Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2017/2018

Faculté des Sciences

Semlalia-Marrakech
Département de Physique
TD de Mécanique Analytique & Vibrations
Corrigé de la Série No 4 - Filière SMP S5

Corrigé : Crochets de Poisson et Transformations canoniques

Considérons une transformation canonique (q, p) → (Q, P ) et notons par M la matrice jacobienne de
cette transformation alors
∂f ∂f ∂f ∂f
{f, g}Q,P = −
∂Q ∂P ∂P ∂Q

or
∂ ∂q ∂ ∂p ∂
= +
∂Q ∂Q ∂q ∂Q ∂p
∂ ∂q ∂ ∂p ∂
= +
∂P ∂P ∂q ∂P ∂p

ce qui implique
   
∂q ∂f ∂p ∂f ∂q ∂g ∂p ∂g
{f, g}Q,P = + × + −
∂Q ∂q ∂Q ∂p ∂P ∂q ∂P ∂p
   
∂q ∂f ∂p ∂f ∂q ∂g ∂p ∂g
− + × +
∂P ∂q ∂P ∂p ∂Q ∂q ∂Q ∂p
∂f ∂g ∂q ∂q ∂f ∂g ∂q ∂p
= + +
∂q ∂q ∂Q ∂P ∂q ∂p ∂Q ∂P
∂f ∂g ∂p ∂q ∂f ∂g ∂p ∂p
+ + −
∂p ∂q ∂Q ∂P ∂p ∂p ∂Q ∂P
∂f ∂g ∂q ∂q ∂f ∂g ∂q ∂p
− − −
∂q ∂q ∂P ∂Q ∂q ∂p ∂P ∂Q
∂f ∂g ∂p ∂q ∂f ∂g ∂p ∂p
− −
∂p ∂q ∂P ∂Q ∂p ∂p ∂P ∂Q
 
∂f ∂g ∂q ∂p ∂q ∂p
= − −
∂q ∂p ∂Q ∂P ∂P ∂Q
 
∂f ∂g ∂p ∂q ∂p ∂q
− −
∂p ∂q ∂P ∂Q ∂Q ∂P
 
∂f ∂g ∂f ∂g
= − det(M −1 )
∂q ∂p ∂p ∂q
Or M −1 est symplectique car M l’est et donc
det(t M −1 JM −1 ) = det(J)
=⇒ det(t M −1 )det(J)det(M −1 ) = 1
=⇒ det(M −1 ) = ±1
où nous avons utilisé que le déterminant d’un produit de matrices est égal au produit des déterminants et
que le déterminant du transposé d’une matrice est égal à celui de la matrice. Nous avons donc, en retenant
detM −1 =1,
{f, g}q,p = {f, g}Q,P .

1
d’où la relation recherchée.

Equations de Hamilton-Jacobi (HJ)

Corrigé : Chute libre 1D

Considérons une particule de masse m soumise au potentiel gravitationnel constant. L’hamiltonien
s’écrit comme suit
p2
H(q, p) = + mgq.
2m
1. On note que le hamiltonien ne dépend pas explicitement du temps et donc celui-ci est une intégrale
première.
L’équation de HJ est donnée par
 
∂S(q; α, t) ∂S(q; α, t)
H q, + = 0.
∂q ∂t

Comme H est une intégrale première, H = E, alors

∂S(q; α, t)
= −E
∂t
=⇒ S(q; α, t) = −Et + S0 (q; α).
∂S ∂S0 (q;α) dS0 (q;α)
En reprenant l’expression du hamiltonien et en substituant p = ∂q
= ∂q
= dq
, nous avons
 2
1 dS0 (q; α)
+ mgq = E
2m dq
√ Z
=⇒ S0 (q; α) = ± 2m (E − mgq)1/2 dq

2. Comme S(q; α, t) est une fonction génératrice de type 2, nous avons

∂S(q; α, t) ∂S(q; α, t) ∂S(q; α, t)

Q = = =
r∂P Z ∂α ∂E
m dq
= ± −t
1 − mg
p
2E E
q

mg
Posons u = E
q alors
r Z
m E du
Q = ± × √ −t
2E mg 1−u
r r
1 2E mg
= ∓ 1− q−t
g m E
2E
=⇒ g 2 (Q + t)2 = − 2gq
m
E g
=⇒ q = − (Q + t)2
mg 2
sachant que Q = Cst = Q0 et donc peut être déduit des conditions iniitiales.

2
Corrigé : oscillateur harmonique en x et y
Considérons un système physique décrit par
1 2 2 2

mω 2 2
x + y2 .


