Cinétique

CHAPITRE IV : Cinétique

I) Le torseur cinétique

I-1) Définition

Soit P un point d’un système matériel (S), de masse M et de centre de masse G, en

mouvement par rapport à un repère R, on appelle

 Résultante cinétique ou quantité de mouvement de (S) par rapport à R la quantité

P R   V R ( P )dm
(S )

où V R (P) est la vitesse du point P par rapport à R et dm est la masse de la mesure

élémentaire de (S) contenant le point P.

 Moment cinétique ou moment résultant des quantités de mouvement, en un point

quelconque A, de (S) par rapport à R, la quantité

 R ( A)   AP  V R ( P )dm
(S )

Soient deux points quelconque A et B, on a

 R ( A)  
(S )
AB  BP  V R ( P )dm  AB   V R ( P)dm  
(S ) (S )
BP  V R ( P)dm

 R ( A)   R ( B)  P R  BA

Finalement :  R ( A)   R ( B)  P R  BA . Cette égalité montre que l’on défini un torseur

 
noté (TC )  P R , R ( A) et appelé torseur cinétique ou torseur des quantités de mouvement
de (S) par rapport au repère R. Son moment est  R ( A) au point A et sa résultante générale
est P R .

La résultante cinétique, P R , de (S) dans son mouvement par rapport à R peut s’écrire
comme la quantité de mouvement, par rapport à R, du centre de masse G de (S) affecté de
la masse totale M du système. En effet :

Mécanique du Solide Indéformable 33

 Cinétique

d OP d
PR   dm  M OG  M V R (G)
(S ) dt R dt R

La quantité de mouvement d’un système ne dépend donc que de sa masse et de la vitesse

de son centre de masse. Ainsi le torseur cinétique au point A peut s’écrire :

(TC )  M V R (G ), R ( A) 
I-2) Moment cinétique d’un système en l’un des ses points A

Par définition on a  R ( A)   AP  V R ( P )dm . Utilisant le torseur cinématique

(S )

 
(Tc )   ( S / R ),V R ( A) : V R ( P)  V R ( A)   ( S / R)  AP , il vient dans ce cas :


 R ( A)   AP  V R ( A)   ( S / R)  AP dm
(S )


(S )
AP  V R ( A)dm  
(S )

AP   ( S / R)  AP dm 
 R ( A)  M AG  V R ( A)  I A  (S / R)  
où I A est l’opérateur ou tenseur d’inertie de (S) en A

Cas particuliers :

 Le point A est confondu avec le centre de masse G de (S), alors AG  0 et donc


 R (G)  I G  (S / R) 
 Le point A est fixe par rapport à R, alors V R ( A)  0 et donc  R ( A)  I A  ( S / R)  
I-3) Moment cinétique d’un système en un point A  (S)
A étant un point non lié à (S), on peut utiliser la définition du moment cinétique en passant
par le centre de masse G de (S) :

 R ( A)  
(S )
AG  GP  V R ( P)dm

 AG  V R ( P )dm   GP  V R ( P )dm
(S ) (S )

 AG   V R ( P )dm   R (G )
(S )

 R ( A)  M AG  V R (G)  I G  ( S / R)  

I-4) Repère barycentrique ou repère de Koenig Rb

Mécanique du Solide Indéformable 34

 Cinétique

Soit Rb le repère barycentrique (ou repère de Koenig) associé à R et à un système matériel

(S) c’est-à-dire le repère dont l’origine coïncide avec le centre de masse G de (S) et dont
les axes sont constamment parallèles aux axes du repère R. Rb est en translation par rapport
à R, à la vitesse V R (G) .

I-5) Théorème de Koenig pour le moment cinétique

D’après la loi de composition des vitesses, on a : V R ( P)  V Rb ( P)  V R (G) . Equation qu’on

injecte dans la définition du moment cinétique :

 R ( A)  
(S )
AG  GP  V Rb ( P)  V R (G ) dm 
 AG  V Rb ( P)dm   AG  V R (G )dm   GP  V Rb ( P)dm   GP  V R (G )dm
(S ) (S ) (S ) (S )

 0  AG  V R (G )  dm   GP  V Rb ( P)dm  0
(S ) (S )

 R ( A)   R (G)  M AG  V R (G)
b

Théorème : Le moment cinétique en un point arbitraire A par rapport à R est la somme du

moment cinétique interne  Rb (G ) et du moment cinétique de son centre de masse G affecté
de la masse totale M du système au point A par rapport à R.

