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Rgulation automatique (REG)

Chapitre 5 : Performances des systmes asservis
Prof. Michel ETIQUE
michel.etique@heig-vd.ch
Haute Ecole dIngnierie et de Gestion du canton de Vaud (HEIG-VD)
Dpartement des Technologies Industrielles (TIN)
http://www.heig-vd.ch/tin
12 juin 2014
12 juin 2014
Rgulation automatique (REG) 1 / 33
Performances des systmes asservis
1.
2.
3.
4.
Stabilit (notamment le degr de stabilit)

Prcision (notamment en rgime permament)
Rapidit
Qualit
12 juin 2014
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Stabilit des
systmes linaires:
dfinition
Stabilit: critre
mathmatique
Mode apriodique
Ci esi t (t)
Mode oscillatoire
|Ci | et
sin (0 t) (t)
Condition
fondamentale de
stabilit
Stabilit: proprit
intrinsque du
systme
Exemple:
asservissement de
position avec
contrle de
couple/courant
(exercice 21):
rgulateur P
Exemple:
asservissement de
position avec
contrle de
couple/courant
(exercice
12 juin21):
2014
rgulateur PD
Stabilit
Stabilit des systmes linaires : dfinition
u (t)
in s ta b le
y (t)
m a rg in a le m e n t
s ta b le
t [s]
0
U (s)
u (t)
G (s)
t [s]
s ta b le
Y (s)
y (t)
f _ 0 5 _ 0 4 .e p s
12 juin 2014
u (t)
in s ta b le
y (t)
m a rg in a le m e n t
s ta b le
t [s]
0
U (s)
u (t)
G (s)
t [s]
s ta b le
Y (s)
y (t)
f _ 0 5 _ 0 4 .e p s
Un systme dynamique linaire est stable si, et seulement si, cart de sa position
dquilibre par une sollicitation extrieure, le systme revient cette position
dquilibre lorsque la sollicitation a cess.
12 juin 2014
j (t)
r
F
R
L
a
u a(t)
M
ia
r g u la te u r n u m riq u e
im p la n t d a n s u n P C
w
A
12 juin 2014
D
D
C a p te u r
u
A

f _ 0 5 _ 2 0 .e p s
Stabilit : critre mathmatique
y (t)
u (t)= d (t)
?
t [s]
0
U (s)
u (t)
t [s]
0
G (s)
Y (s)
y (t)
f _ 0 5 _ 0 5 .e p s
12 juin 2014
U (s)
u (t)
G (s)
Y (s)
y (t)
f _ 0 5 _ 1 5 .e p s
Y (s) = G(s) U (s) = G(s)

| {z }
L{(t)}
G(s) est une fraction rationelle en s :
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
Y (s)
=
G(s) =
U (s)
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
12 juin 2014

bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
Y (s)
=
G(s) =
U (s)
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
On admet pour ce qui suit que :
1. G(s) a plus de ples que de zros, i.e. son degr relatif d = n m > 0
2. Tous les ples s1 , s2 , . . . , sn de G(s) sont simples
12 juin 2014

La dcomposition de G(s) en lments simples prend la forme
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
Y (s) = G(s) =
sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
C2
Cn
C1
+
+ ... +
=
s s1 s s2
s sn
n
X
Ci
=
s si
i=1
o C1 Cn sont les rsidus associs aux ples s1 sn .
12 juin 2014

On peut alors calculer la rponse y(t) la sollicitation u(t) = (t) :

C2
Cn
C1
1
1
+
+ ... +
y(t) = L {Y (s)} = L
s s1 s s2
s sn
= g(t) = C1 es1 t (t) + C2 es2 t (t) + . . . + Cn esn t (t)
n
X
Ci esi t (t)
=
i=1
La rponse impulsionnelle y(t) = g(t) est forme de n modes type

Ci esi t (t).
A chaque ple si est associ le mode temporel Ci esi t (t).
12 juin 2014
Mode apriodique Ci esi t (t)

