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Cours0809 PDF
Cours0809 PDF
Mécanique du Solide
Année 2008
Mohammed Loulidi
Laboratoire de Magnétisme
et
Physique des Hautes Energies
Département de Physique
Faculté des Sciences
Université Mohammed V-Agdal
loulidi@fsr.ac.ma
Table des matières
Chap I : Compléments mathématiques
I- Espace vectoriel et champ de vecteurs 5
1- Espace vectoriel 5
2- Espace affine 5
3- Opérations sur les vecteurs 6
4- Champ de vecteurs 7
II- Torseurs 10
1- Définition 10
2- Propriétés des torseurs 11
3- Glisseur et couple 13
4- Décomposition d’un torseur 14
5- Classification des torseurs 15
6- Torseurs à structure 16
7- Equiprojectivité 16
I- Eléments d’inertie 33
1- Masse 33
2- Centre d’inertie 33
3- Moments d’inertie 36
2
II- Théorèmes associés au calcul de la matrice d’inertie I(O,S) 40
1- Théorème I de Koeinig 40
2- Théorème de Hygens 40
3- Détermination pratique de la matrice d’inertie 41
III- Torseur cinétique 44
1- Définition 44
2- Propriétés 44
IV- Torseur dynamique 45
1- Définition 45
2- Propriétés 46
V- Energie cinétique 47
1- Définition 47
2- Propriétés 47
3- Conséquences 47
3
Mécanique du solide
ChapI
Compléments Mathématiques
4
Compléments Mathématiques
λ(µU)=(λµ)U 1.U=U
U =∑ xi ei
n
i =1
Les coefficients xi sont les composantes de U dans la base considérée. La base est dite
orthonormée si ∀ i , j ei .e j = δij .
2- Espace affine
2-1 Définition
On appelle espace affine E un ensemble d’éléments, appelés points tel qu’à tout couple
→
ordonné (A,B) de deux points A et B, on puisse associer un vecteur AB d’un espace vectoriel
E. Si A, B et C désignent trois points de E on doit avoir :
→ → → → →
AB = − BA AC = AB + BC
→
Si OA est un point de E et V ∈ E, ∃ un point unique de E défini par OA = V
r r
5
Mécanique du solide
// AA'// 2 = ∑(xi' − xi )2
→ n
i =1
Dans l’espace affine physique à 3 dimensions, si les points sont infiniment voisins la norme
→
est donnée par : // AA'// 2 = ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
r∧r
formé par U et V noté : W=U∧V et de norme //W// = //U // //V // sin(U , V) . Ces
r r r r r r r r
composantes dans la base { ei } sont données par : wi =∑ε ijk u jvk avec
r
j,k
ε ijk = 0 si au moins deux indices sont égaux et ε ijk = −ε ikj = −ε jik = 1 dans une permutation
circulaire directe. Dans le cas d’un espace vectoriel à 3 dimensions ils s’écrivent :
w1 = u2v3 − u3v2
w2 = u3v1 − u1 v3
w3 = u1 v2 − u2v3
6
Compléments Mathématiques
X solution de l’équation : U ∧ X = V
r r r r
X
r
U ∧ X0 = V 0
r r r
U ∧ (U ∧ X 0 ) = U ∧ V λU
r r r r r r
U X
r r
(U.X 0 )U − U 2 X = U ∧ V
r r r r r r r
π
X0 = V ∧ rU
r r r
U2
U ∧ X = V
r r r
On a r r ⇒ U ∧ (X − X 0 ) = 0 ⇒ X − X 0 = λU (λ ∈ ℜ)
r r r r r r
U ∧ X 0 = V
r
X = V r∧ U + λU (λ ∈ ℜ)
r r r r
U2
4- Champ de vecteurs
4-1 Vecteur lié et système de vecteurs liés : Glisseurs
→ →
Soit (P,N) un bipoint de l’espace affine E. La relation d’équipollence PN = P 'N ' est une
relation d’équivalence qui défini un vecteur V
r
4-1-1 Définition
On appelle vecteur lié (glisseur) toute classe d’équivalence selon la relation ℜ. Le glisseur
→
dont PN est un représentant est donc défini par :
- un vecteur V de E.
r
- un point quelconque P de son support D.
Le glisseur est noté (P, V ).
r
7
Mécanique du solide
Propriétés
- Le moment au point A d’un vecteur lié (P, V ) est indépendant du point choisi, P, sur son
r
support (D). En effet : soit Q un point appartenant au support (D) on a :
r r → r → → r → →
M A(V) = AP ∧ V = ( AQ + QP) ∧ V = AQ ∧ V (vue que QP // V )
r r
Il en résulte que le nouveau système de vecteurs liés est obtenu en faisant glisser le vecteur V
r
M ∆(V) = e∆ . M A(V)
r r r r
M∆ est indépendant du point choisi sur ∆. Soient A et B deux points de ∆, le moment par
rapport à ∆ est :
r r r r r r r → r r r r
M ∆ = e∆.M A(V) = e∆.M B(V) + e∆.( AB ∧ V) = e∆.M B(V)
Propriété :
8
Compléments Mathématiques
- la résultante R =∫ (P) dµ
F
r r
P∈E F(P) P
r
∫ AP ∧ F(P) dµ
→
- le moment au point A ; M A = . dµ
r r
P∈E
En pratique peut désigner une densité de force linéique,
surfacique ou volumique . Elle peut aussi représenter un champ de vecteurs de vitesse ou
d’accélération. dµ est une mesure soit de longueur, de surface ou de volume ou bien une
mesure de masse.
