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Universit Claude Bernard, Lyon I Licence Sciences, Technologies & Sant

43, boulevard 11 novembre 1918 Spcialit Mathmatiques


69622 Villeurbanne cedex, France L. Pujo-Menjouet
pujo@math.univ-lyon1.fr

Equations Diffrentielles
Ordinaires et Partielles

1
Prambule

Lobjet de ce cours est de proposer une introduction ltude des quations diffrentielles
ordinaires (EDO) et de certaines quations aux drives partielles (EDP). Beaucoup de rsultats
existent dans ce domaine : il est possible de trouver des solutions explicites ces quations, mais
elles ne sont pas nombreuses. La rsolution explicite de la plupart des EDO et EDP reste encore
un problme ouvert.
Les mathmaticiens se sont alors tourns vers une tude plus thorique qui permettait de trouver
des rsultats sur les solutions (existence, unicit par exemple) sans les connatre explicitement.
Ce cours sera un mlange des deux parce quil semble ncessaire de savoir non seulement prouver
que des solutions existent et que le cas chant elles peuvent tre unique mais galement tre ca-
pable de rsoudre la main certaines EDO et EDP classiques.
Certaines solutions porteront plus dattention que dautres, comme les solutions stationnaires (au-
trement dit indpendantes du temps, si le temps t est la variable implique dans lEDO). Nous
nous intressons ltude analytique de ces solutions, autrement dit la stabilit de ces solutions
par rapport des perturbations dans les conditions initiales.
Les EDO et EDP ont des applications dans une trs grande varit de domaines physiques, chi-
miques et biologiques. Il serait trop long den faire un liste exhaustive ici, mais au cours des
exercices ou exemples certains dentre eux seront voqus.
Dans ce cours nous ne donnerons que des exemples dEDO appliques la biologie et lcolo-
gie. Tous les autres exemples peuvent se trouver dans la littrature foisonnante de ce domaine des
mathmatiques.

2
Table des matires

1 Equations diffrentielles : introduction 5


1.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Diffrents types dquations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Equation linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Solutions maximales et globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Rduction lordre 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Quelques techniques de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1 Equations variables spares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2 Equations scalaires autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.3 Equations linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.4 Equations de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.5 Eq.de Lagrange et Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.1 Equations aux diffrentielles totales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.2 Equation des facteurs intgrants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2 Thorie gnrale : existence et unicit 21


2.1 Lemme de Gronwall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.1 Inquations diffrentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.2 Inquations intgrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Thorme de Point Fixe de Banach-Picard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Thorme de Cauchy-Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.1 Problme de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4 Existence et unicit locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Unicit globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Existence Globale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3 Systmes diffrentiels linaires 31


3.1 Thorie prliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Systmes homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Systmes non homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4 Systmes linaires coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.1 Exponentielle de A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3
TABLE DES MATIRES TABLE DES MATIRES

3.4.2 Dimension 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4.3 Dimension n : cas o A est diagonalisable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.4 Dimension n : cas A non diagonalisable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4 Equations autonomes-Etude qualitative 43


4.1 Dimension 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.1 Prambule : construction graphique des solutions . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.2 Equations autonomes en dimension 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1.3 Stabilit des quilibres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4
Chapitre 1

Equations diffrentielles : introduction

(a) Gottfried Wil- (b) Sir Isaac New- (c) Jacques ou Jakob
helm Leibniz (1646 ton (16421727), Bernoulli (1654-1705)
- 1716), mathma- Newton partage mathmaticien et phy-
ticien allemand, Il avec Gottfried sicien suisse, frre de
est lorigine du Wilhelm Leibniz Jean Bernoulli et oncle
terme de fonction la dcouverte du de Daniel Bernoulli
(1692, de functio : calcul infinitsimal. et Nicolas Bernoulli.
excution), de celui Dans lhistoire du Sa correspondance
de coordonnes calcul infinitsimal, avec Gottfried Wilhelm
, de la notation le procs de New- Leibniz le conduit
du produit de a par ton contre Leibniz tudier le calcul infini-
b sous la forme est rest clbre. tsimal en collaboration
a.b ou ab, dune Newton et Leibniz avec son frre Jean.
dfinition logique de avaient trouv Il fut un des premiers
lgalit, du terme lart de lever les comprendre et
de diffrentielle indterminations appliquer le calcul
(quIsaac Newton dans le calcul diffrentiel et intgral,
appelle fluxion des tangentes ou propos par Leibniz.
), de la notation drives.
diffrentielle
Z , du
t
symbole f (s)ds
t0
pour lintgrale.

F IGURE 1.1 Quelques mathmaticiens clbres lis aux drives et quations diffrentielles.

5
1.1 Dfinitions Equations diffrentielles : introduction

1.1 Dfinitions
Introduisons ici quelques dfinitions essentielles pour la suite de ce cours.

1.1.1 Diffrents types dquations


Dfinition 1 (EQUATION DIFFERENTIELLE ORDINAIRE)

Une quation diffrentielle ordinaire, galement note EDO, dordre n est une relation
entre la variable relle t, une fonction inconnue t 7 x(t) et ses drives x0 , x00 ,...,x(n) au
point t dfinie par
F (t, x, x00 , ..., x(n) ) = 0, (1.1)
o F nest pas indpendante de sa dernire variable x(n) . On prendra t dans un intervalle
I de R (I peut tre R tout entier).
La solution x en gnral sera valeurs dans RN , N N o N sera le plus souvent gal
1, 2 ou 3. On dit que cette quation est scalaire si F est valeurs dans R.

Dfinition 2 (EQUATION DIFFERENTIELLE NORMALE)

On appelle quation diffrentielle normale dordre n toute quation de la forme

x(n) = f (t, x, x00 , ..., x(n1) ). (1.2)

Dfinition 3 (EQUATION DIFFERENTIELLE AUTONOME)

On appelle quation diffrentielle autonome dordre n toute quation de la forme

x(n) = f (x, x00 , ..., x(n1) ). (1.3)

Autrement dit, f ne dpend pas explicitement de t.

Remarque
Les quations autonomes sont trs importantes quand on cherchera des solutions stationnaires
ainsi que leur stabilit.
Exemple
Equation du premier ordre sous la forme normale :
x0 = f (t, x).
Equation du premier ordre autonome :
x0 = f (x).

6
Equations diffrentielles : introduction 1.2 Solutions

1.1.2 Equation linaire


Donnons maintenant une classification par linarit.
Dfinition 4 (EQUATION DIFFERENTIELLE LINEAIRE)

Une EDO de type (1.1) dordre n est linaire si elle est de la forme

an (t)x(n) (t) + an1 (t)x(n1) (t) + ... + a1 (t)x0 (t) + a0 (t)x(t) = g(t), (1.4)

avec tous les x(i) de degr 1 et tous les coefficients dpendant au plus de t.

Exemple
Dire si les quations diffrentielles suivantes sont linaires, ou non linaires, et donner leur ordre
(on justifiera la rponse) :
d3 x dx
i. (x t)dt + 4tdx = 0 ii. x00 2x0 + x = 0 iii. 3
+ t 5x = et
dt dt

d2 x d4 x
iv. (1 x)x0 + 2x = et v. + sin x = 0 vi. + x2 = 0
dt2 dt4

1.2 Solutions
1.2.1 Dfinition
Dfinition 5 (SOLUTION)

On appelle solution (ou intgrale) dune quation diffrentielle dordre n sur un certain
intervalle I de R, toute fonction x dfinie sur cet intervalle I, n fois drivable en tout
point de I et qui vrifie cette quation diffrentielle sur I.
On notera en gnral cette solution (x, I).
Si I contient sa borne infrieure note a (respectivement sa borne suprieure b), ce sont
des drives droite (respectivement gauche) qui interviennent au point t = a (respec-
tivement t = b).
Intgrer une quation diffrentielle consiste dterminer lensemble de ses solutions.

Dfinition 6 (COURBE INTEGRALE-ORBITE)

On appelle courbe intgrale lensemble des points (t, x(t)) o t parcourt I. Autrement
dit, si x est valeurs dans RN , la courbe intgrale est un ensemble de points de RN +1 .
On appelle orbite, lensemble des points x(t) o t parcourt I : cest un ensemble de
points de RN .
Lespace RN o les solutions prennent leurs valeurs sappelle espace de phases.

7
1.2 Solutions Equations diffrentielles : introduction

Interprtation gomtrique :

Dans R3 (N = 2) par exemple, une courbe intgrale note et M un point de cette courbe de
coordonnes x = x1 (t), y = x2 (t), et z = t. On note X(t) = (x1 (t), x2 (t))t . Le vecteur tangent
en M a pour composante x01 (t), x02 (t), et 1. Cest dire f1 (t, X(t)), f2 (t, X(t)) et 1 (en notant
f1 et f2 les composantes de f ici).
Pour une telle quation lespace des phases est R2 , une orbite a pour quation x = x1 (t), y = x2 (t)
et le vecteur tangent en un point a a pour composantes f1 (t, X(t)) et f2 (t, X(t)).

