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Cours de Mcanique

APPLICATION DU
THEOREME DES TRAVAUX
VIRTUELS AU CALCUL DES
STRUCTURES ISOSTATIQUES
Philippe Lawrence

Octobre 2012

Table des matires


1 Rappels 2
1.1 Structure isostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Rappel sur les sollicitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Enonc du principe des travaux virtuels 5

3 Dtermination pratique de {U*} 7


3.1 Rappels de cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.1 Thorme cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.2 Equiprojectivit du champ de vitesses dun solide . . . . . 7
3.1.3 Epure cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.1.4 Dtermination du champ de petits dplacements dun solide 8
3.1.5 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Calcul des travaux virtuels 11


4.1 Calcul du travail des efforts extrieurs . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Calcul du travail des efforts de liaison . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3 Calcul du travail des sollicitations . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5 Application au trac des lignes caractristiques M, N, V 16


5.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.2 Application une structure relle isostatique . . . . . . . . . . . . 17
5.3 Application 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1
Cours de mcanique

Table des figures


1 Exemple de structure plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Dfinition des sollicitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Structure virtuelle associe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4 Champ de dplacements dans la structure virtuelle . . . . . . . . . 4
5 Dfinition des barres et noeuds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6 Equilibre des barres et du noeud . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7 Sollicitations sur les extrmits des barres . . . . . . . . . . . . . 6
8 Systme quivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
9 Vitesse des points dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
10 Plan rel - plan des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
11 Plan rel - plan des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
12 Etude dun mcanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
13 Epure cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
14 Calcul des travaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
15 Cas dune charge uniformment rpartie . . . . . . . . . . . . . . 12
16 Application un mcanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
17 Champ de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
18 Application : charge triangulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
19 Mcanisme sur 2 appuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
20 Mcanisme sur 2 appuis : champ de dplacement . . . . . . . . . 14
21 Travail du moment flchissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
22 Rappel notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
23 Allure des moments flchissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
24 Poutre charge centre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
25 Poutre charge centre - Moment flchissant . . . . . . . . . . . 18
26 Poutre charge centre - Systme quivalent . . . . . . . . . . . . 18
27 Diagramme effort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
28 Poutre charge uniformment rpartie . . . . . . . . . . . . . . . 19
29 Allure du moment flchissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
30 Systme quivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
31 Effort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

Le thorme des travaux virtuels (not TTV*) offre une mthode de calcul
des structures qui est particulirement intressantes dans le calcul des structures
hyperstatiques. Ce document est une initiation de lutilisation du TTV* pour la
rsolution des structures isostatiques, la mthode pourra par la suite tre aisment
transpose au calcul des structures hyperstatiques.

1 Rappels
Soit {S} une structure isostatique, plane, relle et soumise un systme de
forces.

1.1 Structure isostatique


{S} est isostatique si les seules quations de la statique suffisent dterminer
les inconnues de liaison et les sollicitations.

F IG . 1 Exemple de structure plane

Considrons la structure plane {S} (fig. 1) soumise un systme de forces {F}


dans le repre (x,y).

Nombre de degs de libert Nombre de degrs de liaison


Structure constitue de 3 solides (barres) A n1 = 2
b=3 B n2 = 3
C n3 = 2
D n4 = 2
H=(2+3+2+2)-3x3=0
{S} est une structure isostatique

3 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 2 Dfinition des sollicitations

1.2 Rappel sur les sollicitations


x est choisi arbitrairement dans un des deux sens. y et z sont tels que le repre
(x,y,z) forme un repre principal dinertie.
Les sollicitations N(x), V(x) et M f (x) (fig. 2) sont les lments de rduction du
torseur des forces agissant sur un plan de section droite orient par x choisi, rduits
au centre de gravit G de la section et projets sur les axes principaux dinertie
(sauf le moment de torsion qui est calcul au centre de flexion).
Nota : N(x) est leffort normal, V(x) leffort tranchant et M f (x) le moment fl-
chissant qui est un vecteur port par laxe z (~z est tel que (x,y,z) forme un repre
orthonorm direct).

