chapitre 01 :

1- Introduction :

Les robots sont Catégorisé en fonction de la tâche qu'il a menée comme Robots industrielle, robots
automobiles , robots de service, etc
Cette recherche a Concentré dans le développement de robots de services intelligents Pour l'inspection de la
tuyauterie de transport de fluide. l'inspection , qui remplace les humains, principalement dans le Conditions de
travail et conditions de qualité inférieure à la santé Danger, surtout dans l'inspection des installations
souterraines telles que Comme pipelines pour l'eau, le gaz, l'huile et les eaux usées. L'inspection de
Les tuyaux sont devenus essentiels pour vérifier le niveau de corrosion des tuyaux etc ...

2- Technologie d'inspection robotique dans l'industrie :

Il existe différents types de solutions robotiques dans l'industrie pétrolière, gazière et pétrochimique, allant des
systèmes sous-marins qui sont exploités à distance à des systèmes robotiques mobiles pour l'utilisation au
sommet qui effectuent des opérations d'inspection et de maintenance sur les actifs. Les systèmes vont des
solutions sur mesure aux entreprises d'inspection (et ne sont donc pas commercialisées) aux systèmes
d'inspection disponibles dans le commerce. La majorité de ces systèmes robotiques ont mis en œuvre un
nombre limité de technologies d'inspection; Il s'agit entre autres de systèmes visuels et de caméras (la plupart
des systèmes robotisés sont équipés de systèmes d'inspection visuelle), de capteurs UT pour l'étalonnage de
l'épaisseur et de systèmes magnétiques ou électromagnétiques.

3- Le but principal:

Une inspection est de fournir une compréhension de l'état de la composante structurelle qui fournit la force
du tuyau. Une inspection électromagnétique fournit un procédé non destructif d'évaluation de l'état de ligne de
base et établit une ligne de base de l'état actuel d'un pipeline. Cet équipement est intégré dans un système
robotique qui traverse le tuyau. Le robot a également été équipé de caméra de vidéosurveillance qui sont
utilisés pour la navigation de l'équipement ainsi que d'effectuer une inspection visuelle de la pipe avec
l'objectif d'identifier les fissures, la carbonatation, et d'autres défauts.

4- définition d'un robot :

Un robot est une machine équipée de capacités de perception , de décision et d'action qui le permettent d'agir
de manière autonome dans son environnement en fonction de la perception assuré par leurs capteurs .
en robotique , on distingue deux principaux types :
4-1- robotiques de manipulation :

Les systèmes de manipulation robotisée sont conception ou il ya des joints multiples qui peuvent déplacer le
robot dans un espace de travail donné il existe des différents types de systèmes basés sauf sur l'inspection
visuelle et la manipulation , le robot de bras de serpent par oc robotiques , est un manipulateur avec un haut
degré de liberté qui permet un positionnement très flexible de son effecteur d'extrémité qui lui permet de
positionner l'outil avec une grande précision il peut être équipé d'une caméra et de plusieurs outils et on utilisé
pour d'autres techniques d'inspection et pour le transport d'un autre robot d'inspection .

4-2- Les robots mobiles :

Sont des robots capable de se déplacer dans son environnement les robots mobiles à roues constituent le
gros des robots mobiles car ils sont plus simple à réaliser que les autres types :

Cette catégorie englobe tous les robots à base mobile, mais elle désigne de façon générale la sous-catégorie
des robots mobiles à roues ; les autres robots étant généralement appelés par leur nom de catégorie
correspondant à leur fonctionnalité.

Les robots mobiles à roue sont appelés en anglais UGV (Unmmaned Ground Vehicles). Cette catégorie
regroupe les robots à base actionnée par des roues ou par des chenilles. Ces robots sont généralement
exploités pour faire de l’exploration, on appelle ces robots des rovers (vagabonds en anglais). Les plus connus
sont le Curiosity qui a été envoyé sur Mars par la Nasa pour explorer et identifier le terrain martien , et le
iRobot 510 Packbot qui est utilisé par l’armée américaine pour vérifier le terrain avant d’envoyer les soldats
ou à déminer des bombes et des mines antipersonnelles. Il sont également utilisés à des fins ludiques comme
la plateforme de développement POB Robotics Suite ou pour l’assistance à la personne comme le robot Jazz
de Gostai

4-2-1- les robots a roues :

Il existe plusieurs classes de robots à roues déterminées, principalement, par la position et le nombre de
roues utilisées.

