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Exercices d’application

Exercice n° 1
Soit un signal analogique x(t) dont le spectre
d’amplitude de sa transformée de Fourier est donné à
la figure 1. Le spectre du signal utile est situé dans la
Figure 1
bande [-10, 10] rad/s tandis que les raies, situées aux
pulsations -30 rad/s et 30 rad/s correspondent à une perturbation. Proposez une pulsation
d’échantillonnage et une pulsation de coupure pour un filtre anti repliement.

Exercice n° 2

Un signal analogique de période 2 s,


contient, en plus de sa composante utile, du bruit
dont la fréquence minimale est 2 Hz. Ce signal est
reporté dans la figure 2. Il s’agit d’échantillonner
la composante utile. Proposez une fréquence
d’échantillonnage et une fréquence de coupure
Figure 2
pour un filtre anti repliement.

Exercice n° 3
Un système automatique doit, en boucle fermée, disposer d’une bande passante de 60 Hz.
Proposez une période d’échantillonnage pour une commande numérique ainsi qu’une pulsation de
coupure pour un filtre anti repliement.

Exercice n° 4
On considère les processus dont les fonctions de transfert continues sont données ci-dessous ;
calculez les fonctions de transfert discrétisées au pas Te du processus.

G p s  
4
a) Te  25 ms
s s  2 

G p s  
4
b) Te  25 ms
s2

G p s  
b
c) avec b  0 Te  0
s2
 2n
d) G p s   avec 0   1
s 2  2 n s   2n

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Exercice n° 5

Soit le système de la figure 3 comportant un


réseau RC placé entre un CNA et un CAN

Calculez la fonction de transfert discrète


Figure 3
avec une période d’échantillonnage de 0,05 s.

Exercice n° 6
Soit le système automatique décrit par le schéma fonctionnel de la figure 4. Calculez la
fonction de transfert discrète en boucle fermée avec une période d’échantillonnage de Te = 1/6 s.

Figure 4

Exercice n° 7
Soit le processus de la figure 5. K p est un

régulateur proportionnel. Déterminez les valeurs de la


période d’échantillonnage Te pour lesquelles le
système bouclé est stable. Figure 5

Exercice n° 8
Une fonction de transfert en boucle fermée est sous la forme :
N z 
F z  
2 z  0,2 z  0,24z  0,08
3 2

Appliquez le critère de Jury pour évaluer sa stabilité

Exercice n° 9

Soit le processus de la figure 6. Calculez


le gain K p limite pour que le système soit

stable.
Figure 6

Exercice n° 10
Soit le processus de la figure 7. On donne Te = 25 ms et Gc z   K p (régulateur

proportionnel) ; déterminez, par le critère de Jury, la valeur limite de K p pour que le système soit

stable.
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Figure 7

Exercice n° 11
 z 
Reprenez l’exercice n° 10 avec Gc  z   K p 1  0,042  (régulateur proportionnel intégral
 z 1
utilisant la 2e méthode d’Euler pour la numérisation de la dérivée).

Exercice n° 12
Soit un entrainement commandé en position par un régulateur proportionnel de gain K p  2

avec une période d’échantillonnage Te  1 s (voir figure 8)


Calculez l’erreur statique et l’erreur de trainage.

Figure 8

Exercice n° 13
Soit le processus de la figure 9. La période d’échantillonnage vaut Te  0,1 s . Calculez l’erreur
statique.

Figure 9

Exercice n° 14
Soit un entrainement commandé en position par un régulateur proportionnel de gain K p ;

(voir figure 10) ; la période d’échantillonnage est Te . Echantillonnez le système à commander.


Déduisez le gain permanent du système en boucle ouverte et la traînée. Démontrez que la trainée est
indépendante de Te . Comment éliminer cette trainée (donnez les avantages et les inconvénients de la
solution proposée) ?

Figure 10

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