SOMMAIRE

CONDUITE DE PROCDS SIMULS.....................................................................................................4

LA VUE DE TENDANCE..............................................................................................................................4
2.1
LE MENU DE LA VUE DE TENDANCE..........................................................................................................5
2.1.1 Sous menu Fichier................................................................................................................................5
2.1.2 Sous menu Rgulation...........................................................................................................................5
2.1.3 Sous menu Procd...............................................................................................................................5
2.1.4 Sous menu paramtrage.......................................................................................................................6
2.2
LES BOUTONS DAPPEL DE VUE SITU DROITE DE LCRAN...................................................................6

LA VUE HISTORIQUE.................................................................................................................................7
3.1
3.2
3.3

LA VUE SYNOPTIQUE.................................................................................................................................9
4.1
4.2

SOUS MENU FICHIER..................................................................................................................................8

LES BOUTONS DAPPELS DE VUE DROITE DE LCRAN...........................................................................8
LES INFORMATIONS EN BAS DCRAN........................................................................................................8
LE SYNOPTIQUE.........................................................................................................................................9
LE BOUTON PARAMTRES DU PROCD...................................................................................................10

LA VUE RGULATEUR.............................................................................................................................11
5.1
LE MODE RGLAGE.................................................................................................................................12
5.1.1 Les actions P.I.D.................................................................................................................................12
5.1.2 La vue de dtail du PID......................................................................................................................12
5.2
LES OPTIONS DU RGULATEUR PID.........................................................................................................13

.PARAMTRAGE DES ENTRES/SORTIES DU PROCD SIMUL.............................................16

CONDUITE DU PROCD SIMUL PAR COLIBRI............................................................................18

7.1
7.2

LCHANGEUR..........................................................................................................................................18
LE NIVEAU...............................................................................................................................................18

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Manuel dutilisation du logiciel Colibri

Colibri est un logiciel de simulation de boucles de rgulation. Il permet de
mettre en oeuvre des boucles de rgulation base de PID (boucle ferme simple,
cascade, rgulation de tendance).
Les procds simuls sont un changeur thermique et un niveau ; pour
chaque type de procd, lutilisateur a la possibilit de modifier les caractristiques
de ces procds afin de les rendre plus complexes piloter.
Ce logiciel a t cr par lIRA (Institut de rgulation et dAutomation
13200 Arles- France Tel : 04.90.99.47.00) dans un but pdagogique
uniquement.

Une cl doit tre place sur le port parallle du PC pour pouvoir lancer et
excuter colibri.
Il peut tre ncessaire de charger sur le poste de travail les drivers
ncessaires lutilisation de la cl. En cas de problme, au lancement de colibri un
menu invitera lutilisateur excuter le fichier setup.exe qui se trouve dans le
rpertoire Sentinel System Driver du CD Rom.
Colibri peut tre utilis en anglais ou franais, le choix seffectue en cliquant
sur le drapeau correspondant.

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Chaque fentre du logiciel peut tre agrandie ou rduite :

En double cliquant sur les icnes de contrle de fentre en haut droite
En double cliquant sur la barre bleu du haut de lcran.
Avec la touche F11 pour rduire la feuille et F12 pour la mettre plein cran

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1 Conduite de Procds simuls

La vue de tendance

En cliquant sur Conduite de procds simuls ou en tapant sur la touche F5, la

vue de tendance apparat.
Par dfaut le procd simul est lchangeur 1 et la stratgie de rgulation est la
boucle ferme simple.
Les paramtres par dfaut contenus dans le fichier colibri.ini situ la racine du
disque C sont chargs automatiquement.

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Cette page est constitue de 4 zones :

2.1

Un menu (Fichier, Rgulation, Procd, paramtrage)

Les boutons dans la partie droite de lcran
Les boutons de conduites en bas dcran
Les courbes de tendances en zone centrale.

Le menu de la vue de tendance.

2.1.1 Sous menu Fichier

Ce sous menu comporte trois options :
Ouvrir un fichier de rglage :
Cette option permet de rcuprer les paramtres de rglages sauvs laide
de loption Sauvegarder les rglages du mme sous menu Fichier.
Sauvegarder les rglages : pour sauvegarder les rglages en cours. Une boite
de dialogue souvre et permet de choisir un nom de fichier et son emplacement.

