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DUT2-Alt

Automatique
Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

IUT GEII Nmes


DUT 2 - Alternance
Sance dAutomatique n6
Yal Thiaux
yael.thiaux@iut-nimes.fr

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre

Mercredi 8 Janvier 2014

TP : Simulation de
systmes du second
ordre

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smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre

Sance n6
Droulement de la sance (6h)
1

Bilan projets "chargeurs smart-phones" ( 30 min)

Cours : Rappels rapides sur les systmes du premier ordre (BO, BF,
Correction P et PI)+Exercice dapplication ( 1h)

TD : Introduction sur les systmes du second ordre ( 20 min)

Pause (20 min)

TP : Identification
dun systme du
second ordre

Cours : Les systmes du second ordres ( 20 min)

TP : Identification dun systme du second ordre ( 1h)

TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Pause (20 min)

TP : Simulation de systmes du second ordre ( 2h)

Bilan sance ( 10 min)

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre

Objectifs de la sance
1

Dcouvrir les systmes du second ordre

Savoir identifier de manire pratique un systme du second ordre

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Bilan projets "chargeurs smart-phones"

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

Rappels sur les systmes du premier ordre

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

TD : Introduction sur les systmes du second ordre

Les systmes du second ordre

TP : Identification dun systme du second ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

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Bilan projets "chargeurs smart-phones"


Ralisation dun chargeur de smartphone avec les caractristiques suivantes :

Rappels sur les


systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Paramtre
Tension dentre
Tension de sortie
Courant de sortie
Frquence de dcoupage
Ondulation de tension de sortie
Ondulation de courant de sortie

Symbole
Ve
Vs
Is
F
Vsmax
Ismax

Valeur
230
5
1,2
10 000
5 % Vs
5 % Is

Unit
[V ]
[V ]
[A]
[Hz]

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Bilan projets "chargeurs smart-phones"


Exemple de structure de puissance base de hacheur srie

Bilan projets
"chargeurs
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Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

lments passifs dterminer


Inductance L
Condensateurs C1 et C2
Transformateur
5

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Exemple de structure de puissance base de hacheur srie

Bilan projets
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Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

Dimensionnement des composants passifs :


Inductance de lissage : ce composant sera dtermin partir de
londulation maximale de courant admissible Ismax et du choix de la
tension dentre du hacheur (choix Ve = 10 V )

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Ismax =

10
Ve
L=
= 4, 2mH
4LF
4 0, 06 10000

Condensateur C2 : ce composant sera dtermin partir de londulation


maximale de tension admissible en sortie Vsmax
Vsmax =

Ve
10
C2 =
= 15F
32 L C2 F 2
32 0, 0042 0, 05 100002

Rapport de transformation du transformateur : celui-ci sera dfini en


fonction du choix de la tension dentre du
hacheur (10 V). La tension
maximale de la tension rseau tant de 230 2 = 325V , un rapport de
transformation de 1/32 serait un choix judicieux.

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les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre

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Exemple de structure de puissance base de hacheur srie

Dimensionnement des composants passifs :


Condensateur C1 : ce composant dpend de londulation sur la tension
dentre du hacheur que nous tolrerons (Choix : Ve = 1V ) et du
courant dentre du hacheur (Ie = Is = 0, 5 1, 2 = 0, 6A). Lallure de
la tension aux bornes du condensateur C1 est reprsente ci-dessous :
ve (t)
V

2
Rgime
Transitoire

Ve

TP : Simulation de
systmes du second
ordre

T
2

Les phases de dcharges dune dure T /2 sont faites courant


constant :
Vs
Ie
T /2
=
C1 = Ie
= 6mF
T /2
C1
Ve
7

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Rappels sur les
systmes du premier
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Identification de la boucle de courant

La maitrise du courant au sein du hacheur est imprative afin de garantir la


dure de vie des composants. Pour identifier la fonction de transfert en BO de
la boucle de courant, il suffit de raliser un essai indiciel sur la tension de
commande du hacheur et dobserver le courant dans linductance.

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Il sagit dune fonction de transfert du 1er ordre :


FTBOI =

GI
2, 4
=
1 + I p
1 + 0, 001 p
8

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TD : Introduction sur
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Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre

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Ralisation de la boucle de courant

Afin de garantir un prcision parfaite, nous choisissons un correcteur PI et


nous utilisons la mthode de compensation des ples. La fonction de transfert
en BF devient gale (avec KI le gain du correcteur) :
FTBFI =

1
I
1 + K G
p
I

Le gain du correcteur permet donc de fixer la constante de temps en BF.


