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Equations Diffrentielles
Ordinaires et Partielles
1
Prambule
Lobjet de ce cours est de proposer une introduction ltude des quations diffrentielles
ordinaires (EDO) et de certaines quations aux drives partielles (EDP). Beaucoup de rsultats
existent dans ce domaine : il est possible de trouver des solutions explicites ces quations, mais
elles ne sont pas nombreuses. La rsolution explicite de la plupart des EDO et EDP reste encore
un problme ouvert.
Les mathmaticiens se sont alors tourns vers une tude plus thorique qui permettait de trouver
des rsultats sur les solutions (existence, unicit par exemple) sans les connatre explicitement.
Ce cours sera un mlange des deux parce quil semble ncessaire de savoir non seulement prouver
que des solutions existent et que le cas chant elles peuvent tre unique mais galement tre ca-
pable de rsoudre la main certaines EDO et EDP classiques.
Certaines solutions porteront plus dattention que dautres, comme les solutions stationnaires (au-
trement dit indpendantes du temps, si le temps t est la variable implique dans lEDO). Nous
nous intressons ltude analytique de ces solutions, autrement dit la stabilit de ces solutions
par rapport des perturbations dans les conditions initiales.
Les EDO et EDP ont des applications dans une trs grande varit de domaines physiques, chi-
miques et biologiques. Il serait trop long den faire un liste exhaustive ici, mais au cours des
exercices ou exemples certains dentre eux seront voqus.
Dans ce cours nous ne donnerons que des exemples dEDO appliques la biologie et lcolo-
gie. Tous les autres exemples peuvent se trouver dans la littrature foisonnante de ce domaine des
mathmatiques.
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Table des matires
3.4.2 Dimension 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4.3 Dimension n : cas o A est diagonalisable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.4 Dimension n : cas A non diagonalisable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
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Chapitre 1
(a) Gottfried Wil- (b) Sir Isaac New- (c) Jacques ou Jakob
helm Leibniz (1646 ton (16421727), Bernoulli (1654-1705)
- 1716), mathma- Newton partage mathmaticien et phy-
ticien allemand, Il avec Gottfried sicien suisse, frre de
est lorigine du Wilhelm Leibniz Jean Bernoulli et oncle
terme de fonction la dcouverte du de Daniel Bernoulli
(1692, de functio : calcul infinitsimal. et Nicolas Bernoulli.
excution), de celui Dans lhistoire du Sa correspondance
de coordonnes calcul infinitsimal, avec Gottfried Wilhelm
, de la notation le procs de New- Leibniz le conduit
du produit de a par ton contre Leibniz tudier le calcul infini-
b sous la forme est rest clbre. tsimal en collaboration
a.b ou ab, dune Newton et Leibniz avec son frre Jean.
dfinition logique de avaient trouv Il fut un des premiers
lgalit, du terme lart de lever les comprendre et
de diffrentielle indterminations appliquer le calcul
(quIsaac Newton dans le calcul diffrentiel et intgral,
appelle fluxion des tangentes ou propos par Leibniz.
), de la notation drives.
diffrentielle
Z , du
t
symbole f (s)ds
t0
pour lintgrale.
F IGURE 1.1 Quelques mathmaticiens clbres lis aux drives et quations diffrentielles.
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1.1 Dfinitions Equations diffrentielles : introduction
1.1 Dfinitions
Introduisons ici quelques dfinitions essentielles pour la suite de ce cours.
Une quation diffrentielle ordinaire, galement note EDO, dordre n est une relation
entre la variable relle t, une fonction inconnue t 7 x(t) et ses drives x0 , x00 ,...,x(n) au
point t dfinie par
F (t, x, x00 , ..., x(n) ) = 0, (1.1)
o F nest pas indpendante de sa dernire variable x(n) . On prendra t dans un intervalle
I de R (I peut tre R tout entier).
La solution x en gnral sera valeurs dans RN , N N o N sera le plus souvent gal
1, 2 ou 3. On dit que cette quation est scalaire si F est valeurs dans R.
Remarque
Les quations autonomes sont trs importantes quand on cherchera des solutions stationnaires
ainsi que leur stabilit.
Exemple
Equation du premier ordre sous la forme normale :
x0 = f (t, x).
Equation du premier ordre autonome :
x0 = f (x).
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Equations diffrentielles : introduction 1.2 Solutions
Une EDO de type (1.1) dordre n est linaire si elle est de la forme
an (t)x(n) (t) + an1 (t)x(n1) (t) + ... + a1 (t)x0 (t) + a0 (t)x(t) = g(t), (1.4)
avec tous les x(i) de degr 1 et tous les coefficients dpendant au plus de t.
