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Automatisation, automate programmable.

Automate programmable considr


comme un ordinateur industriel
spcialis;
Remplace les systmes logiques
bass sur les relais;
Autres fonctions disponibles:
temporisateur (timer), compteur
(count), mmoire, fonctions
mathmatiques, communication et
autres fonctions.
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Automate programmable.
Principales composantes

Automate programmable.
Principales composantes

ModularityModular processors, power supplies, I/O, memory options, and


communication interfaces allow for a configurable and expandable system. You
configure your system for the number of I/O, the amount of memory, and the
communication networks you need. Later, when you want to expand the system, you
can add I/O or communication interfaces.
Fast delivery of messages Between networks, between links within networks, and
between modules across the backplane.
Industrially hardened productDesigned to withstand the vibrations, thermal
extremes, and electrical noise associated with harsh industrial environments.
Compact designFits in limited panel space.
Many network optionsTake advantage of distributed processing by connecting
processors across Ethernet, ControlNet, DeviceNet, DH+, and DH-485 networks.
More I/O choicesDistributed I/O at locations remote from the processor can be
connected across ControlNet, DeviceNet, and Universal Remote I/O links.

Automate programmable.
Ordre squentiel danalyse

Automate programmable
Temps de cycle (scan time)

1 milliseconde par 1000 instructions;


1 instruction = 1 lment sur une ligne de
programmation;
Temps de rponse moyen: entre 50 a 80
millisecondes;
Fonction disponible pour mesurer le temps
de cycle;
Carte spcialise: high speed counter.
Utilise pour mesurer des vitesses de
rotation (capteur ou encodeur).
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Automate programmable
Entres / sorties (input/output (I/O))

Digitale ou discrte, nombre binaire 0 ou 1;


Analogique, exprime en terme de 4 a 20
milliampre. Convertie en nombre digitale, elle
prend la forme dun mot de 16 bits (bytes);
Constitu de relais lectroniques et de borner;
1 carte I/O peut contenir de 4 a 32
entres/sorties;
Permet lalimentation lectrique des priphries
(basse puissance) avec un voltage de 24 et 120
volts;
Possde un voyant lumineux (LED, light emetting
diode) qui indique ltat des I/O, active=1, non
active=0.
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Automate programmable
Entres / sorties (input/output (I/O))

Nombre dentres/sorties que lon peut


raccorder a un automate est denviron 960
rparties sur 30 cartes lectroniques;
Il est possible, pour diminuer le cblage,
de dporter les I/O prs des priphries
(remote I/O);
Un cble de communication spcialis relie
lautomate aux I/O dportes (notion de
rseau);
Chaque I/O possde un code
didentification (adresse).
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Automate programmable
Device net

Rseau de communication avec protocole


spcialis dvelopp par la compagnie Allen
Bradley;
Autres systmes comparables: profibus (Simens),
modbus (modicon);
Device net permet la communication entre les
priphries et lautomate a partir dun rseau de
communication (1 cble);
Vitesse de communication disponible: 125, 250 et
500 K bits/sec.;
Bas sur la technologie CAN (controler area
network) = temps de rponse trs lev.
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Automate programmable
Device net: comprend;

Carte lectronique de communication


spcialise;
Un cble de communication qui constitue
le rseau;
Des priphries (capteurs, dmarreurs de
moteur, encodeur et autres) qui sont
spcialement conus pour device net;
Chaque priphrie comporte une adresse
unique;
Des accessoires permettant de raccorder
tous les lments du rseaux.
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Device net
exemple dun rseau.

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Device net
Raccordement des priphries.

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Device net
autre exemple dun rseau.

Peut contenir 64 nuds logiques, 2048 lments


(devices).
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Programmation - deux langages.

chelle (ladder) ou Grafcet (europen);


chelle: similitude avec une chelle;
Les deux montants verticaux = bornes lectriques;
Montants horizontaux = instructions du programme;
Entres dun PLC reprsentes a gauche;
Sorties dun PLC reprsentes a droite.

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Programmation - type de circuit

Circuit ouvert, le courant/voltage ne


circule pas.

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Programmation - type de circuit

Circuit ferm, le courant / voltage circule


dun montant (borne) a un autre et active
une sortie.

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Programmation - reprsentation
symbolique dune sortie.

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Programmation - fonctions disponibles.