H(x, y, z, px , py , pz ) = px + py + pz +
2m 2
1. On relève que H ne dépend pas explicitement du temps et donc une intégrale première H = E,
aussi
S(x, y, z; α1 , α2 , α3 , t) = −Et + S0 (x, y, z; α1, α2 , α3 ).
et l’équation de HJ est donnée par
∂S ∂S ∂S ∂S
)+
H(x, y, z;
, , = 0
∂x ∂y ∂z ∂t
" 2  2  2 #
1 ∂S0 ∂S0 ∂S0 mω 2 2
x + y 2 = E.


=⇒ + + +
2m ∂x ∂y ∂z 2

2. En utilisant la méthode de séparation des variables, S(x, y, z; α1 , α2 , α3 , t) = −Et+Sx (x; α1 , α2 , α3 )+

Sy (y; α1 , α2 , α3 ) + Sz (z; α1 , α2 , α3 ). Comme z est une variable cyclique, alors Sz = α3 z, ce qui donne
" 2 # " 2 #
mω 2 2 mω 2 2 α2
 
1 dSx 1 dSy
+ x + + y + 3 = E
2m dx 2 2m dy 2 2m
On peut alors poser
2
mω 2 2

1 dSx
+ x = α1
2m dx 2
Z s
mω 2 2
 
=⇒ Sx = ± 2m α1 − x dx
2
2
mω 2 2

1 dSy
+ y = α2
2m dx 2
Z s
mω 2 2
 
=⇒ Sy = ± 2m α2 − y dy.
2

ce qui implique que

Z s  2
 Z s  
mω 2 mω 2 2
S(x, y, z; αi , t) = ± 2m α1 − x dx ± 2m α2 − y dy + α3 z − Et.
2 2
1
Notons que E = α1 + α2 + α2 .
2m 3
3. Nous avons
r Z
∂S m dx ∂E
Qx = =± q − t
∂α1 2α1 mω 2 2
1 − 2α1 x ∂α 1

r r
2α1
Z
m du
= ± 2
√ −t
2α1 mω 1 − u2
1
= ± arcsinu − t
ω s
1 mω 2
= ± arcsin( x) − t
ω 2α1
r
2α1
=⇒ x = ± sin (ω [Qx + t]) .
mω 2

3
 Nous en déduisons l’équation horaire y(t), par symétrie, comme suit
r
2α2
y = ± sin (ω [Qy + t])
mω 2
Nous avons finalement
∂S
Qz =
∂α3
α3
= z− t
m
α3
=⇒ z = t + Qz .
m
Notons que Qx , Qy et Qz sont des constantes et peuvent être déduites des conditions initiales.

Modes normaux et coordonnées normales

Exercice : 3 particules et 2 ressorts

On considère un système formé par trois particules de masses
respectives m1 , m2 et m1 et reliées par deux ressorts de
constante de raideur k et de longueur au repos nulle, voir figure
ci-contre.

Les trois particules ne peuvent se déplacer que le long de l’axe (Ox). On note par x0i , i = 1, 2, 3, les
positions des trois masses lorsque les allongements des ressorts sont nuls. On pose qi (t) = xi (t) − x0i , i =
1, 2, 3. On se place dans les conditions des petites oscillations, qi (t) → 0.
1. Le système est formé par trois points matériels, chacun ayant un degré de liberté et dont la position
est repérée par qi . Donc le système a trois degrés de liberté et (q1 , q2 , q3 ) sont les coordonnées
généralisées.
L’énergie cinétique est donnée par
m1 2
m2 2
T = q̇1 + q̇32 + q̇
2 2 2
Si les positions initiales des trois masses lorsque les ressorts étaient au repos sont x01 , x02 et x03 ,
l’allongement intial du premier ressort est x02 − x01 et celui du deuxième est x03 − x01 . A l’instant
t, les allongements des deux ressorts sont respectivement L1 = x2 − x1 et L2 = x3 − x2 , ce qui
donne pour l’énergie potentielle du système, qui est la somme des énergies potentielles de chacun
des ressorts :
k
(L1 − L01 )2 + (L2 − L02 )2

V =
2
k
((x2 − x02 ) − (x1 − x01 ))2 + ((x3 − x03 ) − (x2 − x02 ))2

=
2
k
(q2 − q1 )2 + (q3 − q2 )2 .

=
2
Le lagrangien est ainsi égal à
3
X mi k
q̇i2 − (q2 − q1 )2 + (q3 − q2 )2 .