Un mode apriodique est un mode associ un ple rel.
Ci
Ci esi t (t)
s si
On voit quil sagit dun mode ayant lallure dune exponentielle paramtre
par le ple lui-mme.
12 juin 2014
Mode apriodique
Configuration plezro
Im
g(t)
1.5
1
0.5
0
0.5
10
5
Re
10
5
Re
Im
g(t)
10
5
Re
Im
g(t)
10
t [s]
f_mode_rap_1.eps
T_K.sq
12 juin 2014
T_K.sq.exe
Mode apriodique
Im
g(t)
10
0.5
0
10
0
Re
0
Re
0
Re
2
10
Im
g(t)
1.5
1
0.5
0
0
10
150
10
Im
g(t)
100
0
50
10
0
3
t [s]
f_mode_exp_1.eps
12 juin 2014
Mode oscillatoire |Ci | et sin (0 t) (t)

Un mode oscillatoire est associ une paire de ples complexes :
Ci
Ci
+
|Ci | et sin (0 t) (t)
(s si ) (s si )
o
= {si }
0 = {si }
Le mode oscillatoire est constitu dun terme sinusodal pondr par une
exponentielle.
12 juin 2014
Mode sinusodal
20 0.05
Im
g(t)
10
0
0
10
20 0.05
0
1.5
10
Im
g(t)
0.5
0.5
Re
0.5
0.5
Re
0.5
10
0
10
20 0.05
0
1.5
20
20 0.05
10
10
Im
g(t)
0.5
Re
20 0.05
10
10
10
20
20 0.05
0
3
t [s]
1.5
f_moderap2_1.eps
zeta_wn_K.sq
12 juin 2014
zeta_wn_K.sq.exe
Mode sinusodal
10
10
Im
g(t)
5
0
5
10
0
10
0
Re
0
Re
0
Re
20
10
Im
g(t)
10
0
10
20
0
10
1000
10
Im
g(t)
0
0
1000
10
2000
3
t [s]
f_mode_sin_1.eps
12 juin 2014
Condition fondamentale de stabilit
Un systme dynamique linaire est stable si et seulement si tous les ples

de sa fonction de transfert sont partie relle ngative :
{si } < 0 [s1 ]
Im
s
12 juin 2014
z o n e s ta b le
(d e m i-p la n c o m p le x e
g a u c h e )
R e
z o n e in s ta b le
(d e m i-p la n c o m p le x e
d ro it)
f _ 0 5 _ 0 6 .e p s
Rf
m
F~ (t)
~v (t)
system_Rf_m_0(.mp)
Stabilit : proprit intrinsque du systme
x(t)
Modlisation (Newton)
Fonction de transfert (c.i. nulles)
= G(s) =
12 juin 2014
m dv
dt = F (t) Rf v(t)
m s V (s) = F (s) Rf V (s)
Y (s)
U (s)
1
ms+Rf
1
Rf
1+s Rm
1
Rf
1+s
Rf
m
F~ (t)
~v (t)
system_Rf_m_0(.mp)
x(t)
Fonction de transfert (c.i. nulles)
= G(s) =
Y (s)
U (s)
1
ms+Rf
1
Rf
1+s Rm
1
Rf
1+s
Ple de G(s)
s1 = mf = 1
= Le ple s1 , et par suite la stabilit de G(s), ne dpend que des
paramtres du systme reprsent par G(s).
12 juin 2014

{si } < 0 [s1 ]
La stabilit dun systme dynamique linaire ne dpendant que des ples de
sa fonction de transfert, elle est donc une proprit intrinsque au systme, i.e.
elle ne dpend que de ses paramtres (Ra , J, CL , etc) mais aucunement de
lexcitation u(t).
Il est donc faut de dire "le signal dexcitation a rendu le systme instable".
12 juin 2014
Exemple : asservissement de position avec contrle

de couple/courant (exercice 21) : rgulateur P
Trs (t)
u(t)
Temc (t)
e(t)
w(t)
Kp
ia (t)
Kwi
Tem (t)+
KT
(t)
1
sJ
(t)
1
s
Km
y(t)
ex_ra_21_1(.mp)
12 juin 2014