Exemple
Voir en cours.

Remarque
Il arrive frquemment quon puisse dterminer les orbites sans pouvoir prciser les courbes int-
grales.
Dans de nombreuses situations (mais ce nest pas exclusif), t peut apparatre comme le temps et
les orbites comme des trajectoires (que lon appelle galement chroniques).

1.2.2 Solutions maximales et globales


Dfinition 7 (PROLONGEMENT)

deux solutions dune mme quation diffrentielle. On dira que


Soient (x, I) et (x, I)
est un prolongement de (x, I) si I I et x|I = x.
(x, I)

Dfinition 8 (SOLUTION MAXIMALE)

Soient I1 et I2 , deux intervalles sur R, tels que I1 I2 .


On dit quune solution (x, I1 ) est maximale dans I2 si et seulement si x nadmet pas de
prolongement (x, I) solution de lquation diffrentielle telle que I1 $ I I2 (on verra
mme plus tard que I1 est ncessairement ouvert).

Dfinition 9 (SOLUTION GLOBALE)

Soit I un intervalle inclus dans R. Une solution (x, I) est dite globale dans I si elle est
dfinie sur lintervalle I tout entier..

Remarque
En reprenant les mmes notations que dans les dfinitions prcdentes, si une solution (x, I1 ) peut
se prolonger sur lintervalle I2 tout entier, alors x est globale dans I2 .

8
Equations diffrentielles : introduction 1.3 Rduction lordre 1

1.3 Rduction lordre 1


Avant de commencer rsoudre les quations diffrentielles dordre quelconque, on va se rendre
compte quil est possible de rduire lordre 1 en faisant quelques changements de variables. Par
consquent, la majorit des rsultats que lon donnera dans ce chapitre ne concernera que les EDO
dordre 1 (sauf quelques exceptions, comme lordre 2 qui nest pas difficile et rapide rsoudre
(quand on peut le rsoudre bien sr)).
Toutefois, comme nous allons le voir ci-dessous, ce que nous gagnons en simplicit dans lordre
de drivation, nous le perdons dans la dimension de lespace darrive de la fonction F .
Autrement dit, en abaissant lordre de lEDO, nous augmentons la dimension de lespace darrive
de F et passons ncessairement la rsolution dun systme dEDO dordre 1 que lon apprendra
rsoudre que plus tard dans le cours...
Il faut donc tre patient, tout en sachant que lon peut transformer les problmes difficiles au
premier abord, en des problmes beaucoup plus simples mais un peu plus techniques.
Voici comment on sy prend.

Mthode
Considrons lEDO dordre n (n 2)suivante :

F (t, x, x0 , ..., x(n) ) = 0,

o, x est valeurs dans Rm (on prend m = 1 en gnral) et


m
F :RR ... Rm} Rp .
| {z
n+1 f ois

Nous avons donc p quations, avec m inconnues et dordre n.


On fait le changement dinconnues z = (x, x0 , ..., x(n1) ). On a alors z (Rm )n , et on note
z = (z1 , z2 , ..., zn ), o chacun des zi = y (i1) Rm , i = 1, ..., n. On se retrouve alors avec des
relations entre les zi :

zi0 zi+1

= 0, i = 1, 2, ..., n 1
F (t, z1 , z2 , ..., zn , zn0 ) = 0.

On a donc p + m(n 1) quations, avec m n inconnues, dordre 1.

Exemple
Voir en cours.

1.4 Quelques techniques de rsolution


Dans cette section, nous allons nous intresser diffrentes techniques pour intgrer (cest dire
rsoudre), certains types dquations diffrentielles. Il faut cependant garder lesprit que la r-
solution explicite des EDO nest pas une chose aise, et la plupart du temps ce sera trop difficile,
voire impossible. Nous devrons alors nous contenter dune analyse dexistence, unicit, positivit,
9
1.4 Quelques techniques de rsolution Equations diffrentielles : introduction

etc. des solutions.


Mais attardons nous quelques temps des cas que nous savons rsoudre.
Comme nous lavons montr la fin de la section prcdente, nous allons rester dans le cadre
dquations diffrentielles ordinaires dordre 1. Nous resterons toutefois dans le cas scalaire, parce
quil est plus facile manipuler et comprendre. Le cas o F sera valeurs dans Rp , p N sera
trait plus tard.
Commenons alors par un cas assez gnral, et nous irons vers les cas particuliers ensuite.

1.4.1 Equations variables spares


Exemple
Considrons lEDO dordre 1 sous forme normale donnes par lquation

x0 = f (t, x).

Lide est dexprimer f (t, x) sous la forme g(t)h(x), o g : I R et h : J R R. Ce qui


permettra de rsoudre une quation du type

x0 = g(t)h(x).

Cas particulier :
Les quations les plus simples sont de la forme

x0 = f (t),

avec h 1 et g(t) = f (t) pour tout t I. On suppose en outre que x(t0 ) = xO pour un t0 I.
Si on suppose que f est continue sur un intervalle I R dintrieur non vide. Les solutions de
cette quation sont donnes par
Z t
x(t) = x0 + f (s)ds,
t0

Dfinition 10 (EQ. A VARIABLES SEPAREES)

On appelle de faon gnrale quation variables spares, toute quation de la forme

b(x)x0 = a(t), (1.5)

o a et b sont deux fonctions dfinies respectivement sur I et K, et o I et K sont des


intervalles de R.

10
Equations diffrentielles : introduction 1.4 Quelques techniques de rsolution

Thorme 1 (VARIABLES SEPAREES)

Supposons les applications a et b continues respectivement sur I et K, o I est un inter-


valle ouvert de R, et J R, alors x est solution de lquation

b(x)x0 = a(t),

si et seulement si :
1. x est drivable sur I, ET
2. il existe c R, constante telle que B(x(t)) = A(t) + c, pour tout t I, avec, A est
une primitive de a sur J, et B est une primitive de b sur K.

Thorme 2 (VARIABLES SEPAREES (2))

Si I est un intervalle ouvert de R, toute fonction x continue sur I qui satisfait B(x(t)) =
A(t)+c pour tout t I pour une certaine valeur de c et qui satisfait la condition b(x(t)) 6=
0 pour tout t I est drivable sur I.
Par consquent, daprs le thorme qui prcde on en conclut que x est solution de

b(x)x0 = a(t), sur I.

Dfinition 11 (EQ. A VARIABLES SEPARABLES)

Soit f (t, x, x0 ) = 0, o t I, I intervalle de R, une quation diffrentielle. On dit que


cest une quation variables sparables si cette quation peut scrire sous la forme

b(x)x0 = a(t), pour t I, et x K R.

1.4.2 Equations scalaires autonomes


Comme nous lavons vu un peu plus haut les quations scalaires autonomes sont de la forme

x0 = f (x).

On remarque que x a avec a racine de f est ncessairement une solution de ce type dquations.
On a galement une proprit importante concernant la monotonie de la fonction f .
11
1.4 Quelques techniques de rsolution Equations diffrentielles : introduction

Proposition 1 (AUTONOME ET MONOTONE)

Soit f : I R continue sur I un intervalle de R, alors toute solution non triviale de


lquation scalaire autonome x0 = f (x) est monotone sur son domaine.

1.4.3 Equations linaires


Nous restons toujours sur les EDO dordre 1. Nous nous intressons ici aux quations diffren-
tielles ordinaires linaires.

Dfinition 12 (EDO LINEAIRE)

Une quation diffrentielle du premier ordre est dite linaire si elle est linaire par rapport
la fonction inconnue x et par rapport sa drive x0 . Une telle quation peut toujours
scrire sous la forme
a(t)x0 + b(t)x = d(t). (1.6)
Dans toute la suite, on supposera que a, b et d sont continues sur un intervalle I R.

EDO linaire sans second membre


Commenons par rsoudre une quation linaire dordre 1 sans second membre. On lappelle EDO
linaire du premier ordre homogne. Cest une quation de la forme

a(t)x0 + b(t)x = 0. (1.7)

Cest une quation variables sparables sur I J tel que a(t) 6= 0 pour tout t I.
Il est noter que x 0 est une solution de lquation linaire homogne ci-dessus. On lappelle
solution triviale comme dans le cas des quations autonomes.