Exemple
Dire si les quations diffrentielles suivantes sont linaires, ou non linaires, et donner leur ordre
(on justifiera la rponse) :
d3 x dx
i. (x t)dt + 4tdx = 0 ii. x00 2x0 + x = 0 iii. 3
+ t 5x = et
dt dt
d2 x d4 x
iv. (1 x)x0 + 2x = et v. + sin x = 0 vi. + x2 = 0
dt2 dt4
1.2 Solutions
1.2.1 Dfinition
Dfinition 5 (SOLUTION)
On appelle solution (ou intgrale) dune quation diffrentielle dordre n sur un certain
intervalle I de R, toute fonction x dfinie sur cet intervalle I, n fois drivable en tout
point de I et qui vrifie cette quation diffrentielle sur I.
On notera en gnral cette solution (x, I).
Si I contient sa borne infrieure note a (respectivement sa borne suprieure b), ce sont
des drives droite (respectivement gauche) qui interviennent au point t = a (respec-
tivement t = b).
Intgrer une quation diffrentielle consiste dterminer lensemble de ses solutions.
On appelle courbe intgrale lensemble des points (t, x(t)) o t parcourt I. Autrement
dit, si x est valeurs dans RN , la courbe intgrale est un ensemble de points de RN +1 .
On appelle orbite, lensemble des points x(t) o t parcourt I : cest un ensemble de
points de RN .
Lespace RN o les solutions prennent leurs valeurs sappelle espace de phases.
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1.2 Solutions Equations diffrentielles : introduction
Interprtation gomtrique :
Dans R3 (N = 2) par exemple, une courbe intgrale note et M un point de cette courbe de
coordonnes x = x1 (t), y = x2 (t), et z = t. On note X(t) = (x1 (t), x2 (t))t . Le vecteur tangent
en M a pour composante x01 (t), x02 (t), et 1. Cest dire f1 (t, X(t)), f2 (t, X(t)) et 1 (en notant
f1 et f2 les composantes de f ici).
Pour une telle quation lespace des phases est R2 , une orbite a pour quation x = x1 (t), y = x2 (t)
et le vecteur tangent en un point a a pour composantes f1 (t, X(t)) et f2 (t, X(t)).
Exemple
Voir en cours.
Remarque
Il arrive frquemment quon puisse dterminer les orbites sans pouvoir prciser les courbes int-
grales.
Dans de nombreuses situations (mais ce nest pas exclusif), t peut apparatre comme le temps et
les orbites comme des trajectoires (que lon appelle galement chroniques).
Soit I un intervalle inclus dans R. Une solution (x, I) est dite globale dans I si elle est
dfinie sur lintervalle I tout entier..
Remarque
En reprenant les mmes notations que dans les dfinitions prcdentes, si une solution (x, I1 ) peut
se prolonger sur lintervalle I2 tout entier, alors x est globale dans I2 .
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Equations diffrentielles : introduction 1.3 Rduction lordre 1
Mthode
Considrons lEDO dordre n (n 2)suivante :
zi0 zi+1
= 0, i = 1, 2, ..., n 1
F (t, z1 , z2 , ..., zn , zn0 ) = 0.
Exemple
Voir en cours.
x0 = f (t, x).
x0 = g(t)h(x).
Cas particulier :
Les quations les plus simples sont de la forme
x0 = f (t),
avec h 1 et g(t) = f (t) pour tout t I. On suppose en outre que x(t0 ) = xO pour un t0 I.
Si on suppose que f est continue sur un intervalle I R dintrieur non vide. Les solutions de
cette quation sont donnes par
Z t
x(t) = x0 + f (s)ds,
t0
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Equations diffrentielles : introduction 1.4 Quelques techniques de rsolution
b(x)x0 = a(t),
si et seulement si :
1. x est drivable sur I, ET
2. il existe c R, constante telle que B(x(t)) = A(t) + c, pour tout t I, avec, A est
une primitive de a sur J, et B est une primitive de b sur K.
Si I est un intervalle ouvert de R, toute fonction x continue sur I qui satisfait B(x(t)) =
A(t)+c pour tout t I pour une certaine valeur de c et qui satisfait la condition b(x(t)) 6=
0 pour tout t I est drivable sur I.
Par consquent, daprs le thorme qui prcde on en conclut que x est solution de
x0 = f (x).
On remarque que x a avec a racine de f est ncessairement une solution de ce type dquations.
On a galement une proprit importante concernant la monotonie de la fonction f .
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1.4 Quelques techniques de rsolution Equations diffrentielles : introduction
Une quation diffrentielle du premier ordre est dite linaire si elle est linaire par rapport
la fonction inconnue x et par rapport sa drive x0 . Une telle quation peut toujours
scrire sous la forme
a(t)x0 + b(t)x = d(t). (1.6)
Dans toute la suite, on supposera que a, b et d sont continues sur un intervalle I R.
Cest une quation variables sparables sur I J tel que a(t) 6= 0 pour tout t I.
Il est noter que x 0 est une solution de lquation linaire homogne ci-dessus. On lappelle
solution triviale comme dans le cas des quations autonomes.
a(t)x0 + b(t)x = 0.
sur le domaine I, avec pour un certain t0 dans I tel que x(t0 ) = x0 est dfinie pour tout
t I par
x(t) = x0 eF (t) ,
Z t
b(s)
avec F (t) = .
t0 a(s)
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Equations diffrentielles : introduction 1.4 Quelques techniques de rsolution
Remarque
La solution x 0 sur I est appele intgrale dgnre de lquation linaire homogne.
