (U 3 x3 Ff ) cos + (U 4 x4 Ff ) cos ]
m
[( V1 sin V2 sin + V 3 sin + V 4 sin )(V1 + V2 + V3 + V4 )]
=
w
1 L
[ (U1 + U 2 + U 3 + U 4 ) (x1 + x2 + x3 + x4 ) 4Ff ]
I robot 2
o comme dis prcdemment,
nK 1
=
RT Ra
n 2 K1 K 2
=
RT Ra2
1 L
Irobot = m
2 2
48

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.5 Contrleur
Le choix dun type de contrleur nest pas une partie facile. En effet, cause des
contraintes non-homologues, il nexiste aucune loi linaire continue et lisse qui rsout le
systme.
Nous sommes donc obligs de faire deux contrleurs, une cinmatique
classique et lautre qui contrle lerreur.
Un autre contrleur peut galement tre
introduit pour contrler le glissement. Or, dans notre modlisation, nous considrons
quil ne se produit aucun glissement. Nous navons donc pas incorpor ce type de
contrleur.
Aprs avoir lu beaucoup douvrage traitant sur les contrleurs, nous vous
prsentons une synthse des diffrents types de contrleurs qui existent.
49

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.5.1 Contrleur vitesse simple

Ce contrleur permet de contrler en vitesse du robot. Le gain PID est appliqu
sur lerreur de chacune des roues.
Or, cette erreur peut provenir dune erreur de
translation ou dune erreur de rotation. Cette mthode ne permet donc pas de distingu la
commande selon le type de contrle dsir, soit en translation ou en rotation.
FIGURE 27. CONTRLEUR SIMPLE EN VITESSE
50

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.5.2 Contrleur de vitesse PID rotation & translation

Ce type de contrleur de vitesse divise la commande en deux parties distinctes. Il
comporte donc deux modules PID, lun contrle la translation et lautre contrle la
rotation. La commande des deux contrleurs est additionne et envoy au reste du
systme.
FIGURE 28. CONTRLEUR DE VITESSE PI TRANSLATION & PD ROTATION
3.6.5.3 Notion de normalisation

Dans les modles de contrleur en vitesse prcdent, nous observons que la
commande envoye dans le module dynamique est multipli par les gains du module
PID. Or, le systme ne tient pas compte de la vitesse maximale que peut atteindre le
robot. Une faon de faire serait de plac un module lentr du module dynamique qui
sature la tension 24V. Un autre module peut tre plac lentre du modle cinmatique
51

Rapport de projet
Automne 2005
inverse afin de saturer la vitesse dsire la vitesse maximale du robot. Or, ces solutions
ne donnent pas des rsultats performants. En effet, linsertion des modules de saturation
vient introduire une distorsion dans les commandes et les ordres perdent alors leurs sens.
Ceci a pour effet de nuire aux performances du robot en saturant les commandes envoy
aux moteurs; le robot ne se comporte pas proportionnel aux variations des commandes Ce
problme est caus par la saturation des moteurs en vitesse alors que la partie commande
ne tient pas compte de cette saturation. De ce fait, lerreur en vitesse augmente de mme
que lordre de grandeur de la commande, qui naffecte pas les moteurs dj en saturation.
Pour remdier ce phnomne, nous devons introduit la notion de normalisation

qui tient compte de la vitesse maximale que peut atteindre le robot. Dfinissons dabord
la vitesse maximale de dplacement de la plateforme par vit_max et la vitesse maximale
dune roue par vit_max_roue. Puisque nous dsirons contrler le robot par rapport au
systme de repre local, il faut rapporter cette saturation des moteurs aux dplacements
de la plateforme. Comme vu prcdemment, la vitesse sur chacun des roues est donne
par les quations suivantes.
L
2
L
2 = x sin y cos +
2
L
3 = x sin y cos +
2
L
4 = x sin + y cos +
2
1 = x sin + y cos +
52

Rapport de projet
Automne 2005
Or, si nous fonctionnons plein rgime, en raison de la disposition des roues, la

vitesse de dplacement de la plateforme est dpendante de langle de dplacement et de
langle dazimut de celle-ci.
Dans limage ci-dessous, la vitesse de dplacement
maximale correspond au primtre du carr. La vitesse maximale du robot peut tre

reprsente par la longueur dune droite comprise dans ce carr, dont lorientation est le
mme que langle de dplacement.
direction
vit_max
vit_max_roue
2 vit _ max_ roue
FIGURE 29. VITESSE MAXIMALE DE DPLACEMENT EN FONCTION DE LA DIRECTION

DU ROBOT
53

Rapport de projet
Automne 2005
Si nous considrons la section qui est dans le cadran droite-haut, la vitesse maximale est
dfini cette partie du primtre donne par lquation
y = vit _ max_ roue * 2 x

En coordonne polaire, nous pouvons poser que
x = r cos( )
y = r sin( )
r = x2 + y2
Nous trouvons ainsi lquation, en coordonne polaire
r=
vit _ max_ roue * 2

sin( ) + cos( )

O langle de direction est donne par = arctan 2 y
x
Ainsi, la vitesse maximale du robot vit_max en fonction de langle de direction .
Pour vrifier cette quation, nous avons fait tracer le graphique polaire avec le script
suivant, en supposant une vitesse maximale aux roues vit_max_roue de 2m/s.
>
>
>
>
with(plots):
vitmaxroue := 2 :
vitmaxroue $ sqrt ( 2 )
p
, t = 0 .. , coords =
plot
sin ( t )C cos ( t )
2
polar ;
54

Rapport de projet
Automne 2005
Le graphique obtenu ci-dessous est bien celui que nous nous attendions.
Lquation trouv est donc exact, il faut simplement reporter la logique dans les trois
autres cadrans afin de complter le primtre du carre.
FIGURE 30. GRAPHIQUE DE VITESSE MAXIMAL SELON DPLACEMENT
Nous avons tudi la vitesse maximale et ces limites par rapport la plateforme.
tudions maintenant la vitesse maximale par rapport la saturation des moteurs sur
chaque roue. De faon gnrale, une roue peut tre plus sollicite que les autres afin de
suivre la demande en vitesse de rotation et de translation du robot. La figure ci-dessous
illustre ce phnomne; la roue indique est la plus sollicite.
55

Rapport de projet
Automne 2005
vitesse de rotation
x d2 + y d2 + R
Vitesse de translation
x d2 + y d2
FIGURE 31. VITESSE MAXIMALE PAR RAPPORT AUX VITESSES DE ROTATION ET

TRANSLATION
Ici, la vitesse de la plateforme est limit par la vitesse de saturation de la roue par
lgalit
x d2 + y d2 + R < vit_max_roue. Cette galit est vraie pour cette direction
seulement. Pour gnralis lquation et sassurer que nous dpassons jamais la vitesse
de saturation des roues, il sensuit que la vitesse de dplacement de la plateforme est
limite par vit _ max + < vit_max_roue.
La normalisation permet donc de tenir compte de la vitesse maximale que peut

atteindre chacune des roues. Pour ce faire, la normalisation distribue les vitesses aux
roues en fonction du facteur de poids accord aux vitesses dsires, cela tout en tenant
compte des vitesses maximales que peut atteindre les roues.
56

Rapport de projet
Automne 2005
Pour que le systme soit asservi de faon continue, nous devons normaliser
seulement les vitesses dsires qui sont suprieure la vitesse maximale permise.
Comme nous le verrons dans les rsultats, la trajectoire du robot est alors nettement
amliore et converge plus rapidement vers la cible. Voici lquation normalisation que
nous avons dvelopp pour effectu cette tche :
x = x d
y = y d
= d
( x + y + R )
( x + y + R )
( x + y + R )
2
d
2
d
2
d
2
d
2
d
2
d
Voici le code utilis pour concevoir le module de normalisation. Ce code est implant
dans un bloc imbriqu (embedded MATLAB fonction).
%Longeur entre deux roues opposees
L=0.4;
%vitesse maximale
vit_max=3.5;
y=zeros(3,1);
if(sqrt(u(1)^2+u(2)^2)+(L/2)*abs(u(3))~=0)
if(sqrt(u(1)^2+u(2)^2)+(L/2)*abs(u(3))>vit_max)
y(1)=u(1)*vit_max/(sqrt(u(1)^2+u(2)^2)+(L/2)*abs(u(3)));
else
y(1)=u(1)
y(2)=u(2)
y(3)=u(3)
end
else
y=zeros(3,1);
end
57

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.5.4 Optimisation de la vitesse de dplacement avec langle dazimut