Proposition 2 (SOL. EQ. HOMOGENES)

Lensemble des solutions de lquation linaire homogne

a(t)x0 + b(t)x = 0.

sur le domaine I, avec pour un certain t0 dans I tel que x(t0 ) = x0 est dfinie pour tout
t I par
x(t) = x0 eF (t) ,
Z t
b(s)
avec F (t) = .
t0 a(s)

12
Equations diffrentielles : introduction 1.4 Quelques techniques de rsolution

Proposition 3 (SOLUTION TRIVIALE)

Si une solution de lquation linaire homogne sannule en au-moins un point t0 alors


elle est identiquement nulle (solution triviale).

Remarque
La solution x 0 sur I est appele intgrale dgnre de lquation linaire homogne.

EDO linaire avec second membre

Considrons lquation

a(t)x0 + b(t)x = d(t),

sur lintervalle I o a ne sannule pas.


Soit xh une solution particulire non dgnre de lquation homogne associe lquation ci-
dessus sur I.

Proposition 4 (SOLUTION GENERALE)

La solution gnrale de lquation

a(t)x0 + b(t)x = d(t),

sur I avec pour un certain t0 dans I tel que x(t0 ) = x0 est donne par
 Z t  Z t Z s  
b(s) d(s) b()
x(t) = exp ds x0 + exp d ds .
t0 a(s) t0 a(s) t0 a()

Remarque
La mthode frquemment utilise pour trouver une solution de lquation linaire non homogne
partir de lquation homogne est appele mthode de variation de la constante.

13
1.4 Quelques techniques de rsolution Equations diffrentielles : introduction

Cas particulier

Proposition 5 (FORMULE DE DUHAMEL)

Soient une fonction continue sur un intervalle I de R, une constante relle et t0 I tel
que x(t0 ) = x0 . La solution gnrale de lquation scalaire

x0 = x + f (t),

est donne par Z t


(tt0 )
x(t) = x0 e + e(ts) f (s)ds,
t0

o c est une constante.

1.4.4 Equations de Bernoulli


Dfinition 13 (EQUATION DE BERNOULLI)

Une quation de Bernoulli est une quation diffrentielle scalaire non linaire de la forme

x0 + P (t)x + Q(t)xr = 0, (1.8)

o r R, P et Q sont deux fonctions dfinies et continues sur un intervalle I de R.

Remarque
On peut liminer les cas r = 0 et r = 1, car lquation de Bernoulli correspond alors une
quation que lon connat dj et que lon a trait dans la section prcdente.

Thorme 3 (SOLUTION BERNOULLI)

Une fonction drivable strictement positive (au cas o r = 1/2 par exemple, o r 0) x
sur I est solution de lquation de Bernoulli si et seulement si u = x1r est une solution
strictement positive de lquation linaire

u0 + (1 r)P (t)u + (1 r)Q(t) = 0. (1.9)

Remarque

1. Connaissant la solution u de lquation linaire associe lquation de Bernoulli, on peut


en dduire les solutions strictement positives de lquation de Bernoulli.
14
Equations diffrentielles : introduction 1.4 Quelques techniques de rsolution

2. Nous pouvons trouver quelques proprits sur les solutions suivant les valeurs de r :
a. Si r > 0 lquation de Bernoulli admet la solution triviale x 0.
b. Si r > 1 toute solution de lquation de Bernoulli qui prend la valeur 0 en un point, est
partout nulle.
c. Si 0 < r < 1, la fonction nulle nest pas ncessairement la seule solution qui prenne la
valeur 0 en un point.
3. Lquation particulire
t2 x0 + x + x2 = 0, (1.10)
est appele quation de Ricatti.

1.4.5 Eq.de Lagrange et Clairaut


Dfinition 14 (EQUATION DE LAGRANGE)

On appelle quation de Lagrange toute quation du premier ordre scalaire non linaire
de la forme
x = tf (x0 ) + g(x0 ), (1.11)
o f et g sont dfinies, drivables sur un certain intervalle J de R.

Dfinition 15 (EQUATION DE CLAIRAUT)

On appelle quation de Clairaut toute quation de Lagrange avec f Id (o Id est la


fonction identit, cest dire Id(x) = x), autrement dit elle est de la forme

x = tx0 + g(x0 ), (1.12)

o g est dfinie, drivable sur un certain intervalle J de R.

Proposition 6 (SOLUTIONS LAGRANGE)

Les seules solutions affines de lquation de Lagrange sont les fonctions de la forme

x(t) = mt + g(m), (1.13)

o m est une racine de lquation m = f (m) avec m J.

Remarque
Si de telles fonctions existent, alors elles sont globales sur R.
En particulier, pour tout m J les fonctions t 7 mt + g(m) sont les seules fonctions affines
solutions de lquation de Clairaut et elles sont globales sur R.

15
1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants Equations diffrentielles : introduction

1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants


Lobjectif de cette section est voir comment la rsolution dune quation diffrentielle non -linaire
du premier ordre peut se rsoudre assez facilement partir de la notion de diffrentielle de fonction.

1.5.1 Equations aux diffrentielles totales


Dfinition 16 (VARIATION INFINITESIMALE)

On appelle variation infinitsimale de t (respectivement de x), toute fonction dfinie par

dt : R2 R, (resp.) dx : R2 R
(u, v) 7 dt(u, v) = u, (u, v) 7 dy(u, v) = v.

Dfinition 17 (DIFFERENTIELLE)

(voir cours Analyse III) Etant donne une fonction f : R2 R, continue sur un ouvert
U de R2 , et admettant des drives partielles du premier ordre en tout point de U , on
appelle diffrentielle de f sur U lapplication note df telle que pour tout (t, x) U et
pour tout (u, v) R2

df (t, x) : R2 R
f f
(u, v) 7 (t, x)(u) + (t, x)(v).
t y

Remarque
Avec la notation de la variation infinitsimale, pour tout (t, x) U et pour tout (u, v) R2 , on a

f f
df (t, x)(u, v) = (t, x)dt(u, v) + (t, x)dx(u, v),
t x
que lon peut crire sous la forme
f f
df (t, x) = (t, x)dt + (t, x)dx (1.14)
t x
Oprations utilises :
1. df = 0 est quivalent f (t, x) = c o c est une constante pour tout (t, x) U , U ouvert
connexe de R2 (attention, il est important que U soit connexe (voir cours de calcul diffrentiel
pour cela).
2. d(f + g = df + g o est une constante.
3. Diffrentielle du produit : df g = f dg + gdf
16
Equations diffrentielles : introduction 1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants

4. Changement de variables :
si on pose t = (s, h) et x = (s, h)
alors

dt = d(s, h) = ds + dh, et dx = d(s, h) = ds + dh,
s h s h
et dans ce cas :

f f
df = dt + dx,
t x
f f
= [ ds + dh] + [ ds + dh],
t s h x s h
f f f f
= [ + ]ds + [ + ]dh.
t s x s t h x h

On peut galement retrouver ce rsultat en utilisant un diagramme en arborescence (voir


exemple en cours)
5. Soient f : U R, et z une fonction drivable sur I R telle que G(z)={(s, z(s)), pour
tout s I} U (graphe de z) ; et soit

g: I R
s 7 g(s) = f (s, z(s)),

on a alors,
f f
dg = ds + dz(s),
s z
ce qui donne galement
f f 0
g 0 (s) = + z (s)
s z

Cette dernire remarque va nous permettre dcrire lquation diffrentielle non linaire prsente
dans la dfinition suivante sous forme diffrentielle.
17
1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants Equations diffrentielles : introduction

Dfinition 18 (EQ. AUX DIFFERENTIELLES TOTALES)

Considrons lquation diffrentielle suivante

a(t, x) + b(t, x)x0 = 0, (1.15)

que lon peut crire plus gnralement sous la forme

a(t, x)dt + b(t, x)dx = 0. (1.16)

Supposons a et b continues sur un ouvert U de R2 . On dit que lquation (1.16) est une
quation aux diffrentielles totales si et seulement si la fonction

f : (t, x) f (t, x) = a(t, x)dt + b(t, x)dx,

est la diffrentielle dune certaine fonction



U R
w:
(t, x) 7 w(t, x)

Autrement dit, il existe w telle que f = dw.

Remarque
Si lquation (1.16) est une quation aux diffrentielles totales, alors il existe w telle que dw = f
et alors lquation (1.16) scrit dw(t, x) = 0, cest dire w(t, x) = c, c constante.
Autrement dit, {(t, x) U, w(t, x) = c } est lensemble de toutes les courbes intgrales de lqua-
tion (1.15).

Remarque
Parmi les courbes intgrales w(t, x) = c, on cherche les solutions x de lquation (1.15) en rsol-
vant w(t, x) = c par rapport x pour toutes les valeurs possibles de c.

