MOUVEMENT OSCILLATOIRE LIBRE

CHAPITRE I Oscillations Libres non amorties

1. INTRODUCTION :
Sous la vibration on comprendra tous les processus oscillatoires qui ont lieu dans les appareils et les
machines comme la suite de l’excitation des constructions par des forces dynamiques. Les vibrations se
présentent pendant le transport et l’exploitation.

On distingue deux types de sources excitant les oscillations : extérieures et intérieures.

Sources extérieures :

 Irrégularité de la route ;
 turbulence de l’atmosphère ;
 bruit acoustique;
 agitation de l’eau.
 Rotation non uniforme d’un arbre ;
 rotations des pièces d’une transmission ou des mécanismes.
D’habitude les vibrations produites par les sources extérieures sont plus intenses par rapport aux celles
des sources intérieures
2.CARACTÉRISTIQUE D’UNE OSCILLATION SINUSOÏDALE HARMONIQUE :

Une oscillation est dite périodique, si les variations de son amplitude se reproduisent régulièrement au bout
d'une période T constante.
La figure ci-dessous montre la courbe d’une oscillation « signal » périodique.

La durée d'une période corresponde à une rotation de 360 degrés (ou 2 π radians) sur le cercle
trigonométrique.
La période : C’est la durée d'un cycle, elle s'exprime en seconde et ses sous-multiples (voir unités) :
Milliseconde :1[ms]= 0,001 [s]
Microseconde : 1[μs]= 0,000.001 [s]
Nanoseconde : 1[ns] 0,000.000.001[s]
La fréquence : Elle correspond au nombre de cycles effectués par secondes. L'unité est l’Hertz (symbole
Hz) avec ses multiples :
1 1
f=𝑇 𝑜𝑢 𝑇 = 𝑓
La pulsation : Elle s'exprime en radian/seconde et se calcule à l'aide de la formule :
2𝜋
𝜔 = 2𝜋𝑓 𝑜𝑢 𝜔 =
𝑇
Cette fonction peut s’écrire (voir la figure ci-dessus): A(t)= A sin(𝜔𝑡 + 𝜑)
Où : A : amplitude maximale, 𝝎 : pulsation, t : le temps, T :la période, f : fréquence
3.QUELQUES PROCESSUS OSCILLATOIRES :

Oscillatoire harmonique :

Harmonique pendant les battements :

4.DÉFINITION DE LA VIBRATION :

On entend par vibration tout mouvement qui avec ou sans vitesse initiale, après un déplacement initial, oscille
d’une manière libre. Exemple :

• Systèmes mécaniques : Masse-ressort, pendule simple.

• Systèmes électriques.
• Systèmes acoustiques.
• Systèmes optiques : lasers.

5.COORDONNÉES GÉNÉRALISÉES :

5.1. Coordonnées cartésiennes :

On définit par les coordonnées cartésiennes d’un point M par rapport à l’origine O par le vecteur de position

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒓 ⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ =𝒙𝑼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒙 + 𝒚𝑼𝒚 + 𝒛𝑼𝒛

Coordonnées cartésiennes :

x=x

y= y

z =z
5.2. Coordonnées cylindriques : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = ⃗𝒓=𝒓𝑼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓 + 𝒛𝑼𝒛

5.3. Coordonnées sphériques :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 = 𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ =𝒓𝑼 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓 + 𝒛𝑼𝒛
6.ETABLISSEMENT DE L’ÉQUATION DU MOUVEMENT :

Pour établir l’équation du mouvement pour un système mécanique passif, il est impératif d’établir l’équation
différentielle qui reflète le comportement du mobile (système) on se basant sur un modèle mécanique bien
connu.
Un système mécanique de protection ou d’isolation est dit passif s’il est constitué des éléments mécaniques
ordinaires tels qu’un ressort, amortisseur. Et il est dit actif s’il est constitué d’un système asservi. Les
systèmes semi-actifs se sont des systèmes combinés « passif et actif en même temps ».

