Automatique

Sance n9: Rglage correcteur PID

Mthode de Ziegler-Nichols

Un correcteur PID cumule 3 actions :

1. Action Proportionnelle (P) : principalement utilise pour amliorer la rapidit
2. Action Intgrale (I) : principalement utilise pour amliorer la prcision
3. Action Drive (D) : principalement utilise pour amliorer la stabilit
La fonction de transfert de ce type de correcteur est la suivante :
1
C(p) = Kp (1 + + Td p)
Ti p
Le rglage de ce type de correcteur peut savrer laborieux. Cest pourquoi, de nombreuses
mthodes empiriques existent. Parmi celles-ci, nous nous proposons dtudier la mthode de
Ziegler-Nichols. Cette mthode sapplique tout systme de type apriodique. La structure de
lasservissement tudi est reprsente la Figure 1. Le gain statique du systme est not K.
Les paramtres du correcteur sont fixs partir de paramtres mesurs sur lessai indiciel 1 , cf.
Figure 2 :

Systme
Correcteur
Vs (p) Vcmde Vs (p)
+ C(p) F (p)

Figure 1 Asservissement tudi

La mthode empirique de Ziegler-Nichols dfinit les valeurs des paramtres du correcteur

PID comme suit :
Paramtre Expression
1,2
Kp aK
Ti 2L
Td 0, 5 L
1. Daprs le document :"Ajustage des Paramtres dun rgulateur PID", F. Mudry, Ecole dIngnieurs du
Canton de Vaud

1
DUT2 GEII IUT de Nmes

Figure 2 Paramtres utiliser

1. Lessai indiciel de notre systme est reprsent ci-dessous :

vcmde (t),vs (t)

t
1 2 3 4 5 6 7

Dterminer le rglage du correcteur PID.

2. Une simulation sous Scilab du systme en boucle ferme est ralise avec les paramtres
du correcteur dfinis la question prcdente. La rponse du systme est reprsente
ci-dessous :

Module AU3 2 Anne 2015/2016

DUT2 GEII IUT de Nmes

On ne tolre pas pour ce processus de dpassement suprieur 20%. Le rglage du cor-

recteur rpond-t-il au cahier des charges ?
3. Dterminer la valeur de lerreur statique. Quelle action du correcteur permet darriver
ce rsultat ?
4. Dterminer la valeur du temps de rponse. Quel paramtre permettrait de diminuer la
valeur de tr5% ?

Module AU3 3 Anne 2015/2016