Sous laction du systme de forces, il existe un champ de contraintes relles


dans la structure {S}. En appliquant la thorie des poutres, il est possible de calcu-
ler les sollicitations dans toutes les sections droites {{M},{V} et {N}} ainsi que le
champ de dplacement rel not {U} des points de la structure.
Revenons lexemple de la figure 1. A partir de {S}, il est possible de librer les
rotations des barres au point B, ce qui revient remplacer la liaison rigide entre les
deux barres par une rotule.
On imagine alors un mcanisme virtuel {S*} (fig. 3), constitu de barres ri-
gides, obtenu partir de {S} par modification dune liaison. La structure tant
isostatique, il suffit de librer une seule inconnue de liaison.
Un champ de petits dplacements virtuels (fig. 4) est associ au mcanisme {S*}
partir de la configuration initiale (non dforme).
Un encastrement de barre entre elles (comme les barres AB et BC de {S}) peut
tre dcompos en deux barres et un noeud, comme le montre la figure 5.
Si une articulation est introduite la place de lencastrement, il faut faire apparatre

4 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 3 Structure virtuelle associe

F IG . 4 Champ de dplacements dans la structure virtuelle

F IG . 5 Dfinition des barres et noeuds

5 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 6 Equilibre des barres et du noeud

les moments exercs par le noeud sur chaque extrmit de barre afin de rtablir
lquilibre mcanique. Ces moments (fig. 6) exercs sur les barres 1 et 2 sont res-
pectivement C1 et C2 . Intressons nous lquilibre du noeud. Afin de satisfaire
au principe de laction et de la raction, les moments exercs par les barres sur le
noeud sont gaux et opposs ceux exercs par le noeud sur les barres. Lquilibre
du noeud en moment permet dcrire : C1 + (C2 ) = 0 soit C1 = C2 . Ecrivons
maintenant (fig. 7) les sollicitations exerces sur les coupures des deux barres. M f
est le moment flchissant au point considr. Nous avons alors :
sur la barre 1 : M f = C1
sur la barre 2 : M f = C2
Avec les repres locaux des barres ports sur la figure 2, la valeur du moment
M f (B) correspond au moment flchissant en B dans {S} relle.
Les systmes des figures 1 et 8 sont quivalents.

2 Enonc du principe des travaux virtuels


La somme des travaux (virtuels) des forces appliques {S*} dans son propre
champ de dplacements {U*} est nulle.

Te {F} + Ti M j = 0


Avec Te* : travaux virtuels des forces extrieures, Ti* travaux virtuels des efforts
intrieurs ou de liaison.

6 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 7 Sollicitations sur les extrmits des barres

F IG . 8 Systme quivalent

7 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

3 Dtermination pratique de {U*}


3.1 Rappels de cinmatique
3.1.1 Thorme cinmatique

F IG . 9 Vitesse des points dun solide

Soient S un solide indformable (fig. 9) et A,B des points de S alors leurs


vitesses sont relies par la relation suivante :
~V (B) = ~V (A) + ~ AB
~
~ est le vecteur vitesse de rotation de S (uniforme sur S).

3.1.2 Equiprojectivit du champ de vitesses dun solide

~ = ~V (B) AB
~V (A) AB ~

3.1.3 Epure cinmatique


P S R2 (P est un point matriel du plan rel)

P ~ = ~V (P) (vecteur vitesse de P). o est limage des points
p R2 tel que op

O de S fixes (de vitesse nulle). On note alors a (respectivement b) limage de A
(respectivement de B). La proprit dquiprojectivit permet alors dcrire :
~ =0
(~V (B) ~V (A)).AB
~ o~a).AB
(ob ~ =0
~ AB
ab. ~ =0

Si A et B appartiennent au mme solide alors leurs images a, b appartiennent


une droite perpendiculaire AB (fig. 10). Si on suppose connu le vecteur vitesse
dun point A du solide, alors lextrmit b du vecteur vitesse ~V (B) dun point B
est localise sur une droite unique. Cela ne suffit pas pour dcrire compltement le
vecteur ~V (B) mais on verra par la suite comment utiliser lpure cinmatique dans
une structure relle.

8 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 10 Plan rel - plan des vitesses

F IG . 11 Plan rel - plan des vitesses

3.1.4 Dtermination du champ de petits dplacements dun solide


Dans lhypothse des petits dplacements, le dplacement U(P) dun point P
scrit en fonction de la vitesse V(P) partir de la configuration initiale.
U(P) = V (P)dt
Do la relation entre petits dplacements et rotation pour un solide :

~
U(B) ~
= U(A) + ~.AB
~

avec ~ vecteur rotation du solide.