Considrons lquation
sur I avec pour un certain t0 dans I tel que x(t0 ) = x0 est donne par
Z t Z t Z s
b(s) d(s) b()
x(t) = exp ds x0 + exp d ds .
t0 a(s) t0 a(s) t0 a()
Remarque
La mthode frquemment utilise pour trouver une solution de lquation linaire non homogne
partir de lquation homogne est appele mthode de variation de la constante.
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1.4 Quelques techniques de rsolution Equations diffrentielles : introduction
Cas particulier
Soient une fonction continue sur un intervalle I de R, une constante relle et t0 I tel
que x(t0 ) = x0 . La solution gnrale de lquation scalaire
x0 = x + f (t),
Une quation de Bernoulli est une quation diffrentielle scalaire non linaire de la forme
Remarque
On peut liminer les cas r = 0 et r = 1, car lquation de Bernoulli correspond alors une
quation que lon connat dj et que lon a trait dans la section prcdente.
Une fonction drivable strictement positive (au cas o r = 1/2 par exemple, o r 0) x
sur I est solution de lquation de Bernoulli si et seulement si u = x1r est une solution
strictement positive de lquation linaire
Remarque
2. Nous pouvons trouver quelques proprits sur les solutions suivant les valeurs de r :
a. Si r > 0 lquation de Bernoulli admet la solution triviale x 0.
b. Si r > 1 toute solution de lquation de Bernoulli qui prend la valeur 0 en un point, est
partout nulle.
c. Si 0 < r < 1, la fonction nulle nest pas ncessairement la seule solution qui prenne la
valeur 0 en un point.
3. Lquation particulire
t2 x0 + x + x2 = 0, (1.10)
est appele quation de Ricatti.
On appelle quation de Lagrange toute quation du premier ordre scalaire non linaire
de la forme
x = tf (x0 ) + g(x0 ), (1.11)
o f et g sont dfinies, drivables sur un certain intervalle J de R.
Les seules solutions affines de lquation de Lagrange sont les fonctions de la forme
Remarque
Si de telles fonctions existent, alors elles sont globales sur R.
En particulier, pour tout m J les fonctions t 7 mt + g(m) sont les seules fonctions affines
solutions de lquation de Clairaut et elles sont globales sur R.
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1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants Equations diffrentielles : introduction
dt : R2 R, (resp.) dx : R2 R
(u, v) 7 dt(u, v) = u, (u, v) 7 dy(u, v) = v.
Dfinition 17 (DIFFERENTIELLE)
(voir cours Analyse III) Etant donne une fonction f : R2 R, continue sur un ouvert
U de R2 , et admettant des drives partielles du premier ordre en tout point de U , on
appelle diffrentielle de f sur U lapplication note df telle que pour tout (t, x) U et
pour tout (u, v) R2
df (t, x) : R2 R
f f
(u, v) 7 (t, x)(u) + (t, x)(v).
t y
Remarque
Avec la notation de la variation infinitsimale, pour tout (t, x) U et pour tout (u, v) R2 , on a
f f
df (t, x)(u, v) = (t, x)dt(u, v) + (t, x)dx(u, v),
t x
que lon peut crire sous la forme
f f
df (t, x) = (t, x)dt + (t, x)dx (1.14)
t x
Oprations utilises :
1. df = 0 est quivalent f (t, x) = c o c est une constante pour tout (t, x) U , U ouvert
connexe de R2 (attention, il est important que U soit connexe (voir cours de calcul diffrentiel
pour cela).
2. d(f + g = df + g o est une constante.
3. Diffrentielle du produit : df g = f dg + gdf
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Equations diffrentielles : introduction 1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants
4. Changement de variables :
si on pose t = (s, h) et x = (s, h)
alors
dt = d(s, h) = ds + dh, et dx = d(s, h) = ds + dh,
s h s h
et dans ce cas :
f f
df = dt + dx,
t x
f f
= [ ds + dh] + [ ds + dh],
t s h x s h
f f f f
= [ + ]ds + [ + ]dh.
t s x s t h x h
g: I R
s 7 g(s) = f (s, z(s)),
on a alors,
f f
dg = ds + dz(s),
s z
ce qui donne galement
f f 0
g 0 (s) = + z (s)
s z
Cette dernire remarque va nous permettre dcrire lquation diffrentielle non linaire prsente
dans la dfinition suivante sous forme diffrentielle.
17
1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants Equations diffrentielles : introduction
Supposons a et b continues sur un ouvert U de R2 . On dit que lquation (1.16) est une
quation aux diffrentielles totales si et seulement si la fonction
Remarque
Si lquation (1.16) est une quation aux diffrentielles totales, alors il existe w telle que dw = f
et alors lquation (1.16) scrit dw(t, x) = 0, cest dire w(t, x) = c, c constante.
