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Capteurs, Actionneurs et Commande
I - INTRODUCTION
Dans la conception d'un système d'exploitation industriel, on accorde une grande importance
à l'identification des processus. En effet, pour procéder à la commande d'un système il est
nécessaire de disposer d'un modèle mathématique caractérisant le système réel avec une bonne
approximation mais suffisamment simple pour faciliter l'étude.
Le but de la première manipulation est de déterminer un modèle pour un processus
thermique et d'observer les paramètres caractéristiques du processus asservi. La manipulation se
termine sur un bouclage simple avec commande proportionnelle pour mettre en évidence le
compromis précision-stabilité
La deuxième manipulation porte sur la simulation du processus et sa commande par un
régulateur PID . Cette commande permettra d'atteindre des objectifs acceptables dans le cadre d'une
utilisation industrielle. Son étude par logiciel de simulation offre toute latitude d’essai.
II - DESCRIPTION DU MATERIEL
L'appareil utilisé dans cette manipulation est une maquette opérationnelle, comprenant un
générateur d’air chaud dont on mesure la température avec une sonde. Le processus reproduit sur
cette maquette a des caractéristiques fondamentales identiques à celles des grands systèmes
industriels, avec une échelle de temps des phénomènes adaptée à la manipulation (réponse en
quelques secondes) . L’équipement de contrôle et de régulation a été inclus dans l’ensemble de
travaux pratiques.
a) Processus
Le processus de base se compose d'un ventilateur à vitesse réglable qui souffle dans un tube
supposé sans capacité calorifique. A l'entrée du tube se trouve une résistance de chauffage
commandée par un amplificateur de puissance. La température de l'air ainsi réchauffé est mesurée
dynamiquement par une thermistance que l'on peut placer en différents endroits du tube (position I
et II).
La chaîne d'amplification comprend tout d'abord un comparateur qui sera utilisé pour
l'asservissement du système, un préamplificateur dont le gain est réglable entre 0.5 et 20 , un
amplificateur de puissance non accessible sur la maquette.
La température est mesurée par une thermistance (résistance variant fortement avec la
température) suivie d'un pont de Wheatstone. Ce pont doit être équilibré fréquemment en agissant
sur le potentiomètre "Zéro Capteur" (la mesure doit être de l'ordre de 0V pour la température
ambiante).
L'entrée du processus est donc l'élément chauffant, précédé de son amplificateur, et la sortie
la température convertie en tension.
b) Fonctionnement dynamique
En Automatique, seules les variations des signaux sont étudiées. En particulier, les niveaux
continus (Consigne Fixe ou Zéro Capteur) ne sont pas pris en considération dans l'étude du système,
sous réserve que le système reste dans une zone de fonctionnement normal.
e−Tp
L p = K
1p
la constante de temps
le retard pur T
La deuxième manipulation a pour objectif de valider par simulation une commande évoluée
avant d'envisager sa mise en place.
1ère MANIPULATION
IDENTIFICATION DU SYSTEME
La réponse à l'échelon permet de mettre en évidence les caractéristiques dynamiques du
processus. Le relevé par PC de la réponse permet de disposer des échantillons de mesures sous
forme d'un tableau et d'en faire un tracé graphique. Pour une étude plus avancée, ces données
pourraient être traitées en vue d'une détermination des paramètres sans intervention manuelle
.Le poste de travail est constitué d'un PC avec Matlab, d'un boîtier E/S (voir annexe 3)
connecté par une prise USB au PC et du processus thermique comme montre la figure II-1 :
e1
La transformée de Laplace de l'entrée en échelon est : E ( p ) =
p
Ke − Tp
Pour L( p) = , la réponse d'un tel système à un échelon de hauteur e1 est
1+ τ p
e − Tp t− T
S ( p ) = Ke1 , ce quii correspond à : s (t ) = ae (1 e − τ− ) , réponse à forme exponentielle de
p(1 + p) 1
2ème MANIPULATION
SIMULATION DU SYSTEME
La deuxième manipulation se fait sur le logiciel de simulation pour faciliter la mise en œuvre
des principes . Cette manipulation se fait sous le logiciel SIMULINK.
ANNEXE 2 : SIMULINK
Le Toolbox Simulink est une fonction lancée depuis Matlab qui donne accès à une
description graphique des problèmes avec application au traitement du signal, l’automatique
classique, la logique floue...