Nous citerons ici les quatre classes principales de robots à roues.

4-2-1-1- Robot uni cycle:

Un robot de type unicycle est actionné par deux roues indépendantes, il possède éventuellement des roues
folles pour assurer sa stabilité. Son centre de rotation est situé sur l'axe reliant les deux roues motrices.

C'est un robot non-holonome, en effet il est impossible de le déplacer dans une direction perpendiculaire aux
roues de locomotion.

Sa commande peut être très simple, il est en effet assez facile de le déplacer d'un point a un autre par une
suite de rotations simples et de lignes droites.

Figure1. Robot de type unicycle

4-2-1-2- Robot tricycle :

Un robot tricycle est constitué de deux roues fixes placées sur un même axe et d'une roue centrée orientable
placée sur l'axe longitudinal. Le mouvement du robot est donné par la vitesse des deux roues fixes et par
l'orientation de la roue orientable. Son centre de rotation est situé à l'intersection de l'axe contenant les roues
fixes et de l'axe de la roue orientable.

C'est un robot non-holonome. En effet, il est impossible de le déplacer dans une direction perpendiculaire aux
roues fixes. Sa commande est plus compliquée. Il est en général impossible d'effectuer des rotations simples à
cause d'un rayon de braquage limité de la roue orientable.

Figure2. Robot de type tricycle

4-2-1-3- Robot voiture :

Un robot de type voiture est semblable au tricycle, il est constitué de deux roues fixes placées sur un même
axe et de deux roues centrées orientables placées elles aussi sur un même axe.

Le robot de type voiture est cependant plus stable puisqu'il possède un point d'appui supplémentaire.

Toutes les autres propriétés du robot voiture sont identiques au robot tricycle, le deuxièmes pouvant être
ramené au premier en remplaçant les deux roues avant par une seule placée au centre de l'axe, et ceci de
manière à laisser le centre de rotation inchangé.

Figure3. Robot de type voiture

4-2-1-4- Robot omnidirectionnel :

Un robot omnidirectionnel est un robot qui peut se déplacer librement dans toutes les directions. Il est en
général constitué de trois roues décentrées orientables placées en triangle équilatéral.

L'énorme avantage du robot omnidirectionnel est qu'il est holonome puisqu'il peut se déplacer dans toutes les
directions. Mais ceci se fait au dépend d'une complexité mécanique bien plus grande.

Figure4.robot omnidirectionnel

5- les types des robots :

5-1- systèmes robotisés pour plate forme mobile

les systèmes robotiques de plate forme mobile se réfèrent a des systèmes robotiques qui effectuent des
contrôles a distance:

La télésurveillance des usines et des raffineries terrestres dangereuses est un domaine émergent pour les
systèmes robotiques, ce qui inclut également les plates-formes automatiques sans pilote. Des systèmes de
robotique et d'instrumentation intelligents et fiables ont été mis au point pour permettre aux opérateurs
terrestres de surveiller et de contrôler diverses parties de la centrale à partir d'un endroit sûr. Des systèmes
robotiques sont utilisés pour permettre aux opérateurs humains d'effectuer des tâches telles que des mesures
de la jauge, des opérations de soupape et de levier et de surveiller le niveau de gaz, les fuites, les anomalies
acoustiques et les conditions de surface à distance et en toute sécurité. Le Sensabot, développé par l'Université
Carnegie Mellon et soutenu par Shell, est un exemple de système robotique de surveillance à distance.
5-2- Robot d'inspection pour canalisations:

a - Le robot d'inspection des tuyaux Gecko 9050

est un appareil robuste et compact conçu et fabriqué en Allemagne pour être polyvalent et productif. Il peut
être utilisé pour inspecter une large gamme de tuyaux, de conduits et de sites industriels. Étant donné que la
tête de la caméra sur le chenille Gecko est interchangeable, il existe 2 configurations disponibles; La version
standard avec une caméra de 50 mm (2 po) et une longueur de 100 mètres (328 pi), la version avancée avec
une tête de caméra auto-nivelante, panoramique et inclinable de 78 mm (3 po) et un 120 mètre (394 pi) .)
Câble. Ces unités sont idéales pour inspecter des tuyaux de longueur plus courte de 4 à 12 pouces.[9]

