Critère de Routh-

Hurwitz
Méthode qui permet de trouver le nombre de racines
d'un polynôme ayant une partie réelle positive sans,
pour autant, avoir à calculer ces racines. Le
dénominateur de la fonction de transfert (aussi appelé
l’équation caractéristique du système) étant un polynôme en s de la forme:

Den  s   an s n  an1s n1    a1s  a0

On applique le critère de Routh-Hurwitz pour savoir si le système est stable ou pour identifier le
gain qui le rendra instable (limite de stabilité).

n an an  2 an  4 an  6 
 n  1 an 1 an  3 an  5 an  7 
a a  an an  3 a a  an an 5 a a  an an  7
n  2 b1  n 1 n  2 b2  n 1 n  4 b3  n 1 n  6 b4 
an 1 an 1 an 1
b1 an  3  an 1 b2 b1 an  5  an 1 b3 b1 an  7  an 1 b4
 n  3 c1  c2  c3  c4 
b1 b1 b1
     
0

Le nombre de racines à droite de l'axe imaginaire est égal au nombre de changement de signe
dans la 1ère colonne du tableau.

40
Exemple RH-1 : G1  s  
s 3  7 s 2  14 s  48

 3 1 14
 2 7 48
7 14  1  48 50 7  0  1 0
1  0
7 7 7
50
 48  7  0
 0 7  48
50
7

Aucun changement de signe, alors le système est stable.

Supplément! 1/8
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 k p  s  1
Exemple RH-2 : G2  s   2
s  5 s  6  k p  s  1

 2 1 6  kp
1 5  kp 0
 5  k    6  k   1 0  6  k
p p  5  k   0  1 0  0
p
 0 p
5  kp 5  kp

Si k p  0 alors le système est stable.

Exemple RH-3 : Établir l'équation caractéristique de ce système en boucle fermée.

R(s) 12 C(s)
+
-
GC s  2
s  4 s  13

k p  s  12 
Avec le contrôleur GC  s   .
s

 Avec l’aide du critère de Routh-Hurwitz, déterminer les valeurs de k p pour lesquelles le

système est stable.
 Lorsque le système est marginalement stable (gain k p max), déterminer sa fréquence
d'oscillation

Supplément! 2/8
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Exemple I
Pour le système en boucle fermée, on veut avoir un dépassement maximal de 15 % et un temps
de réponse égal à 2 secondes pour une tolérance de 2 %. Trouver le gain Kp et la constante de
temps Td qui satisfont aux exigences demandées en considérant le schéma-bloc de la figure ci-
dessous.

Contrôleur PD Processus
3
K p (1  Td s )
+ - s ( s  2.5)

Figure 4.4 : Schéma-bloc de l’exemple I

Solution : Le calcul de  et n à partir des contraintes de conception :  ≥ 0.52 et n ≥ 3.87

rad.s-1. L'équation caractéristique du système considéré est :

s 2  (2.5  3K p Td ) s  3K p  0

En comparant terme à terme les coefficients de cette équation avec l'équation caractéristique
système de 2ème ordre : s 2  2n s   n2 , on obtient :

2 n  2.5  3K p Td
 n2  3K p

Ce qui donne : K p  5 et Td  0.1 sec.

Exemple II
Tracer le lieu des racines du système de réglage simple de position d’un moteur électrique
illustré ci-dessous lorsque le gain K varie. Trouver la valeur de K qui donne au système un
amortissement  = 0.707.

+ K
- s ( s  a)

La fonction de transfert du système en BO est :

K
G( s) 
s( s  a)

Supplément! 3/8
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Ce système a 2 pôles s1 = 0 et s2 = -a et aucun zéro. On place les pôles en BO, c'est-à-dire s1 = 0
et s2 = -a. Sur l'axe des réels, le lieu se trouve entre les pôles s1 = 0 et s2 = -a. Le lieu commence
aux 2 points s1 = 0 et s2 = -a.

Ce système a donc 2 branches infinies (n – m = 2 – 0 = 2), donc 2 asymptotes. Les angles des
asymptotes, sont +90 et -90.

Le point d'intersection des asymptotes est :

p0 
0  a  0   a
20 2

Le lieu quitte l'axe des réels au point :

K   s ( s  a )   s 2  as

dK a
 2 s  a  0  s  
ds 2

a
Ainsi, le lieu quitte l'axe des réels au point s   et selon une direction de 90.
2

Quant au problème de design, comme  = cos , alors  = cos-1(0.707) = 45 et le point A cherché
se trouve sur le lieu des racines à l'intersection de la droite d'angle 45 et du lieu lui-même.

La valeur de K correspondant au point A est déduite à partir de la condition d'amplitude au

a a
point A de coordonnées s    j , telle que :
2 2

a a a a  a   a  a2
K  s sa    j   j a   
2 2 2 2  2 2 2

Supplément! 4/8
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Exemple III
Tracer le lieu des racines du système de réglage élaboré de position d'un moteur
illustré ci-dessous lorsque le gain K varie. La fonction de transfert du système en
BO est :

+ K
s ( s  1)( s  2)
-

Ce système a 3 pôles s1 = 0, s2 = -1 et s3 = -2 et aucun zéro. Sur l'axe des réels, le lieu se trouve
entre les pôles s1 = 0 et s2 = -1 et entre les pôles s1 = -2 et -. Le lieu commence aux 2 points
s1 = 0, s2 = -1 et s3 = -2. Ce système a donc 3 branches infinies (n – m = 3 – 0 = 3), donc 3
asymptotes. Les angles des asymptotes, d'après la règle 5, sont +60, -60 et 180.