Propriété
M A = ∫ AP ∧ F(P) dµ = ∫ AB ∧ F(P) dµ + ∫ BP ∧ F(P) dµ = AB ∧ ∫ F(P) dµ + ∫ BP ∧ F(P) dµ
r → r → r → r → r → r
On rappèle qu’une application linéaire est antisymétrique si u .£(v ) = -v .£(u ) . Ses éléments
r r r r
sont donnés par £uv =u .£(v ) . L’opérateur £ peut être représenté par £ = R ∧ .
r r →
4-3-3 Equiprojectivité
→
Un champ vectoriel V est équiprojectif si et seulement si ∀ A et B de l’espace affine E on a :
→ → → →
AB . V (A) = AB . V (B)
9
Mécanique du solide →
V (B)
→
Ce qui signifie V (A)
D
AC = BD B
C
A
Proposition
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement tout champ équiprojectif est
antisymétrique.
→ → → → →
Considérons un champ antisymétrique V : V (A) = V (B) + AB ∧ R
→ → → → → → → →
On a AB . V (A) = AB.(V (B) + AB ∧ R) = AB . V (B) .
→ → → → →
Réciproquement si V est un champ équiprojectif : AB . V (A) = AB . V (B)
→ → →
On a : AB . (V (A) − V (B)) = 0
→ → → → → →
(OB−OA).V (A) = (OB−OA).V (B)
→ → → → → → → →
(OB−OA).(V (A)−V (O)) = (OB−OA).(V (B)−V (O))
→ → → → → → →
V étant équiprojectif, alors OA.(V (A)−V (O)) = 0 et OB.(V (B)−V (O)) = 0
→ → → → → → →
ce qui donne OB . W (A) = − OA . W (B) avec W (A) = V (A) − V (O) .
→ → → → → → → → →
En déduit que OA.W (A) =− OA.W (A) = 0 ⇒ OA ⊥ W (A) et on peut écrire W (A) = R ∧ OA
→ → → → →
Où R est vecteur fixé. Il en résulte que : V (A) = V (O) + R ∧ OA
II- Torseurs
Le torseur est un outil mathématique privilégié de la mécanique. Il lui permet une
représentation condensée et simplifiée. Il sert à représenter le mouvement d’un solide, à
caractériser une action mécanique(force) à formuler le principe fondamental de la
dynamique(PDF) et à écrire la puissance d’une force extérieure appliquée à un solide.
1- Définition
→ →
On appelle un torseur τ, l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R . On
→ → → →
le note τ = [ R , M ] . M et R sont les éléments de réduction du torseur τ, le premier est son
moment alors que le deuxième est sa résultante(son vecteur). Il s’écrit en un point P de
→ →
l’espace affine E : τ = [ R , M(P)] .
→ →
En général la connaissance de R et de M en un point particulier A de l’espace affine E
détermine complètement le torseur en tout point P de l’espace E :
→ → → →
M (P) = M (A) + R ∧ AP
Remarque
Cette définition dépasse le cadre initial fixé par les théorèmes généraux, puisque, même en
l’absence de système de vecteurs liés, on peut associer un torseur τ à un champ
10
Compléments Mathématiques
antisymétrique. Par exemple le torseur cinématique τv n'est pas construit à partir d'un
ensemble de vecteurs liés, mais à partir d'un champ antisymétrique de vitesse :
→ → → →
V (A) = V (B) + AB ∧ ω
pour lequel le vecteur rotation ω n’est pas un vecteur lié.
r
Exemples de torseurs
i) Torseur cinématique : c’est le torseur vitesse d’un solide S en mouvement dans E
→ →
τ v (S/A) = [ω (S / A) , V (S / A)] .
→ → →
ii) Torseur cinétique de S dans E: τ c (S/A) = [ P(S / A) , σ (S / A)] . σ est appelé moment
cinétique du système S.
iii) Torseur force : torseur des actions agissantes sur S dans E
→ → → →
τ F (S/A) = [F (S / A) , M (S / A)] . M est le moment de la force F.