DIV = division;
ADD = addition;
SOU = soustraction;
MUL = multiplication;
MOV = dplacement de donnes (move);
CTU = compteur (count);
TON = temporisateur (timer);
COP = copie (copy);
EQU = gale (equal);
NEQ = pas gale a (not equal to);
FILL = mise en mmoire (fill file);
MSG = message.
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Exemple de programmation

Transfert dun fluide du rservoir no


1 au rservoir no 2;
Utilise une pompe centrifuge;
Deux vannes de contrle assurent
ltanchit des deux rservoirs;
Slecteurs (boutons poussoirs)
permet le dmarrage, larrt et
larrt durgence de la pompe.

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, exemple.

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Example programmation

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Programmation, conditions dopration.

Premire tape, programmation des


verrouillages;
Verrouillage de scurit: VERR_S;
Verrouillage dquipement:
VERR_EQ;
Verrouillage de procd.

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Programmation, verrouillage de scurit (par
programmation).

PB_EMERGENCY pas activ, permet la


circulation du courant, active le relais
VERR_S.
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Programmation, exemple dun relais lectrique.

lectro-aimant aliment par un voltage/amprage


de basse puissance (PLC);
Circuit a base de contact permettant le passage
de voltage/amprage de haute puissance;
Dans certains cas, les relais sont internes au PLC
(relais lectronique).

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Programmation, verrouillage quipement.

CAP_A: dtecteur de niveau bas, rservoir


no 1;
CAP_D: dtecteur de niveau haut,
rservoir no 2;

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Programmation, deux conditions possibles.

Niveau bas atteint: CAP_A, arrte la pompe;


Niveau haut atteint: CAP_D, arrte la pompe;
Dans les deux cas, le courant ne passera plus.

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Programmation, verrouillage procd.

Vrifie ltat des deux vannes de contrle DO1 Et DO3;


DO1 = position ouverte;
DO3 = position ferme;
Hydraulique= contraire a lectrique: vanne ouverte = fluide
circule, vanne ferme= fluide ne circule pas.

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Programmation, rsultat.

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Programmation, note.

Bouton PB_START enclench, pompe


dmarre. Pour viter de maintenir le
bouton enclench, on active un relais.

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Programmation, note.

Aprs le dmarrage, bouton relch.

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, conditions logiques.

Condition du type ET = srie;


Condition du type OU = parallle.

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Programmation, logiciels spcialiss.

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Programmation, langage Grafcet.

Liaison: flche oriente qui ne peut tre


parcourue que dans un sens;
Verticale ou horizontale;
A une extrmit, tape;
A lautre extrmit, transition.

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Programmation, langage Grafcet.

tape = phase ou lon effectue une action;


Cette action est stable, mme action durant toute
ltape;
Inaction = tape dattente.
Exemple: scellage par fusion.

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Programmation, langage Grafcet.

Reprsentation graphique dune tape = carr;


Rajoute un rectangle a droite pour dcrire
ltape;
tape identifie par un chiffre.

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, langage Grafcet.

Plusieurs liaisons peuvent dboucher sur


une seule tape;
Relies par une barre horizontale.

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Programmation, langage Grafcet.

Une tape est dite active lorsquil action


est accomplie (dmarrage dun moteur ou
autres actions)
Reprsente par un point.

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, langage Grafcet, transition.

Transition = condition de passage dune


tape a une autre;
Dite logique dans le sens de VRAI ou FAUX
Sans notion de dure (temps).

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, langage Grafcet.

Plusieurs liaisons
peuvent converger
vers une transition

Point de dpart dun


cycle reprsent par
deux carrs.

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, langage Grafcet, exemple.

Un chariot se dplace du point G au point


D sur un rail;
Point de dpart localis au point G;
Les capteurs de position G et D dlimitent
le dplacement du chariot.

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, langage Grafcet, exemple.

Bouton de dpart activ, autorise le dplacement


du chariot.

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, langage Grafcet,

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, langage Grafcet, exemple des deux rservoirs.

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, rseau de communication.

Permet lchange dinformation entre diffrentes


units de contrle (exemple).

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Automatisation, automate programmable.


Programmation, rseau de communication.

Gnralement utilis pour changer de


linformation a lintrieur dune mme usine;
Peut aussi changer de linformation entre
plusieurs btiments.

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rseau de communication, dfinition.

