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STATIQUE
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1 PREAMBULE ............................................................................................................ 2
1.1 DOMAINE DE LA STATIQUE.................................................................................................................................................. 2
1.2 EQUILIBRE D’UN ENSEMBLE MATERIEL................................................................................................................................... 2
1 PREAMBULE
1.1 Domaine de la statique
La statique du solide étudie l’équilibre de systèmes ou de mécanismes soumis à des actions mécaniques extérieures. C'est
une étape essentielle pour le dimensionnement des systèmes mécaniques réels.
Le point de départ consiste à faire le bilan des actions mécaniques extérieures (BAME) que subit un système matériel (𝑆)
(élément unique ou ensemble de pièces) indéformable et immobile par rapport à un repère galiléen. Puis on appliquera le
principe fondamental de la statique (PFS) pour fixer cette situation d’équilibre ;
absence de translation par le théorème de la résultante statique (TRS),
absence de rotation par le théorème du moment statique (TMS).
2 ACTIONS MECANIQUES
2.1 définition
Une action mécanique tend à DEPLACER, IMMOBILISER OU DEFORMER la matière, sous forme solide, liquide ou gazeuse.
La force F met en mouvement ou Les actions mécaniques de 2 mors de La masse répartie déforme le
entretient le mouvement serrage maintiennent l’objet plancher
𝑧0
Exemple de solide soumis à la pesanteur m1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑝𝑒𝑠→1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑝𝑒𝑠→1 = −𝑚1 . 𝑔. 𝑧0
𝑦0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑝𝑒𝑠→1
A
𝑀𝐵,1→2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵𝐴⋀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹1→2 = 𝑑. 𝑥 ∧ −𝐹. 𝑦 +
𝑦
= −𝑑. 𝐹. 𝑧
+
B
d
𝑥
3.3 Action mécanique quelconque (cas des liaisons)
Pour une action mécanique quelconque, en particulier pour les liaisons normalisées, on utilise le torseur des actions
mécaniques avec sa résultante (composantes X, Y, Z) et son moment (composantes L, M, N) au centre de la liaison.
𝑋 0 Liaison pivot ⃗
𝒛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 De centre A d’axe 𝑥 A
{𝑇2→1 } = { 2→1 } = {𝑌 𝑀} ⃗
𝒚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,2→1
𝑃
𝑃
𝑍 𝑁 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
⃗
𝒙
L’écriture du torseur {𝑇2→1 } d’une liaison pivot est valable ∀𝑃 ∈ (𝐴, 𝑥 )
⃗0 0 𝐿
{𝑇2→1 } = { } = {0 𝑀 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃,2→1 F Clé
𝑃
𝑃
0 𝑁 (𝑥,𝑦⃗,𝑧) 𝑦
d
Ci-contre, le couple appliqué sur la clé peut-être schématisé par deux forces P C
d’intensité F distante de 2d l’une de l’autre.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
La résultante est nulle. Le moment s’exprime par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑃,2→1 = −2. 𝑑. 𝐹. 𝑧 𝑀𝑃,2→1 = −2. 𝑑. 𝑧 -F
𝑥
Denis Guérin crédits : Jean Claude Rolin 3 TSI Eiffel Dijon
CI5 Les actions mécaniques
La procédure de tracé est celle vue dans le cours sur les schémas
cinématiques.
Le schéma cinématique permet de :
• donner une représentation schématique du mécanisme,
• choisir les projections utiles à la recherche des lois d'entrée/sortie.
On pourra ainsi :
• quantifier les actions mécaniques au niveau des zones de contact,
• dimensionner les composants de guidage correspondants.
ETAPE 2 : L’isolement
Isoler un solide ou un ensemble de solides.
Tracer la frontière sur le « graphe d’analyse » autour
du système isolé.
Exemple : ensemble isolé S={1,2}
ETAPE 3 : BAME
Recenser les AM (Actions Mécaniques) extérieures sur S
(BAME Bilan des Actions Mécaniques Extérieures)
ETAPE 4 : Modélisation
Décrire chaque AM de la façon la plus appropriée.
𝜔𝑥 𝑉𝑥
𝑋 𝐿
{𝑉1⁄0 } = {𝜔𝑦 𝑉𝑦 }
{𝑇2→1 } = {𝑌 𝑀}
𝜔𝑧 𝑉𝑧
𝐴 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
𝐴
𝑍 𝑁 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺2⁄1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴∈2⁄1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2→1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,2→1
exemple : Liaison appui-plan
0 𝑉𝑥 0 𝐿
{𝑉1⁄0 } = { 0 𝑉𝑦 } {𝑇2→1 } = { 0 𝑀}
𝜔𝑧 0 (𝑥,𝑦⃗,𝑧) 𝐴
𝑍 0 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
𝐴
5.3 Exemple
PFS {𝑇𝑝𝑒𝑠→1 } + {𝑇𝑝𝑒𝑠→1 } + {𝑇𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟→1 } + {𝑇0→1 } = {0}
TRS ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑝𝑒𝑠→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑝𝑒𝑠→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑅0→1 = 0
TMS en A ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑝𝑒𝑠→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,𝑝𝑒𝑠→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴,0→1 = ⃗0
𝑀𝐴,𝑠𝑡𝑎𝑡𝑜𝑟→1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
x Vx 0 0
liaison pivot glissant
0 0 Y M P 0, x
d'axe 0, x 0 0
P Z N P
0 VX 0 L
liaison appui plan (ou
0 Vy
plane)
0 M P
0 P Z 0 P
de normale z z
liaison sphérique ou x 0 X 0
En O, centre
rotule y 0 Y 0
Z de la sphère
de centre O
z 0 0 0 0
liaison sphérique à x 0 X 0
doigt de centre O, En O, centre
de plan de rainure 0 0 Y M
de la sphère
0 0 Z 0 0
O, y, z , de doigt Oz z
liaison linéaire x Vx 0 0
rectiligne
(ou arête-plan) 0 Vy 0 M P ( x, O, z )
Z
de droite de contact z 0 P 0 P
Ox , de normale z
liaison linéaire x Vx 0 0
annulaire (ou sphère-
cylindre) de centre O y 0 Y 0 En O, centre
Z 0 0
de la sphère
et z 0 0
d'axe 0, x
x 0 X 0
liaison ponctuelle (ou
y V y 0 0
sphère–plan) en O V P 0, x
z z P 0 0 P
de normale x
Pour l'étude des systèmes de notre environnement (mécanismes étudiés en laboratoire), un repère lié à la terre sera admis
comme étant galiléen.
Cette hypothèse est admissible si :
• les vitesses en jeu sont négligeables par rapport à celle de la lumière,
• ses dimensions sont négligeables par rapport à la terre,
• si la durée d’étude est courte (pas d’action de la force de Coriolis).