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Synthse sur les moteurs pas pas

I - PRESENTATION I.1 Gnralits Un moteur pas pas est un moteur dont la partie mobile se dplace dune quantit lmentaire appele PAS chaque fois que le moteur reoit une impulsion de courant convenable. Le dplacement peut tre circulaire (cas les plus nombreux) ou linaire suivant la construction du moteur. Ainsi, chaque pas, on obtient un dplacement angulaire. On dfinit alors le nombre de pas par tours : - pour les moteurs les plus courant, on trouve : 12 24 36 48 60 100 200 400 pas par tours le pas angulaire correspondant tant respectivement 30 15 10 7.5 6 3.6 1.8 0.9 Dautre part, ses remarquables possibilits dadaptation lui permettent galement de pouvoir travailler selon le cas vitesse continue ou variable. c) Fonction globale nergie lectrique

CONVERSION Information numrique

d) Commande dun moteur pas pas Production des signaux de commande du moteur pas pas

nergie mcanique dplacement linaire ou angulaire

Unit de pilotage

Amplification en puissance

Moteur pas pas

Unit de pilotage : elle permet de commander : - le sens de rotation, - langle de rotation et donc la vitesse qui en rsulte. Production des signaux de commande du moteur : elle permet de produire les signaux de commande des moteurs pas pas. Ces signaux dpendent du choix du mode de fonctionnement du moteur pas pas. Amplification en puissance : cette fonction permet damplifier en puissance les signaux de commande du moteur afin de pouvoir commander le moteur pas pas. Cette fonction dpend des caractristiques du moteur pas pas. Moteur pas pas : le moteur pas pas permet de convertir les signaux de commande du moteur pas pas en dplacement linaire ou angulaire.

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Synthse sur les moteurs pas pas

III LES DIFFERENTS MODES DE COMMANDE DES MOTEURS PAS A PAS Les modes de fonctionnement des moteurs pas pas sont obtenues par la fonction : Production des signaux de commande du moteur . Alors que lalimentation (unipolaire ou bipolaire) sera fixe par la fonction Amplification en puissance .
MODE DE COMMANDE UNE PHASE "ON" PAS ENTIER : ONE PHASE ON DRIVE MODE

CLK t A t B t C t D t

ALIMENTATION UNIPOLAIRE

ALIMENTATION BIPOLAIRE

A-B t

C-D t

Les phases du moteur pas pas sont alimentes lune aprs lautre, chaque impulsion de lhorloge langle de rotation est quivalent un pas.
MODE DE COMMANDE DEMI-PAS : HALF STEP MODE

CLK t A t B t C t D t

ALIMENTATION UNIPOLAIRE

ALIMENTATION BIPOLAIRE

A-B t

C-D t

Les bobines sont alimentes alternativement une seule, et ensuite les deux. chaque impulsion dhorloge langle de rotation est quivalent un demi pas, ceci permet de gagner en prcision avec un mme moteur.
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Synthse sur les moteurs pas pas

MODE DE COMMANDE 2 PHASES "ON" PAS ENTIER : TWO-PHASE-ON DRIVE MODE

CLK t A t B t C t D t

ALIMENTATION UNIPOLAIRE

ALIMENTATION BIPOLAIRE

A-B t

C-D t

Le mode de commande ci-dessus est en pas entier, la seule diffrence est que lon alimente chaque fois deux phases la fois ceci permet davoir un couple plus lev.
MODE DE COMMANDE DEMI-PAS ** ( couple constant ) : HALF STEP MODE

CLK t A t B t C t D t

ALIMENTATION UNIPOLAIRE

ALIMENTATION BIPOLAIRE

A-B t

C-D t

** En mode demi-pas, le nombre de bobines excit n'est pas toujours le mme . pour avoir un couple constant, on augmente la tension ( intensit ) diffrents moments du cycle.

Ce mode de commande permet dobtenir un fonctionnement en demi pas couple constant (la somme des tensions appliques sur les bobines est toujours constante, contrairement au mode demi pas classique o une bobine est alimente puis deux ). Remarque : il est possible de choisir chaque fois une commande unipolaire ou bipolaire, ceci dpendra du nombre de fils disponible sur le moteur pas pas. Il est noter que la commande bipolaire sera plus complique raliser que la commande unipolaire (inversion de la tension dalimentation).
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Synthse sur les moteurs pas pas

IV CARACTRISTIQUES DES MOTEURS PAS PAS IV.1 PARTIE COMMANDE Les phases des moteurs sont symbolises par des bobines :

4 fils

5 fils

6 fils

La commande unipolaire ou bipolaire dpendra du degr daccessibilit des contacts des bobines du moteur. Un moteur 4 fils ne pourra tre aliment quen bipolaire. Les caractristiques de la bobine sont donnes par la documentation constructeur : -valeur de linductance (en Henry), -valeur de la rsistance des enroulements, (en Ohms), -valeur du courant qui doit circuler dans la bobine afin dobtenir un fonctionnement correct du moteur pas pas. Cest en fonction de ces caractristiques que la conception du circuit de puissance sera ralise. IV.2 PARTIE ROTOR Le choix du moteur pas pas se fera en fonction de lapplication que lon souhaite en faire. La caractristique principale est le couple (force du rotor). IV.3 LE NOMBRE DE PAS Le nombre de pas du moteur dpendra de deux caractristiques du moteur : -le nombre de phase (partie commande), -le nombre de paires de ples (partie rotor). Nombre de pas par tour = nombre de phase x nombre de paires de ples du rotor

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