2.1.2 Sous menu Rgulation

En slectionnant PID, la boucle ferme simple est active.
Sur le procd changeur : la temprature de sortie froid de lchangeur
est contrle avec le dbit chaud. La sortie du rgulateur PID pilote la
vanne de dbit chaud. Le dbit froid nest pas une grandeur rglante mais
il pourra intervenir comme grandeur perturbatrice.
Sur le procd Niveau, la grandeur rglante est le dbit QL. La sortie du
rgulateur PID pilote la vanne de dbit QL
En slectionnant Cascade , une boucle esclave est monte sur la grandeur
rglante de chaque procd changeur ou niveau.

2.1.3 Sous menu Procd

Ce menu permet de choisir le procd sur lequel on souhaite travailler. Par
dfaut, Colibri dmarre en slectionnant lchangeur 1. Le procd sur lequel on
travaille est indiqu en haut et droite de lcran de la vue de tendance.

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Quatre procds changeur peuvent tre slectionns :

Echangeur 1
Echangeur 2
Echangeur 3
Echangeur 4
Le procd Echangeur 1 est le plus facile rgler ; le procd Echangeur 4
est le plus difficile rgler avec un PID ; Ce procd comporte du bruit et a un
retard important par rapport la constante de temps avec un rapport
constante de temps / retard infrieur 1.
Trois procds Niveau peuvent tre slectionns :
Niveau 1
Niveau 2
Niveau 3
Le procd Niveau 1 est le plus facile rgler ; le procd Niveau 3 est le plus
difficile rgler avec un PID ; Ce procd comporte du bruit et a un retard
important ce qui lui confre un rapport 1 /(coefficient dintgration *retard)
infrieur 1.
2.1.4 Sous menu paramtrage.
Ce sous menu indique les variables utilises pour chaque type de rgulation
(PID ou cascade) avec le code des couleurs correspondant dans les vues de
tendance et de synoptique.

2.2

Les boutons dappel de vue situ droite de lcran

Le bouton arrt permet darrter la simulation.

Le bouton dmarrer permet de dmarrer la simulation avec la valeur par

dfaut de la sortie du rgulateur qui permet davoir une mesure centre 50%.
Les boutons HISTORIQUE , SYNOPTIQUE,REGULATEUR
dappeler les vues correspondantes.

permettent

Le bouton pause permet de darrter lexcution de colibri sans perdre les

paramtres de rglage. Le bouton reprise permet ensuite de poursuivre lexcution
du logiciel.

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3 La Vue Historique
Cette vue est constitue de 4 zones :

Un menu Fichier
Les boutons dans la partie droite de lcran
Les donnes en bas dcran
Les courbes de tendances en zone centrale.

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3.1

Sous menu Fichier

En cliquant en haut, gauche de lcran, lutilisateur peut slectionner le

fichier enregistrer un fichier de mesure ou imprimer.
Enregistrer un fichier de mesures permet, aprs avoir slectionner le
format du fichier, denregistrer toutes les variables traites du process, Lensemble
des variables concernes est donne dans le menu paramtrage de la vue de
tendance. Les variables sont enregistres en colonnes.
Limpression de la vue en cours est lance sur limprimante par dfaut.
3.2

Les boutons dappels de vue droite de lcran

Les boutons tendance et synoptique permettent dappeler les vues

correspondantes.
Le bouton zoom avant permet dagrandir une partie de lcran.
Le bouton zoom arrire permet de revenir au trac initial.
Le bouton de BRODA permet de faire une identification de BRODA. Cette
mthode didentification nest dcrite que pour
les procds stables. Cette
fonctionnalit ncessite de cliquer en dbut puis en fin dexprience afin de
slectionner la zone sur laquelle se fera lidentification.
Le bouton performance permet de mesurer les performances du rglage soit
en asservissement soit en rgulation.
En asservissement cest dire sur un changement de consigne, le temps de
rponse en boucle ferme est le principal critre avec le dpassement donn en %
par rapport la variation de consigne.
Le temps de monte est galement indiqu ainsi que le critre ITAE qui
correspond la somme des carts entre la mesure et la consigne.
En rgulation cest dire lors de larrive de perturbation, le critre de
performance est lcart maximal de la mesure par rapport au point de
consigne.
3.3

Les informations en bas dcran

Au bas de lcran sont affiches les informations de conduite. Ces donnes

varient en temps rel avec la position du curseur qui se dplace sur la vue
dhistorique.
Les donnes disponibles sont les signaux de mesure, de consigne, de
commande, le gain , Ti et Td pour les rgulateurs PID matre et esclave.

