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Exercice n° 1
Soit un signal analogique x(t) dont le spectre
d’amplitude de sa transformée de Fourier est donné à
la figure 1. Le spectre du signal utile est situé dans la
Figure 1
bande [-10, 10] rad/s tandis que les raies, situées aux
pulsations -30 rad/s et 30 rad/s correspondent à une perturbation. Proposez une pulsation
d’échantillonnage et une pulsation de coupure pour un filtre anti repliement.
Exercice n° 2
Exercice n° 3
Un système automatique doit, en boucle fermée, disposer d’une bande passante de 60 Hz.
Proposez une période d’échantillonnage pour une commande numérique ainsi qu’une pulsation de
coupure pour un filtre anti repliement.
Exercice n° 4
On considère les processus dont les fonctions de transfert continues sont données ci-dessous ;
calculez les fonctions de transfert discrétisées au pas Te du processus.
G p s
4
a) Te 25 ms
s s 2
G p s
4
b) Te 25 ms
s2
G p s
b
c) avec b 0 Te 0
s2
2n
d) G p s avec 0 1
s 2 2 n s 2n
Exercice n° 6
Soit le système automatique décrit par le schéma fonctionnel de la figure 4. Calculez la
fonction de transfert discrète en boucle fermée avec une période d’échantillonnage de Te = 1/6 s.
Figure 4
Exercice n° 7
Soit le processus de la figure 5. K p est un
Exercice n° 8
Une fonction de transfert en boucle fermée est sous la forme :
N z
F z
2 z 0,2 z 0,24z 0,08
3 2
Exercice n° 9
stable.
Figure 6
Exercice n° 10
Soit le processus de la figure 7. On donne Te = 25 ms et Gc z K p (régulateur
proportionnel) ; déterminez, par le critère de Jury, la valeur limite de K p pour que le système soit
stable.
K. T. Houngan – EPAC/Université d’Abomey-Calavi – Commande numérique – Exercices d’application / GE Page 2
Figure 7
Exercice n° 11
z
Reprenez l’exercice n° 10 avec Gc z K p 1 0,042 (régulateur proportionnel intégral
z 1
utilisant la 2e méthode d’Euler pour la numérisation de la dérivée).
Exercice n° 12
Soit un entrainement commandé en position par un régulateur proportionnel de gain K p 2
Figure 8
Exercice n° 13
Soit le processus de la figure 9. La période d’échantillonnage vaut Te 0,1 s . Calculez l’erreur
statique.
Figure 9
Exercice n° 14
Soit un entrainement commandé en position par un régulateur proportionnel de gain K p ;
Figure 10