= 1ms KI = 0, 42.
Choix : BFI = 10
F
Validation de la boucle de courant :

TP : Simulation de
systmes du second
ordre

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Structure de la boucle de courant

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systmes du premier
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Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

10

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Rappels sur les
systmes du premier
ordre

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Identification de la boucle de tension

Une fois la boucle de courant ralise, nous allons raliser la boucle de tension
afin dasservir la tension de sortie du hacheur. Les boucles dasservissement
seront imbriques. Lidentification de la boucle de tension sera ralise avec
un essai indiciel sur la consigne de courant et en observant tension de sortie.

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Il sagit dune fonction de transfert du 1er ordre :


FTBOU =

GU
4
=
1 + U p
1 + 0, 09 p
11

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Ralisation de la boucle de tension

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Rappels sur les
systmes du premier
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TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Afin de garantir un prcision parfaite, nous choisissons un correcteur PI et


nous utilisons la mthode de compensation des ples. La fonction de transfert
en BF devient gale (avec KU le gain du correcteur) :
FTBFI =

1
1+ K

U
U GU

Le gain du correcteur permet donc de fixer la constante de temps en BF.


Choix : BFU = 100
= 10ms KI = 2, 25. Il est de plus impratif de rajouter
F
un limiteur pour limiter la valeur maximale du courant

12

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Structure globale de lasservissement

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Rappels sur les
systmes du premier
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les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

13

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Bilan projets "chargeurs smart-phones"

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

Rappels sur les systmes du premier ordre

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

TD : Introduction sur les systmes du second ordre

Les systmes du second ordre

TP : Identification dun systme du second ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

14

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Bilan sur les systmes du premier ordre


Systme du premier ordre en boucle ouverte

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Rappels sur les
systmes du premier
ordre

Ve (t)

F (p) =

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

K
1+ p

Vs (t)

Les systmes du
second ordre

Ex : K = 3 et = 2 s
ve (t), vsBO (t)

TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

3V
Commande en aveugle !
[s] : constante de temps du
systme
K : gain statique du systme

1V
t
= 2s

15

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Bilan sur les systmes du premier ordre


Systme du premier ordre en boucle ferme

Ve (p)

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

(p)
+

K
1+ p

VsBF (p)

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

FTBF (p) =

Ex : K = 3 et = 2 s
ve (t),vsBF (t)

KBF
1 + BF p

vsBO

Contre raction
BF = K+1 [s] : constante de
temps du systme en BF
KBF = KK+1 : gain statique du
systme en BF

1V
3/4V

% rapidit
% stabilit

t
BF = 2/4s
16

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Bilan sur les systmes du premier ordre


Correction proportionnelle dun systme du premier ordre

Ve (p)

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

VsBF (p)

K
1+ p

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

FTBF (p) =

KBF
1 + BF p

Ex : K = 3, = 2 s et G = 2
ve (t),vsBF (t)
P

vsBO

BF = GK
[s] : constante de
+1
temps du systme corrig en BF
GK
: gain statique du
KBF = GK
+1
systme corrig en BF

% % rapidit

1V
6/7V

& stabilit

vsBF
t

% prcision
BF = 2/7s

17

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Bilan sur les systmes du premier ordre


Correction proportionnelle intgrale dun systme du premier ordre

Bilan projets
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Rappels sur les
systmes du premier
ordre

Ve (p)
+

i p
G 1+
i p

VsBF (p)

K
1+ p

PI

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Choix : i =
KBF
FTBF (p) =
1 + BF p

Ex : K = 3, = i = 2 s et G = 2
ve (t),vsBF (t)
PI

vsBO

GK

[s] : constante de
BF =
temps du systme corrig en BF
KBF = 1 : gain statique unitaire en
BF
erreur statique nulle !

 = 0
1V

vsBF
P
vsBF
t

18

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Rappels sur les
systmes du premier
ordre

Bilan sur les systmes du premier ordre


Exercice dapplication

On sintresse un moteur, pilot par une tension de commande VCMDE , dont


nous voulons asservir la vitesse. La tension image de la vitesse de rotation du
moteur est note V , la fonction de transfert du systme est quant elle
note H(p).