Approximation et hypothèses :

Dans notre cours, on considère que le système est linéaire et que la force d’amortissement est
proportionnelle à la vitesse « on ne considère que l’amortissement visqueux sans tenir compte des
autres types d’amortissements » ; et on utilise le modèle de Maxwell et celui de Kelvin-Voigt pour
modéliser un système mécanique. Aussi on considère que les éléments mécaniques constituant le système
sont linéaires et l’action des perturbations extérieures est aussi linéaire.
Donc à partir d’un modèle, on établi l’équation différentielle on se basant principalement sur le formalisme
de Lagrange, et l’intégration de l’EDF permet de donner l’équation finale du mouvement.

6.1 Formalisme De Lagrange :

Ce formalisme repose sur la fonction de Lagrange L=T-U et défini par :

𝑛
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
∑ ( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1
Où L : Fonction de Lagrange
T : L’énergie cinétique du système
U : L’énergie potentielle du système
Exemple 1: Soit un système mécanique constitué d’une masse relié à un ressort de raideur K .
Trouver l’équation différentielle.

1
T= 2 m𝑥 2̇ L=T-U
1 2
U= K𝑥 2

1 1
Lagrangien du système : 2
m𝑥 2̇ - 2
K𝑥 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑘
∑𝑛𝑖=1 ( )− =0 On aura 𝑥̈ + 𝑥=0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝑚
Après dérivation
L’équation peut être aussi écrite comme suit : 𝒙̈ + 𝝎𝟎 𝒙=0 ou 𝝎𝟎 est la pulsation propre du système

6.2 Solution De L’équation Différentielle (Edf):

On reprend l’équation différentielle du premier exemple : 𝒙̈ + 𝝎𝟎 𝟐 𝒙=0 (1)

C’est une équation différentielle du second ordre sans second membre dont la solution est de la forme :
x(t)=A𝒆𝜶𝒕 (2)
On dérivant la relation (2), une fois pour obtenir la première dérivée, et une deuxième fois pour
obtenir la dérivée seconde, puis on remplace ces derniers dans l’EDF (1) :
On obtient 𝒙̇ (𝒕) = 𝑨𝜶𝒆𝜶𝒕 , 𝒙̈ (𝒕) = 𝑨𝜶𝟐 𝒆𝜶𝒕 𝒐𝒃𝒕𝒊𝒆𝒏𝒕 𝑨𝜶𝟐 𝒆𝜶𝒕 + 𝝎𝟎 𝟐 𝑨𝒆𝜶𝒕 =0
Apres arrangement des termes, on aura: 𝑨𝒆𝜶𝒕 (𝜶𝟐 + 𝝎𝟎 𝟐 ) = 𝟎
La solution est de la forme : x(t)=xsin(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)
Quelques propriétés : soit x(t)=x sin(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)

- Mouvement harmonique ≪ du au terme sinusoïdal ≫.

- Mouvement périodique.
- Paramètres du mouvement harmonique simple :
- Amplitude : x (m)qui est une constante.
- Phase initiale : 𝝋 [rd]

6.3 Energie mise en jeu dans un mouvement sinusoïdal :

𝒎𝒙̈ + 𝒌 𝒙=0, en multipliant les termes par 𝑥̇ on aura : 𝑥̇ . (𝒎𝒙̈ + 𝒌 𝒙)=0

𝑑𝑥
Or 𝑥̇ = 𝑣 = 𝑑𝑡 et ( 𝑥) ̈ = 𝛾 = 𝑑𝑣 = 𝑑 𝑥̇ (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Par intégration de la relation (3) on aura :

1 𝑑 1 𝑑
m 𝑥 2̇ + K 𝑥 2 =0 _
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
1
m𝑥 2̇ : représente l’Energie cinétique ;
2
_
1
K𝑥 2 : représente l’Energie potentielle.
2

Conservation de l’énergie totale du système

Ou bien : x(t)=x sin(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋) 𝒙̇ (t)=x𝝎𝟎 sin(𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋)

1
 T= m𝑥 2̇
2
1
 U= K𝑥 2
2

7 Ressort équivalent :
On a trois cas :
Premier cas : Cas de deux ressorts en parallèle et en opposition (distance négligeable).
𝑘𝑒 = 𝑘1 + 𝑘2
Puisque les forces de rappel
S’ajoutent (on aura la même
Élongation 𝑥 = 𝑥1 = 𝑥2

Deuxième cas: Cas de deux ressorts en série (distance négligeable).