Rseau: ensemble dunits de contrle relis


physiquement entre eux. Communique selon un
protocole;
Nud de communication: jonction entre unit
de contrle et le rseau;
Data highway +: rseau de communication
(Allen Bradley) bas sur le principe TOKEN PASS.
Permet des vitesses de communication de 56.4 et
230.6 Kbauds;
Profibus: rseau similaire a data highway +
mais dvelopp par la compagnie Simens;
Modbus: rseau similaire aux deux premiers
mais dvelopp par la compagnie Modicon.
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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication, dfinition.

Device net: rseau spcialis sert dinterface


entre les entres/sorties dun automate et ses
priphries. Utilise des priphries spcialement
conus pour device net.
Control net: rseau de communication (Allen
Bradley) considr comme prdictif. Contrle sur
la priode et la dure dun message. Utilis
lorsque le temps de rponse est critique;
Ethernet: rseau de communication a haute
vitesse compris entre 10 Mbauds (Ethernet IP
(industrial protocol)) et 100 Mbauds;
RS-232 C: protocole de communication a faible
dbit 9600 bauds, distance maximale de 50 pieds

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication, dfinition.

Baud: unit de mesure utilis pour calculer la


vitesse de communication. Un baud = un
byte/sec;
Byte (octet): srie de 8 lments binaires (0,1).
Sert principalement a coder un chiffre ou une
lettre (00010110);
Gateway: bridge ou pont permettant de relier
plusieurs rseaux de communication qui peuvent
avoir des protocoles de communication
diffrents;
Mot: assemblage de 8, 16 ou 32 bytes.
Correspond a une instruction incluse dans un
message. Peut tre digitale ou discrte (0,1) ou
analogique (4 a 20 milliampre.
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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication, dfinition.

Message: comprend un ou plusieurs mots qui


circulent sur le rseau. Cest lquivalent dune
enveloppe comportant ladresse du destinataire
et ladresse de lunit de contrle qui envoie le
message;
Token pass (jeton): systme de communication
qui permet un change ordonn des messages.
Donne lautorisation de communiquer a un seul
unit de contrle a la fois. Les autres units se
placent en mode coute. Une fois ses messages
envoys, lunit de contrle passe le TOKEN
(jeton) a son voisin et se place en mode coute.
A lexception dun signal de rception des autres
units qui sont a lcoute, la communication
seffectue a sens unique.
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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication, temps de rponse.

Paramtres qui influencent le temps de


rponse:
Nombre de nuds sur le rseau;
Nombre de mots inclus dans les
messages;
Overhead du rseau (adresses);
Temps de cycle des PLC;
Nombre de message qui circule sur le
rseau;
Vitesse de communication du rseau.
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rseau de communication, temps de rponse.

TT: transmission time = (.28) * (nombre de mot);


OH: overhead (adresse) = 20 milliseconde;
TP: TOKEN PASS = (1.5) * (1+nombre de
nuds);
P: temps de cycle (scan time) = entre 50 et 80
milliseconde;
+ 8 * (nombre de message);
Valide pour un rseau oprant a 56.4 Kbauds;
Rfrence data highway + Allen Bradley.
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rseau de communication, temps de rponse.

TT: transmission time = (.07) * (nombre de


mot);
OH: overhead (adresse) = 20 milliseconde;
TP: TOKEN PASS = (1.5) * (1+nombre de
nuds);
P: temps de cycle (scan time) = entre 50 et 80
milliseconde;
+ 2 * (nombre de message);
Valide pour un rseau oprant a 230.4 Kbauds;
Rfrence data highway + Allen Bradley.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs
segments, exemples.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs
segments, exemples.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs
segments, exemples.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs segments,
exemples de calcul, temps de rponse.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs segments,
exemples de calcul, temps de rponse.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs segments,
exemples de calcul, temps de rponse.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs segments,
exemples de calcul, temps de rponse.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs segments,
exemples de calcul, temps de rponse.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs segments,
exemples de calcul, temps de rponse.

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Automatisation, automate programmable.


rseau de communication a plusieurs segments,
exemples de calcul, temps de rponse.

Un segment a 230.4 kbauds = 3.3 plus rapide qua 56.4


kbauds;
Deux segments a 230.4 Kbauds = 2.9 plus rapide qua 56.4
Kbauds;
Quatre segments a 230.4 kbauds = 2.6 plus rapide qua
56.4 kbauds;
Plusieurs segments permet doptimiser le temps de rponse
des automates appartenants au mme segment.
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