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4 La vue synoptique

A partir de cette vue, lutilisateur visualise le synoptique de la boucle de

rgulation active ainsi que la vue de tendance.
Sur la partie droite de lcran figurent les boutons HISTORIQUE, TENDANCE,
REGULATEUR, PARAMETRES PROCEDES, DEMARRER, ARRET.
Un clic sur ces boutons permet de changer de vue et dappeler la vue
correspondante.
4.1

Le synoptique
A partir du synoptique, il est possible de piloter le procd :
en manuel et modifier la position des vannes (VC et VF dans le cas de
lchangeur ; vql et vqa dans le cas du niveau).
En automatique en agissant sur la consigne du ou des rgulateurs
Loprateur peut galement agir sur les grandeurs perturbatrice (pressions
PC et PF dans le cas de lchangeur et QS, PA pour le niveau).

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4.2

Le bouton paramtres du procd.

Cette fonctionnalit permet de faire apparatre le schma bloc du procd

avec les fonctions de transferts utilises.
Elle nest accessible que lorsque la simulation est arrte.
Un clic sur lun des blocs permet daccder aux paramtres caractrisant le
transfert et de les modifier:
Gain statique
Retard
Constante de Temps
Ordre de la fonction de transfert
Coefficient dintgration dans le cas du niveau
Coefficient de non linarit de la vanne
A partir du moment o ces paramtres ont t modifis, il apparatra en haut
droite de la vue de tendance Nouveau procd.
En vue de tendance en cliquant sur le menu fichier , lutilisateur peut sauver
ces nouveaux paramtres dans un fichier qui pourra tre charg ultrieurement.

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5 La vue rgulateur

En cliquant sur le bouton rgulateur, apparat la face avant du rgulateur ou

des rgulateurs si la rgulation cascade est slectionne.
En mode Manu, lutilisateur peut modifier la sortie du rgulateur et en mode
auto, lutilisateur peut changer la consigne.
Par ailleurs les informations Mesure, Consigne et Sortie du rgulateur sont
toujours visualises.
Un rgulateur esclave est par dfaut en mode consigne locale (case L
coche). Pour monter la cascade, il faut cocher la case R qui correspond la
consigne externe ou remote.

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5.1

Le Mode rglage
Laccs au mode rglage se fait en cliquant sur le bouton rglage.Une
premire vue apparat permettant de choisir le sens daction du rgulateur
direct ou inverse.

5.1.1 Les actions P.I.D

Laction proportionnelle peut tre quantifie par :
un gain Gr ; cest le choix par dfaut
une BP . ce choix est slectionn en cliquant sur le bouton dtail
de la vue Rglages PID.
En vue de dtail, lutilisateur peut choisir de mettre laction P sur un
changement de consigne ou sur lvolution de la mesure.
Laction I est quantifie par TI donn en secondes. Un test logiciel est
ralis pour que loprateur puisse annuler laction Ti (Ti=0)
Laction Drive est quantifi par Td en seconde :
En cliquant sur le bouton dtail de la vue de rglage, lutilisateur peut :
modifier le gain transitoire de laction D.
rendre active laction drive sur une variation de lcart ou sur
une variation de mesure.
5.1.2 La vue de dtail du PID
Cette vue est accessible en cliquant sur le bouton dtail du la vue de rglage
du rgulateur.
Outre les options concernant laction proportionnelle et drive signales ci
dessus, loprateur peut choisir la structure du rgulateur mixte1 et 2, srie ou
parallle.

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5.2

Les options du rgulateur PID

Le bouton options du rgulateur permet de :

Limiter la sortie et la consigne: limitation haute et basse
De mettre en place une alarme :
sur la mesure : lorsque lalarme se dclenche, lindication
mesure apparat sur fond jaune.
sur lcart : lorsque lalarme se dclenche, les indications
mesure et consigne apparaissent sur fond vert.
Slectionner une consigne dont le profil peut tre un chelon ou une
rampe avec choix possible du coefficient de rampe ou encore
lutilisateur peut btir son propre profil de consigne comme lindique le
schma ci dessous.