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre

VCMDE (p)

H(p)

V (p)

TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Un essai indiciel en boucle ouverte de ce systme est reprsent ci-dessous :


V

30
20

VCMDE

10
t[s]
1

6
19

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Bilan sur les systmes du premier ordre


Exercice dapplication

Bilan projets
"chargeurs
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A partir de lessai indiciel, identifier le systme. Quel est lordre de la fonction de


transfert ?

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

Mettre celle-ci sous sa forme normalise et donner les valeurs des constantes K et .

On insre ce systme dans une boucle ferme retour unitaire. La tension de


consigne est note V .

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

1
2

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre

Reprsenter le schma du systme boucl


Exprimer alors la fonction de transfert en boucle ferme et donner les nouvelles
valeurs numriques du gain statique en boucle ferme KBF et de la constante
de temps en boucle ferme (BF ).

On dcide damliorer lasservissement en insrant un correcteur proportionnel


intgral de fonction de transfert C (p) :

TP : Simulation de
systmes du second
ordre

C (p) = KPI .

1 + PI .p
PI .p

La mthode utilise est celle de la compensation de ples, on choisit PI = . On


souhaite fixer la nouvelle constante de temps en boucle ferme une valeur de 0,1s.
1
2
3
5

Reprsenter le nouveau schma bloc de lasservissement.


Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme. Quelle est la
nouvelle valeur du gain statique en boucle ferme ?
Dterminer la valeur de KPI

Pour un essai indiciel sur le systme boucl reprsent sur la diapositive suivante,
reprsenter lallure de la tension V (t) dans le cas dun asservissement avec le
correcteur proportionnel que vous avez calcul la question prcdente.

20

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Bilan sur les systmes du premier ordre


Exercice dapplication

Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

21

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Bilan sur les systmes du premier ordre


Exercice dapplication

Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

30

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

20

10

t[s]
1

Essai indiciel en boucle ferme

22

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Rappels sur les


systmes du premier
ordre

Rappels sur les systmes du premier ordre

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

TD : Introduction sur les systmes du second ordre

Les systmes du second ordre

TP : Identification dun systme du second ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

23

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"chargeurs
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TD : Introduction sur les systmes du second ordre


Circuit RLC

Nous allons nous intresser dans cette partie au circuit RLC srie reprsent ci
dessous :

Rappels sur les


systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

A partir de la loi des mailles, donner la relation liant la tension de sortie (vs (t)) et la
tension dentre (ve (t)).

Transposer cette relation dans le domaine de Laplace et donner alors la relation


liant Vs (p) et Ve (p).

La fonction de transfert liant Vs (p) et Ve (p) est note F (p). Donner lexpression de
celle-ci.

La fonction de transfert normalise pour un systme du second ordre est rappele


ci-dessous :
Vs (p)
K
F (p) =
=
2
2.
Ve (p)
1+
p+ p
0

2
0

Rappeler la signification et identifier les 3 constantes utilises (K , et 0 )


24

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TD : Introduction sur les systmes du second ordre


Circuit RLC

Solution :
1 Loi des mailles : ve (t) = vr (t) + v (t) + vs (t)
l
Rsistance : vr (t) = R i(t)
di(t)
Inductance : vl (t) = L dt

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

Condensateur : i(t) = C

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

Do :
ve (t) = R C

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

dvs (t)
dt

dvs (t)
d 2 vs (t)
+LC
+ vs (t)
dt
dt 2

Transforme de Laplace :
Ve (p) = R C p Vs (p) + L C p 2 Vs (p) + Vs (p)

Fonction de transfert :
F (p) =

Vs (p)
1
K
=
=
p2
Ve (p)
1 + R C p + L C p2
1 + 2.
p+
2

Par identification :
Gain statique K = 1
Coefficient damortissement =

R
2

Pulsation propre non amortie 0 =

C
L

1
LC

25

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Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"

Bilan projets "chargeurs smart-phones"

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

Rappels sur les systmes du premier ordre

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

TD : Introduction sur les systmes du second ordre

Les systmes du second ordre

TP : Identification dun systme du second ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

26

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Les systmes du second ordre


Un systme du second ordre est rgi par une quation diffrentielle du second
ordre coefficients constants :

Bilan projets
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ve (t)

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

vs (t)

F (p)