Comme nous venons de le voir, la vitesse de dplacement est fonction de langle
de dplacement. Malgr que langle de dplacement soit impos par les vitesses
dsires x et y o = arctan 2( y x ) , il est toutefois possible de modifier langle
dazimut pour ainsi changer lorientation du robot afin dobtenir une vitesse optimal.
Reprenons la figure qui montre la vitesse maximale du robot en fonction de langle de
dplacement. Nous pouvons dcouper cette figure en quatre sections et identifier les
extrmums de chacune des sections par une toile. Il suffit ensuite dorient le robot de
faon placer une toile, qui reprsente la vitesse optimal, dans la direction de
dplacement du robot. Il faut toutefois utiliser cette mthode avec rserve, car elle
produit un gain de vitesse au dtriment de modifier langle azimut dsire, ce qui nest
pas souhaitable. Nous croyons quil est cependant souhaitable datteindre la cible au plus
vite avant de sorient de la bonne manire. Ainsi, ce module est activ seulement
lorsque la vitesse dsire est suprieur la vitesse maximale. Une fois que le robot est
proche de la cible, cest dire que la vitesse est infrieur la vitesse maximale, nous
dsactivons ce module pour que le systme reprenne son fonctionnement normal et
soriente dans langle azimut original.
58

Rapport de projet
Automne 2005
Voici une illustration du mode de fonctionnement ce processus.
Section 2
direction
Section 3
vit_max
Section 1
Section 4
2 vit _ max_ roue
FIGURE 32. OPTIMISATION DE LA VITESSE DE DPLACEMENT AVEC LANGLE

DAZIMUT
En dfinissant langle azimut par , langle azimut modifi par m , langle de la

position de la vitesse optimale de la section i par rapport au repre global par i et langle
de direction par . Voici les tapes pour arriver langle azimut modifi :
59

Rapport de projet
Automne 2005
Rapporter langle de direction au repre local de la faon suivante
m =
Prendre le reste de la division par 45 degr pour trouver ltoile la plus proche
mod( m ,45)
Langle m est donc la valeur mod( m ,45) moins langle
m = mod( m ,45)
Voici le script lintrieur du bloc imbriqu du model MatLab qui permet loptimisation
de la vitesse.
60

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.5.5 Contrleur de vitesse avec normalisation de la vitesse dsire

Ce contrleur est pareille au contrleur de vitesse simple lexception que le
module de normalisation est plac lentr du systme. Avec lajout de ce module, les
vitesses commandes sont de mme ordre de grandeur que les vitesses relles prsent la
boucle de rtroaction. La boucle de rtroaction est donc uniformise et les rsultats
seront meilleurs.
FIGURE 33. CONTRLEUR DE VITESSE AVEC NORMALISATION
61

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.5.6 Contrleur simple de position

Ce contrleur permet la commande en position du robot dans le systme de
coordonn global. Il est constitu dun contrleur en vitesse imbriqu dans une boucle de
rtroaction ngative. Ce contrleur comporte les mmes dfauts que celui du contrleur
en vitesse en plus dintroduire une erreur sur la position.
FIGURE 34. CONTRLEUR SIMPLE DE POSITION
62

Rapport de projet
Automne 2005
3.6.5.7 Contrleur en position avec normalisation de la vitesse dsire

Ce contrleur permet aussi la commande en position du robot dans le systme de
coordonn global. Pareil au modle prcdent, il est constitu dun contrleur de vitesse
normalis imbriqu dans une boucle de rtroaction ngative. Ce contrleur est semblable
au contrleur de position simple lexception que le module de normalisation est plac
lentre du module contrleur de vitesse avec normalisation.
FIGURE 35. CONTRLEUR DE POSITION AVEC NORMALISATION
63

Rapport de projet
Automne 2005
3.7 Fonctionnement global

Afin de pouvoir mouvoir le robot dans un terrain de football et de lui permettre une
libert de dplacement omnidirectionnel, le robot sera quip dun PC embarqu qui lui
permettra deffectuer tous les calculs de dplacement ncessaires. Le PC soccupera
galement de tous les priphriques du robot, la web cam, aux calculs ncessaires la
vision, communication avec les cartes de contrles, avec le rseau sans fil etc. Lquipe
de robofoot possdait dj un PC que peut utiliser le robot, nous utiliserons donc ce
matriel pour le prototype, il sagit dun PC Viper 830.
Ce PC communique ensuite une carte de contrle, qui elle, soccupe de
lasservissement des moteurs. Cette carte agit comme le cerveau entre les moteurs et le
processus de calcul de dplacement, elle gnre un profil de vitesse suivre pour chacune
des roues du robot. Cest elle qui reoit en rtroaction la vitesse des moteurs lues par les
encodeurs. Elle fait alors la diffrence entre la vitesse dsir par le robot et celle obtenue
laide des encodeurs. En boucle ferme, cette diffrence est alors compense par un
filtre PIDVff et une tension est alors gnre pour atteindre la vitesse dsire. La tension
gnre nest pas une tension continue, il sagit en fait de deux signaux qui servent
gnrer une tension PWM (pulse width modulation). Il sagit dun signal PWM et un
autre qui indique le sens de rotation de la roue. Encore une fois, la carte qui est utilise
sur le prototype appartenait dj au groupe robofoot, il s'agit de la carte ACSTech 80,
model 5950B. Elle diffre cependant de celles quutilisaient lancienne gnration de
robot, puisquelle peut grer 4 axes diffrentes (moteurs) et les amplificateurs pont en H
64

Rapport de projet
Automne 2005
ne sont pas compris sur la carte, tandis que celle utilise par lancienne gnration de
robot ne peut quen contrler deux et incluait les amplificateurs.
Une fois que les signaux sont gnrs, ils doivent tre traits par un autre module
afin de gnrer la tension adquate aux moteurs et de lamplifier afin que lamplitude
maximal du signal PWM soit de 24 Volts, soit la tension de fonctionnement des moteurs.
Encore une fois, le type damplificateur utilis nous a t suggr par robofoot, puisquil
tait dj en sa possession, il sagit donc du SERVO-BOOSTER Dual PWM Power
Amplifier PC/104 Card. Cette carte permet de recevoir lamplitude et la direction dun
signal PWM et de gnrer le signal ncessaire aux moteurs.
tant donn que le robot possde diverses cartes embarques et quil est quip
dune seule source dalimentation, soit une batteries de piles fournissant une tension de
24 Volts, et que les cartes utiliss oprent diffrentes tensions, 5 V, 12 V, nous
devons utiliser un convertisseur DC-DC afin dobtenir les diverses tensions ncessaires
au fonctionnement des cartes. Le convertisseur utilis sera le PC/104 Vhicule Power
Supply.
65

Rapport de projet
Automne 2005
FIGURE 36. SCHMA BLOC DES COMPOSANTES LECTRONIQUES DU ROBOT
3.7.1 Viper830
La carte Viper830 est quipe dun processeur Pentium III 600 Mhz. Elle est
utilise afin de pouvoir grer toutes les priphriques du robot, tel que la webcam, le
disque dur contenant toutes les donnes ainsi que le rseau sans fil. On comprend
limportance dun processeur lintrieur du robot, puisquil agit comme le cerveau du
robot. Le PC effectue tous les calculs ncessaires, tant au niveau de la vision que pour les
dplacements dsirs. Le PC doit galement pouvoir soutenir un systme dexploitation
de haut niveau qui peut effectuer de la gestion en temps rel telle que linux.
Le
processeur ce doit dtre trs performant afin deffectuer les calculs en temps rel pour la
gnration de trajectoire. La carte est quip dun bus compatible PC104, ce qui est
ncessaire pour la communication entre les divers modules ajouts telles que la carte de
contrle et les amplificateurs pont en H. Elle possde galement des ports USB qui lui
permet de prendre en charge une web cam. Elle permet donc de traiter les images
66

Rapport de projet
Automne 2005
recueillis par la web cam afin de gnrer une vision au robot. Elle est galement quip
dun port Ethernet qui lui assure une communication rseau possible.
3.7.1.1 Connexions la carte

Les alimentations ncessaires au fonctionnement sont des tensions de , 5V et
12V. La web cam sera reli au PC via un port Universal Serial Bus (USB) et un cble
rseau permet de reli le port Ethernet de la carte un WLAN qui permet de
communiquer avec le robot sans lisaison matriel, ce qui peut tre pratique lors de
comptitions. Il est galement possible de connecter un cran au PC ainsi quune souris
et un clavier qui permettent lusage de linterface du robot et davoir directement accs
aux donnes du PC. La communication entre le PC et la carte de contrle ce fait via le
bus de donnes PC/104. Toutes les cartes utilises dans la conception de ce prototype
sont compatible PC/104.
3.7.2 ACSTech80 Servo Controllers

Une fois que les calculs des tensions ncessaires et dsires au dplacement voulu
par le robot sont effectus par le PC, la carte de contrle gnre alors le signal PWM et le
signal de direction correspondant cette tension. Elle permet galement de recevoir en
contre raction la vitesse actuelle de chaque moteur via les encodeurs. Cette contre
raction permet dasservir en boucle ferm le dplacement du robot. La carte utilise
peut contrller jusqu quatre axes diffrents.
67

Rapport de projet
Automne 2005
FIGURE 37. CARTE DE CONTRLE
La carte possde, galement, un circuit PMD (Performance Motion Devices),

permettant dasservir en position et en vitesse, par des compensateurs PID, quatre
moteurs DC, balai. Autrement dit, elle nous offre la possibilit de faire un contrle par
carte ddie si dsir.
Ainsi, nous pouvons, dpendamment des besoins et des
performances recherches, dcider de faire le contrle soit par logiciel soit par carte
ddie.
La carte est de format PC/104, donc sintgre facilement lordinateur
embarqu. Cette carte requiert une alimentation de +5 V et 12 V, elle sera fournie par le
convertisseur DC-DC. La figure suivante est un schma bloc dmontrant linteraction
entre le PC, la carte 5950B et les moteurs.
68