Trs (t)
u(t)
Temc (t)
e(t)
w(t)
Kp
ia (t)
Kwi
Tem (t)+
KT
(t)
1
sJ
(t)
1
s
Km
y(t)
ex_ra_21_1(.mp)
e(t)
w(t)
Kp
Ka
s2
y(t)
ex_ra_21_4(.mp)
12 juin 2014

e(t)
w(t)
Ka
s2
Kp
y(t)
ex_ra_21_4(.mp)
e(t)
w(t)
Ko
s2
y(t)
ex_ra_21_5(.mp)
12 juin 2014

e(t)
w(t)
Ko
s2
y(t)
ex_ra_21_5(.mp)
o
Go (s) = K
s2
(Go (s) est instable !)
Fonction de transfert en boucle ferme (rgul. de correspondance)
Fonction de transfert en boucle ouverte
Gyw (s) =
Ples en boucle ferme
12 juin 2014
Y (s)
W (s)
Go (s)
1+Go (s)
Ko
s2
1+ K2o
s
Ko
2
s +K
p
+ Ko = 0 = sf 1,2 = j Ko
(Gyw (s) est marginalement stable !)
s2

de couple/courant (exercice 21) : rgulateur PD
Trs (t)
e(t)
w(t)
Kp (1 + s Td )
u(t)
Temc (t)
ia (t)
Kwi
Tem (t)+
KT
(t)
1
sJ
(t)
1
s
Km
y(t)
ex_ra_21_3(.mp)
12 juin 2014

Trs (t)
u(t)
Temc (t)
e(t)
w(t)
Kp (1 + s Td )
ia (t)
Kwi
Tem (t)+
KT
(t)
1
sJ
(t)
1
s
Km
y(t)
ex_ra_21_3(.mp)
e(t)
w(t)
Kp (1 + s Td )
Ka
s2
y(t)
ex_ra_21_6(.mp)
12 juin 2014

e(t)
w(t)
Ka
s2
Kp (1 + s Td )
y(t)
ex_ra_21_6(.mp)
e(t)
w(t)
Ko
1+sTd
s2
y(t)
ex_ra_21_7(.mp)
12 juin 2014

e(t)
w(t)
Ko
1+sTd
s2
y(t)
ex_ra_21_7(.mp)
d
Go (s) = Ko 1+sT
s2
(Go (s) est instable !)
Fonction de transfert en boucle ferme (rgul. de correspondance)
Fonction de transfert en boucle ouverte
Gyw (s) =
Y (s)
W (s)
Go (s)
1+Go (s)
Ples (complexes) en boucle ferme
1+sTd
s2
1+sTd
1+Ko
s2
Ko
= ... =
1+sTd
1+sTd +s2 K1
4
Ko
Td
Td
1 + s Td +
= 0 = sf 1,2 = j
2
2
( {sf 1,2 } = T2d < 0 = Gyw (s) est stable !)
s2
12 juin 2014
1
Ko
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Prcision en
rgime permanent
Prcision en
rgime permanent
Prcision en
rgime permanent
(rg. corresp.)
Prcision en
rgime permanent
Schma
fonctionnel
universel
Calcul de lerreur
Prcision en
rgime permanent
Cas particulier:
erreur statique
E
Tableau des
erreurs
permanentes
Prcision en rgime permanent
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Qualit
12 juin 2014
Ples dominants
v(t)
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
reg_05_1_2(.mp)
Ep = lim e(t) = lim (w(t) y(t))

t
12 juin 2014
Prcision en rgime permanent (rg. corresp.)
R g im e tra n s is to ire
R g im e p e rm a n e n t
w (t)
y a(t), e rr e u r s ta tiq u e n u lle

y b(t), e rre u r s ta tiq u e n o n -n u lle
R g im e p e rm a n e n t c o n s ta n t
= > e r r e u r d 'o r d r e 0 o u e r r e u r s t a t i q u e
12 juin 2014
t [s]
f _ 0 5 _ 1 6 .e p s
y a(t), e rre u r e n v ite s s e n u lle
w (t)
y b(t), e rre u r e n v ite s s e n o n -n u lle
y c(t) , e rre u r e n v ite s s e in fin ie
R g i m e p e r m a n e n t v a r i a b l e d 'o r d r e 1
= > e r r e u r d 'o r d r e 1 o u e r r e u r e n v i t e s s e
t [s]
f _ 0 5 _ 1 7 .e p s
12 juin 2014
y a(t), e rre u r e n a c c l ra tio n n u lle
w (t)
y b(t), e rre u r e n a c c l ra tio n n o n -n u lle
y c(t), e rre u r e n a c c l ra tio n in fin ie
R g i m e p e r m a n e n t v a r i a b l e d 'o r d r e 2
= > e r r e u r d 'o r d r e 2 o u e r r e u r e n a c c l r a t i o n
t [s]
f _ 0 5 _ 1 8 .e p s
12 juin 2014
Dplacement de position angulaire de 1 [rad]