Autrement dit, {(t, x) U, w(t, x) = c } est lensemble de toutes les courbes intgrales de lqua-
tion (1.15).
Remarque
Parmi les courbes intgrales w(t, x) = c, on cherche les solutions x de lquation (1.15) en rsol-
vant w(t, x) = c par rapport x pour toutes les valeurs possibles de c.
Grce au thorme des fonctions implicites (voir cours Analyse III), nous avons le rsultat suivant :
Proposition 7 (EXISTENCE)
w
Pour tout (t0 , x0 ) U dans lequel nest pas nulle, il passe au moins une solution de
x
lquation (1.15) et la fonction x correspondante sobtient en rsolvant par rapport x au
voisinage de (t0 , x0 ), lquation w(t, x) = w(t0 , x0 ).
Il existe un moyen classique de reconnatre une diffrentielle totale. Ce moyen est donn dans le
thorme suivant.
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Equations diffrentielles : introduction 1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants
Soient (t, x) 7 a(t, x) et (t, x) 7 b(t, x) deux fonctions continues sur un pav U =
a b
I J. Supposons que et existent et sont continues sur U alors f : (t, x)
x t
(t, x) = a(t, x)dt + b(t, x)dx est une diffrentielle totale si et seulement si pour tout
(t, x) U
a b
(t, x) = (t, x). (1.17)
x t
Considrons lquation
On appelle facteur intgrant de lquation (1.18) une fonction : (t, x) 7 (t, x) dfi-
nie, continue et sans zro sur U (cest dire que (t, x) 6= 0 pour tout (t, x) U ) telle
que
(a) = (b), (1.19)
x x
sur U .
Remarque
Si f (t, x) = a(t, x)dt + b(t, x)dx = 0 est une quation aux diffrentielle totale alors pour tout
k (constante 6= 0), est un facteur intgrant de lquation (1.18).
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1.5 Eq. Diff. Totales - Facteurs Intgrants Equations diffrentielles : introduction
Supposons en plus des proprits spcifiques ci-dessus que les fonctions a, b et pos-
sdent des drives partielles du premier ordre continues sur I J. Dans ce cas est un
facteur intgrant de (1.18) si et seulement si
a b
a + b = 0 sur U
x x t t
ou bien
a b
a b +( ) = 0 sur U.
x t x t
avec (t, x) 6= 0 pour tout (t, x) U .
Cest lquation des facteurs intgrants.
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Chapitre 2
F IGURE 2.1 Quelques mathmaticiens clbres lis lexistence et lunicit des EDO.
Lobjectif de ce chapitre est dtudier lexistence et lunicit locale et globale des problmes de
Cauchy (cest dire une quation diffrentielle ordinaire pour laquelle on a donn une condition
initiale) sans connatre explicitement les solutions.
Comme nous lavons vu dans le chapitre prcdent, nous naurons pas besoin de traiter les qua-
tions diffrentielles dordre n tant donn que lon est capable de se ramener lordre 1. Par
consquent, nous ne donnerons les rsultats que pour les EDO dordre 1 ici, sous forme normale,
autrement dit, du type
x0 = f (t, x),
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2.1 Lemme de Gronwall Thorie gnrale : existence et unicit
o x est la fonction inconnue de la variable relle t valeurs dans un espace Rm , et f sera une
fonction donne sur I J, ouvert,non vide de R Rm . Dans certains rsultats, on verra mme
que lon peut prendre f dfinie de faon gnrale sur un ouvert non vide U Rm+1 . Nous verrons
quil faut faire des hypothses de rgularit sur la fonction f afin dobtenir des rsultats dexistence
et dunicit des solutions.
Il est possible, mais nous ne laborderons pas ici, dobtenir lexistence de solutions en supposant f
continue (attention on reste en dimension finie ici) en faisant appel au thorme dAscoli qui nest
pas au programme. Cest ce quon appelle le thorme de Peano.
Il est mme possible de montrer lexistence de solutions gnralises, cest dire de fonctions
Z t
a priori seulement continues satisfaisant x(t) = x(t0 ) + f (s, x(s)ds, pour des fonctions f
t0
discontinues. Le premier rsultat est attribu Carathodory, on a dailleurs gard son nom pour
nomm ces solutions. Ces rsultats ont t amliors par A.F Filipov, et V.V Vilipov.
Tous ces rsultats ne seront pas au programme de ce cours, mais peuvent faire lobjet dtude ap-
profondie pour les lecteurs dsireux den savoir plus.
Lunicit des solutions quant elle, pour une donne initiale fixe ncessite une hypothse plus
forte que la continuit de f . Des hypothses plus faibles que celles nonces dans ce cours sont
exposs dans les travaux de Osgood et Nagumo. Mais nous ne les aborderons pas ici. Nous nous
contenterons de considrer f lipschitzienne par rapport sa seconde variable. Ce qui sera d plei-
nement satisfaisant pour nous.