Rapport de projet
Automne 2005
FIGURE 38. SCHMA BLOC DES CONNEXIONS ENTRE LA CARTE DE CONTRLE ET LES
MOTEURS
Cette figure illustre une bonne ide des connexions raliser pour contrler les
moteurs, elle ne dmontre toutefois pas la relation entre ces cartes et les amplificateurs
que notre prototype utilise. Les connexions ralises pour notre prototype seront le sujet
dune autre section du rapport, nous y rfrons donc le lecteur pour une y obtenir
davantage de prcisions ce sujet.
69

Rapport de projet
Automne 2005
3.7.2.1 Signal PWM (Pulse width modulation)

Voil depuis quelques lignes dj o le concept de PWM est abord sans jamais
tre expliqu, en voil donc lexplication. Un signal PWM consiste tout simplement un
signal contenant des impulsions intervalles rguliers. Ces impulsions ont toutes la
mme priode.
FIGURE 39. ONDE CARR
Pour une mme priode, la dure de limpulsion (a) peu tre plus ou moins
longue. Ce qui a pour effet de modifier la valeur moyenne du signal envoy. En effet, on
calcul la valeur moyenne de ce type de signal laide de lquation suivante :
1 T
v(t )dt
T 0
1
Vmoy = A(a 0)
T
A*a
Vmoy =
T
On peut donc voir que la valeur moyenne du signal peut tre contrle en variant
Vmoy =
uniquement la valeur de a. Le but de contrler la valeur moyenne du signal est de

pouvoir lutiliser pour faire varier la vitesse laquelle les roues tournent, tout en
alimentant les moteurs avec un tension de 24 Volts. Si on modlise un moteur lectrique,
on se rend compte quil sagit en fait dun enroulement qui constitue une bobine et une
rsistance, qui correspond un filtre passe bas.
70

Rapport de projet
Automne 2005
FIGURE 40. MODLISATION DUN MOTEUR
On peut dvelopper en srie de Fourier le signal dimpulsion en un paquet de raies

spectrales de diverses frquences. Le moteur qui agit comme un filtre passe-bas coupe
les frquences hautes et ne laisse passer que la valeur moyenne du signal. Lavantage
dutiliser ce type de signal pour le contrle en vitesse dun moteur est quil diminue les
problmes de chauffage qui apparaissent lorsquon utilise une alimentation en tension
continue. De plus, lutilisation dun signal PWM permet de pouvoir supporter une grosse
charge au niveau des moteurs, puisque les transistors du pont en H peuvent supporter de
grands courants ( 10 ampres).
3.7.3 Le pont en H
L'tage de sortie de tout servo-amplificateur est un circuit analogique. Celui-ci
permet d'ajuster la tension et le courant du moteur pour contrler sa position, sa vitesse et
son couple. Lamplification du signal de commande peut sobtenir soit laide dun
amplificateur linaire soit dun amplificateur pont en H.
Lamplificateur linaire
demande, cependant, plus dnergie que lamplificateur pont en H. Compte tenu de la

consommation nergique du robot quon cherche minimiser et que lquipe Robofoot
71

Rapport de projet
Automne 2005
tait dj en possession de pont en H, nous avons donc utilis un amplificateur pont en H

pour la ralisation du prototype. La carte utilis est une Dual PWM Power Amplifier PC/
et il est compos de transistors MOSFET. Il a une dimension de 91 x 96 mm. La figure
suivante montre un schma des composantes d'un servo-amplificateur pont en H typique.
FIGURE 41. AMPLIFICATEUR PONT EN H
Quand l'entre PWM INPUT est active, dpendamment du bit de sens, le transistor
Q1 (ou Q2) est passant et le transistor Q3 (ou Q4) est bloqu. Ceci entrane le moteur
tourner dans un sens comme dans lautre. Lorsque l'on arrte le moteur, et qu'il continu
tourner avec l'inertie, il se comporte comme une gnratrice. Chaque carte SERVOBOOSTER contient 2 amplificateurs pont en H et nous utilisons quatre moteurs, il nous
faut donc utiliser deux cartes.
72

Rapport de projet
Automne 2005
3.7.4 Connexion entre les cartes

3.7.4.1 Connexion entre le PC et les autres cartes
La communication entre les diverses cartes du stack et le PC se fait via le bus
PC/1004. Toutes les cartes possdent ce bus et sont donc montes les unes sur les autres.
FIGURE 42. EMPILEMENT DES CARTES COMPATIBLE PC 104
73

Rapport de projet
Automne 2005
3.7.4.2 Connexion entre la carte de contrle et les amplificateurs

La carte de contrle 5950B possde deux connecteurs de 50 broches par lesquels
chaque connecteur peut communiquer avec 2 moteurs (via les amplificateurs pour les
sorties).
FIGURE 43. CARTE DE CONTRLE
Comme la figure ci-haute lindique, le connecteur J3 servira la communication

entre les moteurs 1 et 2, tandis que le connecteur J4 servira contrler les moteurs 3 et 4.
74

Rapport de projet
Automne 2005
Le tableau suivant dcrit toutes les entres et sorites des deux connecteurs.
Tableau 4.
Tableau des I/O de la carte de contrle
Les sorties du contrleur correspondent aux signaux dentres des amplificateurs,

cependant, comme nous utilisons un mode de contrle par signal PWM et que la carte
permet galement un contrle analogue, nous nutiliserons pas toutes les sorties. Celles
inutilises seront donc laisses flottantes. Le tableau suivant correspond aux entres des
amplificateurs.
75

Rapport de projet
Tableau 5.
Automne 2005
Signal dentre des amplificateurs
Les broches 2 et 3 ne sont pas utiliss et comme ce sont des sorties on peut les
laisses flottantes.
Les broches 4 et 5 correspondent des bits darrt durgence.
Cependant, nous nutiliserons pas cette fonctionnalit de la carte amplificatrice. Nous

avons donc mis la masse ces deux entres afin quelles ninterfrent pas au
fonctionnement du robot. Les entres 6 et 7 correspondent aux signaux de contrle du
moteur 2, elles sont donc relis respectivement aux sorties 19 et 23, tandis que celles du
moteur 1 sont relis aux broches 45 et 49.
FIGURE 44. CARTE SERVO-BOOSTER
76

Rapport de projet
Automne 2005
Les mmes branchements sont effectus pour les moteurs 3 et 4 sur une deuxime carte
damplification.
3.7.4.3 Connexion entre la carte de contrle et les encodeurs

Comme mentionn prcdemment, la carte de contrle reoit en rtro raction des
signaux provenant des encodeurs de chaque moteur afin de pouvoir les asservir en
vitesse.
Broche No
Couleur
Connexion
Noir
Masse
Vert
Index/NC
Jaune
Canal A
Rouge
Vcc
Bleu
Canal B
Tableau 6.
Sortie de lencodeur
La broche numro 2 de la sortie de lencodeur correspond lentre du contrleur

7 (33) tandis que les broches 3 et 5 correspondent aux signaux 3 (29) et 5 (31). Le
contrleur possde dautres entres pour lencodeur, mais elles ne sont utiles que pour
une connexion diffrentielle des encodeurs, ce qui nest pas notre cas, nous les avons
donc laisses flottantes.
77

Rapport de projet
Automne 2005
3.7.4.4 Connexion entre la carte damplification et les moteurs

Les connexions entre la carte damplification et les moteurs est relativement simple
car elles nimpliquent que deux signaux en plus de lalimentation (24 V et mise la
terre).
Tableau 7.
Sortie de la carte damplification
Le canal A reprsente les moteurs 1 et 3 tandis que le canal B reprsente les

moteurs 2 et 4. La sortie PWM OUPUT (terminal B) correspond au fil rouge des moteurs
(alimentation positive) et le terminal C reprsente le fil noir (alimentation ngative).
78

Rapport de projet
Automne 2005
3.8 Autonomie du prototype

3.8.1 Consommation des cartes lectroniques
Chaque composant lectronique consomme une puissance, puissance provenant de
la pile de 24 Volts. Il serait intressant de faire une estimation de lautonomie du robot
afin de sassurer quil puisse tre aliment durant toute une partie de soccer. Les parties
de la Middle Size Ligue ont une dure de 90 minutes, nous devons donc nous assurer que
notre robot possde une autonomie suprieure ce temps. Dans un premier temps,
calculons la consommation des composantes lectronique.
Tableau 8.
Consommation lectrique du PC
Le tableau ci-haut nous indique le PC lui seul tire un courant de 3.10A, ce qui
correspond une puissance de 18.45 W. La carte de contrle consomme galement de la
puissance lectrique, le tableau suivant nous donne une indication sur ce que peut exiger
en courant la carte.
Tableau 9.
Consommation lectrique de la carte 5850B
79

