Chapitre 2 : La Transformée de Laplace

Chapitre 2
La Transformée de Laplace
2.1 Introduction :
L'étude des systèmes s'accompagne inévitablement de la manipulation
d'équations différentielles. Or les opérations liées à cette manipulation sont souvent
délicates et la résolution des équations n'est pas toujours simple. Pour faciliter les
calculs, on utilise un outil mathématique puissant: La Transformée de Laplace.

2.2 Définition :
Soit f une fonction de la variable réelle t (temps)définie sur R et supposée nulle
pour t<0, on appelle transformée de Laplace de f, la fonction F définie par:

+
F(p)= f(t).e-p.t .dt
0

Avec p une variable complexe.

On note F(p) = L[f(t)] et f(t) = L -1[F(p)] et on dit que F(p) est la transformée
de Laplace de f(t) et que f(t) est l'original de F(p).

L L-1
f(t) F( p) et F(p) f(t)

En pratique on utilise la transformée de Laplace restreinte qui ne s'applique

qu’aux fonctions causales (c'est à dire aux fonctions nulles lorsque t<0).

2.3 Exemples :
2.3.1 L’échelon u(t):
Appelée aussi Existence ou fonction d’Heavyside. Elle correspond à un
changement brusque de consigne (saut). Cette fonction est définie par :
1 si t 0
u(t)
0 si t < 0

H. Kesraoui 1
Chapitre 2 : La Transformée de Laplace
u(t)
1

t
0

Fig 2.1 Echelon unitaire

L p.t p.t 1 p.t 1

u(t) U( p) u(t).e .dt = 1.e .dt = - .e
0 0 p 0
p
1
U( p)
p

r(t)
2.3.2 La rampe r(t) :

1
t si t 0
r(t)
0 si t < 0 t
0 1
Fig 2.2 Rampe (ou échelon e vitesse)

L p.t p.t 1
r(t) R( p) r(t).e .dt = t.e .dt = (Intégration par parties)
0 0 p2
1
R( p)
p2

(t)
2.3.3 L’impulsion (de Dirac) :

1/T
1/T si t>0
(t) 0 si t < 0 et t >T t
avec T 0 0 T

Fig 2.3 Impulsion de Dirac

Le calcul de la transformée de Laplace de l’impulsion permet de donner le
résultat suivant :
L
(t) ( p) 1

H. Kesraoui 2
Chapitre 2 : La Transformée de Laplace

2.4 Principales propriétés :

Les principales propriétés de la transformée de Laplace sont :

2.4.1 Linéarité :
Soient a et b deux constantes, la fonction f(t) = a.f1(t) + b.f2(t) a pour
transformée de Laplace : F(p)= a.F1(p) + b.F2(p).
L
f(t) a.f 1(t) b.f 2(t) F( p) a.F1( p) b.F2( p)

(Attention : La transformée de Laplace de f(t).g(t) n’est pas le produit F(p).G(p)).

2.4.2 Facteur d’échelle :

1 p *
La fonction g(t)=f( k .t) a pour transformée de Laplace G(p)= .F( ) ( k )
k k
L 1 p
g(t) = f( k.t) G( p) .F( )
k k

2.4.3 Translation :
La fonction g(t) = f(t).e-a.t a pour transformée de Laplace G(p) =F(p+a).
L
g(t) = f(t).e-a.t G( p) F( p a)

2.4.4 Théorème du retard :

L
Soit f une fonction dont la transformée de Laplace est F ( f(t) F( p) ) et soit
g la fonction présentant un retard  par rapport à f telle que g(t)=f(t-), alors on a :

f(t) g(t)

0 t 0  t

Fig 2.4 Illustration du théorème du retard

L .p
g(t) = f(t- ) G( p) F( p).e

H. Kesraoui 3
Chapitre 2 : La Transformée de Laplace

2.4.5 Dérivation :

df(t) L
Ordre 1: f'(t)= p.F( p) f(0 )
dt
d n f(t) L
Ordre n: f (n)(t)= p n .F( p) p n 1.f(0 ) ... p.f ( n 2)
(0 ) f ( n 1)(0 )
dt n