Dans la suite, on confondra petits dplacements et vitesses.

3.1.5 Application
Soit le mcanisme (fig. 12) constitu de 3 barres articules leurs extrmits :
Calcul degr dhyperstaticit :

9 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 12 Etude dun mcanisme

Nombre de degs de libert Nombre de degrs de liaison


Structure constitue de 3 solides (barres) A n1 = 2
b=3 B n2 = 2
C n3 = 2
D n4 = 2
H=(2+2+2+2)-3x3=-1
{S*} est un mcanisme

Remarques :
Si le mcanisme a N degrs de libert (ddl) alors le champ de dplacements
ne dpend que de N paramtres scalaires indpendants. Pour un seul ddl,
{U*} ne dpend que dun seul paramtre scalaire choisi arbitrairement (une
rotation ou une translation mais pas un vecteur). Choisissons comme para-
mtre scalaire le dplacement virtuel horizontal du point B : u = uB = U ~ B .~x

u p (respectivement v p ) dsigne le dplacement virtuel de P suivant laxe x
(respectivement y) du repre global
A et D sont des points fixes (fig. 13). Leur image (a, d) dans le plan de lpure
cinmatique est donc le point o. Connaissant limage de A, il est possible de placer
~ AB
limage de B puisque ab. ~ = 0 donc b appartient la droite perpendiculaire AB
passant par a. De plus, labscisse de b est gale u* par dfinition ce qui dfinit un
unique point.
De mme bc. ~ BC
~ = 0, le point c se situe donc sur la droite perpendiculaire BC
~ CD
passant par b. La dernire quation scalaire cd. ~ = 0 permet de placer le point c
sur la droite perpendiculaire CD passant par d. Le point c est donc lintersection
des deux droites prcdemment dfinies. Les dplacements des noeuds de la struc-
ture sont dornavant entirement dtermins.
Lpure cinmatique permet de calculer la composante verticale du dplacement
de C qui scrit :
u
vc =
tan

10 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 13 Epure cinmatique

A partir des dplacements des extrmits des barres, nous pouvons en dduire les
rotations des barres.
~
U(B) ~
U(A) = ~ AB
~

uB uA 0 xB xA (yB yA )
vB vA = 0 yB yA = (xB xA )
0 0 0
vB vA uB uA
= =
xB xA yB yA
Il est possible de calculer la rotation dune barre partir dune des deux relations
prcdentes. Application au calcul des rotations des barres de notre exemple :
barre 1
uB uA u 0 u
1 = = =
yB yA l l
Lapplication de la deuxime relation ne donne pas de rsultat dans ce cas
particulier car elle conduit une forme indtermine.
barre 2
u
vC vB tan 0 u
2 = = =
xC xB l0 l 0tan
Pour la barre 2, une seule relation est nouveau utilisable.

11 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

barre 3
u
vC vD 0 u
3 = = tan l =
xC xD tan l
Lapplication des deux relations lorsque cest possible, conduit bien videmment
aux mmes valeurs de la rotation. Le calcul montre que la rotation des barres 1 et
3 est identique.
Remarque : nous connaissons les dplacements des extrmits dune barre ainsi
que sa rotation. Quen est-il pour un point quelconque dune barre ?
Nous avons :
~
U(P) ~
= U(A) + ~ x~x ce qui prouve que le champ de dplacement sur une barre
est donc une fonction linaire.

4 Calcul des travaux virtuels


4.1 Calcul du travail des efforts extrieurs

F IG . 14 Calcul des travaux

cas dune force concentre (fig. 14)


 
T ~Fk = ~Fk .U
~ k

cas dun couple (fig. 14)


 
T C ~ k .k
~k = C

wk tant la rotation du point du solide S.


cas dune force rpartie agissant sur un solide indformable (fig. 15)
Z
T (q) = ~ (x)dx
~q(x).U
AB

12 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 15 Cas dune charge uniformment rpartie

Il existe un torseur cinmatique sur AB qui scrit au point P :

~P
 
U
P = ~

Il existe un torseur de force qui scrit au point P :


~R
 
FP = ~P
M
Le travail des efforts scrit alors :
T (q) = M
~ P . + ~R.U
~P

On peut crire ces relations sous la forme dun comoment des deux torseurs :
  
~R ~P

U
T (q) = ~P ~
M
En particulier dans le plan, lacharge
 rpartie 
est quivalente un glisseur passant
~R ~

UC
par un point C tel que : FC = ~ P = ~ (torseur cinmatique en C)
0
Alors, T (q) = U
~ C .~R

Exemple 1 : barre articule une extrmit, libre lautre :


Remarque : les systmes tudis dans les exemples suivants ne sont pas en qui-
libre.
Mcanisme 1 degr de libert (fig. 16). Calculer le travail dune charge unifor-
mment rpartie entre A et B (on suppose que la barre une masse nulle).