Rapport de projet
Automne 2005
On dduit donc que la puissance maximale consomme par la carte de contrle est
de 7.1 Watts en tirant un courant maximal de 1.42 ampres. Sachant que le convertisseur
DC-DC peut fournir un courant de 10 Ampres de son alimentation +5 Volts et que les
cartes consomment un courant total de 4.52 A, on sassure que le convertisseur peu
alimenter ces deux cartes en tout temps (puisque la consommation de courant utilis pour
le calcul correspond au courant maximal quelles peuvent exiger. On peut donc calculer
partir de la consommation des deux cartes quel courant le convertisseur tirera la pile.
On a choisi un pourcentage defficacit de 80 %, cette valeur est choisie la baisse et elle
est propose par le manufacturier dans les ficher techniques du convertisseur.
I lectronique =
18.45 + 7.1
= 1.33 A
24 * 0.8
3.8.2 Consommation des moteurs selon divers scnario

Les moteurs sont une grande source de consommation lectrique, cependant, leur
consommation dpend toujours de la situation dans laquelle ils se retrouvent. Cest-dire que dpendamment sils sont vitesse constante ou sils sont en acclration, les
moteurs ne demandent pas la mme puissance. On peut donc se faire quelques scnario
qui nous aiderons se faire une ide gnrale de la consommation des moteurs.
3.8.2.1 Scnario 1
Dans ce scnario, nous allons considrer un mouvement relativement simple du
robot. Considrons donc quil se dplace en ligne droite sur le terrain de jeu et quil
effectue des allers-retours avec une acclration de 1 m/s2 et une vitesse de croisire de 1
m/s. On considre galement que le terrain sur lequel le robot se dplace a une longueur
80

Rapport de projet
Automne 2005
de 6 mtres. Cette situation est peu reprsentative dune partie relle, mais peut donner
une ide gnrale de lautonomie lorsque le robot est peu sollicit. Le graphique de
vitesse dune telle situation est le suivant :
FIGURE 45. GRAPHIQUE DE VITESSE DU SCNARIO 1
La premire tape consiste trouver les temps t1, t2 et t3 qui correspondent au

temps dacclration, de vitesse constante et le temps de dclration. On trouve ces
temps en utilisant les quations de cinmatique.
Pour t1 :
v f = v 0 + at
v f = 0 + 1* t = 1
t =1
x f = x0 + v0 +
xf = 0+ 0+
1 2
at
2
1
* 1 * 12
2
x f = 0.5
On procde de la mme faon pour obtenir le temps de dclration et le
dplacement ncessaire pour passer dune vitesse de 1 m/s larrt. On trouve galement
81

Rapport de projet
Automne 2005
que le robot roule pendant 5 secondes vitesse constante. Il faut ensuite trouver la force
de frottement qui soppose au dplacement du robot. Pour ce calcul, nous considrons un
coefficient de friction de 0,40. On rpartie de faon uniforme le poids du robot sur
chaque roue.
Ff = c N
F f = 0.4 * 9.8 *
20
4
F f = 19.6 N
Pour savoir la consommation du robot, il faut calculer le courant dbit par les
moteurs, ceci ce fait en trouvant le couple dvelopp par les moteurs pour ensuite trouver
le courant correspondant.
FIGURE 46. MOUVEMENT RECTILIGNE DU ROBOT
Dans le cas dune acclration de 1 m/s2, le robot besoin dune force de 20 N.

Comme chaque roue contribue cette acclration, on rpartie galement la force que
doit dvelopper chaque moteur, ce qui donne une force rsultante de 5 N par moteurs
dans la direction des x positif. Chaque moteur fait alors un angle de 45 degrs par
82

Rapport de projet
Automne 2005
rapport laxe de dplacement, la force rel que chaque moteur doit dvelopper est alors
de 7.07 N.
On peut alors trouver le couple appliqu par chaque moteur.
= F l
= (7.07 + 19.6) * 0.04
= 1.067 N m
On procde de la mme faon pour trouver le couple vitesse constante et en
dclration. Lorsque le robot est vitesse constante, la seule force ncessaire est celle
qui permet de vaincre le frottement. Lors de la dclration, il faut soustraire la force de
friction la force ncessaire puisque dans ce que, il ne faut pas la vaincre car elle est dans
la mme direction de la force dsir. On obtient alors un couple de 0.784 N*m lorsque le
robot est vitesse constante et un couple de 0.501 N*m lors de la dclration. partir
de ces couples, on peut trouver le courant qui lui est associ.
I=
T
n * KT
1.067
= 2.02 A
11.5 * 4,59 10 2
0.784
I const =
= 1.49 A
11.5 * 4,59 10 2
0.501
I dc =
= 0.949 A
11.5 * 4,59 10 2
I acc =
On trouve maintenant la moyenne de courant tir par un moteur lors dun aller simple.
2.02 * 1 + 1.49 * 5 + 0.949 * 1

1+ 5 +1
= 1.49 A
I moy =
I moy
On trouve donc un courant de 1.49 ampres par moteur, ce qui donne un courant
total de 5.9 A pour les quatre moteurs. Les piles doivent donc fournir en moyenne un
83

Rapport de projet
Automne 2005
courant de 5.9 + 1.33 = 7.28 A. Les piles au NiMH possdent une capacit denviron
7000 mAh lorsquon le courant de dcharge est de 9 ampres, on trouve donc que, dans
ces conditions, le robot a une autonomie de 1 heure. Dans le cahier des charges du
prototype, on nous indique que lacclration maximale du robot devrait tre de 5 m/s2,
en effectuant le mme type de calcul et en considrant les mmes conditions de
dplacement, on trouve que les moteurs consomme pour le dmarrage un courant de 4.16
ampres. Cependant, avec les moteurs actuels, le courant total dbit par les quatre
moteurs en acclration dpasse les 10 ampres et la pile ne permet pas ce courant de
dcharge. Dans le cas des piles actuelles des robots. On peut lire sur les graphiques de
dure de dcharge que les piles peuvent dbiter un courant moyen de 7.28 A pendant
environ 33 minutes.
Si on considre les caractristiques que le cahier des charges
imposait, cest--dire une vitesse de 1 m/s et une acclration de 1 m/s2, on trouvait un

courant moyen de 7.28 A, ce qui reprsente une autonomie du prototype de 1 heure.
3.8.2.2 Scnario 2
Dans ce deuxime scnario, nous considrons le mme mouvement que prcdent,
mais avec les performances maximales que peuvent fournir le robot. Ce scnario donne
lide gnrale de lautonomie lorsque le robot est sollicit son maximum.
Pour trouver la performance maximale, nous devons atteindre les limites du

moteur selon les donnes maximales suivantes crites dans les fiches techniques.
VitesseMAX = 44.4 rad/s
CoupleCONTINU = 0.43 Nm
CoupleMAX = 2.1 Nm
84

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Automne 2005
partir de la vitesse maximale de la sortie du moteur, nous pouvons trouver la

vitesse maximale dune roue de 80mm de diamtre soit 1.78 m/s. En tenant compte de la
gomtrie des moteurs un angle de 45 degrs par rapport laxe de dplacement, cette
la vitesse maximale rel tombe alors 2.5 m/s.
De plus, il est possible de trouver lacclration maximale en calculant le couple

appliqu au moteur :
max = F l
2.1 = ( Fmax + 0.98) * 0.04
Fmax = 51.52 N m
Par la loi de Newton, avec une masse de 5 kg sur chaque roue, nous trouvons que
le robot peut donc atteindre une acclration maximale pour chaque roue de 10.3 m/s2.
En tenant compte de la gomtrie des moteurs un angle de 45 degrs par rapport laxe
de dplacement, lacclration rel tombe alors 7.28 m/s2. Or, cette acclration, la
vitesse maximale de 1.78 m/s est atteinte trs rapidement.
Ces calculs montrent lacclration maximale que peut atteindre le robot, mais
nous ne recommandons pas de fonctionner cette acclration maximum car elle ne tient
pas compte du couple continu maximum. En effet, si le robot fonctionne plein rgime
pendant de longue priode, le couple continu maximal ne sera pas respect. De plus,
comme nous lavons dmontr prcdemment, le courant de dcharge ne peut permettre
une telle acclration.
85

Rapport de projet
Automne 2005
4. RSULTATS
Les tests prsents dans la prochaine section concernent la vrification des
branchements des cartes et la validation du modle de simulation dvelopp.
4.1 Test pratique sur les moteurs

Lorsque les connexions ont t ralises, nous avons d procder quelques tests
afin de sassurer que les moteurs taient bien connects et quils rpondraient
correctement lorsque le robot sera sur ses roues. Les tests permettent galement de
vrifier que le modle mathmatique que nous avons simul et implant dans le code est
bien compris par le robot et est valide.
4.1.1 Premier test