II) Le torseur dynamique

II-1) Définition

Soit P un point d’un système matériel (S), de masse M et de centre de masse G, en

mouvement par rapport à un repère R, on appelle

 Résultante dynamique ou quantité d’accélérations de (S) par rapport à R la quantité

D R    R ( P)dm
(S )

où  R (P ) est l’accélération du point P par rapport à R et dm est la masse de la mesure

élémentaire de (S) contenant le point P.

 Moment dynamique ou moment résultant des quantités d’accélérations, en un point

quelconque A, de (S) par rapport à R, la quantité

 R ( A)   AP   R ( P )dm
(S )

Soient deux points quelconque A et B, on a

Mécanique du Solide Indéformable 35

 Cinétique

 R ( A)  
(S )
AB  BP   R ( P)dm  AB    R ( P )dm  
(S ) (S )
BP   R ( P )dm

 R ( A)   R ( B)  D R  BA

Finalement :  R ( A)   R ( B)  D R  BA . Cette égalité montre que l’on défini un torseur


noté (TD )  D R ,  R ( A)  et appelé torseur dynamique ou torseur des quantités
d’accélération de (S) par rapport au repère R. son moment est  R ( A) au point A et sa
résultante générale est D R .

La résultante dynamique, D R , de (S) dans son mouvement par rapport à R peut s’écrire
comme la quantité d’accélération, par rapport à R, du centre de masse G de (S) affecté de
la masse totale M du système. En effet :

d 2 OP d2
DR   dm  2 M OG  M  R (G)
( S ) dt 2 dt R
R

Le torseur dynamique au point A peut s’écrire : (TD )  M  R (G), R ( A)  

II-2) Théorème de Koenig pour le moment dynamique

D’après la loi de composition des accélérations, on a :  R ( P)   Rb ( P)   R (G) . Equation

qu’on injecte dans la définition du moment dynamique :

 R ( A)  
(S )
AG  GP   Rb 
( P)   R (G ) dm

 AG   Rb ( P)dm   AG   R (G )dm   GP   Rb ( P)dm   GP   R (G )dm

(S ) (S ) (S ) (S )

 0  AG   R (G )  dm   GP   Rb ( P)dm  0
(S ) (S )

 R ( A)   R (G)  M AG   R (G)
b

Théorème : Le moment dynamique en un point arbitraire A par rapport à R est la somme

du moment dynamique interne  Rb (G) et du moment dynamique de son centre de masse
G affecté de la masse totale M du système au point A par rapport à R.

II-3) Relation entre les éléments de réduction des torseurs

cinétique et dynamique d’un système matériel

Considérons un système matériel (S) de masse M et de centre de masse G en mouvement

par rapport au repère R, et soient les torseurs cinétique et dynamique de (S), (TC ) et (TD ) .

II-3-1) Relation entre les résultantes des torseurs (TC ) et (TD )

Mécanique du Solide Indéformable 36

 Cinétique

La résultante dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à R est égale à la dérivée
par rapport au temps, relativement à R, de la résultante cinétique :

D R  M  R (G) 
d
dt
M V R (G)  
d PR
dt
R R

II-3-2) Relation entre les moments des torseurs (TC ) et (TD )

Pour calculer le moment dynamique de (S) par rapport à R, en un point quelconque A, on

dérive, par rapport au temps, relativement à ce repère, l’expression du moment cinétique
de (S) en A :

d  R ( A) d AP
  V R ( P)dm   AP   R ( P)dm
dt ( S ) dt (S )

V 
R R

 R ( P)  V R ( A)  V R ( P)dm   AP   R ( P)dm
(S ) (S )