Soit v* le dplacement suivant y du point B (v = vB = U


~ B .~y). Si v est fix,
alors le champ de dplacement du mcanisme {S*} est unique (fig. 17).
Le point de passage C de la rsultante des charges uniformes nest autre que le
milieu de AB. La rsultante vaut :
~R(q) = qL~y

13 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 16 Application un mcanisme

F IG . 17 Champ de dplacement

Calculons le travail des charges q :

T (q) = U
~ C .~R(q)

Le diagramme du champ de dplacement {U*} permet de dterminer le dplace-


ment du point C :

~ C = v ~y
U
2
Le travail scrit :

v v
T (q) = qL~y. ~y = qL
2 2
Exemple 2 : mme mcanisme, chargement triangulaire (fig. 18)
Le champ de dplacement virtuel est le mme que celui de lexemple 1. La rsul-
tante des charges passe par le point C situ une abscisse :
2L
xC =
3
L
R (q) = q ~y
2
Calculons le travail des charges q :

T (q) = U
~ C .~R(q)

14 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 18 Application : charge triangulaire

Le diagramme (fig. 17) du champ de dplacement {U*} permet de dterminer le


dplacement du point C

~ C = 2v ~y
U
3

qL 2v qLv
T (q) = ~y. ~y =
2 3 3
Exemple 3 : mcanisme constitu de deux barres (fig. 19)

F IG . 19 Mcanisme sur 2 appuis

F IG . 20 Mcanisme sur 2 appuis : champ de dplacement

15 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

Le travail dans {S*} est la somme des travaux dans chaque barre :

T (q) = T1 (q) + T2 (q)

qL v qLv
T1 (q) = T2 (q) = ~y. ~y =
2 2 4
qLv
T (q) =
2
Remarques :
En raison des symtries de la structure et de son chargement, on a bien sr :
T1 = T2
Le mcanisme tant constitu de deux barres, le calcul du travail virtuel doit
se faire pour chaque barre sparment, la somme tant faite par la suite.

4.2 Calcul du travail des efforts de liaison


Les efforts de liaison sont les efforts extrieurs exercs au travers des liaisons
sur la structure. Ils comprennent principalement les efforts ponctuels et les mo-
ments dencastrement.
cas dune raction dappui : cest le cas pour les forces transmises par les
appuis simples et les rotules. Le calcul est le mme que pour une force ext-
rieure
 concentre
 (fig. 14) :

T ~Rk = ~Rk .U ~ avec Rk la raction dappui au point Ak et U le dplace-

k k
ment virtuel de Ak .

cas dun moment dencastrement : calcul identique celui pour le couple.

4.3 Calcul du travail des sollicitations

F IG . 21 Travail du moment flchissant

cas dun effort normal ou tranchant : il sagit de force ponctuelle sexerant


dans le plan de section droite. Le calcul de leur travail est identique celui
dune force dj voque.
cas dun moment flchissant : il peut tre intressant de faire apparatre le
travail dun moment flchissant
  (fig. 21), cette dmarche est dveloppe dans

la suite du document. T C ~k = C ~ k . avec Mk le moment flchissant en Ak
k

16 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

dans la structure relle, w1 et w2 les rotations des barres 1 et 2. Le travail du


moment de liaison est :

T (Mk ) = Mk~z.1~z + (Mk )~z.2~z

T (Mk ) = Mk (2 1 )
T (Mk ) = Mk k
Le travail du moment flchissant est donc le produit du moment flchissant
par la rotation relative des deux barres

F IG . 22 Rappel notation

5 Application au trac des lignes caractristiques M, N, V


5.1 Rappels
Les notations et les orientations des efforts sont rappeles sur la figure 22.
q(x) sont des charges rparties portes par le vecteur y.
En crivant lquilibre des efforts suivant y, on montre que :

dV (x) dM(x)
= q(x) = V (x)
dx dx
Do
d 2 M(x)
= q(x)
dx2

Il est possible de dduire de lquation prcdente lallure des diagrammes de


moment. En effet :
si q=0 : le moment varie linairement sur la barre ;
si q=Cte : le moment est parabolique sur la barre (fig. 23) :
si q>0 (dans le repre local de la barre) alors le moment flchissant prsente
sa concavit vers y+ ;

17 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 23 Allure des moments flchissants

si q<0 alors le moment flchissant prsente sa concavit vers y- .