L =
i=1
2 2

4
 Les équations de lagrange s’obtiennent donc comme suit
∂L d ∂L
− = +k(q2 − q1 ) − m1 q̈1 = 0 =⇒ m1 q̈1 + kq1 − kq2 = 0
∂q1 dt ∂ q̇1
∂L d ∂L
− = −k (2q2 − q1 − q3 ) − m2 q̈2 = 0 =⇒ m2 q̈2 + k(−q1 + 2q2 − q3 ) = 0
∂q2 dt ∂ q̇2
∂L d ∂L
− = −k(q3 − q2 ) − m1 q̈3 = 0 =⇒ m1 q̈3 + k(−q2 + q3 ) = 0
∂q3 dt ∂ q̇1

2. Pour réexprimer le lagrangien en fonction des doordonnées normales, réecrivons les équations du
mouvement sous forme matricielle :
     
m1 0 0 q̈1 +1 −1 +0 q1
 0 m2 0   q̈2  + k  −1 +2 −1   q2  = 0.
0 0 m1 q̈3 +0 −1 +1 q3
Posons
     
q1 m1 0 0 +1 −1 +0
q =  q2  ; M= 0 m2 0  et K = k  −1 +2 −1 
q3 0 0 m1 +0 −1 +1
ce qui donne
Mq̈ + Kq = 0.
~ et les coordonnées de départ,
On sait que la matrice de passage P entre les coordonnées normales Q
q = PQ, est obtenue comme suit
t
PM−1 KP = Ω et normalisé comme suit t PMP = I
où Ω est la matrice diagonale dont les valeurs propres sont ωi2 où ωi est la pulsation propre d’os-
cillation dans la direction Qi racines du polynôme caractéristique | − Mω 2 + K|. Les équations de
Lagrange deviennent alors en fonction des coordonnées normales
Mq̈ + Kq = 0
=⇒ MP Q̈ + KPQ = 0
=⇒ PMP Q̈ +t PKPQ = 0
t

Comme t PMP = I =⇒t PM−1 P = I =⇒t PM−1 KP = Ω =⇒t PM−1 P t PKP =t PKP = Ω
alors
Q̈ + ΩQ = 0
où Ω = diag(ω12, ω22, ω32 ) à déterminer.
Remarques :

— La méthode que j’utilise dans le cours est la suivante :

(a) On cherche les modes propres ωi solutions du polynôme caractéristique | − Mω 2 + K| = 0,
et qui sont les pulsations des modes normaux Q. ~
(b) On cherche les vecteurs propres V (i) de M−1 K associés aux valeurs propres ωi2 . La matrice
de passage comme mentioné ci-dessus ~q = P Q ~ est définie telle que ses colonnes sont les
composantes des vecteurs propres V (i) comme suit
 (1)   (2)   (3) 

P = V V V
  (i) (i) (i)
où V (i) =t (V1 , V2 , V3 ).
Notons que les vecteurs propres sont normés de façon à ce que t PMP = I.

5
 Calculons les pulsations des modes normaux en résolvant le polunôme caractéristique
 
 k − m1 ω 2 −k 0 
2
 2

| − Mω + K| = 0 =⇒  −k  2k − m2 ω −k  = 0

 0 −k k − m1 ω 2 
=⇒ (k − m1 ω 2 ) (2k − m2 ω 2 )(k − m1 ω 2 ) − k 2 − k 2 k − m1 ω 2 = 0
 

=⇒ (k − m1 ω 2 ) (2k − m2 ω 2 )(k − m1 ω 2 ) − 2k 2 = 0
 

=⇒ (k − m1 ω 2 ) 2k 2 − k(2m1 + m2 )ω 2 + m1 m2 ω 4 − 2k 2 = 0

=⇒ ω 2 k − m1 ω 2 m1 m2 ω 2 − k(2m1 + m2 ) = 0

k 2m1 + m2 k m1 m2
ω12 = 0, ω22 = , ω32 = k = avec µ = .
m1 m1 m2 µ 2m1 + m2
Nous pouvons alors avoir comme solutions

Q̈1 (t) = 0 =⇒ Q1 (t) = Q02 t + Q01

r
k
Q̈2 (t) + ω22 Q2 (t) = 0 =⇒ Q2 (t) = Q02 sin(ω2 t − φ02 ) = Q02 sin( t − φ02 )
m1
s
k
Q̈2 (t) + ω32 Q3 (t) = 0 =⇒ Q3 (t) = Q03 sin(ω3 t − φ03 ) = Q03 sin( t − φ03 )
µ

3. Pour retrouver les équations horaires des coordonnées de départ q, déterminons la matrice de passage
P. Cherchons les vecteurs propres V (i) de M−1 K associés aux valeurs propres ωi2 avec