Lors de la preuve de certaines propositions ou thormes, nous aurons besoin de rsultats prlimi-
naires importants et classiques et plus particulirement du lemme de Gronwall et du thorme
de point fixe de Banach-Picard que nous rappelons dans les sections suivantes.
Preuve :
Faite en cours.
22
Thorie gnrale : existence et unicit 2.1 Lemme de Gronwall
pour tout t I, o a est une fonction continue de I dans R+ et b une fonction continue
de I dans R. Alors, on a lingalit
Z t Z t
x(t) b(t) + exp( a()d b(s)a(s)ds, (2.4)
0 s
Preuve :
Faite en cours.
Remarque
1. Si b est une constante dans la formulation intgrale, lingalit de Gronwall peut se simpli-
fier et on lcrit : Z t
x(t) b exp a(s)ds . (2.5)
0
2. On peut galement crire une formule analogue avec un point t0 quelconque au lieu de 0.
Mais il faut alors penser mettre des valeurs absolues si les bornes intgrales ne sont pas
dans lordre croissant.
On aurait ainsi, avec b 0 constante par exemple, si x continue sur I vrifie
Z t
x(t) b + a(s)x(s)ds , (2.6)
t0
3. Si b est drivable , on peut donner une autre version de lingalit de Gronwall en intgrant par
parties, et on obtient (avec les hypothses du lemme sous formulation intgrale),
Z t Z t Z t
0
x(t) b(0) exp a(s)ds + b (s) exp a()d() ds, (2.8)
0 0 s
23
2.2 Thorme de Point Fixe de Banach-Picard Thorie gnrale : existence et unicit
Thorme 1 (BANACH-PICARD)
Soit I un intervalle ferm non vide R et f : I I est contractante, cest dire quil
existe k ]0, 1[, tel que
|f (t1 ) f (t2 )| k|t1 t2 |, (2.9)
pour tous t1 et t2 dans I. Alors il existe un unique t I tel que f (t) = t.
Preuve :
Pas faite en cours.
Nous pouvons dsormais noncer des rsultats dexistence et dunicit locale et globale. Nous al-
lons le faire dans le cadre dune dimension suprieure ou gale 1 pour deux raisons principales :
- nous viterons dtre redondants quand nous aborderons la section des systmes dquations dif-
frentielles,
- dautre part, comme dans le chapitre prcdent, nous resterons dans ltude des quations dordre
1 tant donn que lon peut toujours se ramener cet ordre quitte augmenter le nombre dqua-
tions et donc la dimension de lespace du problme.
Etant donne une quation diffrentielle du premier ordre sous forme normale
x(t0 ) = x0 . (2.11)
24
Thorie gnrale : existence et unicit 2.4 Existence et unicit locale
Notation :
On note le problme de Cauchy de la faon suivante
x0
= f (t, x),
. (2.12)
x(t0 ) = x0 .
Preuve :
Faite en cours.
Preuve :
Faite en cours.
Remarque
1. Ds que f est de classe C 1 elle est localement lipschitzienne (ce rsultat dcoule du tho-
rme des accroissements finis). Cest un rsultat connu dcoulant du thorme des accrois-
sements finis.
2. A partir de maintenant, on considre un cas, lgrement plus particulier (pour simplifier les
noncs des proprits), o f est dfinie sur I J, avec I un intervalle ouvert non vide de
R et J un intervalle ouvert non vide de Rm et non plus sur un domaine ouvert quelconque
U inclus dans R Rm .
Le rsultat prcdent donne seulement un rsultat dunicit local. On peut en dduire un rsultat
dunicit globale grce lnonc suivant.
26
Thorie gnrale : existence et unicit 2.5 Unicit globale
Remarque
Une consquence de ce lemme est quil existe un plus grand intervalle I sur lequel le problme
de Cauchy (2.12) admet une solution. Cette unique solution sur lintervalle I est une solution
maximale (dans le sens de sa dfinition dans le chapitre prcdent), autrement dit on ne peut pas
la prolonger sur I \ I.
Par suite I est ncessairement ouvert, sinon en appliquant le thorme de Cauchy-Lipschitz son
extrmit, on prolongerait la solution.
On remarque enfin que lorsque I = I cette solution sera globale.
Le lemme suivant permet de prouver le thorme des bouts que nous nonons juste aprs.
Lemme 4
27
2.6 Existence Globale Thorie gnrale : existence et unicit
De mme si inf I > inf I alors x sort de tout compact lorsque t tend vers inf I par la
droite.
Si b C (I; Rm ) et A est continue, dfinie sur I alors toutes les solutions maximales de
sont globales.
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Thorie gnrale : existence et unicit 2.6 Existence Globale
Les rsultats prcdents restent galement valable lorsque x est valeurs dans un ouvert dun
espace de Banach de dimension finie ou infinie.
Par contre le rsultat suivant nest valable que lorsque x est valeurs dans une espace de dimension
finie (tout le programme de ce cours de toute faon est dfini sur les espaces de dimension finie
Rm ).