Remarque : cas des charges ponctuelles Si la barre est soumise une charge ponc-
tuelle, le moment varie linairement avec une discontinuit de sa pente au droit
de leffort appliqu. Les rgles de signe du moment sont les mmes que pour une
charge rparties.

5.2 Application une structure relle isostatique

F IG . 24 Poutre charge centre

On considre la structure {S} de la figure 24. Donner lallure du moment fl-


chissant. Calculer la valeur du moment permettant de dfinir entirement le graphe
du moment flchissant sur {S}.
Le moment flchissant est nul en A et B. Il est linaire entre A et B (cas o q(x)=0)
avec un changement de pente en C (milieu de AB). Il est entirement dtermin
ds lors que M(C) est connu (fig. 25).

Calculons le moment flchissant M(C) laide du TTV*


Choix dun mcanisme associ {S*}
Le travail virtuel du moment en C est diffrent de 0 si on introduit une diffrence

18 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 25 Poutre charge centre - Moment flchissant


[h]

de rotation entre les barres AC et CB. Pour cela, on place une rotule en C.

Le champ de dplacement virtuel (identique celui de la figure 20) est alors


paramtr par le dplacement suivant y du point C, not v* (ce champ de dplace-
ment est unique ds lors que lon se donne v*).
Afin de rtablir lquilibre, il faut rajouter le moment flchissant libr en C

F IG . 26 Poutre charge centre - Systme quivalent

(fig. 26). Les systmes {S} et {S*} sont alors quivalents dun point de vue mca-
nique.

v 0 2v
1 = L =
2
L
0 v 2v
2 = L =
2
L
Lapplication du TTV* donne :

Fv + 1 MC + 2 (MC ) = 0
2v 2v
Fv + MC + ( )(MC ) = 0
2 2

19 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

Soit
FL
MC =
4

F IG . 27 Diagramme effort tranchant

Le diagramme du moment flchissant dans {S} est alors entirement dter-


min.
Effort tranchant (fig. 27)
Leffort tranchant est obtenu partir de la drive du moment flchissant. Il pour-
rait aussi tre calcul partir du TTV*.

dM(x)
V (x) =
dx

5.3 Application 2

F IG . 28 Poutre charge uniformment rpartie

Mme structure (fig. 28) que dans lapplication 1 mais soumise une charge
uniformment rpartie.

Le moment flchissant est nul en A et B (fig. 29). De plus, il est parabolique


entre ces mmes points (cas o q(x)=cte). Il est entirement dtermin ds lors

20 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 29 Allure du moment flchissant

F IG . 30 Systme quivalent

que le moment maximum en x=L/2 (MC au point C) est connu. Nous cherchons
calculer MC laide du TTV*. Choix dun mcanisme associ {S*} :
Puisque nous cherchons toujours le moment en x=L/2, le mcanisme associ est le
mme que dans lapplication 1 (fig. 20).

Le champ de dplacements est galement identique (fig. 20). Afin de rtablir


lquilibre, il faut rajouter le moment flchissant libr en C. Les systmes {S} et
{S*} sont alors quivalents dun point de vue mcanique (fig. 30). Les rotations
virtuelles des barres 1 et 2 scrivent :
2v 2v
1 = 2 =
L L
Lapplication du TTV* donne :

qL v qL v
 
+ + 1 MC + 2 (MC ) = 0
2 2 2 2
v 2v 2v
 
qL + MC + (MC ) = 0
2 L L
Soit
qL2
MC =
8

21 Philippe Lawrence
Cours de mcanique

F IG . 31 Effort tranchant

Le diagramme du moment flchissant dans {S} est alors entirement dtermin.

Effort tranchant (fig. 31)

dM(x)
V (x) =
dx
 
L
V (x) = q x
2

22 Philippe Lawrence