1
0.9
0.8
0.7
(t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
12 juin 2014
0.5
1
t [s]
1.5

f_demo_bb_3.eps
Dplacement lmentaire de position angulaire de 1 [rad]
0.5
0.5
1.5
0.5
1.5
0.5
1.5
1.5
1
0.5
0
4
2
0
2
4
12 juin 2014
t [s]

f_demo_bb_1.eps
Dplacement lmentaire de position angulaire de 1 [rad]
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
0.8
0.6
0.4
0.2
0
4
2
0
2
4
12 juin 2014
t [s]

f_demo_bb_2.eps
Dplacement de position angulaire de 1 [rad]

1
0.9
0.8
0.7
(t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
12 juin 2014
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
1.2
1.4
1.6
1.8

f_demo_bb_4.eps

v(t)
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
Forme des fonctions de transfert (forme de Bode) :

Ka1
Ga1 (s) = a1 Ra1 (s)
s
Ka2
Ga2 (s) = a2 Ra2 (s)
s
Kc
Gc (s) = c Rc (s)
s
Ko
Go (s) = Ro (s)
s
avec Ko = Kc Ka1 Ka2 =
12 juin 2014
Kp
Ti
|{z}
gain permament
du rgulateur
reg_05_1_2(.mp)
Ka1 Ka2

v(t)
w(t)
e(t)
Kp
1+sTi
sTi
u(t)
Ka1
1+s1
Ka2
s
1
1+s
2
y(t)
y(t)
reg_05_1_31(.mp)
12 juin 2014

v(t)
w(t)
e(t)
Kp
1+sTi
sTi
u(t)
Ka1
1+s1
Ka2
s
1
1+s
2
y(t)
y(t)

1
Ka1
Ga1 (s) = a1 Ra1 (s) = Ka1
s
1 + s 1
Ka2
Ka2
1
Ga2 (s) = a2 Ra2 (s) =
s
s
1 + s 2
Kc
Kc
(1 + s Ti )
Gc (s) = c Rc (s) =
s
s
Ko
Ko
1
Go (s) = Ro (s) = 2
s
s
(1 + s 1 ) (1 + s 2 )
12 juin 2014
Kp
Ti
|{z}
gain permament
du rgulateur
reg_05_1_31(.mp)
Ra1 (0) = 1
Ra2 (0) = 1
Rc (0) = 1
Ro (0) = 1
Ka1 Ka2

v(t)
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)

Ka1
Ra1 (0) = 1
Ga1 (s) = a1 Ra1 (s)
s
Ka2
Ra2 (0) = 1
Ga2 (s) = a2 Ra2 (s)
s
Kc
Rc (0) = 1
Gc (s) = c Rc (s)
s
Ko
Go (s) = Ro (s)
Ro (0) = 1
s
12 juin 2014
Kp
Ti
|{z}
gain permament
du rgulateur
reg_05_1_2(.mp)
Ka1 Ka2 Rk (s) (Ra1 (s), Ra2 (s),

Schma fonctionnel universel

Dsignation des intgrateurs des fonctions de transfert :
nombre dintgrateurs situs avant lintroduction
des perturbations
nombre dintgrateurs situs aprs lintroduction
des perturbations
nombre total dintgrateurs de la boucle
1
2
= 1 + 2
v(t)
= 1 + 2
1
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
2
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
reg_05_1_32(.mp)
12 juin 2014
Schma fonctionnel universel

Dsignation des intgrateurs des fonctions de transfert :
nombre dintgrateurs situs avant lintroduction
des perturbations
nombre dintgrateurs situs aprs lintroduction
des perturbations
nombre total dintgrateurs de la boucle
1 = 1
2 = 1
= 1 + 2 = 1 + 1 = 2
v(t)
w(t)
e(t)
Kp
1+sTi
sTi
u(t)
Ka1
1+s1
Ka2
s
1
1+s
2
y(t)
y(t)
reg_05_1_31(.mp)
12 juin 2014
Calcul de lerreur
v(t)
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
reg_05_1_2(.mp)
Expression de lerreur :
e(t) = w(t) y(t)
Dans le domaine de Laplace :
E(s) = W (s) Y (s)
= W (s) [Gc (s) Ga (s) E(s) Ga2 (s) V (s)]