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Les options du rgulateur suite :

Un filtre sur la mesure peut tre mis en place et la constante de temps du filtre
est paramtrable.

Le bouton option du PID permet galement de mettre en place une stratgie

de rgulation mixte utilisant lentre Feed Forward du rgulateur.
Le gain de tendance, Ta temps davance et Tr temps de retard peuvent tre
rgls . Ta et Tr sont exprims en secondes.
La prise en tendance est ralise sur le dbit de charge QF dans le cas de
lchangeur et sur le dbit QA dans le cas du niveau.

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COLIBRI : Un simulateur de procds pilotable par un

rgulateur externe.
Rgulation de procds simuls par PID externe
Dans cette session, colibri fournit une simulation de procd. Ce procd est
soit un changeur thermique soit un niveau. Le choix du procd simul se fait sur la
vue de tendance en cliquant sur le menu Procd.
Ce procd simul peut tre pilot par un rgulateur externe : colibri fournit
des signaux en 4-20mA correspondant aux mesures :TSF, QC et QF dans le cas de
lchangeur et N, QA et QL dans le cas du Niveau.
En entre Colibri reoit les signaux 4-20mA correspondant aux positions des
vannes : VC, VF dans le cas de lchangeur et VA, VL dans le cas du niveau.
Les signaux 4-20mA sont traits par une carte dentre/sortie. Colibri est
configur pour travailler avec la carte ADAM 5000 distribu par ADVANTECH.
La carte ADAM 5000 est reli au port com1 ou com2 du PC via le port RS232.
Pin N
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Description
Not used
Data send (Tx)
Data Receive (Rx)
Not used
RS232 GND
Not used
Not used
Not used
Not used

Les ports doivent tre configurs en 9600 bauds, 8 bit, 1 stop, pas de parit.
Avant de dmarrer colibri, lors de la premire utilisation de la carte ADAM, il
est conseill dexcuter le logiciel adam.exe livr avec le cd rom.
Ce logiciel permet de vrifier la communication, configurer la carte, calibrer et
tester les entres sorties. Il fonctionne dans lenvironnement Windows 9X.
Au dmarrage, laide des flche slectionner ComPort puis choisir le port
com1 ou com2 sur lequel est connect la carte ADAM via une liaison RS232.Aller
ensuite dans search et valider pour dmarrer la recherche du module ADAM.
Ds que le logiciel a dtect le module ADAM les leds TX et RX sallument
puis steignent.
Le logiciel poursuit sa recherche et scrute toutes les adresses puis affiche un
message indiquant quil a trouv ou pas le module ADAM
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6 .Paramtrage des entres/sorties du procd simul

Avant lutilisation de la simulation de procd sur colibri, il est ncessaire
daffecter aux variables traites en simulation, les entres/sorties de la carte
ADAM.
Ce paramtrage se fait dans la vue synoptique en cliquant sur le bouton E/S.
Le procd est simul dans colibri : colibri fournit donc en sortie les mesures
et reoit en entre les signaux correspondant aux vannes

Les vannes peuvent tre pilotes :

En interne, partir de la vue synoptique de colibri et en modifiant
directement les valeurs correspondantes ces organes de commande.
Par un rgulateur externe : la sortie du rgulateur est connect la voie
dentre correspondante.
Les mesures fournies par la simulation, sont des signaux de sortie connecter
avec lentre du rgulateur.

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Le bouton carte de la fentre paramtres de communication permet de

slectionner le port com1 ou com2 sur lequel est connecte la carte ADAM.
Le paramtrage tant termin, il faut dmarrer la simulation.
Si la simulation ne dmarre pas, vrifier que la carte ADAM est correctement
connecte.

7 Conduite du procd simul par colibri

7.1

Lchangeur.
Trois stratgies de rgulation peuvent tre montes sur lchangeur :
Une boucle ferme simple sur le dbit de charge
Une boucle ferme simple sur la temprature TSF, la grandeur rglante
tant le dbit chaud.
Une boucle cascade pour contrler la temprature avec un rgulateur
esclave sur le dbit de chaud.

7.2

Le niveau
Trois stratgies de rgulation peuvent tre montes sur le niveau :
Une boucle ferme simple sur le dbit QA
Une boucle ferme simple sur le niveau N, la grandeur rglante tant le
dbit QL.
Une boucle cascade pour contrler N avec un rgulateur esclave sur le
dbit de QL.

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