Les premiers tests ont t raliss laide dune fonction dj incluse dans le code
C++ du robot. Cette fonction sappeler Send_Voltages(_V1, _V2, _V3, _V4). Elle
permet denvoyer directement chaque moteur une tension dsire et ainsi vrifier que
les moteurs sont bien identifis. Ainsi nous avons pu constater que lalimentation des
moteurs 1 et 2 et des moteurs 3 et 4 avaient t inverss sur les cartes damplification.
Aprs avoir corrig la situation, nous avons soumis chaque moteur, un aprs lautre, une
tension. Chaque moteur bien rpondu, ce qui confirmait que les connexions taient
valides.
86

Rapport de projet
Automne 2005
4.1.2 Second test

La deuxime srie de test t effectu laide de la fonction Send_Vel( Vx, Vy,
w). Cette fonction fait partie de la classe BrainOmni. Elle permet de calculer la vitesse
de rotation de chaque moteur en fonction dune vitesse de dplacement en x et y dans le
repre local impose par lutilisateur. Nous pouvions donc voir ce moment que le
contrleur dvelopp tait valide. Voici un tableau indiquant quels tests ont t effectus
accompagn des rsultats obtenus. Dans la colonne nomme Commande est indiqu ce
que nous dsirions obtenir comme dplacement. Le premier argument de la fonction est
la vitesse dsire en X, le deuxime est celle dsire en Y et le troisime argument
reprsente la vitesse angulaire du robot.
Commande
Roue 1
Roue 2
Roue 3
Roue 4
Send_Vel(1,1,0)
Inactive
Active
Inactive
Active
Anti-horaire
Send_Vel(0,0,1)
Send_Vel(1,0,0)
Send_Vel(0,1,0)
Horaire
Active
Active
Active
Active
Horaire
Horaire
Horaire
Horaire
Active
Active
Active
Active
Anti-horaire
Anti-horaire
Horaire
Horaire
Active
Active
Active
Active
Horaire
Anti-horaire
Anti-horaire
Horaire
Tableau 10.
Rsultats du second test
Si on se rappelle la disposition des roues sur le robot ainsi que le sens positif
dfini pralablement, on peut vrifier que les rsultats obtenus correspondent ce que
nous dsirions.
87

Rapport de projet
Automne 2005
FIGURE 47. CINMATIQUE DU ROBOT
Lorsque le mouvement dsir tait un dplacement en x positif, on remarque que

toutes les roues sont mises contribution et que les roues 3 et 4 doivent tourner du mme
sens tandis que les roues 1 et 2 doivent galement tourner du mme sens, mais inverse
celui des roues 3 et 4. Si on regarde les rsultats obtenus, on observe effectivement ce
type de mouvement de la part des moteurs. Un mouvement de rotation entrane une
rotation des roues dans le mme sens et cest effectivement ce que les rsultats des tests
ont donns.
4.2 Validation de la simulation

Les simulations sont une tape importante car elles permettent de justifier les
quations poses prcdemment. Toutes les simulations ont t faites laide du logiciel
Matlab/Simulink.
Deux types dessai peuvent tre effectus sur le contrleur simple en position. Le
premier essai gnre des signaux continus alors que le second essai gnre des signaux
sinusodaux pour simuler la trajectoire dun cercle.
88

Rapport de projet
Automne 2005
Il est possible de choisir de passer dun contrleur lautre en en jouant avec les
interrupteurs. Le premier interrupteur dans le modle permet de faire lessai avec des
commandes continu ou sinusodal. Le second interrupteur permet de choisir si le systme
fonctionne en boucle ferm ou en boucle ouverte. En boucle ouvert, les signaux sont
considrs comme des vitesses alors quen boucle ferm, elles sont considres comme
des positions.
dXYZ
XYd Graph
3
Terminator1
5.00
Xd
5.00
0.00
0.00
0.00
erreur position
0.00
Yd
position dsire
0
3
Zd
3
3
3Manual Switch
err 123
Gain 123
3{3}
Xpd Y pd Zpd
XY Z
Manual Switch2
PID1
Modele Complet
Sine Wave
Function1
46.70
-0.00
3
0.00
Sine Wave
Function
position reel
0
Zd1
FIGURE 48. SCHMA DU CONTRLEUR DE DVELOPPEMENT DESSAI NIVEAU 1
Le reste de la modlisation se trouve dans le module de droite. Linterrupteur

plac son entre permet de choisir entre le mode avec normalisation ou sans
normalisation. Il est aussi possible pour langle dazimut de choisir loption dun calcul
89

Rapport de projet
Automne 2005
dangle compris entre - et ou simplement la valeur de lintgrale de la vitesse qui

prendra alors des valeurs beaucoup plus grandes que . Voici donc la modlisation en
question.
Contrleur vitesse de la platefrome omnidirectionelle

T ension 1
XYZ
-46.69
vitxyz
-46.69
4
46.69
Vitd1234
5.00
-46.69
-3.54
5.00
xp yp zp
T ension 1234
3.54
VitdXYZ
3
Xpd
3
3.54
0.00
In1
Xp Y p Zp
Xpd Ypd Zpd
Vitesse 1234 desires1
3
Xp Yp Zp
3
Azimut
tension1234
Vitesse 1234 desires
Manual Switch1
u fcn y
in
out
3
3
In
out
4
v itesse d 1234
4
global to local
cinematique inverse2
Normalise2
5.00
0.00
vitesse normalise
1
s
Integrator
err 1234 Gain 1234
0.00
In1
out
3
xp y p zp 3
In
out
4
v itesse 1234
Integrator1
-2.33
4
-3.54
-3.54
4
3.54
Vitesse 1234 desires2
3.54
5.00
-0.00
-2.33
1
s
Xp Yp Zp1
In2
-0.00
cinematique inverse1
2.33
2.33
Modele Dynamique
erreur
angle
vit1234
0.00
vit1
corrige angle
3
3
XY Graph
Terminator
3
PID
-0.00
3
1
s
I1
local to global
4
vitXYZ
-0.00
Out1 In1
46.69
-3.54
-0.00
4
-0.00
46.69
1
XYZ
-46.69
46.69
Vitdxyz
In1 Out1
azimut
azimut1
FIGURE 49. SCHMA DU CONTRLEUR DE DVELOPPEMENT DESSAI NIVEAU 2
Nous vous prsentons donc ci-dessous les rsultats obtenus pour chaque
contrleur en affichant les donnes que nous avons jug pertinentes pour analys le
comportement apport par le contrleur. Nous avons rsum dans tableau de graphiques
les donnes suivantes.
90

Rapport de projet
Automne 2005
4.3 Comparaison des rsultats entre prototype et simulation

Dans cette section, nous vous prsentons les rsultats des essais obtenus sur le
prototype mme. Nous prsentons les donnes suivantes : la position x, y et langle
azimut, les vitesses x,y,w et les vitesses de chacune des roues.
Nous avons fait
lacquisition des donnes pendant les essais afin vrifier la concordance entre le
prototype et le modle de simulation. Pour chaque donnes, nous prsentons en rouge la
vitesse dsires, en vert la vitesse rel du robot et en bleu la vitesse des simulations.
Nous remarquerons dans les graphiques qui suivront que les vitesses rels semblent tre
coupes aprs un certain moment. Cet effet est normal e il est d un module de scurit
qui dsactive les moteurs si lerreur accumule est trop grande.
Pour commander notre modle dans Simulink avec les donnes de vitesses
dsires tires lors des essais sur le prototype, nous avons ajout des blocs acquisition
(FromFile) qui roule un fichier FILE.MAT. Les commandes excutes lors des essais
sont donc exactement reproduite dans nos simulations.
Notons quau moment des essais, le type de contrleur implant dans le prototype
tait celui du contrleur en vitesse simple (sans normalisation ou optimisation de langle).
De plus, le module global local ntait pas implant. Puisque les vitesses dsires sont
local, nous avons dsactiv les modules global et local du modle de simulation.
91

Rapport de projet
Automne 2005
4.3.1 Essai de vitesse maximale de rotation

Ce premier essai consiste trouv la valeur maximale de rotation du prototype.
Pour ce faire, nous avons fait tourn le robot le plus vitesse que possible sur lui-mme,
dans le sens contraire des aiguille dun montre. Le graphique ci-dessous prsente une
synthse des rsultats prlev du prototype lors de lessai.
Graphique de position yreel(g),ysim(b) et ydes(r)
Graphique de position xreel(g),xsim(b) et xdes(r)
0.1
angle (rad)
0.2
0.06
position (m)
0.04
0.02
72
71
70
69
68
0
68
72
71
0.4
0.2
0
72
71
70
69
0.4
10
0.3
0.2
0.1
0
8
6
4
2
0
-0.2
67
68
70
69
-2
67
72
71
Graphique de vitesse moteur #4
2.5
2.5
1.5
1.5
1.5
Vitesse (V)
0.5
0.5
70
68
temps
72
-0.5
66
1
0.5
70
68
temps
72
-0.5
66
1
0.5
0
0
-0.5
66
Vitesse (V)
2.5
72
71
temps
2.5
70
69
68
temps
1.5
72
Graphique de vitesse w wreel(g), wsim(b), wdes(r),

12
temps
71
Graphique de vitesse Vyreel(g), ysim(b) et ydes(r)

0.5
-0.1
68
70
69
68
temps
vitesse (rad/s)
vitesse (m/s)
0.6
vitesse (m/s)
-2
67
temps
Graphique de vitesse Vxreel(g), xsim(b) et xdes(r)

0.8
Vitesse (V)
70
69
temps
-0.2
67
4
2
0
-0.02
67
Vitesse (V)
position (m)
10
0.08
0.3
-0.1
67
Graphique de angle azimut reel(g),sim(b) et des(r)

12
0.1
0.4
70
68
temps
72
-0.5
66
70
68
72
temps
FIGURE 50. GRAPHIQUES SYNTHSES : ESSAI DE VITESSE MAXIMALE DE ROTATION
92

Rapport de projet
Automne 2005
Comme nous pouvons observer, le prototype est rest pratiquement au point (0,0)
tandis que la vitesse de rotation w augmente et atteint une saturation. Le graphique
suivant montre plus prcisment quelle la vitesse de rotation w sature.