29
2.6 Existence Globale Thorie gnrale : existence et unicit
30
Chapitre 3
Dans ce chapitre nous allons nous intresser aux systmes dquations diffrentielles, que lon
peut obtenir directement par la modlisation dun problme plusieurs fonctions inconnues, mais
galement lorsque lon passe dune EDO dordre n un systme de plusieurs EDO dordre 1 (voir
la section (1.3)). Nous ne le faisons ici que pour le cas particulier des systmes linaires.
o
x1 (t) a11 (t) a1n (t) f1 (t)
.. .. .. .
X(t) = . , A(t) = et F (t) = .. .
. .
xn (t) an1 (t) ann (t) fn (t)
Le but est de trouver X solution de lquation (3.1) satisfaisant la condition initiale (3.3). Autre-
ment dit, existe-t-il X fonction drivable dfinie sur I valeurs dans Rn tel que
0
X (t) = A(t)X(t) + F (t),
(3.4)
X(t0 ) = X 0 ,
pour tout t I ? Le thorme suivant est une adaptation du thorme (6) du chapitre prcdent.
Autrement dit, les solutions du problmes de Cauchy (3.4) sont globales.
Preuve :
Faite en cours.
et nous avons lexistence et lunicit des solutions de ce systme dans le thorme suivant.
Lensemble H des solutions dun systme homogne est un espace vectoriel de dimen-
sion n.
Preuve :
Faite en cours.
Remarque
Il suffit alors davoir n solutions indpendantes de (3.5) qui formeront une base de H.
Rappel 3.1 Soient n fonctions X 1 , X 2 , ..., X n : I Rn , elles sont dites indpendantes si pour
tous c1 , ..., cn R on a
n
X
ci X i (t) = 0, pour tout t I c1 = c2 = ... = cn = 0.
i=1
32
Systmes diffrentiels linaires 3.2 Systmes homognes
Lemme 1 (WRONSKIEN)
Soient X 1 , .., X n : I Rn des solutions de (3.5), alors les trois propositions sont
quivalentes :
1. Les X 1 , .., X n sont indpendantes,
2. il existe t0 I tel que la matrice dfinie par
est inversible,
3. la matrice
X 1 (t)|...|X n (t) ,
(3.7)
est inversible pour tout t I.
Notation :
Le dterminant de la matrice (3.7) est appel Wronskien
Remarque
1. On sait daprs le lemme prcdent que M (t) est inversible pour tout t I.
2. On sait galement daprs le thorme (1) que les X 1 (t), ..., X n (t) forment une base dans
H qui est lespace vectoriel des solutions de (3.5).
3. On observe aussi que
M 0 (t) = A(t)M (t), (3.9)
pour tout t I.
Donc une matrice M (t) est fondamentale si et seulement si M 0 = AM et M (t) est inversible
au moins pour un t I (car alors elle est inversible pour tout t I).
avec c1 , ..., cn R.
Remarque
Si on parvient trouver n solutions indpendantes de (3.5) alors on connait toutes les solutions de
(3.5). Mais attention, a ne marche que parce que (3.5) est linaire et homogne !
avec c1 , ..., cn R.
Remarque
Comment trouver une solution particulire Xp alors ? Comme pour les chapitre 1 par la mthode
de variation de la constante.
On va chercher un Xp sous la forme
n
X
Xp (t) = X i (t)i (t),
i=1
o i : I R est trouver.
On obtient
Xp0 = M 0 A + Xp ,
dune part, et dautre part on aimerait que Xp satisfasse le systme non-homogne
Xp0 = M AXp + F,
34
Systmes diffrentiels linaires 3.4 Systmes linaires coefficients constants
M 0 = F,
0 = M 1 F
pour un t0 I fix.
On dduit alors du thorme (4) que les solutions du problme non-homogne sont de la forme
Z t
X = Xp + XF = M (t) M 1 (s)F (s)ds + M (t)C, (3.13)
t0
avec C Rn .
Si en plus, on fixe t0 I et X 0 Rn et on cherche la solution du problme de Cauchy, le vecteur
C Rn est donn par
C = M 1 (t0 )X 0 .
Alors lunique solution du problme est donne par
Z t
1
X(t) = M (t)M 0
(t0 )X + M (t) M 1 (s)F (s)ds. (3.14)
t0
Remarque
Toute la difficult consistera donc trouver une matrice fondamentale M (t).
Une telle matrice nest pas unique. En effet, si M (t) est une matrice fondamentale, alors pour
toute matrice E Mn (R) constante, M (t).E est encore une matrice fondamentale.
3.4.1 Exponentielle de A
Le but est de se concentrer sur la recherche dune matrice fondamentale M (t) Mn (R) de (3.5),
autrement dit, telle que M (t) soit inversible au moins pour un t I et telle que M 0 (t) = AM (t)
pour tout t I.
Nous allons nous servir dans la suite de la notion dexponentielle de matrice que nous exposons
ici.