{z
}
|
Y (s)
12 juin 2014
Calcul de lerreur
Expression de lerreur :
e(t) = w(t) y(t)
Dans le domaine de Laplace :
E(s) = W (s) Y (s)
= W (s) [Gc (s) Ga (s) E(s) Ga2 (s) V (s)]

{z
}
|
Y (s)
E(s) (1 + Gc (s) Ga (s)) = W (s) + Ga2 (s) V (s)

1
Ga2 (s)
E(s) =
W (s) +
V (s)
1 + Gc (s) Ga (s)
1 + Gc (s) Ga (s)
1
Ga2 (s)
E(s) =
W (s) +
V (s)
1 + Go (s)
1 + Go (s)
12 juin 2014

Ga2 (s)
1
W (s) +
V (s)
E(s) =
1 + Go (s)
1 + Go (s)
En rgime permanent (thorme de la valeur finale) :
Ep = lim e(t) = lim s E(s)
t
s0

s
W (s)
= lim
s0 1 + Go (s)
#
"
s
W (s)
= lim
s0 1 + Ko Ro (s)
s
+1

s
= lim
W (s)
s0 s + Ko
+1

s
= lim
W (s)
s0 s + Ko
12 juin 2014
s Ga2 (s)
+ lim
V (s)
s0 1 + Go (s)
"
#
Ka2
s sa2 Ra2 (s)
+ lim
V (s)
s0 1 + Ko Ro (s)
s

+1
a2
Ka2 s
+ lim
V (s)
s0
s + Ko

+1
1
Ka2 s
+ lim
V (s)
s0
s + Ko

Ga2 (s)
1
W (s) +
V (s)
E(s) =
1 + Go (s)
1 + Go (s)
v(t)
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
y(t)
Ga2 (s)
y(t)
reg_05_1_2(.mp)
s+1
s1 +1
Ka2
W (s) +lim
Ep = lim e(t) = lim s E(s) = lim
t
s0
s0
s0 s + Ko
s + Ko
12 juin 2014
V (s)
Cas particulier : erreur statique E

w(t) = (t)
v(t) = (t)
(w(t) et v(t) constantes pour t )

Ep est lerreur statique ou erreur dordre 0.
+1

+1
1
s
Ka2 s
W (s) +lim
V (s)
t
s0
s0 s + Ko
s0
s + Ko
12 juin 2014
s+1
s1 +1
Ka2
W (s) +lim
t
s0
s0 s + Ko
s0
s + Ko
V (s)
1. Si = 0 (aucune intgration dans la boucle, 1 = 2 = 0) :
W (s)
V (s)
z}|{
z}|{
K s1 +1
s+1
1
1
a2
+ lim
Ep = E = lim
s0 s + Ko
s0 s + Ko
s
s

12 juin 2014
s0
= lim 0
s0 s + Ko

1
=
1 + Ko
= Ew
| {z }
6=0
s0
Ka2
+ lim 0
s0 s + Ko

Ka2
+
1 + Ko
+ Ev
|{z}
6=0
s+1
s1 +1
Ka2
W (s) +lim
t
s0
s0 s + Ko
s0
s + Ko
V (s)
2. Si = 1, 1 = 1, 2 = 0 (une intgration dans la boucle, intgrateur

situ avant le point dintroduction des perturbations) :

+1
+1
1
1
1
Ka2 s
s
+ lim
Ep = E = lim
s0
s0 s + Ko s
s + Ko
s

1
1
Ka2 s
s
+ lim 1
= lim 1
s0 s + Ko
s0 s + Ko
= [0]
+[0]
= Ew
12 juin 2014
+Ev

3. Si = 1, 1 = 0, 2 = 1 (une intgration dans la boucle, intgrateur
situ aprs le point dintroduction des perturbations) :
+1