10
vitesse (rad/s)
-5
-10
67
67.5
68
68.5
69
69.5
temps
70
70.5
71
71.5
72
Nous trouvons que la vitesse maximale de rotation est de 10rad/s. Nous pouvons donc
ramener cette vitesse la vitesse tangentielle de chacune des roues.
V _ roue _ max =
*l
2
V _ roue _ max = 1.715m / s
Cette valeur concorde avec la valeur thorique trouve soit de 1.78 m/s. On peut dduire
que la diffrence entre les deux valeurs est due la prsence de force de frottement.
93

Rapport de projet
Automne 2005
4.3.2 Essai de vitesse maximale de translation

Cet essai consiste trouver la vitesse maximale que peut atteindre le robot. Pour
ce faire, nous avons roul vitesse maximale dans laxe des y. Le graphique ci-dessous
prsente une synthse des rsultats prlev du prototype lors de lessai.

0.5
15
0.1
0.05
10
-0.05
-0.1
-0.15
-0.5
angle (rad)
position (m)
position (m)
-2
-2.5
-0.2
-0.25
48
50
temps
49
-5
48
52
51
-0.2
2
1
-0.3
-0.5
48
50
temps
49
-1
48
52
51
3
2.5
Vitesse (V)
0
-0.5
Vitesse (V)
0
-0.5
-1
-1.5
-1.5
-2
-2
-2.5
-2.5
49
50
temps
51
52
49
50
temps
51
52
-1
0.5
-3
48
52
51
50
temps
-3
48
49
0.5
2.5
-2
-3
48
52
51
50
temps
49
0.5
1.5
-1
-1.5
-2.5

3
-0.5
Vitesse (V)
-0.4
52
51
50
temps
vitesse (rad/s)
0
-0.1
49

0.5
vitesse (m/s)
vitesse (m/s)
0.1
Vitesse (V)
-3
48
52
51
50
temps
49

4

0.2
-0.5
48
-1
-1.5
1.5
1
0.5
0
49
50
temps
51
52
-0.5
48
49
50
temps
51
52
FIGURE 51. GRAPHIQUES SYNTHSES : ESSAI DE VITESSE MAXIMALE DE

TRANSLATION SUR LAXE DES Y
94

Rapport de projet
Automne 2005
La vitesse maximale dsire est de 4m/s, cependant, la vitesse maximale atteinte

par le robot est limite au dessous de cette valeur. Agrandissons le graphique de la
vitesse en y pour valuer cette valeur.
4
3.5
3
vitesse (m/s)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
42
44
46
50
48
52
54
56
temps
FIGURE 52. GRAPHIQUE DE VITESSE SUR LAXE DES Y : ESSAI DE VITESSE MAXIMALE
SUR LAXE DES Y
Nous observons que la vitesse maximale rel de translation sur laxe des y est
sature aux environ de 2 m/s. Cette valeur concorde avec la valeur thorique de 2.5 m/s.
Encore une fois, nous pouvons attribuer la diffrence entre la thorie et la pratique par la
prsence de force de frottement.
95

Rapport de projet
Automne 2005
4.3.3 Essai dacclration maximale

Cette essai a pour but de trouver la lacclration maximale du prototype Nous
avons augment la valeur de lacclration jusqu ce que nous atteignions une saturation.
Pour ce faire, nous avons accru la variable A_max, une variable dans le code du
prototype qui fixe la valeur de lacclration maximale. Aprs plusieurs incrmentations,
nous avons abouti une saturation de lacclration. Le graphique ci-dessous prsente
une synthse des rsultats prlev au prototype lors de lessai.
-0.01
-0.02
-0.04
214
-1
214
218
217
216
temps
215
0.1
-0.5
217
216
temps
215
-1
214
218
218
217
216
temps
215

1

2.5

0.15
0
-0.05
-0.1
vitesse (rad/s)
0.5
0.05
vitesse (m/s)
1.5
1
0.5
-0.5
0
-0.15
-0.2
214
-0.5
214
218
217
216
temps
215
217
216
temps
215
0.5
1.5
1.5
0.5
-0.5
-1
215
216
temps
217
218
-2
214
-0.5
-1
215
216
temps
217
218
-2
214
1
0.5
0
-1.5
-1.5
0
-0.5
214
Vitesse (V)
0.5
Vitesse (V)
218
217
216
temps
215
-1
214
218
Vitesse (V)
vitesse (m/s)
-0.03
Vitesse (V)
0.5
angle (rad)
0.01
position (m)
position (m)

1

0.02
215
216
temps
217
218
-0.5
214
215
216
temps
217
218
FIGURE 53. GRAPHIQUES SYNTHSES : ESSAI DACCLRATION MAXIMALE EN

TRANSLATION SUR LAXE Y
96

Rapport de projet
Automne 2005

2.5
vitesse (m/s)
1.5
0.5
-0.5
214
214.5
215
215.5
216
temps
216.5
217
217.5
218
FIGURE 54. GRAPHIQUE DE VITESSE SUR LAXE DES Y : ESSAI DE DACCLRATION

MAXIMALE SUR LAXE DES Y
Puisque ce graphique correspond la vitesse en fonction du temps, lacclration

maximale correspond la pente du graphique. Sur Matlab, nous trouvons donc que
lacclration est de 5,1 m/s2. Cette valeur concorde bien avec la valeur thorique
calcule prcdemment, soit de 5.09m/s2.
97

Rapport de projet
Automne 2005
5. DISCUSSION
Les avancs dans la robotique mobile sont de plus en plus impressionnantes et se
ralisent trs rapidement. On peut mme observer ces avancs lors des comptitions
internationales de la Middle Size League, comptition qui regroupe diffrents groupe de
recherches sur la robotique mobile et qui se sont fixs comme objectif de raliser un robot
joueur de soccer.
Lquipe de lcole Polytechnique de Montral la ralis ses
dpends et cest rendu compte de limportance de poursuivre le dveloppement de leurs

robots afin de rester comptitif. Cest donc partir de ce motif qu pris naissance ce
projet de robot sans contrainte holonome. La ralisation de ce projet cest produite en
trois parties distinctes. Elles se sont cependant ralises de faon parallle et chacune
delles ont du tre mise en commun la fin du projet. Ces trois parties sont donc le
dveloppement dun contrleur adquat et la modlisation du robot, la rvision du choix
des piles pour le robot ainsi que la ralisation lectrique et finalement la ralisation de la
plateforme mcanique.
Au dbut du projet, nous avions la possibilit de crer une plateforme mcanique

pouvant accueillir trois ou quatre roues omnidirectionnelles. Le choix dune plateforme
quatre roue t une dcision unanime de la part des trois tudiants travaillant sur le
projet et a t appuy par le directeur du groupe Robofoot, M. Julien Beaudry. Lors de
la confection de ce prototype, certains choix faire ce sont imposs tel que le type de
roues utiliser, les piles ainsi que le type de plateforme. Comme nous avons conu
98

Rapport de projet
Automne 2005
quun seul prototype, nous ne pouvons pas faire de comparaison avec les autres choix qui
se sont offerts nous tout au long du projet. Nous ne ferons quune valuation du
fonctionnement du robot avec les composantes choisis.
5.1
Choix de la plateforme
Le choix de la plateforme quatre roues semble avoir t adquat. En effet, nous
navons dcel, jusquen date de rdaction, aucuns inconvnients qui aurait eu lieu du
ce choix.
En effet, lorsque nous avons test le robot laide dune manette de
commande, nous navons dtect aucun balancement du robot, autant au freinage qu

lacclration. Par contre, le temps a limit les tests que nous avons pu effectuer sur le
robot. Au niveau du design lectrique, la plateforme de forme carre a t grandement
apprcie pour lespace quelle a pu offrir. En effet, une base carre offre une surface
plus grande quun triangle, pour une mme distance entre les roues. Ceci a t trs
pratique pour placer les composantes lectroniques sur la plaque.
5.2
Choix des roues