Grce au thorme des fonctions implicites (voir cours Analyse III), nous avons le rsultat suivant :

Proposition 7 (EXISTENCE)

w
Pour tout (t0 , x0 ) U dans lequel nest pas nulle, il passe au moins une solution de
x
lquation (1.15) et la fonction x correspondante sobtient en rsolvant par rapport x au
voisinage de (t0 , x0 ), lquation w(t, x) = w(t0 , x0 ).

Il existe un moyen classique de reconnatre une diffrentielle totale. Ce moyen est donn dans le
thorme suivant.
18
Equations diffrentielles : introduction 1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants

Thorme 4 (CNS DIFFERENTIELLE TOTALE)

Soient (t, x) 7 a(t, x) et (t, x) 7 b(t, x) deux fonctions continues sur un pav U =
a b
I J. Supposons que et existent et sont continues sur U alors f : (t, x)
x t
(t, x) = a(t, x)dt + b(t, x)dx est une diffrentielle totale si et seulement si pour tout
(t, x) U
a b
(t, x) = (t, x). (1.17)
x t

1.5.2 Equation des facteurs intgrants

Considrons lquation

a(t, x)dt + b(t, x)dx = 0 (1.18)

Supposons que a et b sont continues sur un pav ouvert U = I J.

Dfinition 19 (FACTEURS INTEGRANTS)

On appelle facteur intgrant de lquation (1.18) une fonction : (t, x) 7 (t, x) dfi-
nie, continue et sans zro sur U (cest dire que (t, x) 6= 0 pour tout (t, x) U ) telle
que

(a) = (b), (1.19)
x x
sur U .

Remarque
Si f (t, x) = a(t, x)dt + b(t, x)dx = 0 est une quation aux diffrentielle totale alors pour tout
k (constante 6= 0), est un facteur intgrant de lquation (1.18).

19
1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants Equations diffrentielles : introduction

Proposition 8 (EQ. FACTEURS INTEGRANTS)

Supposons en plus des proprits spcifiques ci-dessus que les fonctions a, b et pos-
sdent des drives partielles du premier ordre continues sur I J. Dans ce cas est un
facteur intgrant de (1.18) si et seulement si
a b
a + b = 0 sur U
x x t t
ou bien
a b
a b +( ) = 0 sur U.
x t x t
avec (t, x) 6= 0 pour tout (t, x) U .
Cest lquation des facteurs intgrants.

20
Chapitre 2

Thorie gnrale : existence et unicit

(a) Thomas Hakon (b) Augustin (c) Rudolph Otto


Grnwall ou (Gron- Louis, baron Cau- Sigismund Lipschitz
wall) (1877-1932), chy, (1789-1857), (1832-1903), math-
mathmaticien su- mathmaticien maticien allemand,
dois, cest lui qui franais, dans son son travail sur les
dmontra en 1919 le cours de Polytech- quations diffren-
lemme (sous sa forme nique, Leon de tielles vient prciser
diffrentielle) qui porte calcul diffrentiel les rsultats obtenus
dsormais son nom. et intgral, il par Cauchy.
La dmonstration de tudie les rsolu-
la forme intgrale de tions des quations
ce lemme sera montre diffrentielles
par Richard Bellman linaire dordre
en 1943. un et sintresse
aux quations au
drives partielles.

F IGURE 2.1 Quelques mathmaticiens clbres lis lexistence et lunicit des EDO.

Lobjectif de ce chapitre est dtudier lexistence et lunicit locale et globale des problmes de
Cauchy (cest dire une quation diffrentielle ordinaire pour laquelle on a donn une condition
initiale) sans connatre explicitement les solutions.
Comme nous lavons vu dans le chapitre prcdent, nous naurons pas besoin de traiter les qua-
tions diffrentielles dordre n tant donn que lon est capable de se ramener lordre 1. Par
consquent, nous ne donnerons les rsultats que pour les EDO dordre 1 ici, sous forme normale,
autrement dit, du type
x0 = f (t, x),
21
2.1 Lemme de Gronwall Thorie gnrale : existence et unicit

o x est la fonction inconnue de la variable relle t valeurs dans un espace Rm , et f sera une
fonction donne sur I J, ouvert,non vide de R Rm . Dans certains rsultats, on verra mme
que lon peut prendre f dfinie de faon gnrale sur un ouvert non vide U Rm+1 . Nous verrons
quil faut faire des hypothses de rgularit sur la fonction f afin dobtenir des rsultats dexistence
et dunicit des solutions.
Il est possible, mais nous ne laborderons pas ici, dobtenir lexistence de solutions en supposant f
continue (attention on reste en dimension finie ici) en faisant appel au thorme dAscoli qui nest
pas au programme. Cest ce quon appelle le thorme de Peano.
Il est mme possible de montrer lexistence de solutions gnralises, cest dire de fonctions
Z t
a priori seulement continues satisfaisant x(t) = x(t0 ) + f (s, x(s)ds, pour des fonctions f
t0
discontinues. Le premier rsultat est attribu Carathodory, on a dailleurs gard son nom pour
nomm ces solutions. Ces rsultats ont t amliors par A.F Filipov, et V.V Vilipov.
Tous ces rsultats ne seront pas au programme de ce cours, mais peuvent faire lobjet dtude ap-
profondie pour les lecteurs dsireux den savoir plus.
Lunicit des solutions quant elle, pour une donne initiale fixe ncessite une hypothse plus
forte que la continuit de f . Des hypothses plus faibles que celles nonces dans ce cours sont
exposs dans les travaux de Osgood et Nagumo. Mais nous ne les aborderons pas ici. Nous nous
contenterons de considrer f lipschitzienne par rapport sa seconde variable. Ce qui sera d plei-
nement satisfaisant pour nous.
Lors de la preuve de certaines propositions ou thormes, nous aurons besoin de rsultats prlimi-
naires importants et classiques et plus particulirement du lemme de Gronwall et du thorme
de point fixe de Banach-Picard que nous rappelons dans les sections suivantes.

2.1 Lemme de Gronwall


2.1.1 Inquations diffrentielle
Lemme 1 (GRONWALL-INEQUATION DIFFERENTIELLE)

Supposons quune fonction x de classe C 1 (I, R), o I est un intervalle de R, vrifie

x0 (t) a(t)x(t) + b(t), (2.1)

o a et b sont des fonctions continues de I dans R, et x(t0 ) = x0 pour un t0 I. Alors,


on a lingalit
Z t  Z t Z t 
x(t) x(t0 ) exp( a(s)ds + exp( a()d b(s)ds (2.2)
t0 t0 s

Preuve :
Faite en cours.
22
Thorie gnrale : existence et unicit 2.1 Lemme de Gronwall

2.1.2 Inquations intgrales


Lemme 2 (GRONWALL-INEQUATION INTEGRALE)

Supposons quune fonction x continue de I = [0, T ] sur R+ , T R (attention on ne


sintresse quaux fonctions valeurs dans R+ ), vrifie
Z t
x(t) b(t) + a(s)x(s)ds, (2.3)
0

pour tout t I, o a est une fonction continue de I dans R+ et b une fonction continue
de I dans R. Alors, on a lingalit
Z t Z t 
x(t) b(t) + exp( a()d b(s)a(s)ds, (2.4)
0 s

pour tout t [0, T ].

Preuve :
Faite en cours.

Remarque

1. Si b est une constante dans la formulation intgrale, lingalit de Gronwall peut se simpli-
fier et on lcrit : Z t

x(t) b exp a(s)ds . (2.5)
0
2. On peut galement crire une formule analogue avec un point t0 quelconque au lieu de 0.
Mais il faut alors penser mettre des valeurs absolues si les bornes intgrales ne sont pas
dans lordre croissant.
On aurait ainsi, avec b 0 constante par exemple, si x continue sur I vrifie
Z t

x(t) b + a(s)x(s)ds , (2.6)
t0

pour tout t I, et t0 I donn, alors


 Z t 

x(t) b exp a(s)ds .
(2.7)
t0

3. Si b est drivable , on peut donner une autre version de lingalit de Gronwall en intgrant par
parties, et on obtient (avec les hypothses du lemme sous formulation intgrale),
Z t  Z t Z t 
0
x(t) b(0) exp a(s)ds + b (s) exp a()d() ds, (2.8)
0 0 s

pour tout t [0, T ].

23
2.2 Thorme de Point Fixe de Banach-Picard Thorie gnrale : existence et unicit

2.2 Thorme de Point Fixe de Banach-Picard


Nous rappelons ici le thorme de point fixe de Banach-Picard seulement en sur R en sachant
que le rsultat est vrai pour un ensemble ferm non vide dun espace de Banach E.