+1
1
s
1
1
Ka2 s
Ep = E = lim
+ lim
s0 s + Ko s
s0
s + Ko
s

0
1
Ka2 s
s
+ lim 1
= lim 1
s0 s + Ko
s0 s + Ko

Ka2
= [0]
+
Ko
+ Ev
= Ew
|{z}
| {z }
=0
12 juin 2014
6=0
v(t)
= 1 + 2
1
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
2
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
reg_05_1_32(.mp)
Pour annuler une erreur statique, il faut une intgration dans la boucle, celle-ci devant
imprativement se situer en amont du point dintroduction des perturbations si lon
veut annuler leffet de ces dernires.
12 juin 2014
Tableau des erreurs permanentes
0
0
1
1
2
2
0
1
0
1
0
1
0
1
1
2
2
3
12 juin 2014
Erreur statique
(erreur dordre 0)
E
Ew
Ev
1
1+Ko
0
0
0
0
0
Ka2
1+Ko
Ka2
Ko
0
0
0
0
Erreur en vitesse
(erreur dordre 1)
Ev
Evw
Evv
1
Ko
1
Ko
0
0
0
Ka2
Ko
Ka2
Ko
0
0
Erreur en acclration
(erreur dordre 2)
Ea
Eaw
Eav
1
Ko
1
Ko
Ka2
Ko
Ka2
Ko
Tableau des erreurs permanentes

En rsum :
1. Mettre le schma du systme de rgulation v(t)
automatique sous forme de
schma fonctionnel universel
w(t)
e(t)
Gc (s)
u(t)
Ga1 (s)
Ga2 (s)
y(t)
y(t)
2. Mettre les fonctions de transfert Gc (s), Ga1 (s), Ga2 (s) et Go (s) sous
forme de Bode : en dduire les gains permanents Ka2 et Ko
3. Identifier le nombre dintgrateurs 1 de Gc (s) et Ga1 (s) runis, 2 de
Ga2 (s) et = 1 + 2 de Go (s)
4. Utiliser le tableau des erreurs permanentes pour calculer les erreurs
statiques Ew en rgulation de correspondance et Ev en rgulation de
maintien :
Erreur statique
reg_05_1_2(.mp)
12 juin 2014
0
0
1
2
0
1
0
0
1
1
E
Ew
Ev
1
1+Ko
Ka2
1+Ko
Ka2
Ko
0
0
0
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Prcision en
rgime permanent
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Cas particulier:
Gyw (s) dordre 1
fondamental
Cas particulier:
Gyw (s) dordre 2
fondamental
Systmes temps
mort
Rapidit des systmes de rgulation

automatique
Qualit
Ples dominants
12 juin 2014
Rapidit des systmes de rgulation automatique
D
1 .0 5 y
0 .9 5 y
T 9 0 %
T 1 0 %
0
T
T
m
r e g
+ /-5 %
d p
t [s]
f _ 0 5 _ 0 7 .e p s
La dure de rglage Trg est la dure mesure entre linstant dapplication du

saut de consigne w(t) et linstant o la grandeur rgle y(t) ne scarte plus
dune bande de tolrance de 5% trace autour de sa valeur finale y .
12 juin 2014
Rapidit des systmes de rgulation automatique
D
1 .0 5 y
0 .9 5 y
T 9 0 %
T 1 0 %
0
T
T
m
r e g
+ /-5 %
d p
t [s]
f _ 0 5 _ 0 7 .e p s
Le temps de monte Tm est la dure que met le signal y(t) pour passer de
10 90% de sa valeur finale y .
12 juin 2014
Cas particulier : Gyw (s) dordre 1 fondamental

Si, en rgulation de correspondance, on a
Kyw
Kyw
kyw
1
Y (s)
=
=
Gyw (s) =
1 = ss
W (s)
1 + s f
f
s ( f )
f

t
alors y(t) = (t) = Kyw 1 e f (t).
12 juin 2014

Kyw
Kyw
kyw
1
Y (s)
=
=
Gyw (s) =
1 = ss
W (s)
1 + s f
f
s ( f )
f

t
alors y(t) = (t) = Kyw 1 e f (t). Donc :

y(Trg ) = 0.95 y = 0.95 Kyw = Kyw
12 juin 2014
1e
T
rg
f

Kyw
Kyw
kyw
1
Y (s)
=
=
Gyw (s) =
1 = ss
W (s)
1 + s f
f
s ( f )
f

t
alors y(t) = (t) = Kyw 1 e f (t). Donc :

y(Trg ) = 0.95 y = 0.95 Kyw = Kyw
1e
T
rg
f
Trg = f log (1 0.95) 3 f

Trg = 3 f =
12 juin 2014
3
3
=
|sf |
|{sf }|

Im
s
s f2 = - 1 / T
f2
s f1 = - 1 / T
f1
R e
f _ 0 5 _ 0 8 .e p s
1. Gyw1 (s) =
2. Gyw2 (s) =
12 juin 2014
Y (s)
W (s)
Y (s)
W (s)
=
=
Kyw1
1+sf 1
Kyw2
1+sf 2