Le point d'intersection des asymptotes est :

p0 
0  1  2  0  1
30

Le lieu quitte l'axe des réels au point :

K   s ( s  1)( s  2)   s 3  3s 2  2s

dK
 3s 2  6 s  2  0  s1  0.42 et s2  1.58
ds

Le seul pont retenu est le point s = -0.42, car appartenant au lieu, l'autre point est rejeté, car
n'appartenant pas au lieu.

Avant de terminer avec cet exemple, certains points devraient être éclaircis :

Si, comme dans un exemple précédent, on doit trouver K qui donne un amortissement
 = 0.707, alors il est suffisant de trouver le point d'intersection de la droite d'angle 45 avec le
lieu lui-même. La valeur de K correspondant au point d'intersection est déduite, comme
auparavant, à partir de la condition d'amplitude.

De même, pour solutionner le problème de design afin de trouver K qui donne une constante de
temps égale à T secondes pour les pôles dominants, alors ces pôles doivent être sur une
verticale à une distance 1 T de l'axe imaginaire. Des points tests le long de cette verticale
donneront les points d'intersection pour lesquels la condition d'amplitude donne la valeur du
gain K.

Supplément! 5/8
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Exemple IV
Même données que celles de l'exemple précédent. Trouver K qui donne un amortissement
 = 0.7 pour la paire de pôles dominants en BF.

 En déduire les pôles en BF.

 Déterminer la valeur limite de K qui assure la stabilité.

Le lieu des racines obtenu est complété en suivant les instructions du point 2 de l'exemple
précédent. Cela donne le dessin ci-contre et le gain correspondant est trouvé en utilisant la
condition d'amplitude, telle que :

(0.54)(0.73)(1.66)
K  0.65
1

Au lieu de cette méthode graphique, on peut utiliser une méthode analytique

qui consiste à dire que l'équation de la droite qui fait un angle de 45 avec
l'axe des réels est : s   (1  j )

Donc, en élevant s à différents exposants, on obtient :

s 2   2 (1  j ) 2  2 j 2

s 3  2 j 3 (1  j )  2(1  j ) 3

En remplaçant s et ses exposants dans l'équation caractéristique et en

séparant la partie réelle de la partie imaginaire, on trouve  et enfin le K
cherché. Ce qui donne :

s( s  1)(s  2)  K  0

s 3  3s 2  2s  K  0

2(1  j)   3 2 j   2 (1  j)  K  0

3 2

j ( j  1)( j  2)  K  ( j ) 3  3( j ) 2  2( j )  K  0

(2 3  2  K )  j 2 ( 2  3  1)  0

En résolvant cette équation, on trouve que  = 0.382 rad.s-1. Cela veut dire que le lieu coupe la
ligne de 45 au point d'ordonnée j0.38. Pour cette valeur de , on trouve que K = 0.65.
0.38
L'abscisse du point d'intersection est  0.38 .
tan 45

Supplément! 6/8
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On trouve le troisième pôle ainsi :

s 3  3s 2  2 s  K  ( s  s1 )( s  s 2 )( s  s 3 )  0

s 3  3s 2  2 s  K  s 3  ( s1  s 2  s 3 ) s 2  ...  0

En comparant les termes un à un, on trouve :

3  ( s1  s 2  s 3 )

3  ((0.38  j 0.38)  (0.38  j 0.38)  s3 )

3  (0.76  s 3 )  s3  3  0.76  2.24

Maintenant que l'on connaît les pôles en BF, la fonction de transfert en BF est :

C 0.65

R ( s  2.24)( s  0.38  j 0.38)( s  0.38  j 0.38)

Et la réponse temporelle pour différentes entrées peut être calculée sans difficulté.

La valeur de K qui est à la limite de stabilité peut être trouvée en utilisant l'équation
caractéristique en remplaçant s par j tel que :

s 3  3s 2  2 s  K  0

( j ) 3  3( j ) 2  2 s  K  0

( K  3 2 )  j (2   2 )  0

En résolvant cette équation, on trouve que   2 rad.s-1 et K = 6 comme auparavant.

Encore une autre méthode pour trouver l'intersection du lieu avec l'axe imaginaire et le gain K
correspondant, est d'utiliser le critère de Routh.

3 2
En effet, l'équation caractéristique est : Den(s)  s  3s  2s  K

En annulant les lignes en s0 et s1, on trouve

6K
0
3

Supplément! 7/8
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  K  0 et K  6
3
s 1 2 0

K  0. 2
s 3 K 0
1
s 6K 0
On forme l'équation auxiliaire en s2 telle que : 3
0
3s 2  K  0 s K

pour K = 0 l'équation du lieu des racines donne s1  0

pour K = 6 l'équation du lieu des racines donne s 2   j 2 et s 3   j 2

On trouve les mêmes résultats que ceux trouvés auparavant.

Supplément! 8/8
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