 𝟏 𝟏 𝟏
= +
𝒌𝒆 𝒌𝟏 𝒌𝟐

Puisque les allongements s’ajoutent

(on aura des élongations différentes
𝑥 = 𝑥1 + 𝑥2

Troisième cas: Cas d’une barre liée a deux ressorts (distance non négligeable)

8. ANALOGIE ÉLECTRIQUE-MÉCANIQUE :

9.PROBLÈME ET RÉSOLUTION
Une poulie de masse M, de moment d’inertie J, et de rayon R, suspendue au point O par un ressort de raideur
k. Le fil inextensible glisse sur la poulie sans frottement relié par une masse m (voir figure 1.)
 Déterminer le nombre de degré de liberté
 Établir l’énergie cinétique et l’énergie potentielle
 En déduire le Lagrangien du système
 Établir l’équation différentielle du système par le principe de Lagrange

Figure 1.: Mouvement oscillatoire de la polie

RESOLUTION
La figure 1. Représente l’état d’équilibre du système et la figure 2. Représente l’état du système en
mouvement.
Les paramètres, (X01, X02) et (X1, X2) représentent respectivement les positions des masses M et m en état
d’équilibre et en mouvement.

 L’énergie cinétique s’exprime :

1 1 1
𝐸𝑐 = 2 𝑀𝑥12̇ +2 𝐽𝜃12̇ +2 𝑚𝑥12̇
 Pour l’énergie potentielle :
1
𝐸𝑝 = 𝑘𝑥12
2
Le Lagrangien s’écrit alors :
1 𝐽 1
L=𝐸𝑐 − 𝐸𝑝 = (𝑀+ 2 +2𝑚)𝑥12̇ - 𝑘𝑥12
2 𝑅 2
 L’équation différentielle s’exprime comme suit:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑘
∑𝑛𝑖=1 (𝜕𝑞̇ ) − 𝜕𝑞 = 0 𝑥̈ + ( 𝐽 ) 𝑥1 = 0
𝑑𝑡 𝑖 𝑖 𝑀+ 2 +4𝑚
𝑅
D’où l’équation du mouvement s’écrit :
 𝑘
𝑥̈ + ( 𝐽 ) 𝑥1 = 0 𝒙̈ + 𝝎𝟐 𝟎 𝒙=0
𝑀+ 2 +4𝑚
𝑅

Avec :
𝑘
𝝎𝟐 𝟎 = ( )
𝐽
𝑀 + 2 + 4𝑚
𝑅
10.EXERCICES SUPPLÉMENTAIRE

Exercice 01. Dans les figures ci-dessous, une masse M fixée à une tige de longueur L oscille sans frottement,
dans un plan vertical, autour d'un axe fixe perpendiculaire au plan du mouvement en O.
1. Pour les 3 cas, établir l'équation différentielle du mouvement dans le cas des mouvements de faibles
amplitudes.
2. A quelle condition le système de la figure (b) peut-il osciller ? Quelle est la nature du mouvement lorsque
cette condition n'est pas satisfaite ?
3. Expliquer pourquoi la période des oscillations est indépendante de g dans le cas de la figure (c).

1
Exercice 02. Soit le système mécanique ci- contre composé d’un disque homogène (𝑚1 , 𝑅) (𝑗/𝑐 = 𝑚1 𝑅2),
2
qui peut rouler sans glisser sur un plan horizontal, d’une barre AB (𝑚2 , 𝑙) qui peut osciller autour d’un axe O
1
perpendiculaire au plan du mouvement (𝑗/𝐺 = 12 𝑚2 𝑙 2 , 𝐺: 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑖𝑡é), d’un ressort K
La barre horizontale CA est en masse négligeable.
1-Sachant que le système effectue des oscillations
𝜃2
de faibles amplitudes. sin (𝜃)≈ 𝜃 , cos(𝜃)≈ (1 2 ).
Calculer le Lagrangien L du système.
2-Montrer que le lagrangien L s’écrire sous la
1 1
forme : L=2 𝑀0 𝑙 2 𝜃̇ 2 − 2 𝐾0 𝑙 2 𝜃 2
Donner les expressions de 𝑀0 𝑒𝑡 𝐾0.
3-Déterminer l’équation de mouvement et déduire
la pulsation propre 𝜔0 du système.