35
3.4 Systmes linaires coefficients constants Systmes diffrentiels linaires
Nous allons voir que cela marche galement pour les exponentielles de matrice.
Pour toute matrice carre A Mn (R) on dfinit la matrice care eA Mn (R) par
A A2 A3 X An
e =I +A+ + + ... = . (3.16)
2! 3! n0
n!
Remarque
Cette srie est absolument convergente en Mn (R) muni de la norme subordonne
kAXk
|kAk| = sup , (3.17)
XRn ,X6=0 kXk
Rappel 3.2
Rappelons la formule suivante : si E et F sont des lments de Mn (R), et si E et F commutent
(cest dire E.F = F.E) alors
eE+F = eE .eF = eF .eE . (3.18)
On en dduit alors les deux rsultats suivants :
1. e(1 +2 )A = e1 A .e2 A pour tous 1 , 2 R et pour tout A Mn (R),
2. (eA )1 = eA pour tout A Mn (R).
La question qui se pose alors est la suivante : comment trouver eAt sans ncessairement passer par
un calcul ventuellement fastidieux dune srie.
Lide est la suivante :
nous allons chercher X(t) Rn une solution de lquation (3.5)
X 0 = AX,
sous la forme
X(t) = et V,
avec R et V Rn {0}. Lorsquon remplace cette valeur dans (3.5) on obtient
AV = V.
Donc, X(t) = et V sera solution si R est une valeur propre de A, de vecteur propre corres-
pondant V Rn {0}. Il est noter que le rsultat marche galement sur C.
3.4.2 Dimension 2
Avant de gnraliser la dimension n quelconque, nous allons commencer par les solutions des
systmes de deux quations et les portraits de phase associs, cest dire lallure des courbes
dcrites par ces solutions dans le plan R2 . Trois cas peuvent se distinguer.
X(t) = c1 e1 t P1 + c2 e2 t P2 , (3.21)
X(t) = c1 e0 t P1 + c2 e0 t P2 , (3.23)
X 1 = e0 t P1 , X2 = e0 t (tP1 + K) , (3.25)
Si on note P1 et P1 deux vecteurs propres associes aux valeurs propres, on peut alors crire un
ensemble fondamental de deux faons.
i. X1 (t) = e1 t , et son conjugu. Les solutions de lEDO homogne sont de la forme X =
c1 X 1 + c2 X 1 .
ii. Si on note B1 = Re(P1 ) et B2 = Im(P1 ) on a
38
Systmes diffrentiels linaires 3.4 Systmes linaires coefficients constants
avec
eDt = diag e1 t , ..., en t
(3.30)
et comme les Pi sont linairement indpendants on a une base fondamentale
Remarque :
On remarque que si A est diagonalisable, M (t) qui est la matrice fondamentale peut scrire
M (t) = P eDt ,
polynme caractristique de A,
PA () = det(I A).
En gnral PA () scrit sous la forme
PA () = ( 1 )d1 ( 2 )d2 ...( k )dk , (3.32)
avec 1 , ..., k C les valeurs propres de A, d1 , ..., dk N , k N , et d1 + ... + dk = n. Alors
la multiplicit de j est dj , j = 1, ..., k. On appelle dj sappelle multiplicit algbrique.
On voit de faon assez claire, que si k = n et d1 = ... = dn = 1 et 1 , ..., n R alors A est
diagonalisable sur R. Il nest cependant pas ncessaire que les valeurs propres soient simples pour
avoir A diagonalisable.
Exemple
A = Idn , PIn () = ( 1)n , une seule valeur propre de multiplicit 1 et pourtant In est diagona-
lisable sur R.
Remarque
Si = + i C avec , R, 6= 0 est valeur propre de A de multiplicit m alors son
complexe conjugu lest aussi ( = i) est valeur propre de A de multiplicit m.
En fait pour toute valeur propre j C de A on note mj N la dimension de vecteur propre de A
associe j . Le nombre mj est appel multiplicit gomtrique. On a 1 mj dj , j = 1, ..., k
alors la matrice est diagonalisable. Sil existe j tel que j < j alors la matrice A nest pas
diagonalisable.
avec les blocs Sj Mdj (R) qui sont des matrices carres de taille dj de la forme
j sj12 sj1dj
0 sj
j 2dj
Sj = . (3.35)
.. .. ..
. .
0 0 j
Sj est triangulaire suprieure avec les j sur la diagonale.
40
Systmes diffrentiels linaires 3.4 Systmes linaires coefficients constants
Thorme 7 (EXPONENTIELLE-TRIDIAGONALE)
Si on peut crire A sous la forme tridiagonale grce la formule (3.33) prcdente avec P
inversible et T donne par (3.34) et (3.35) alors eAt scrit par blocs de la faon suivante
eS1 t 0 0
0 eS2 t 0 1
eAt = P .. .. P (3.36)
. .
0 0 eSk t
o Sj = j I + Mj
X 0 = AX (3.38)
X 1,1 , ..., X 1,1 , X 2,1 , ..., X 2,2 , ..., X k,1 , ..., X k,k ,
avec
.