 V R ( A)  M V R (G )   R ( A)

Finalement on obtient la relation :

d R ( A)
 R ( A)   V R ( A)  M V R (G)
dt R

Cas particuliers :

d  R ( A)
 Le point A est fixe par rapport à R :  R ( A) 
dt R

d R (G)
 Le point A est le centre de masse G de (S) :  R (G) 
dt R

III) L’énergie cinétique

III-1) Définition

Relativement à un repère R, l’énergie cinétique d’un système matériel (S), de masse M et

de centre de masse G, à l’instant t, a pour expression :

EC 
1
2  ( S
)

V R ( P ) 2 dm

III-2) Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique

Mécanique du Solide Indéformable 37

 Cinétique

D’après la loi de composition des vitesses, on a : V R ( P)  V Rb ( P)  V R (G) . Equation qu’on

injecte dans la définition de l’énergie cinétique :

EC ( S / R ) 
1
2  ( S
)

V Rb ( P)  V R (G ) 2 dm


1
2  (

S )
   1

V Rb ( P) 2 dm   V Rb ( P) V R (G ) dm   V R (G ) 2 dm
( S ) 2 (S )

1

EC ( S / R )  EC ( S / Rb )  M V R (G ) 2
2

Théorème : L’énergie cinétique de (S) par rapport à R est la somme de l’énergie cinétique
interne EC ( S / Rb ) et de l’énergie cinétique de son centre de masse G affecté de la masse
totale M.

III-3) Etude de quelques cas particuliers

III-3-1) Le système (S) se réduit à un seul solide indéformable

 
Soit (Tc )   ( S / R),V R ( A) le torseur cinématique de (S), on a donc la relation :

V R ( P)  V R ( A)   ( S / R)  AP

Equation qu’on injecte dans la définition de l’énergie cinétique :

EC ( S / R ) 
1

2 ( S )

V R ( A)   ( S / R)  AP 2 dm


1

2 (S )
  (S )
  1
 
V R ( A) 2 dm   V R ( A)   ( S / R)  AP dm    ( S / R)  AP 2 dm
2 (S )

Le point A étant fixe dans le solide, on obtient

EC ( S / R )


1
2
  
 (S ) 
1
 2 (S )

M V R ( A) 2  V R ( A)   ( S / R)   APdm    ( S / R)  AP   ( S / R)  AP dm  
1
2
   1

 M V R ( A) 2  M V R ( A)   ( S / R)  AG   ( S / R)   AP   ( S / R)  AP dm
2 (S )
 
   
 M V R ( A) 2  M V R ( A)   ( S / R)  AG   ( S / R)  I A  ( S / R)
1
2
1
2
 
Cas particuliers :

 A est confondu avec le centre de masse G de (S) : AG  0

Mécanique du Solide Indéformable 38

 Cinétique

EC ( S / R ) 
1
2
  1
2

M V R (G ) 2   ( S / R )  I G  ( S / R ) 
1
2
 1

EC ( S / R )  M V R (G ) 2   ( S / R )   R (G )
2

Ce résultat constitue le deuxième théorème de Koenig, il permet de séparer l’énergie

1
 
cinétique de translation du solide (S) par rapport au repère R : M V R (G ) 2 et l’énergie
2
cinétique de rotation de (S) autour de son centre de masse G, qui n’est autre que l’énergie
1
cinétique de ce solide par rapport à son repère barycentrique :  ( S / R )   R (G )
2

On remarquera que le double de l’énergie cinétique de (S) par rapport à R s’écrit comme le
produit scalaire ou commoment du torseur cinétique et du torseur cinématique.

 A est fixe par rapport au repère R : V R ( A)  0


EC ( S / R )   ( S / R )  I A  ( S / R )
1
2

1
EC ( S / R )  ( S / R )   R ( A)
2

III-3-2) Le système (S) se compose de n solides indéformables

Soit un système matériel (S) réunion des solides indéformables (Si) (1iN), on obtient

N
EC ( S / R)   EC ( Si / R)
i 1

Mécanique du Solide Indéformable 39