+ mk1 − mk1 +0
 

M−1 P =  − mk2 +2 mk2 − mk2 

+0 − mk1 + mk1

donc
   
x1 x1
M−1 P  y1  = ω12  y1 
z1 z1
+ mk1 − mk1 +0
    
x1 x1
=⇒  − mk2 +2 mk2 − mk2   y1  = 0  y1 
+0 − mk1 + mk1 z1 z1
x1
− my11

 m1
= 0
=⇒ −m x1
2
+ 2 my12
− z1
= 0
m2
− my11 + mz11 = 0

=⇒ x1 = y1 = z1
 
1
=⇒ V (1) = x1  1  .
1

De même, nous avons

+ mk1 − mk1 +0
      
x2 x2 x2
 − k +2 k − k   y2  = ω22  y2  = k  y2 
m2 m2 m2
m1
+0 − mk1 + mk1 z2 z2 z2

6
 k
x − mk1 y1 k

 m1 2
= x
m1 2
=⇒ x2 − y1 = x2
=⇒ − m2 x2 + 2 mk2 y2
k
− k
z
m2 2
= k
y
m1 2
=⇒ −x2 + 2y2 − z2 = m2
y
m1 2
− mk1 y2 + mk1 z2 = k
z =⇒ −y2 + z2 = z2

m1 2
=⇒ y2 = 0, z2 = −x2
 
1
=⇒ V (2) = x2  0  .
−1
et

+ mk1 − mk1 +0
      
x3 x3 x3
 − k +2 k − k   y3  = ω32  y3  = k  y3 
m2 m2 m2
µ
+0 − mk1 + mk1 z3 z3 z3

 x3 − y3 = mµ1 x3


=⇒ −x3 + 2y3 − z3 = mµ2 y3

−y3 + z3 = mµ1 z3

m1 m1
=⇒ y3 = (1 − )x1 = −2 , z = x1
µ m
  2
1
=⇒ V = x3  −2 m
(3)
m2
1 
.
1
La matrice de passage est ainsi égale à
 
x1 x2 x3
m1
P =  x1 0 −2 m2
x3 
x1 −x2 x3
les xi sont déterminés sachant que t PMP = I :
  
m1 0 0 x1 x2 x3
MP =  0 m2 0   x1 0 −2 m 1
m2 3
x 
0 0 m1 x1 −x2 x3
 
m1 x1 m1 x2 m1 x3
=  m2 x1 0 −2m1 x3 
m1 x1 −m1 x2 m1 x3
  
x1 x1 x1 m1 x1 m1 x2 m1 x3
=⇒t PMP =  x2 0 −x2   m2 x1 0 −2m1 x3 
m1
x3 −2 m2 x3 x3 m1 x1 −m1 x2 m1 x3
(2m1 + m2 )x21 0
   
0 1 0 0
=  0 2m1 x22 0 = 0 1 0 
2 2
0 0 2m1 (1 + m2 )x3 0 0 1

et on peut déduire
1
x1 = √
2m1 + m2
1
x2 = √
2m1
1
x3 = r  .
2
2m1 1 + m2

7
La matrice de passage est alors donnée par
√ 1 √1 1
 r

2m1 +m2 2m1  
2m1 1+ m2
 2 
q
√ 1 2m1
0 − m2 (1+ 2
 
P = 
 2m1 +m2 2 m2
)
.

√ 1 1
− √2m 1
 r

2m1 +m2 1
 
2m1 1+ m2
2

Les équations horaires q(t) sont alors égales à

q = PQ
 √ 1 √1 r 1 
2m1 +m2 2m1
 
Q02 t + Q
 
2m1 1+ m2
 2  q01
  Q02 sin( mk1 t − φ02 ) 
q
1 2m1
0 − m2 (1+ 2
  
= 

√
2m1 +m2 2 m2
)  q 
√ 1 1
− √2m 1 k
Q03 sin( µ t − φ03 )
 r

2m1 +m2 1
 
2m1 1+ m2
2
 q q 
1 √ 1 Q02 sin( k 1 k
√
2m1 +m2
(Q02 t + Q01 ) + 2m1
− φ02 ) +
m1
t q Q03 sin( µ
t − φ03 )
 2m1 (1+ m2 ) 
 q 2 
q
1 2m1
= 
 √
2m1 +m2
(Q02 t + Q01 ) − m2 (1+ 2 Q sin( µk t − φ03 )
) 03


 2 m2 
q q
1 1 k 1 k
(Q02 t + Q01 ) − √2m sin( t − φ02 ) + q Q03 sin( − φ03 )
 
√
2m1 +m2
Q 02 m1 µ
t
1 2m1 (1+ m2 )
2