Im
s
+ jw
0
w
n
-d
R e
0
-jw
0
f _ 0 5 _ 0 9 .e p s
Gyw (s) =
Y (s)
W (s)
Kyw
2
s+
1+
n
Ples : sf 1,2 = j 0
12 juin 2014
1
2
2 s
n
kyw
(s+)2 +02

2
2
n
2
0
Rponse indicielle dun systme fondamental dordre 2 G (s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 / 1+s / )=k /((s+) + )
2
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2
t [s]
2.5
3.5
f_sys_fond_02_1.eps
Rponse indicielle de Gyw (s) :
y(t) = (t) = Kyw 1 p
12 juin 2014
et sin (0 t + ) (t)
|{z}
1 2 enveloppe

2
Rponses indicielles dun systme fondamental dordre 2 G2(s)=Y(s)/U(s)=1/(1+s 2 /n 1+s /n )=k2/((s+) +0)
1.8
=1 [s1]=const
1.6
variable
0
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
t [s]
f_sys_fond_treg_01_1.eps
Trg
12 juin 2014
3
3
=
|{sf }|
Systmes temps mort
u (t)
y (t)
0
T
f _ 0 5 _ 1 0 .e p s
t [s]
Un temps mort, ou retard pur, est lintervalle de temps Tr compris entre

linstant o lon provoque une variation de la grandeur dentre u(t) dun
systme et celui o dbute la variation corrlative de la grandeur de sortie y(t).
L {x(t Tr )} = X(s) esTr
12 juin 2014
esTr
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Prcision en
rgime permanent
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Qualit
Qualit
Qualit
Ples dominants
12 juin 2014
Qualit
y 2(t)
y 1(t)
t [s]
0
T
12 juin 2014
r e g
+ /-5 %
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
Qualit
y 2(t)
y 1(t)
t [s]
0
T
r e g
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
+ /-5 %
ISE : "integral of square of error"

JISE =
12 juin 2014
Trg
0
e( )2 d
Qualit
y 2(t)
y 1(t)
t [s]
0
T
r e g
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
+ /-5 %
"ITSE" : integral of time multiplied by square of error

JIT SE =
12 juin 2014
Trg
0
e( )2 d
Qualit
y 2(t)
y 1(t)
t [s]
0
T
r e g
f _ 0 5 _ 1 1 .e p s
+ /-5 %
Prise en compte de lnergie ncessaire

J =q
12 juin 2014
|0
Trg
Trg
e( ) d +r
{z
}
|0
JISE
u( )2 d
{z
}
JISU
Performances des
systmes asservis
Stabilit
Prcision en
rgime permanent
Rapidit des
systmes de
rgulation
automatique
Qualit
Ples dominants
Ples dominants
Ples dominants
{Ples dominants}
des systmes
asservis
Ples dominants
complexes
conjugs
{Ples dominants}
des systmes
asservis
Courbes quiamortissement
12 juin 2014
Ples dominants
12 juin 2014
mod_dom.m
Ples dominants
5
0.5
Im
1
0
0.5
0.5
5
5
0.5
Im
1
0
0.5
0.5
5
5
0.5
Im
1
0
0.5
3
t [s]
5
10
0.5
5
Re
f_mode_dom_02_1.eps
12 juin 2014
Ples dominants
10
1
0.5
Im
5
0
0.5
5
0
0.5
10
10
0.5
Im
5
0
0.5
5
0
0.5
10
10
0.5
Im
5
0
0.5
5
0
3
t [s]
10
20
0.5
15
10
Re
f_mode_dom_03_1.eps
12 juin 2014
{Ples dominants} des systmes asservis

La partie relle des ples dominants impose la dure de rglage Trg :
Trg
3
3
=
| {sf }|
Position du ple dominant (systme 1 seul ple dominant, rel) :