X j,1 = ej t Qj,1 , X j,2 = ej t Qj,2 , ..X j,j = ej t Qj,j ,
et les Qj,l sont des vecteurs polynmes de degr infrieur l 1, l = 1, ..., j
41
3.4 Systmes linaires coefficients constants Systmes diffrentiels linaires
42
Chapitre 4
Dans ce chapitre, nous allons nous intresser aux EDO linaires ou non linaires autonomes
donnes dans la dfinition (3) mais seulement lordre 1 tant donn que nous pouvons nous ra-
mener cet ordre, comme nous lavons vu dans le chapitre 1. Autrement dit, nous nous intressons
aux quations de la forme
x0 = f (x), (4.1)
o f est une fonction dfinie sur un ouvert J de Rm valeurs dans Rm . Afin de satisfaire le
problme de Cauchy-Lipschitz (3), nous supposerons dans tout ce chapitre que f est localement
lipschitzienne.
Mme si le problme a lair simple pour les EDO autonomes, il y a trs peu de cas o nous savons
trouver des solutions explicites. Il est donc intressant de faire une analyse qualitative (par oppo-
sition une tude quantitative) des solutions pour nous donner une ide du comportement de ces
dernires autour de solutions "spciales" que lon prcisera plus bas.
Avant cela nous allons voir dans un premier temps, comment on construit graphiquement des so-
lutions sans en connatre leur formulation explicite. Puis nous ferons une tude qualitative des
solutions de lquation autonome, en dimension 1 dans un premier temps, pour les cas linaires,
puis non-linaires. Nous le ferons galement en dimension 2 (qui est peut tre intressant graphi-
quement) et nous gnraliserons la dimension n.
4.1 Dimension 1
4.1.1 Prambule : construction graphique des solutions
Avant de commencer tudier qualitativement les solutions, rappelons comment il est possible
dinterprter graphiquement les solutions dEDO du premier ordre sous forme normale
x0 = f (t, x),
43
4.1 Dimension 1 Equations autonomes-Etude qualitative
Exemple
Trouver lallure des courbes solutions de lEDO x0 = t, passant par un point (t0 , x0 ) que vous
choisirez.
Dfinition 1 (ISOCLINES)
On appelle isocline K de lquation x0 = f (t, x), lensemble des points (t, x) R2 tels
que f (t, x) = K.
Exemple
Remarque
Le dernier exemple reprsente un cas o lquation diffrentielle est autonome. On voit bien
qualors les isoclines prsentent des particularits spcifiques, de mme pour lallure des tra-
jectoires. Cest ce que nous allons voir dans la section suivante.
x0 = f (x), (4.2)
sur un intervalle I R alors pour tout c R, la fonction t 7 y(t + c) est aussi solution.
Remarque
Grce cette invariance par translation, on peut choisir de reprsenter le comportement des so-
lutions de lEDO autonome sur un axe vertical.
44
Equations autonomes-Etude qualitative 4.1 Dimension 1
Cette reprsentation sur un axe verticale est appele portrait de phase de x0 = f (x) sur
I R.
Remarque
Attention, on ne le fait que lorsque f est lipschitzienne, sinon on pas existence et unicit des
solutions.
Exemple
Tracer le portrait de phase de lquation suivante
x0 = x(1 x).
On remarque que le portrait de phase sarticule autour de points spciaux : des poins pour lesquels
la fonction f sannule. Or, dans lEDO autonome x0 = f (x), si f sannule pour une fonction x ,
sur un intervalle I R, cela signifie que x (t) = Constante pour tout t I. Autrement dit, la
fonction f na pas daction sur x dans le temps. On dit que la solution est stationnaire.
On appelle solution stationnaire (ou galement point dquilibre ou point critique), une
solution constante x telle que f (x ) = 0.
Remarque
a. Sous les hypothses de Caucy-Lipschitz si pour un t0 la solution x(t0 ) est situe au-dessus
dun point dquilibre x , elle le sera pour tout t I o elle est dfinie.
b. Mme chose avec au-dessous.
c. Comme les solutions sont monotones, on ne peut pas observer doscillations.
Remarque
Ici, lgrement perturb signifie que lon ne sintresse qu des petites perturbations, on parle
alors de stabilit locale (par opposition stabilit globale) que lon verra plus tard.
1. Lorsquun quilibre est stable on dit que cest un puits ou un point attractif
2. Lorsquun quilibre est instable on dit que cest une source ou un point rpulsif
3. Lorsquun quilibre est attractif pour une perturbation infrieure cet quilibre et
rpulsif pour une perturbation suprieure, on dit que cest un shunt positif
4. Lorsquun quilibre est attractif pour une perturbation suprieure cet quilibre et
rpulsif pour une perturbation infrieure, on dit que cest un shunt ngatif.
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Index
quation diffrentielle
autonome, 6
linaire, 7
normale, 6
ordinaire , 6
47