Lorsque nous avons test le prototype pour la premire fois, nous avons remarqu
immdiatement le bruit que gnre un tel type de roue. Nous avons pu galement
remarquer de forte vibration lors dun dplacement du robot. Ces deux observations sont
dues une rotation des roues lorsquelles ne sont pas exactement perpendiculaires au sol.
Lorsque les roues tournent, chaque rouleau vient faire un contact avec le sol et si la roue
est lgrement de travers, il existe un cours laps de temps o aucun rouleau ne touche le
99

Rapport de projet
Automne 2005
sol, ce qui cause le bruit ainsi que les vibrations. Linconvnient de ces vibrations se
produit au niveau de la vision du robot qui sen trouve fortement affect. En effet,
puisque la camra se trouve au sommet dune tour sur le robot, les vibrations de la base
provoquent un dplacement constant de la tour. Ce qui en rsulte une image floue prise
par la camra. Par contre, ce problme peut tre rgler en augmentant le nombre dimage
par seconde prise par la camra. Nous navons cependant pas eu le temps ncessaire afin
deffectuer des tests avec le systme de vision fonctionnel. Il resterait voir si le robot
arrive bien discerner les balises ainsi que le ballon et ce, mme si limage est floue.
FIGURE 55. VISION DU ROBOT LARRT
FIGURE 56. VISION DU ROBOT EN ROTATION 10 RAD/S
FIGURE 57. VISION DU ROBOT EN TRANSLATION 1.8 M/S
5.3
Choix des piles

Comme en date de rdaction les piles nont pas encore t achetes, en raison de
leur cot relativement lev, nous ne pouvons tirer aucune autre conclusion que celle
mentionne dans le chapitre concernant les piles.
100

Rapport de projet
5.4
Automne 2005
Carte lectronique et connexions

Le choix des cartes lectronique na pas t tellement difficile puisque notre
mandat tait de concevoir un prototype de robot omnidirectionnel laide du matriel

disponible dans le dpartement de gnie lectrique. Les seuls observations ngatives que
nous pouvons faire sur les cartes utilises concernent le PC ainsi que le disque dur utilis.
En effet, nous avons eu quelques problmes de manque despace lorsque nous
programmions le contrleur du robot, il serait peut-tre utile de revoir la technologie de
disque dur ou du moins en augmenter lespace disponible. Pour ce qui est du PC, au
niveau performance, nous navons observ rien de ngatif, la seule amlioration possible
pourrait tre au niveau de sa consommation lectrique.
Les connecteurs utiliss pour tablir les connexions entre les fils des encodeurs et
les entres de la carte de contrle sont de type 9 broches D-Sub. Nous avons trouv ce
type de connecteur plutt pratique puisquil peut tre fix solidement laide de petite
vis, ce qui permet de sassurer que les connexions seront fiables tout au long dune partie.
De plus, ce type de connecteur permet de changer rapidement les moteurs, si bien sur on
aura pralablement pens de souder les connecteurs aux fils de lencodeur du moteur.
5.5
Simulation
Daprs les rsultats obtenus, nous pouvons conclure que notre modlisation
reprsente trs bien le comportement du robot. Sur la majorit des graphiques obtenus,
les courbes de simulations suivent de trs prs les courbes obtenues lors des essais sur le
robot.
101

Rapport de projet
Automne 2005
Par contre, nous avons remarqu que les acclrations relles sont suprieur
ceux des valeurs en simulations. Dautres tests pourront tre effectus sur le prototype
afin de dterminer la cause de cette divergence. De plus, nous navons pas russi faire
fonctionner notre modle de simulation jusqu deux semaines avant la date dchance
du projet.
Certaine amlioration sont peuvent tre fait afin quil concorde avec le
prototype rel.
5.6
Consommation lectrique
Aprs rflexion et quelques calculs, nous avons trouv que le matriel ne pourrait
pas tre utilis pour rencontrer les spcifications que dsirait lquipe de Robofoot. En
effet, lorsque nous avons effectu les calculs de consommations, nous trouvions quavec
une acclration de 5 m/s2, chaque roue demande un courant de plus de 4 ampres. En
regardant la fiche technique des moteurs, on se rend vite compte que le courant maximal
des moteurs est trs prs de cette valeur. Le courant maximal, lorsque larbre du moteur
est bloqu, est de 5.19 ampres. Une acclration plus grande dpasserait surement cette
valeur de courant maximal, ce qui endommagerait les moteurs.
De plus, les piles
actuelles ne permettraient pas de fournir le robot en nergie pour la dure complte dune
partie. Cependant, avec le nouveau choix de pile effectu, le robot pourrait tre aliment
toute une partie en ayant une acclration de 5 m/s2. En revanche, lachat de nouvelles
piles ne modifierait pas la valeur de vitesse maximale, de nouveaux moteurs devraient
alors tre achets pour esprer avoir une vitesse maximale de 5 m/s. Lors des calculs de
consommations, nous avons utilis un coefficient de friction assez lev.
Cette
valuation est en fait assez pessimiste, elle reprsente en fait le pire cas que pourrait
102

Rapport de projet
Automne 2005
rencontrer, cest--dire quil se dplacerait sur une surface qui nuirait normment son
dplacement. Ce choix reprsente en quelque sorte une marge de scurit, les rsultats
rels seront probablement meilleurs que ceux calculs.
5.7
Montage final du robot

Le montage final du robot aura t un gros morceau de ce projet, puisquil
sagissait ici de coordonner leffort de trois tudiants. La partie qui nous passablement
ralentit dans ce projet aura t lusinage des pices mcaniques. Nous avons du attendre
plus de 2 semaines avant dobtenir nos pices. Le prototype naura t construit que 2
semaines avant la remise de ce prsent rapport, ce qui explique pourquoi nous navons
pas pu procder de multiples tests sur le prototype. Toutefois, la plateforme actuelle
semble combler les membres du groupe Robofoot et pourra leur servir de base pour la
conception dune future quipe de robot omnidirectionnel. Il reste passablement de test
effectuer sur le robot, surtout concernant le systme de vision. En date de la rdaction,
les modifications au code nont pas t apportes pour que le systme de vision soit
fonctionnel et que le robot puisse tre autonome. Pour le moment, nous navons que
dplac le robot laide dune manette qui envoyait des directions de dplacements au
robot. Nous ne pouvions quenvoyer que des dplacements linaires au robot, car la
manette nous permettait denvoyer une requte de dplacement rectiligne dans la
direction des X et des Y du repre local. Dans de futurs tests, il serait intressant de
pouvoir effectuer des dplacements en ligne droite, tout en commandant au prototype
deffectuer une rotation en mme temps. Ce qui correspondrait au cas o, dans une
103

Rapport de projet
Automne 2005
partie, le robot voudrait se dplacer vers le ballon tout en se positionnant pour que le
ballon soit vis--vis son kicker .
104

Rapport de projet
Automne 2005
5.8 Amliorations possibles

Lors de la conception de ce prototype, nous avons utilis une formation en toile
pour le positionnement des moteurs ( =45). Nous avons choisi cette configuration pour
la simplicit des quations cinmatiques des moteurs.
FIGURE 58. DESSOUS DE LA PLATEFORME EN COURS DASSEMBLAGE
Nous navons cependant pas procd une analyse des diffrentes configurations
possibles. La formation choisi est relativement simple implanter et permet de pouvoir
effectuer de nombreux tests utiles pour Robofoot.
De plus, le contrleur de cette
configuration offre une ouverture sur lutilisation de dautres possibles. En effet, il est
possible, tout en conservant le style toile du positionnement, de pouvoir changer langle
entre les moteurs. Il ne suffit alors que de modifier cette valeur dangle dans le code
source du robot pour que le contrleur soit toujours valide.
105

Rapport de projet
Automne 2005
Aprs avoir travaill de nombreuse heure sur Simulink, nous avons constat quil
est plus rapide de travailler avec des quations sous forme matricielle si possible. De
plus, nous avons trouv comment de faire la conception dune faon plus rapide et
efficace. Si le travail serait refaire, nous recommencerions les modules en utilisant des
blocs fonction imbrique qui contient un fichier avec les quations crites au long.
Cette mthode permet de corriger rapidement les erreurs et vite de se tromp lors du
dveloppement du modle. Voici quoi ressemble un bloc imbrique :
fcn
Embedded
MATLAB Function
FIGURE 59. BLOC IMBRIQUE
Nous avons aussi remarqu lors des essais que les roues glissaient beaucoup lors
des dplacements. Il serait peut-tre intressant dintroduire un module antipatinage dans
la modlisation. Ce systme pourrait tre plus tard implant dans le robot pour lui vit
des pertes inutiles.
106

Rapport de projet
Automne 2005
6. CONCLUSION
La conception de ce prototype aura t une tche ardue et dautant plus complexe
car elle runissait le travail de trois tudiants. En effet, le projet tait divis en trois
parties distinctes, soit la conception dun modle et dun contrleur par voie de
simulation avec lapplication simulink de MatlLab, la ralisation lectrique avec les
composantes disponibles dans le dpartement de gnie lectrique ainsi que la rvision de
la technologie des piles, ainsi que le design dune plateforme mcanique. La jonction des
travaux entre les diffrentes personnes travaillant sur le projet aura caus quelques dlais
la ralisation de ce travail. Notons comme exemple la conception des supports
moteur. Cependant, le prototype a vu le jour et ctait notre objectif commun. Ces
contraintes temporelles nous aurons toutefois oblig rduire les tests sur le prototype.
Nous considrons avoir ralis pour Robofoot un prototype de plateforme
omnidirectionnelle qui pourra leur servir de rfrence et de base de test pour la
conception de leur nouvelle quipe.
107