La base est une description en schéma-bloc hiérarchique, chaque bloc étant une fonction
décrite en langage Matlab ou à partir d’autres blocs. Pour l’utilisateur, la description et l’exécution
de Matlab est transparente dans les problèmes usuels. Il ne se préoccupe que de la construction
graphique de son problème avec éventuellement création de nouveaux blocs pour les problèmes
avancés. La sauvegarde des applications Simulink est un fichier texte d'extension m .
Pour démarrer Simulink, frapper dans la fenêtre de commande :
Par appui sur File ->new, une fenêtre vide est ouverte pour construire le schéma graphique. La
construction graphique se fait par "drag and drop" depuis les éléments de la bibliothèque. Un
doubleclic sur un élément permet d'en faire apparaître les propriétés.
Menus
Ces menus donnent accès au contrôle général de l'application :
Menu "file": permet de créer une fenêtre vide pour un nouveau schéma , de rappeler un
schéma précédent ou de faire une sauvegarde.
Menu "simulation" : permet de fixer les paramètres d'une simulation, de la lancer ou de la
stopper. Le pas de calcul et le temps total de simulation doivent être adaptés au problème à traiter
(échelle des temps à maîtriser).
Liaisons
La liaison entre les blocs se fait par câblage à la souris dont le fonctionnement est implicite
en l’absence de toute sélection souris. Les entrées de bloc sont généralement à gauche et les sorties
à droite, les liaisons étant orientées sortie-bloc-précédent vers entrée-bloc-suivant .
Un branchement (jonction) se fait en pointant la liaison sur laquelle le branchement se fait,
puis en maintenant la touche "control" du clavier enfoncée, en déplaçant la souris . L'amaorce du
branchement est alors faite.
Multiplexeur et démultiplexeur
C'est un bloc particulier; il permet de passer plusieurs signaux dans une même liaison. Il est
indispensable pour certains blocs prédéfinis (blocs à entrée ou sortie du type vecteur), utile pour
visualiser deux signaux sur le scope , ou passer simplement plusieurs paramètres vers Matlab.
Le démultiplexeur exécute la fonction inverse.
L’ensemble de ces outils permettent de créer très rapidement un schéma de simulation
incluant ces fonctions du 1er ordre, 2ème ordre, des gains, des sommateurs des boucles. La
simulation elle-même se lance par le menu simulation, après avoir défini la méthode de résolution
des équations différentielles caractérisant certains blocs ( Euler, Range-Kuta d’ordre 23 ou 45,
Adams...) et la précision souhaitée.
I - Le materiel de mesure
Le boîtier d'entrées-sorties ADUSB est un ensemble construit autour du module NI
USB6008/9 de National Intruments. Ce module à fonctions multiples permet de coupler un
processus analogique ou logique à un PC, avec une mise en place très simple (branchement sur le
port USB de l'ordinateur et installation des logiciels). Son emploi est adapté à des travaux de
laboratoire; pour un usage industriel, il faudrait compléter la structure par des interfaces
électroniques appropriés (amplification et isolation des signaux).
II - Le logiciel d'acquisition
L'objectif du logiciel est de faire les mesures par simple paramétrage d'écrans puis de passer
le tableau des mesures sous tableur (Excel, OpenOffice) par simple copier/coller
a) L'acquisition des mesures
Le programme est enregistré sous forme d'un fichier Simulink , sous le nom TP_IIDC.mdl .
Ce fichier peut se trouver n'importe où dans la machine, par exemple sur le bureau . Par
double-clic sur l'icone, le démarrage de Matlab puis de Simulink sont entièrement automatiques,
pour aboutir à l'écran suivant : Lancement
de l'acquisition
Durée totale de
Période
l'acquisition
d'acquisition
La sélection des voies de mesure (de 0 à 7) se fait par double-clic sur le module Analog
Input . Les paramètres temporels sont définis dans l'écran du menu Simulation Parameters
Ne touchez à aucun autre paramètre !
Le tracé graphique des mesures utilise la fonction plot ; la syntaxe de base est :
plot(tableau_abcisses , tableau_mesures)
0 . 4
0 . 3 5
0 . 3
0 . 2 5
0 . 2
0 . 1 5
0 . 1
0 . 0 5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
Sur Matlab 6, les graphiques sont des objets à part entière, dans lesquels sont inclus les
données graphiques. L'utilisateur peut modifier la représentation des données sans ré-exécution du
calcul.