Thorme 1 (BANACH-PICARD)

Soit I un intervalle ferm non vide R et f : I I est contractante, cest dire quil
existe k ]0, 1[, tel que
|f (t1 ) f (t2 )| k|t1 t2 |, (2.9)
pour tous t1 et t2 dans I. Alors il existe un unique t I tel que f (t) = t.

Preuve :
Pas faite en cours.
Nous pouvons dsormais noncer des rsultats dexistence et dunicit locale et globale. Nous al-
lons le faire dans le cadre dune dimension suprieure ou gale 1 pour deux raisons principales :
- nous viterons dtre redondants quand nous aborderons la section des systmes dquations dif-
frentielles,
- dautre part, comme dans le chapitre prcdent, nous resterons dans ltude des quations dordre
1 tant donn que lon peut toujours se ramener cet ordre quitte augmenter le nombre dqua-
tions et donc la dimension de lespace du problme.

2.3 Thorme de Cauchy-Lipschitz


2.3.1 Problme de Cauchy
Soit U un ouvert de R Rm et f : U Rm une fonction. On note k.k une norme quelconque sur
Rm (on a vu en analyse III que toutes les normes sont quivalentes sur Rm .

Dfinition 1 (PROBLEME DE CAUCHY)

Etant donne une quation diffrentielle du premier ordre sous forme normale

x0 = f (t, x), (2.10)

pour (t, x(t)) U , et un point (t0 , x0 ) U , le problme de Cauchy correspondant est la


recherche des solutions x telles que

x(t0 ) = x0 . (2.11)

24
Thorie gnrale : existence et unicit 2.4 Existence et unicit locale

Notation :
On note le problme de Cauchy de la faon suivante

x0

= f (t, x),
. (2.12)
x(t0 ) = x0 .

Dfinition 2 (SOLUTION DU PROBLEME DE CAUCHY)

Une solution du problme de Cauchy (2.12) sur un intervalle ouvert I de R avec la


condition initiale (t0 , x0 ) U et t0 I est une fonction drivable x : I Rm telle que

i. pour tout t I, (t, x(t)) U ,


ii. pour tout t I, x0 (t) = f (t, x(t)),
iii. x(t0 ) = x0 .

Thorme 2 (SOLUTIONS DE (2.12))

Supposons f : U Rm continue. Soit (t0 , x0 ) U et x une fonction dfinie sur un


intervalle ouvert I contenant t0 et valeurs dans Rm .
Une fonction x est solution de (2.12) sur I si et seulement si

i. pour tout t I, (t, x(t)) U ,


ii. x est continue sur I, Z t
iii. pour tout t I, x(t) = x0 + f (s, x(s))ds.
t0

Preuve :
Faite en cours.

2.4 Existence et unicit locale

Enonons tout dabord un rsultat local dexistence et dunicit .


25
2.5 Unicit globale Thorie gnrale : existence et unicit

Thorme 3 (CAUCHY LIPSCHITZ)

Soient f C (U ; RN ) o U est un ouvert de R Rm , et (t0 , x0 ) U . On suppose f


lipschitzienne par rapport sa variable x sur un voisinage de (t0 , x0 ), cest dire quil
existe un voisinage de (t0 , x0 ) dans U et L > 0 tel que pour tous (t, x) et (t, y) dans ce
voisinage
kf (t, x) f (t, y)k Lkx yk. (2.13)
Alors on a les proprits suivantes.
Existence : Il existe T > 0 et x C 1 ([t0 T, t0 + T ]; J) solution du problme de
Cauchy  0
x = f (t, x),
.
x(t0 ) = x0 .
Unicit : Si y est une autre solution du problme de Cauchy ci-dessus, elle concide avec
x sur un intervalle dintrieur non vide inclus dans [t0 T, t0 + T ].
Rgularit Si de plus f est de classe C r , r 1, alors x est de classe C r+1 .

Preuve :
Faite en cours.

Remarque

1. Ds que f est de classe C 1 elle est localement lipschitzienne (ce rsultat dcoule du tho-
rme des accroissements finis). Cest un rsultat connu dcoulant du thorme des accrois-
sements finis.
2. A partir de maintenant, on considre un cas, lgrement plus particulier (pour simplifier les
noncs des proprits), o f est dfinie sur I J, avec I un intervalle ouvert non vide de
R et J un intervalle ouvert non vide de Rm et non plus sur un domaine ouvert quelconque
U inclus dans R Rm .

2.5 Unicit globale

Le rsultat prcdent donne seulement un rsultat dunicit local. On peut en dduire un rsultat
dunicit globale grce lnonc suivant.
26
Thorie gnrale : existence et unicit 2.5 Unicit globale

Dfinition 3 (LOCALEMENT LIPSCHITZIEN)

Soient f C (I J; Rm ) o I est un intervalle ouvert de R et J est un ouvert dun


espace Rm , et (t0 , x0 ) I J. On dit que fonction f est localement lipschitzienne par
rapport sa variable x si pour tout (t1 , x1 ) I J, il existe un voisinage de ce point
dans I J et L > 0 tel que pour tous (t, x) et (t, y) dans ce voisinage ,

kf (t, x) f (t, y)k Lkx yk. (2.14)

Lemme 3 (UNICITE GLOBALE)

Soient f C (I J; Rn ) o I est un intervalle ouvert de R et J est un ouvert dun espace


Rn , et (t0 , x0 ) I J. On suppose f localement lipschitzienne par rapport sa variable
x. Si x1 C 1 (I1 ; J) et x2 C 1 (I2 ; J) sont deux solutions sur des intervalles I1 et I2
respectivement, et sil existe t0 I1 I2 tel que x1 (t0 ) = x2 (t0 ) alors x1 (t) = x2 (t) pour
tout t I1 I2 .

Remarque
Une consquence de ce lemme est quil existe un plus grand intervalle I sur lequel le problme
de Cauchy (2.12) admet une solution. Cette unique solution sur lintervalle I est une solution
maximale (dans le sens de sa dfinition dans le chapitre prcdent), autrement dit on ne peut pas

la prolonger sur I \ I.
Par suite I est ncessairement ouvert, sinon en appliquant le thorme de Cauchy-Lipschitz son
extrmit, on prolongerait la solution.
On remarque enfin que lorsque I = I cette solution sera globale.

Le lemme suivant permet de prouver le thorme des bouts que nous nonons juste aprs.

Lemme 4

Supposons que f soit continue, borne et lipschitzienne par rapport x dans [t 2T , t +


2T ] B(x, 2R) pour tout T > 0 et R > 0.
Alors il existe T ]0, T ] tel que pour tout (t0 , x0 ) [t T , t + T ] B(x, R), la solution
maximale du problme de Cauchy (2.12) soit dfinie sur un intervalle contenant [t0
T, t0 + T ].

27
2.6 Existence Globale Thorie gnrale : existence et unicit

Thorme 4 (DES BOUTS)

Sous les hypothses du thorme de Cauchy Lipschitz (3), soit x C 1 (I;


J) une solution
maximale de
x0 = f (t, x).
On note b la borne suprieure suprieure de I et b la borne suprieure de I. Alors
ou bien = b ou bien x sort de tout compact de J, cest dire que pour tout compact
K J, il existe < tel que

x(t) J \ K, pour t avec t I.

De mme si inf I > inf I alors x sort de tout compact lorsque t tend vers inf I par la
droite.

2.6 Existence Globale


Lorsque J = Rm et f est globalement lipschitzienne, cest dire quil existe L > 0 tel que pour
tous (t, x) et (t, y) dans I J,

kf (t, x) f (t, y)k kx yk, (2.15)

il ny a pas de risque de sortir de son domaine de dfinition ni du domaine de validit de sa


constante de Lipschitz.
En reprenant la preuve du thorme de Cauchy-Lipschitz (3) on peut donc construire, quels que
soient a et b tels que t0 [a, b] I, une suite de solutions approches (xn ) qui soit de Cauchy
dans C ([a, b]; Rm ). On en dduit alors le rsultat global suivant.

Thorme 5 (EXISTENCE ET UNICITE GLOBALE)

On suppose f C (I Rm ; Rm ) et globalement lipschitzienne par rapport x.


Alors, quel que soit (t0 , x0 ) I Rm , il existe un unique x C 1 (I; Rm ) solution de
(2.12).

Thorme 6 (EXIST. ET UNICITE GLOBALE (AFFINE))

Si b C (I; Rm ) et A est continue, dfinie sur I alors toutes les solutions maximales de

x0 (t) = A(t)x + b(t),

sont globales.

28
Thorie gnrale : existence et unicit 2.6 Existence Globale

Les rsultats prcdents restent galement valable lorsque x est valeurs dans un ouvert dun
espace de Banach de dimension finie ou infinie.
Par contre le rsultat suivant nest valable que lorsque x est valeurs dans une espace de dimension
finie (tout le programme de ce cours de toute faon est dfini sur les espaces de dimension finie
Rm ).