Rapport de projet
Automne 2005
7. BIBLIOGRAPHIE
1. BEAUDRY, Julien, Projet Spinos : Conception et contrle dun robot mobile
vitesses diffrentielles, dcembre 2001, 105 pages.
2. Tyco Electronics -- Raychem Product,

http://ps.circuitprotection.com/poly/index.php
3. Moteur Pittmann PennEngineering, http://www.pennmotion.com/
4. Robot omnidirectionnel Ohio U,

http://zen.ece.ohiou.edu/~robocup/papers/ACC2003-ASME0157_correct.pdf
5. Association de laluminium au Canada,

http://aac.aluminium.qc.ca/francais/production/
6. Saft compagnie europenne recyclage batteries, http://www.saftbatteries.com
7. Leclerc batterie recyclage, http://www.e-leclerc.com
8. PMD, Performance Motion Devices ---NAVIGATOR - PC/104 FOR SERVO

OR STEPPING MOTION CONTROL, http://www.pmdcorp.com/
108

Rapport de projet
Automne 2005
9. ROBOTSHOP--- Devantech MD03 50V 20A H-Bridge Motor Driver DC

http://www.robotshop.ca/c215426p16439153.2.html
10. ANCR---Le PONT en H, www.ancr.org/fichtech/action/ponth/
11. PANASONIC--- NICKEL METAL HYDRIDE BATTERIES,

http://www.panasonic.com/industrial/battery/oem/images/pdf/Panasonic_NiMH_
HHR650D.pdf
12. ADVANCED MICRO PERIPHERALS Ltd----PCM2000 PC104+DUAl SLOT

PC-CARD CONTROLLER, http://www.ampltd.com/prod/pcm2000.html
109

Rapport de projet
Automne 2005
8. ANNEXE
Le fichier dynamique.mw
>
F1 := A $ U1 K B $ V1 K
F1 := A U1 K B V1 K
>
F2 := A$U2K B$V2K
F2 := A U2 K B V2 K
>
F3 := A$U3K B$V3K
F3 := A U3 K B V3 K
>
F4 := A$U4K B$V4K
F4 := A U4 K B V4 K
>
Fx :=K F1 $ sin( a ) K F2 $ sin( a ) C F3 $ sin( a )

C F4 $ sin( a )
Fx := K ( A U1 K B V1 K Ff ) sin(a )
K ( A U2 K B V2 K Ff ) sin(a )
C ( A U3 K B V3 K Ff ) sin(a )
C ( A U4 K B V4 K Ff ) sin(a )
>
Fy := F1$cos ( a ) K F2$cos ( a ) K F3$cos ( a ) C F4$cos ( a )

Fy := ( A U1 K B V1 K Ff ) cos ( a )
K ( A U2 K B V2 K Ff ) cos ( a )
K ( A U3 K B V3 K Ff ) cos ( a )
C ( A U4 K B V4 K Ff ) cos ( a )
>
Mw := R $ ( F1 C F2 C F3 C F4 )
Mw := R ( A U1 K B V1 K 4 Ff C A U2 K B V2 C A U3 K B V3
C A U4 K B V4 )
>
Vx := K V1 $ sin( a ) K V2 $ sin( a ) C V3 $ sin( a )

C V4 $ sin( a )

Rapport de projet
Automne 2005
Vx := K V1 sin( a ) K V2 sin(a ) C V3 sin( a ) C V4 sin(a )

>
Vy := V1$cos ( a ) K V2$cos ( a ) K V3$cos ( a ) C V4$cos ( a )

Vy := V1 cos ( a ) K V2 cos ( a ) K V3 cos ( a ) C V4 cos ( a )
>
Vw := ( V1 C V2 C V3 C V4 )
Vw := V1 C V2 C V3 C V4
>
Fx
C Vy$Vw
m
Ax :=
Ax :=
K
C
C
K
C
>
1
(K ( A U1 K B V1 K Ff ) sin( a )
m
(A U2 K B V2 K Ff ) sin(a )
(A U3 K B V3 K Ff ) sin(a )
(A U4 K B V4 K Ff ) sin(a ) ) C (V1 cos ( a )
V2 cos ( a ) K V3 cos ( a ) C V4 cos ( a ) ) (V1 C V2 C V3
V4 )
Fy
K Vx$Vw
m
Ay :=
1
( (A U1 K B V1 K Ff ) cos ( a )
m
K (A U2 K B V2 K Ff ) cos ( a )
K (A U3 K B V3 K Ff ) cos ( a )
C (A U4 K B V4 K Ff ) cos ( a ) ) K ( K V1 sin( a )
K V2 sin( a ) C V3 sin(a ) C V4 sin( a ) ) ( V1 C V2 C V3
C V4 )
Ay :=
>
Aw :=
Mw
Inercite
1
(R ( A U1 K B V1 K 4 Ff C A U2 K B V2
Inercite
C A U3 K B V3 C A U4 K B V4 ) )
Aw :=
>

PFE Comisso-Beliveau

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COLE POLYTECHNIQUE

DPARTEMENT DE GNIE LECTRIQUE

PROJET ROBOFOOT : CONCEPTION, CONTLE ET

Rapport de projet de fin dtude soumis

Marc Antoine Richer-Comisso

Directeur de projet: Richard Hurteau

Date : 7 dcembre 2005

ELE4199 Projet de fin dtude en gnie lectrique

Dans le but de rester le plus comptitif possible lors des

comptitions internationales, Robofoot dsire donc concevoir un premier prototype de

ELE4199 Projet de fin dtude en gnie lectrique

TABLE DES MATIRES

CHOIX DU TYPE DE PLATEFORME OMNIDIRECTIONNELLE ............................................................. 6

CHOIX DES MOTEURS .................................................................................................................... 8

CHOIX DES ROUES....................................................................................................................... 10

CHOIX DES PILES......................................................................................................................... 14

Fonctionnement gnral ............................................................................................................. 15

Caractristique des performances ............................................................................................... 16

Fonctionnement gnral ............................................................................................................. 19

Caractristique des performances ............................................................................................... 20

Comparaison entre les technologies ..................................................................................... 21

CHOIX DU CHARGEUR ................................................................................................................. 23

ELE4199 Projet de fin dtude en gnie lectrique

Disposition des roues ............................................................................................................ 29

Exemple de cinmatique directe............................................................................................ 31

Coordonnes et repre ................................................................................................................ 33

Cinmatique Inverse ............................................................................................................. 37

Dynamique des moteurs ............................................................................................................. 45

Contrleur vitesse simple ........................................................................................................... 50

Contrleur de vitesse PID rotation & translation........................................................................ 51

Notion de normalisation ............................................................................................................. 51

Optimisation de la vitesse de dplacement avec langle dazimut .............................................. 58

Contrleur de vitesse avec normalisation de la vitesse dsire................................................... 61

Contrleur simple de position..................................................................................................... 62

Contrleur en position avec normalisation de la vitesse dsire................................................. 63

FONCTIONNEMENT GLOBAL ........................................................................................................ 64

ACSTech80 Servo Controllers .............................................................................................. 67

Signal PWM (Pulse width modulation) ...................................................................................... 70

Connexion entre les cartes .................................................................................................... 73

Connexion entre le PC et les autres cartes .................................................................................. 73

Connexion entre la carte de contrle et les amplificateurs.......................................................... 74

Connexion entre la carte de contrle et les encodeurs ................................................................ 77

Connexion entre la carte damplification et les moteurs............................................................. 78

AUTONOMIE DU PROTOTYPE ....................................................................................................... 79

Consommation des cartes lectroniques ............................................................................... 79

Consommation des moteurs selon divers scnario................................................................ 80

TEST PRATIQUE SUR LES MOTEURS ............................................................................................. 86

Premier test ........................................................................................................................... 86

Second test ............................................................................................................................ 87

VALIDATION DE LA SIMULATION ................................................................................................ 88

COMPARAISON DES RSULTATS ENTRE PROTOTYPE ET SIMULATION ........................................... 91

ELE4199 Projet de fin dtude en gnie lectrique

Essai de vitesse maximale de rotation................................................................................... 92

Essai de vitesse maximale de translation .............................................................................. 94

Essai dacclration maximale ............................................................................................. 96

CHOIX DE LA PLATEFORME ......................................................................................................... 99

CHOIX DES ROUES....................................................................................................................... 99

CHOIX DES PILES....................................................................................................................... 100

CARTE LECTRONIQUE ET CONNEXIONS ................................................................................... 101

SIMULATION ............................................................................................................................. 101

CONSOMMATION LECTRIQUE .................................................................................................. 102

MONTAGE FINAL DU ROBOT...................................................................................................... 103

AMLIORATIONS POSSIBLES ..................................................................................................... 105