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre

d 2 vs (t)
dvs (t)
+ b1
+ b0 vs (t)
dt 2
dt
La fonction de transfert du systme exprime dans le domaine de Laplace peut
se mettre sous la forme suivante :
a0 ve (t) = b2

TP : Simulation de
systmes du second
ordre

F (p) =
1+

2
0

p
p +
2
0

Avec :
K : Gain statique du systme
: coefficient damortissement du systme
0 : pulsation propre du systme non amorti
Le systme se comportera diffremment selon la valeur du coefficient
damortissement
27

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Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Les systmes du second ordre


Cas 1 : > 1 Rgime apriodique

Dans ce cas, le systme du second ordre est quivalent 2 systmes du


premier ordre en cascade :
ve (t)

K1
1+1 p

K2
1+2 p

vs (t)

La rponse de ce systme un chelon unitaire est de la forme suivante 1 :


s(t) = K1 K2 [1 +

1
t
t
(1 e 1 2 e 2 )] u(t)
2 1

ve (t), vs (t)
K1 = K2 = 1, 2 = 1s
1
1 = 0, 5s = 2, 12
1 = 0, 1s = 3, 47
t(s)
1
1. Il nest bien entendu pas ncessaire de retenir cette expression !
28

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Rappels sur les
systmes du premier
ordre

Les systmes du second ordre


Cas 2 : < 1 Rgime pseudo-priodique

La rponse de ce type de systme un chelon unitaire en entre est de la


forme suivante :
s(t) = K [1 e

0 t

cos(

1 2 0 t) +

sin(

1 2 0 t)]

1 2

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre

ve (t), vs (t)

K = 1, 0 = 10rad/s

TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

1
= 0, 2 = 0, 5
= 0, 707 = 1
t(s)
1

Prsence dun dpassement en sortie dont la valeur dpend du coefficient


damortissement
29

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Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"

Bilan projets "chargeurs smart-phones"

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

Rappels sur les systmes du premier ordre

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

TD : Introduction sur les systmes du second ordre

Les systmes du second ordre

TP : Identification dun systme du second ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

30

DUT2-Alt
Automatique
Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre

TP : Identification dun systme du second ordre


Nous allons identifier un systme du second ordre partir de sa rponse
indicielle. Nous nous limiterons aux systmes du second ordre en rgime
priodique ( < 1) :
ve (t), vs (t)

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

1er dpassement

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre

Tp

2eme dpassement

TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Vsmax

Ve

Vs

31

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Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

TP : Identification dun systme du second ordre


Dtermination du coefficient damortissement

Le coefficient damortissement du systme est dtermin partir de la valeur


du premier dpassement et dune abaque.

D1%

ve (t), vs (t)
1er dpassement

100%
80%

3
2

60%
Vsmax

Vs
t

Valeur du premier dpassement :

40%
20%

Vs Vs
D1% = 100 max
Vs

0.2

0.4

0.6

0.8

Par exemple, dans notre cas :


Vsmax = 4, 24V et Vs = 3V D1% = 41%
Daprs labaque : 0.26
32

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Rappels sur les
systmes du premier
ordre

TP : Identification dun systme du second ordre


Dtermination de la pulsation propre 0 et du gain statique K

Gain statique : K

Pulsation propre : 0

ve (t), vs (t)

ve (t), vs (t)
1er dpassement

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

Tp

2eme dpassement

Les systmes du
second ordre

TP : Identification
dun systme du
second ordre

2
Ve

TP : Simulation de
systmes du second
ordre

t
Connaissant le coefficient
damortissement () et la
pseudo-priode (Tp ), il est possible de
calculer la pulsation propre :
2

0 =
Tp

1 2

Vs

Le gain statique se dtermine aisment


connaissant les valeurs en rgimes
permanent des signaux dentre et de
sortie du systme :
K=

Vs
Ve

33

DUT2-Alt
Automatique
Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"

TP : Identification dun systme du second ordre


Exercice pratique

On sintresse ici au montage ci-dessous :

Rappels sur les


systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Cbler sur la platine Labdec le montage ci-dessus avec les composants


votre disposition.

Attaquer le montage avec un signal carr dont vous rglerez la frquence.


Observer les tensions ve (t) et vs (t) loscilloscope.

Raliser alors lidentification du systme (dterminer les valeurs des


coefficients K , et 0 ).