Thorme 7 (EXIST. ET UNICITE GLOBALE (DIM. FINIE))

Si f est uniformment borne sur I Rm , toutes les solutions maximales de x0 = f (t, x)


sont globales.

29
2.6 Existence Globale Thorie gnrale : existence et unicit

30
Chapitre 3

Systmes diffrentiels linaires

Dans ce chapitre nous allons nous intresser aux systmes dquations diffrentielles, que lon
peut obtenir directement par la modlisation dun problme plusieurs fonctions inconnues, mais
galement lorsque lon passe dune EDO dordre n un systme de plusieurs EDO dordre 1 (voir
la section (1.3)). Nous ne le faisons ici que pour le cas particulier des systmes linaires.

3.1 Thorie prliminaire


Soient un intervalle I un intervalle de R, n N , ai,j : I R, i, j = 1, ..., n et fi : I R des
fonctions continues.
Lobjectif est de trouver des fonctions x1 , ..., xn : I R, n fonctions de classe C 1 sur I telles que

0
x1 = a11 (t)x1 + ... + a1n (t)xn + f1 (t),

.. (3.1)
.
x0 = a (t)x + ... + a (t)x + f (t).

n n1 1 nn n n

On peut crire ce systme sous la forme matricielle

X 0 (t) = A(t)X(t) + F (t), (3.2)

o

x1 (t) a11 (t) a1n (t) f1 (t)
.. .. .. .
X(t) = . , A(t) = et F (t) = .. .

. .
xn (t) an1 (t) ann (t) fn (t)

En gnral il peut y avoir une infinit de solutions de cette quation.


Soient t0 I et X 0 Rn donnes, avec

x01 (t)
X 0 = ... . (3.3)

x0n (t)
31
3.2 Systmes homognes Systmes diffrentiels linaires

Le but est de trouver X solution de lquation (3.1) satisfaisant la condition initiale (3.3). Autre-
ment dit, existe-t-il X fonction drivable dfinie sur I valeurs dans Rn tel que
 0
X (t) = A(t)X(t) + F (t),
(3.4)
X(t0 ) = X 0 ,

pour tout t I ? Le thorme suivant est une adaptation du thorme (6) du chapitre prcdent.
Autrement dit, les solutions du problmes de Cauchy (3.4) sont globales.

Thorme 1 (EXISTENCE ET UNICITE GLOBALE)

Si A : I M (R) et F : I Rn sont continues, autrement dit t aij (t) est continue


pour tous i, j = 1, ..., n et t fi (t) est continue pour tout i = 1, ..., n, alors pour tout
t0 I et pour tout X 0 Rn , il existe une solution unique au problme de Cauchy (3.4).

Preuve :
Faite en cours.

3.2 Systmes homognes


Le systme (3.1) est dit homogne si F 0, cest dire

X 0 (t) = A(t)X(t), (3.5)

et nous avons lexistence et lunicit des solutions de ce systme dans le thorme suivant.

Thorme 2 (SOLUTIONS ESP.VECTORIEL)

Lensemble H des solutions dun systme homogne est un espace vectoriel de dimen-
sion n.

Preuve :
Faite en cours.

Remarque
Il suffit alors davoir n solutions indpendantes de (3.5) qui formeront une base de H.

Rappel 3.1 Soient n fonctions X 1 , X 2 , ..., X n : I Rn , elles sont dites indpendantes si pour
tous c1 , ..., cn R on a
n
X
ci X i (t) = 0, pour tout t I c1 = c2 = ... = cn = 0.
i=1

32
Systmes diffrentiels linaires 3.2 Systmes homognes

Lemme 1 (WRONSKIEN)

Soient X 1 , .., X n : I Rn des solutions de (3.5), alors les trois propositions sont
quivalentes :
1. Les X 1 , .., X n sont indpendantes,
2. il existe t0 I tel que la matrice dfinie par

X 1 (t0 )|...|X n (t0 ) ,



(3.6)

est inversible,
3. la matrice
X 1 (t)|...|X n (t) ,

(3.7)
est inversible pour tout t I.

Notation :
Le dterminant de la matrice (3.7) est appel Wronskien

Dfinition 1 (MATRICE FONDAMENTALE)

Soient X 1 , .., X n : I R des solutions de (3.5). Si les n fonctions sont indpendantes,


on dit quils forment un ensemble fondamental de solution de (3.5). On notera alors

M (t) = X 1 (t)|...|X n (t) ,



(3.8)

la matrice n n quon appellera matrice fondamentale du systme (3.5).

Remarque

1. On sait daprs le lemme prcdent que M (t) est inversible pour tout t I.
2. On sait galement daprs le thorme (1) que les X 1 (t), ..., X n (t) forment une base dans
H qui est lespace vectoriel des solutions de (3.5).
3. On observe aussi que
M 0 (t) = A(t)M (t), (3.9)

pour tout t I.
Donc une matrice M (t) est fondamentale si et seulement si M 0 = AM et M (t) est inversible
au moins pour un t I (car alors elle est inversible pour tout t I).

On a alors le thorme suivant


33
3.3 Systmes non homognes Systmes diffrentiels linaires

Thorme 3 (SOLUTIONS SYST. HOMOGENE )

Soient X 1 , .., X n un ensemble fondamental de solutions de (3.5). Alors toute solution X


de (3.5) est de la forme
Xn
X(t) = ci X i (t), (3.10)
i=1

avec c1 , ..., cn R.

Remarque
Si on parvient trouver n solutions indpendantes de (3.5) alors on connait toutes les solutions de
(3.5). Mais attention, a ne marche que parce que (3.5) est linaire et homogne !

3.3 Systmes non homognes


Revenons au systme non homogne (3.2) avec F non identiquement nulle.

Thorme 4 (SOLUTIONS SYST.NON HOMOGENE)

Soient X 1 , .., X n un ensemble fondamental de solutions du problme homogne (3.5) et


Xp une solution particulire de (3.2). Alors toute solution X de (3.2) est de la forme
n
X
X(t) = Xp + ci X i (t), (3.11)
i=1

avec c1 , ..., cn R.

Remarque
Comment trouver une solution particulire Xp alors ? Comme pour les chapitre 1 par la mthode
de variation de la constante.
On va chercher un Xp sous la forme
n
X
Xp (t) = X i (t)i (t),
i=1

o i : I R est trouver.
On obtient
Xp0 = M 0 A + Xp ,
dune part, et dautre part on aimerait que Xp satisfasse le systme non-homogne

Xp0 = M AXp + F,
34
Systmes diffrentiels linaires 3.4 Systmes linaires coefficients constants

En identifiant, cela revient chercher solution de

M 0 = F,

et comme M est inversible, on doit donc trouver telle que

0 = M 1 F

Par consquent, un choix possible pour Xp sera


Z t
Xp = M = M M 1 (s)F (s)ds, (3.12)
t0

pour un t0 I fix.
On dduit alors du thorme (4) que les solutions du problme non-homogne sont de la forme
Z t
X = Xp + XF = M (t) M 1 (s)F (s)ds + M (t)C, (3.13)
t0

avec C Rn .
Si en plus, on fixe t0 I et X 0 Rn et on cherche la solution du problme de Cauchy, le vecteur
C Rn est donn par
C = M 1 (t0 )X 0 .
Alors lunique solution du problme est donne par
Z t
1
X(t) = M (t)M 0
(t0 )X + M (t) M 1 (s)F (s)ds. (3.14)
t0

Remarque
Toute la difficult consistera donc trouver une matrice fondamentale M (t).
Une telle matrice nest pas unique. En effet, si M (t) est une matrice fondamentale, alors pour
toute matrice E Mn (R) constante, M (t).E est encore une matrice fondamentale.

3.4 Systmes linaires coefficients constants


Nous allons dans cette section considrer un cas particulier de la section prcdente. Nous allons
tudier le problme (3.2) avec A constante.

3.4.1 Exponentielle de A
Le but est de se concentrer sur la recherche dune matrice fondamentale M (t) Mn (R) de (3.5),
autrement dit, telle que M (t) soit inversible au moins pour un t I et telle que M 0 (t) = AM (t)
pour tout t I.
Nous allons nous servir dans la suite de la notion dexponentielle de matrice que nous exposons
ici.
35
3.4 Systmes linaires coefficients constants Systmes diffrentiels linaires

Rappelons que si n = 1, alors M1 (R) peut sidentifier R et A R. Donc on cherche M : I R


telle que M 0 = AM . Et une matrice inversible sous la forme M (t) = eAt est une solution de cette
quation.
Question : peut-on tendre ce rsultat lorsque n 2 ?
On rappelle galement quune dfinition de lexponentielle et o t R est
X tn
et = . (3.15)
n0
n!