b - Le robot d'inspection des tuyaux Gecko

dispose d'un système de commande de chenilles spécialement conçu qui peut être entraîné jusqu'à une
longueur maximale de 150 mètres (492 pi). Il a des réglages de vitesse variable jusqu'à 33 mètres / minute,
avec un contrôle de la vitesse de retour, une mesure d'écart intégrée, un poids de 9,5 livres, un indice
imperméable à l'eau de 1,5 bar (50 pi), il fonctionnera dans des tuyaux de 4 po ou plus et Peut naviguer dans
des arcs de 45 degrés dans un tuyau de 6 po. Le câble est installé sur un tambour stable avec une anneau de
glissement. Il a un renforcement Kevlar et est résistant à l'abrasion et à l'acide. L'image en direct s'affiche sur
un écran LCD couleur de 8,4 ", qui est protégé par un boîtier en métal avec un écran solaire pour la
visualisation quotidienne. Il existe un clavier complet pour ajouter du texte aux fichiers et les étiqueter et un
enregistreur vidéo numérique intégré avec une carte mémoire SD pour capturer et documenter des vidéos en
direct à partir des inspections.[10]
c - Inspection principale de 42 po d'égout - Ontario, Canada:

En août 2011, Pure Technologies a dévoilé l'unité de chenilles d'eaux usées Pure Robotiques redessinée pour
effectuer une inspection de pipeline électromagnétique sur une centrale de distribution de 42 pouces (1050
mm) pour un important service public en Ontario, au Canada.

6- les autres robotiques système :

les solutions robotiques pour l'inspection et la maintenance des actifs dans l'industrie pétrolière , gazière et
pétrochimique ont ses fondations dans li domaine sous-marin . en raison de l' environnement inaccessible
(principalement les opérations en haute mer ) , un véhicule télécommande , leurs taches vont de la simple
inspection des structure sous-marines , des pipelines et des plateformes , aux canalisations de raccordement .
ils sont largement utilise dans la construction initiale d'un développement sous-marin et la réparation et
l'entretien des actifs . la plupart sont équipes de cameras vidéo et de systèmes d'éclairage avec équipement
supplémentaire ajoute pour étende les capacité du vehicule , il s'agit souvent de camera fixes , de manipulation
ou de bras coupant , la pénétration de la lumière et la température , il existe également des systèmes
d'inspection et de maintenance et des systèmes magnétique ou électromagnétique pour les inspection internes
des pipelines

7- Domaine d'utilisation des robots:

Les robots industriels : robots industriels sont des robots utilisés dans un environnement de fabrication
industrielle. Ils sont utilisés dans la fabrication des automobiles, des composants et des pièces électroniques,
des médicaments et de nombreux produits

La majorité de ces robots sont à base fixe. Quand la base n’est pas fixe, elle est généralement montée à un rail.
On retrouve dans cette catégorie les robots de manipulation, type « Pick And Place », des robots soudeurs ou
encore des robots de peintures. Cela représente la majorité des robots actuellement en état de service. On peut
citer le robot SCARA, le robot anthropomorphe (vulgairement appelé bras 6-axes) ou encore le robot delta.

Robots domestiques ou ménagers : Robots utilisés à la maison. Ce type de robots comprend de nombreux
appareils très différents, tels que les aspirateurs robotiques, robots nettoyeurs de piscines, balayeuses,
nettoyeurs gouttières et autres robots qui peuvent faire différentes tâches. En outre,
certains robots de surveillance et de télé présence pouvaient être considérées comme des robots ménagers se il
est utilisé dans cet environnement.

Robots en médecine et chirurgie : Les robots semblent avoir de l'avenir à l'hôpital. Robodoc aide à réaliser
certaines opérations de chirurgie. Le robot infirmier est encore en projet. Le cybersquelette HAL aide les
personnes à se déplacer. Et le robot patient permet aux futurs chirurgiens dentistes d'apprendre à soigner sans
faire de dégâts...