Si les conditions initiales f(0+)…et f(n-1)(0+) sont nulle, ce qui est généralement le
cas, alors on aura :
df(t) L
Ordre 1: f'(t)= p.F( p)
dt

(n) d n f(t) L
Ordre n: f (t)= pn .F( p)
dt n

2.4.6 Intégration :
En considérant les conditions initiales nulles :

L F( p)
f(t).dt
p

N.B :
Lorsque les conditions initiales sont nulles, on peut retenir simplement :
- Dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine
fréquentiel.
- Intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine
fréquentiel.
-
2.4.7 Théorèmes des limites :
Théorème de la valeur initiale :
f(0) lim f(t) lim p.F( p)
t 0 p

Théorème de la valeur finale :

f( ) lim f(t) lim p.F( p)
t p 0

H. Kesraoui 4
Chapitre 2 : La Transformée de Laplace

2.5 Tables des Transformées de Laplace :

Il est souvent plus simple de calculer la transformée de Laplace d’une fonction
à partir de la transformée de Laplace d’une autre fonction connue en utilisant les
propriétés et les théorèmes précédents.
A partir de quelques résultats de base, on peut ainsi trouver rapidement les
transformées de Laplace de la plupart des fonctions utilisées en électronique ou en
automatique dans les asservissements.
On regroupe ces fonctions de base dans des tables dites tables de transformées
de Laplace afin d’éviter le calcul systématique. (Les tables des T.L sont données à la
fin du chapitre).

2.6 Utilisation de la transformée de Laplace :

La transformation de Laplace permet de remplacer une équation différentielle
dans le domaine temporel par une équation polynomiale dans le domaine symbolique.
En effet, elle est particulièrement adaptée à la résolution des équations
différentielles linéaires à cœfficients constants.

2.6.1 Exemples :
a) m.x " k.x 0 x(0)=x0 ; x '(0) 0
m.p².X( p) m.p.x(0 ) m.x '(0 ) k.X( p) 0
m.p².X( p) m.p.x0 k.X( p) 0
X( p).( m.p² k) m.p.x0
m.p.x0 p.x0
X( p) L 1
x( t ) x0 .cos( k m .t )
m.p² k p² k m Table

b) y'' + 3.y' + 2.y = u(t) y(0) = -1 ; y'(0) = 2.

1
p²Y( p) p.y(0 ) y'(0 ) 3.p.Y ( p) 3.y(0 ) 2.Y ( p)
p
1 1 p p²
Y( p).( p² 3.p 2) p 1
p p
1 p p² L 1
Y( p) Table
y( t ) dans la table
p.( p² 3.p 2)

H. Kesraoui 5
Chapitre 2 : La Transformée de Laplace

On est obligé de faire une décomposition en éléments simples :

1 p p² 1 p p²
Y( p)
p.( p² 3.p 2) p.( p 1).( p 2) p p 1 p 2

1 1
1 1 1 y( t ) e t .e 2.t

d ' où Y( p) 2 2 L 1
2 2
p p 1 p 2 y'( t ) e t e 2.t

On vérifie bien que y(0)=-1 et y’(0)=2.

2.7 Fonction de transfert d’un système :

Soit l’équation différentielle suivante liant la sortie d’un système à son entrée :
d ns d n 1s ds d me d m 1e de
an . an 1. ... a1. a0 .s bm . bm 1. ... b1. b0 .e
dt n dt n 1 dt dt m dt m 1 dt

Pour résoudre cette équation différentielle, on lui applique la transformée de

Laplace (en supposant que les conditions initiales nulles) :

an .pn .S( p) ... a1.p.S( p) a0 .S( p) bm .pm .E( p) ... b1.p.E( p) b0 .E( p)
(an .pn ... a1.p a0 )S( p) (bm .pm ... b1.p b0 ).E( p)

On définit la fonction de transfert (ou transmittance) du système par le rapport

de la transformée de Laplace de la sortie S(p) sur celle de l’entrée E(p):
S( p) bm .pm ... b1.p b0
H( p)
E( p) an .p n ... a1.p a0

C'est une fonction rationnelle. L'ordre du système (qui est l'ordre de l'équation
différentielle) est le degré du dénominateur de H(p).

H. Kesraoui 6