Nous allons voir que cela marche galement pour les exponentielles de matrice.

Dfinition 2 (EXPONENTIELLE DE MATRICE)

Pour toute matrice carre A Mn (R) on dfinit la matrice care eA Mn (R) par

A A2 A3 X An
e =I +A+ + + ... = . (3.16)
2! 3! n0
n!

Remarque
Cette srie est absolument convergente en Mn (R) muni de la norme subordonne

kAXk
|kAk| = sup , (3.17)
XRn ,X6=0 kXk

o k.k est une norme vectorielle quelconque sur Rn .

Thorme 5 (SOLUTION FONDAMENTALE)


X tn
La matrice M (t) = etA = An est une solution fondamentale de (3.5). Elle est
n0
n!
donc inversible et satisfait M 0 (t) = A(t)M (t).

Rappel 3.2
Rappelons la formule suivante : si E et F sont des lments de Mn (R), et si E et F commutent
(cest dire E.F = F.E) alors
eE+F = eE .eF = eF .eE . (3.18)
On en dduit alors les deux rsultats suivants :
1. e(1 +2 )A = e1 A .e2 A pour tous 1 , 2 R et pour tout A Mn (R),
2. (eA )1 = eA pour tout A Mn (R).

On peut alors donner le rsultat suivant.


36
Systmes diffrentiels linaires 3.4 Systmes linaires coefficients constants

Thorme 6 (SOLUTION SYST. NON HOMOGENE)

Si A est constante alors la solution de (3.2) est donne par


Z t
A(tt0 ) 0
X(t) = e X + eA(ts) F (s)ds. (3.19)
t0

La question qui se pose alors est la suivante : comment trouver eAt sans ncessairement passer par
un calcul ventuellement fastidieux dune srie.
Lide est la suivante :
nous allons chercher X(t) Rn une solution de lquation (3.5)

X 0 = AX,

sous la forme
X(t) = et V,
avec R et V Rn {0}. Lorsquon remplace cette valeur dans (3.5) on obtient

AV = V.

Donc, X(t) = et V sera solution si R est une valeur propre de A, de vecteur propre corres-
pondant V Rn {0}. Il est noter que le rsultat marche galement sur C.

3.4.2 Dimension 2
Avant de gnraliser la dimension n quelconque, nous allons commencer par les solutions des
systmes de deux quations et les portraits de phase associs, cest dire lallure des courbes
dcrites par ces solutions dans le plan R2 . Trois cas peuvent se distinguer.

a. Deux valeurs propres relles distinctes


Soient et deux valeurs propres relles de A, avec A diagonalisable.
Si P est une matrice de passage compose dune base de vecteurs propres, on a
 t 
1 tA e 1 0
P e P = , (3.20)
0 e2 t

et les solutions de lEDO homogne sont de la forme

X(t) = c1 e1 t P1 + c2 e2 t P2 , (3.21)

o c1 et c2 sont des constantes de R trouves partir des conditions initiales.


37
3.4 Systmes linaires coefficients constants Systmes diffrentiels linaires

b. Une valeur propre double


Deux sous-cas sont alors possibles.
i. Si A est diagonalisable, on a P une matrice de passage compose dune base de vecteurs
propres, et  t 
1 tA e 0 0
P e P = , (3.22)
0 e0 t
et les solutions de lEDO homogne sont de la forme

X(t) = c1 e0 t P1 + c2 e0 t P2 , (3.23)

o c1 et c2 sont des constantes de R trouves partir des conditions initiales.


ii. La matrice A admet une valeur propre relle double 0 , mais un seul vecteur propre lui est
associ. Si P est une matrice de passage une base de Jordan, alors
 t 
1 tA e 0 te0 t
P e P = . (3.24)
0 e0 t

Si on note P1 un vecteur associ la valeur propre 0 alors on peut trouver un ensemble


fondamental X 1 , X 2 tels que

X 1 = e0 t P1 , X2 = e0 t (tP1 + K) , (3.25)

o K est un vecteur de Rn identifier.


les solutions de lEDO homogne, sont alors donnes par X = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), o c1 et
c2 sont des constantes de R trouves partir des conditions initiales.

c. Deux valeurs propres conjugues


Les valeurs propres 1 et 2 de A sont complexes conjugues, i.e. 2 = 1 , o 1 = + i. Alors
A est semblable  

, (3.26)

avec = Re() et = Im() et
 
1 tA t cos(t) t sin(t)
P e P =e . (3.27)
sin(t) cos(t)

Si on note P1 et P1 deux vecteurs propres associes aux valeurs propres, on peut alors crire un
ensemble fondamental de deux faons.
i. X1 (t) = e1 t , et son conjugu. Les solutions de lEDO homogne sont de la forme X =
c1 X 1 + c2 X 1 .
ii. Si on note B1 = Re(P1 ) et B2 = Im(P1 ) on a

X1 = (B1 cos(t) B2 sin(t)) et , X2 = (B2 cos(t) B1 sin(t)) et . (3.28)

Et les solutions sont donnes par une combinaison linaire de X1 et X2 .

38
Systmes diffrentiels linaires 3.4 Systmes linaires coefficients constants

3.4.3 Dimension n : cas o A est diagonalisable


On pose K = R ou C.

Dfinition 3 (MATRICE DIAGONALISABLE)

A Mn (R) est diagonalisable dans K sil existe 1 , ..., n K et il existe P Mn (K)


inversible telle que
A = P DP 1 ,
avec D = diag(1 , ..., n ) Mn (K).

On obtient alors le rsultat suivant.


Proposition 1 (EXPONENTIELLE ET VAL. PROPRES)

Si A est diagonalisable, alors, en utilisant les notations qui prcdent, on a


1
eAt = P eDt P (3.29)

avec
eDt = diag e1 t , ..., en t

(3.30)
et comme les Pi sont linairement indpendants on a une base fondamentale

M (t) = elambda1 t P 1|...|en t Pn .



(3.31)

Remarque :
On remarque que si A est diagonalisable, M (t) qui est la matrice fondamentale peut scrire

M (t) = P eDt ,

mais comme eAt P = P eDt , alors


eAt = M (t).P 1
Remarque :
On peut avoir des valeurs propres multiples mme si A est diagonalisable. En fait, A est diago-
nalisable sur R si toutes les valeurs propres sont relles et sil existe une base relle de vecteurs
propres. Cest le cas par exemple quand la matrice A est symtrique, ou si les valeurs propres de
A sont distinctes, chacune de multiplicit 1.

3.4.4 Dimension n : cas A non diagonalisable


Rappel 3.3 MULTIPLICITE DE VALEURS PROPRES
On rappelle que C est vecteur propre de A si et seulement si est racine complexe du
39
3.4 Systmes linaires coefficients constants Systmes diffrentiels linaires

polynme caractristique de A,
PA () = det(I A).
En gnral PA () scrit sous la forme
PA () = ( 1 )d1 ( 2 )d2 ...( k )dk , (3.32)
avec 1 , ..., k C les valeurs propres de A, d1 , ..., dk N , k N , et d1 + ... + dk = n. Alors
la multiplicit de j est dj , j = 1, ..., k. On appelle dj sappelle multiplicit algbrique.
On voit de faon assez claire, que si k = n et d1 = ... = dn = 1 et 1 , ..., n R alors A est
diagonalisable sur R. Il nest cependant pas ncessaire que les valeurs propres soient simples pour
avoir A diagonalisable.

Exemple
A = Idn , PIn () = ( 1)n , une seule valeur propre de multiplicit 1 et pourtant In est diagona-
lisable sur R.

Remarque
Si = + i C avec , R, 6= 0 est valeur propre de A de multiplicit m alors son
complexe conjugu lest aussi ( = i) est valeur propre de A de multiplicit m.
En fait pour toute valeur propre j C de A on note mj N la dimension de vecteur propre de A
associe j . Le nombre mj est appel multiplicit gomtrique. On a 1 mj dj , j = 1, ..., k
alors la matrice est diagonalisable. Sil existe j tel que j < j alors la matrice A nest pas
diagonalisable.

Question : comment procder quand A nest pas diagonalisable ?