3
sf =
Trg
Partie relle de la paire de ples dominants (systme

1 paire de ples dominants complexes conjugs )
{sf 1,2 } =
12 juin 2014
3
Trg
Ples dominants complexes conjugs
Im
in (z )
Y = a rc s
+ jw
0
w
n
-d = -3 /T
re g
R e
0
-jw
0
f _ 0 5 _ 1 2 .e p s
12 juin 2014
{Ples dominants} des systmes asservis

La partie imaginaire 0 des ples impose le taux damortissement :
p
sf 1,2 = j 0 = n j n 1 2
do :
=
courbes qui-amortissement
=p
n
2 + 02
Im
in (z )
Y = a rc s
+ jw
0
w
n
2 +02
= sin () = const.
-d = -3 /T
re g
R e
0
-jw
12 juin 2014

f _ 0 5 _ 1 2 .e p s
Courbes qui-amortissement
Im
s
e g ]
d
[
4 5
=
Y
e g
3= 0 [ d ]
Y
z = 0 .0
.5
7
z = 0
70
0.
z =
z = 1 .0
R e
f _ 0 5 _ 1 3 .e p s
12 juin 2014
Courbes qui-amortissement
Plan complexe
2
0.5
0.4 0.3 0.2 0.1
0.6
1.5
0.7
0.8
0.9
Im
0.5
0.5
0.9
0.8
0.7
1.5
0.6
0.5
2
3.5
2.5
1.5
0.4 0.3 0.2 0.1
1
Re
0.5
20
0.5
1.5
f_exemple_sgrid_1.eps
sgrid([0:0.1:1.0],[],new)
12 juin 2014

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Rgulation automatique (REG)

Rgulation automatique (REG) 1 / 33

Performances des systmes asservis

Stabilit (notamment le degr de stabilit)

Rgulation automatique (REG) 2 / 33

Rgulation automatique (REG) 3 / 33

Stabilit des systmes linaires : dfinition

Rgulation automatique (REG) 4 / 33

Stabilit des systmes linaires : dfinition

Rgulation automatique (REG) 4 / 33

Stabilit des systmes linaires : dfinition

Rgulation automatique (REG) 4 / 33

Stabilit : critre mathmatique

Rgulation automatique (REG) 5 / 33

Stabilit : critre mathmatique

Y (s) = G(s) U (s) = G(s)

G(s) est une fraction rationelle en s :

Rgulation automatique (REG) 5 / 33

Stabilit : critre mathmatique

On admet pour ce qui suit que :

Rgulation automatique (REG) 5 / 33

Stabilit : critre mathmatique

o C1 Cn sont les rsidus associs aux ples s1 sn .

Rgulation automatique (REG) 5 / 33

Stabilit : critre mathmatique

La rponse impulsionnelle y(t) = g(t) est forme de n modes type

Rgulation automatique (REG) 5 / 33

Mode apriodique Ci esi t (t)

Rgulation automatique (REG) 6 / 33

Mode apriodique Ci esi t (t)

Mode apriodique Ci esi t (t)

Rgulation automatique (REG) 6 / 33

Mode oscillatoire |Ci | et sin (0 t) (t)

Rgulation automatique (REG) 7 / 33

Mode oscillatoire |Ci | et sin (0 t) (t)

Mode oscillatoire |Ci | et sin (0 t) (t)

Rgulation automatique (REG) 7 / 33

Condition fondamentale de stabilit

Un systme dynamique linaire est stable si et seulement si tous les ples

Stabilit : proprit intrinsque du systme

Rgulation automatique (REG) 9 / 33

Stabilit : proprit intrinsque du systme

Rgulation automatique (REG) 9 / 33

Stabilit : proprit intrinsque du systme

Rgulation automatique (REG) 9 / 33

Exemple : asservissement de position avec contrle

Rgulation automatique (REG) 10 / 33

Exemple : asservissement de position avec contrle

Rgulation automatique (REG) 10 / 33

Exemple : asservissement de position avec contrle

Rgulation automatique (REG) 10 / 33

Exemple : asservissement de position avec contrle

Fonction de transfert en boucle ouverte

Rgulation automatique (REG) 10 / 33

Exemple : asservissement de position avec contrle

Rgulation automatique (REG) 11 / 33

Exemple : asservissement de position avec contrle

Rgulation automatique (REG) 11 / 33

Exemple : asservissement de position avec contrle

Rgulation automatique (REG) 11 / 33

Exemple : asservissement de position avec contrle

Fonction de transfert en boucle ouverte