On donne C=10 nF , dterminer les valeurs de R et L.


34

DUT2-Alt
Automatique
Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"

Bilan projets "chargeurs smart-phones"

Rappels sur les


systmes du premier
ordre

Rappels sur les systmes du premier ordre

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

TD : Introduction sur les systmes du second ordre

Les systmes du second ordre

TP : Identification dun systme du second ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

35

DUT2-Alt
Automatique

TP : Simulation de systmes du second ordre

Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Dans cette partie, nous utiliserons le logiciel Scilab. Il sagit dun logiciel open
source de calcul numrique. Il est disponible gratuitement ladresse
suivante : http://www.scilab.org/fr
Nous utiliserons lditeur graphique XCOS permettant la simulation de
systmes dynamiques.
1

Penser crer un rpertoire pour enregistrer tous vos fichiers

Ouvrir le logiciel SCILAB (accessible depuis votre bureau)

Ouvrir lditeur XCOS depuis le menu Applications

2 fentres apparaissent alors, la premire constitue la zone de dessin o


seront dessins les systmes simuler. La seconde (Navigateur de
palettes) constitue la bibliothque o se trouvent les diffrents blocs.
Pour raliser vos schmas, de plus amples informations sont disponibles
dans lAnnexe 2.

36

DUT2-Alt
Automatique
Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre


Impact du coefficient damortissement sur la rponse indicielle

Dans un premier temps nous allons nous intresser lallure gnrale de la


rponse indicielle de vs (t) en fonction de la valeur du coefficient
damortissement . Nous nous trouvons en boucle ouverte. Les valeurs du gain
statique et de la pulsation propre sont donnes :
K =1
0 = 10 rad/s

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Ve (p)

p2
1+ 2.
0 p + 2
0

Vs (p)

Systme en boucle ouverte

Le schma XCOS du systme en boucle


ouverte doit ressembler celui de la
figure ci-dessous :

Simuler le systme pour les valeurs


suivantes du coefficient
damortissement :
= 0, 25
= 0, 5
= 0, 75
=1
= 1, 25
Pour quelles valeurs de a-t-on un
dpassement en sortie ? Combien vaut
ce dpassement ?

37

DUT2-Alt
Automatique
Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"

TP : Simulation de systmes du second ordre


Rgime apriodique

Considrons le systme ci-dessous (1 = 1 s et 2 = 0, 8 s) :

Rappels sur les


systmes du premier
ordre
TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre

Ve (p)

1
1+1 .p

1
1+2 .p

Vs (p)

Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Identifier de faon thorique les 3 constantes caractristiques dun


systme du second ordre (K , et 0 )
Simuler la rponse indicielle du systme sous XCOS. Existe-t-il un
dpassement de la valeur finale de vs (t) ?
Existe-t-il des diffrences avec la rponse indicielle dun systme du
premier ordre ?
Reprendre lexemple prcdent avec 1 = 1 s et 2 = 0, 05 s.
Dterminez graphiquement le temps de rponse du systme 5% prs de
la valeur en rgime permanent. Comparez ce temps de rponse celui
dun systme du premier ordre dont la constante de temps vaut 1 s.
Conclure.

38

DUT2-Alt
Automatique
Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre


Boucle ferme

Ralisez sous XCOS le schma de la figure ci-dessous. On donne K = 1,


0 = 10 rad/s et = 0, 2.

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Comparer sur un mme graphique la rponse du systme en boucle


ouverte et la rponse du systme en boucle ferme.
Conclure sur limpact de la boucle ferme sur le gain statique, la valeur
du premier dpassement et le temps de rponse du systme.

39

DUT2-Alt
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Bilan projets
"chargeurs
smart-phones"
Rappels sur les
systmes du premier
ordre

TP : Simulation de systmes du second ordre


Correction proportionnelle

On insre dans la boucle ferme un correcteur proportionnel de fonction de


transfert : C (p) = G. On donne K = 1, 0 = 10 rad/s et = 0, 2.

TD : Introduction sur
les systmes du second
ordre
Les systmes du
second ordre
TP : Identification
dun systme du
second ordre
TP : Simulation de
systmes du second
ordre

Pour G=1 ;5 puis 10 :


Simuler la rponse indicielle du systme.
Dterminer le gain statique, la valeur du premier dpassement et le temps
de rponse 5%.
Conclure sur lintrt du correcteur proportionnel.

40