La mthode consiste trigonaliser A de manire convenable. Daprs le cours dalgbre linaire,
on sait quil existe P Mn (C) inversible et S Mn (C) triangulaire suprieure telle que
A = P SP 1 , (3.33)
avec S qui scrit par blocs de la manire suivante

S1 0 0
0 S2 0
S = .. (3.34)

..
. .
0 0 Sk

avec les blocs Sj Mdj (R) qui sont des matrices carres de taille dj de la forme

j sj12 sj1dj

0 sj
j 2dj
Sj = . (3.35)

.. .. ..
. .
0 0 j
Sj est triangulaire suprieure avec les j sur la diagonale.
40
Systmes diffrentiels linaires 3.4 Systmes linaires coefficients constants

Thorme 7 (EXPONENTIELLE-TRIDIAGONALE)

Si on peut crire A sous la forme tridiagonale grce la formule (3.33) prcdente avec P
inversible et T donne par (3.34) et (3.35) alors eAt scrit par blocs de la faon suivante

eS1 t 0 0
0 eS2 t 0 1
eAt = P .. .. P (3.36)

. .
0 0 eSk t

avec eSi t Mj (C) donne par


 
Si t j t 1 2 2 1 j 1 j 1
e =e I + tMj + t Mj + ... + t Mj (3.37)
2 (j 1)

o Sj = j I + Mj

Thorme 8 (SYSTEME FONDAMENTAL)

Un systme fondamental de solutions de

X 0 = AX (3.38)

qui est de la forme

X 1,1 , ..., X 1,1 , X 2,1 , ..., X 2,2 , ..., X k,1 , ..., X k,k ,

avec
.
X j,1 = ej t Qj,1 , X j,2 = ej t Qj,2 , ..X j,j = ej t Qj,j ,
et les Qj,l sont des vecteurs polynmes de degr infrieur l 1, l = 1, ..., j

41
3.4 Systmes linaires coefficients constants Systmes diffrentiels linaires

42
Chapitre 4

Equations autonomes-Etude qualitative

Dans ce chapitre, nous allons nous intresser aux EDO linaires ou non linaires autonomes
donnes dans la dfinition (3) mais seulement lordre 1 tant donn que nous pouvons nous ra-
mener cet ordre, comme nous lavons vu dans le chapitre 1. Autrement dit, nous nous intressons
aux quations de la forme
x0 = f (x), (4.1)
o f est une fonction dfinie sur un ouvert J de Rm valeurs dans Rm . Afin de satisfaire le
problme de Cauchy-Lipschitz (3), nous supposerons dans tout ce chapitre que f est localement
lipschitzienne.
Mme si le problme a lair simple pour les EDO autonomes, il y a trs peu de cas o nous savons
trouver des solutions explicites. Il est donc intressant de faire une analyse qualitative (par oppo-
sition une tude quantitative) des solutions pour nous donner une ide du comportement de ces
dernires autour de solutions "spciales" que lon prcisera plus bas.
Avant cela nous allons voir dans un premier temps, comment on construit graphiquement des so-
lutions sans en connatre leur formulation explicite. Puis nous ferons une tude qualitative des
solutions de lquation autonome, en dimension 1 dans un premier temps, pour les cas linaires,
puis non-linaires. Nous le ferons galement en dimension 2 (qui est peut tre intressant graphi-
quement) et nous gnraliserons la dimension n.

4.1 Dimension 1
4.1.1 Prambule : construction graphique des solutions
Avant de commencer tudier qualitativement les solutions, rappelons comment il est possible
dinterprter graphiquement les solutions dEDO du premier ordre sous forme normale

x0 = f (t, x),

o t I et x est valeurs dans R.


En chaque point (t0 , x0 ) la valeur f (t0 , x0 ) donne la pente des solutions qui passent par ce point.
Il est donc possible de trouver lallure de la courbe reprsentative de la solution de lEDO passant
par (t0 , x0 ) grce aux tangentes en chaque point de la courbe.

43
4.1 Dimension 1 Equations autonomes-Etude qualitative

Exemple
Trouver lallure des courbes solutions de lEDO x0 = t, passant par un point (t0 , x0 ) que vous
choisirez.

Dfinition 1 (ISOCLINES)

On appelle isocline K de lquation x0 = f (t, x), lensemble des points (t, x) R2 tels
que f (t, x) = K.

Exemple

1. Tracer quelques isoclines correspondant lquation x0 = t. En dduire lallure des trajec-


toires solutions de lexemple prcdent.
2. Tracer quelques isoclines correspondant lquation x0 = x2 t. En dduire lallure des
trajectoires reprsentant les solutions de cette quation.
3. Mme question avec lquation x0 = x(1 x).

Remarque
Le dernier exemple reprsente un cas o lquation diffrentielle est autonome. On voit bien
qualors les isoclines prsentent des particularits spcifiques, de mme pour lallure des tra-
jectoires. Cest ce que nous allons voir dans la section suivante.

4.1.2 Equations autonomes en dimension 1


Dans cette section nous ne nous intresserons quaux quations autonomes dont les solutions sont
dfinies sur un intervalle I R valeurs dans R.
Nous avons dans la section (1.4.2) que les solutions des EDO autonomes sont monotones. Cette
proprit importante permettra de dduire plus facilement le comportement des solutions.

Thorme 1 (INVARIANCE PAR TRANSLATION)

Si t 7 x(t) est solution de lEDO autonome

x0 = f (x), (4.2)

sur un intervalle I R alors pour tout c R, la fonction t 7 y(t + c) est aussi solution.

Remarque
Grce cette invariance par translation, on peut choisir de reprsenter le comportement des so-
lutions de lEDO autonome sur un axe vertical.
44
Equations autonomes-Etude qualitative 4.1 Dimension 1

Dfinition 2 (PORTRAIT DE PHASE)

Cette reprsentation sur un axe verticale est appele portrait de phase de x0 = f (x) sur
I R.

Remarque
Attention, on ne le fait que lorsque f est lipschitzienne, sinon on pas existence et unicit des
solutions.

Exemple
Tracer le portrait de phase de lquation suivante

x0 = x(1 x).

On remarque que le portrait de phase sarticule autour de points spciaux : des poins pour lesquels
la fonction f sannule. Or, dans lEDO autonome x0 = f (x), si f sannule pour une fonction x ,
sur un intervalle I R, cela signifie que x (t) = Constante pour tout t I. Autrement dit, la
fonction f na pas daction sur x dans le temps. On dit que la solution est stationnaire.

Dfinition 3 (SOLUTION STATIONNAIRE)

On appelle solution stationnaire (ou galement point dquilibre ou point critique), une
solution constante x telle que f (x ) = 0.

Tracer le portrait de phase consiste donc :


a. Tracer laxe des ordonnes
b. Reporter les points o f sannule (points dquilibre)
c. Entre deux points dquilibre, f ne change pas de signe. Reporter alors ce signe sous forme
de flches.

Remarque

a. Sous les hypothses de Caucy-Lipschitz si pour un t0 la solution x(t0 ) est situe au-dessus
dun point dquilibre x , elle le sera pour tout t I o elle est dfinie.
b. Mme chose avec au-dessous.
c. Comme les solutions sont monotones, on ne peut pas observer doscillations.

4.1.3 Stabilit des quilibres


Une fois les quilibres des solutions trouvs, il est intressant de savoir sils sont stables ou non
dans le sens o, si on perturbe lgrement un quilibre, est-ce que la solution perturbe reviendra
vers lquilibre (stable) ou est-ce quil sen loignera (instable) ?
45
4.1 Dimension 1 Equations autonomes-Etude qualitative

Dfinition 4 (EQUILIBRES STABLES, INSTABLES)

Soit x un quilibre dune EDO autonome.


1. Sil existe au-moins une perturbation de x qui est amplifie par le systme on dit que
lquilibre est instable
2. Si toutes les perturbations tendent vers 0 quand t tends vers linfini, on dit que lqui-
libre est asymptotiquement stable
3. Si les perturbations ne sont ni amplifies, ni amorties, lquilibre est neutralement
stable.

Remarque
Ici, lgrement perturb signifie que lon ne sintresse qu des petites perturbations, on parle
alors de stabilit locale (par opposition stabilit globale) que lon verra plus tard.

Dfinition 5 (CLASSIFICATION DES EQUILIBRES)

1. Lorsquun quilibre est stable on dit que cest un puits ou un point attractif
2. Lorsquun quilibre est instable on dit que cest une source ou un point rpulsif
3. Lorsquun quilibre est attractif pour une perturbation infrieure cet quilibre et
rpulsif pour une perturbation suprieure, on dit que cest un shunt positif
4. Lorsquun quilibre est attractif pour une perturbation suprieure cet quilibre et
rpulsif pour une perturbation infrieure, on dit que cest un shunt ngatif.

Dfinition 6 (QUALITATIVEMENT EQUIVALENT)

On dit que deux EDO autonomes sont qualitativement quivalentes si et seulement si


elles ont le mme nombre dquilibres et que ceux-ci sont de mme nature.

Etude analytique de la stabilit


a. Cas linaire x0 = x Le seul quilibre de cette EDO est x 0.

46
Index

quation diffrentielle
autonome, 6
linaire, 7
normale, 6
ordinaire , 6

47