11
Mécanique du solide
→ →
dτ t d M t (P)
= [d R t , ]
dt dt dt
2-6 Invariants d’un torseur
D’après la définition d’un torseur on peut lui associer deux invariants scalaires et un
invariant vectoriel :
i) Invariants scalaires : ∀ P et Q de l’espace E on a :
→→ →→
R .M (P) = R .M (Q) = µ =cst
→ → → →
PQ.M (P) = PQ.M (Q) = cst
ii) Invariant vectoriel
µ → →
Il est défini par : I(P) = r 2 R = cst
R
2-7 Axe d’un torseur
2-7-1 Définition
→ → →
L’axe centrale ∆ d’un torseur τ = [ R , M ] est l’ensemble des points P tel que M (P) est
→
colinéaire à R : ∆={P / R ∧ M(P) = 0}
r r
M ⊥ . R = 0 A M(A)
r r
∆
r
H
On a alors
r → r →
M // = M(P) = M(A) + R ∧ AP = M // + M ⊥ + R ∧ AP P R
r r r r r r
M(P)
r
→
On obtient l’équation M ⊥ = AP ∧ R
r r
→ R ∧ M⊥
r r
qui par division vectorielle donne la solution : AP = +λ R
r
// R // 2
r
→ R ∧ rM(A)
r r
AP = + λ R
r
// R // 2
→ R ∧ rM(A) → →
r r
Si on pose AH = , AP = AH + λ R . H étant un point qui appartient à l’axe ∆ tel
r
// R // 2
→ → →
que : AH ⊥ au plan formé par R et M (A) . Donc l’axe central ∆ est une droite de même
→
direction que R et qui passe par le point H.
12
Compléments Mathématiques
Remarques :
i) Si P ∈ ∆ , M(P) = rµ R = I c’est l’invariant vectoriel du torseur.
r r r
// R // 2
ii) Le moment du torseur est le même en tout point de l’axe du torseur ∆ :
→ → →
R . M(H) = R . M(P) , or M (H) , M (P) et R sont colinéaires donc M(H) = M(P) .
r r r r
iii) La norme du moment d’un torseur en tout point de l’axe ∆ est minimale. En effet,
soient P ∈∆ et A ∉ ∆
R . M(A) = R . M(P)
r r r r
→ →
or R1 .(R2 ∧ QP) = − R2.(R1 ∧ QP) d’où ϕ (P) = ϕ (Q) .
r r r r
Exemples
1- Energie cinétique T(S/ E) : 2 T(S / A) = (τ v ,τ c ) = v .p + σ.ω
rr r r
3- Glisseurs et couples
3-1 Glisseur
3-1-1 Définition
Un glisseur est un torseur associé à un vecteur lié (A, R) de champ antisymétrique
r
→ →
M A(P) = PA ∧ R . Le champ ainsi défini est le moment du torseur de vecteur R . On note le
r r
→ →
glisseur par : τΑ = [ R , M A(P)] = gA.
Exemple :
Le moment cinétique d’un point matériel en mouvement de rotation dans un repère R est un
→
glisseur dont le torseur associé au vecteur impulsion (O, p) est τΟ= [p = mv , σ O(P) = OP ∧ mv ]
r r r r r
3-1-2 Propriétés
i) Support de gA.
13
Mécanique du solide
→ →
Soit un glisseur gA de vecteur R ≠ 0 et de moment M A(P) = PA ∧ R , on appelle support de gA
r r
→
l’ensemble des points P ∈ E de moment nul : Supp gA = { P : M A(P) = PA ∧ R =0 }. C’est la
r r
→
droite passant par le point A et engendrée par R .
ii) Condition nécessaire et suffisante(CNS) pour qu’un torseur soit un glisseur
- si ∃ P ∈ E : le moment M(P) du torseur est nul ; i.e M(P) = 0 , ce torseur est un
r r
glisseur.
→
- Si un torseur de vecteur R a un moment nul en A, ce torseur est le glisseur associé au
vecteur lié (A, R) .
r
→
- Etant donné un point P ∈ E, R et M(P) deux vecteurs perpendiculaires, il existe un
r
→
glisseur et un seul ayant R pour vecteur et M(P) pour moment au point P:
r
→ →
g= [ R , M (P)]
Remarques
i) L’invariant scalaire d’un glisseur µ = R . M(P) = 0
r r
ii) Le sous ensemble de glisseurs non nuls dont le support passe par un point A
donné, et du glisseur nul est un sous espace vectoriel à 3-dimensions de l’espace
→
vectoriel des torseurs. Seule la donnée de R =(Rx,R y,Rz ) permet de déterminer le
torseur glisseur.
3-2 Couples
Un torseur est un couple si et seulement si il possède l’une ou l’autre des propriétés
équivalentes suivantes :
→
1- R = 0
r →
2- M =cst
Remarque
L’ensemble des couples est un sous espace vectoriel de dimension 3 de l’espace vectoriel
des torseurs. Seule la donnée de M =(M x,M y,M z ) permet de déterminer le torseur
r
glisseur.
14
Compléments Mathématiques
→
où gA est un glisseur dont le support ∆ passe par A et il est parallèle à R et C un couple
ayant pour moment M(A) .
r
Cette décomposition qui est unique montre que l’espace vectoriel des torseurs est la
somme directe du sous espace vectoriel des couples et des glisseurs non nuls de support
(A, R) augmenté du glisseur nul.
r
→
Si gA // C ( R // M(P) ), alors l’ensemble des points P n’est autre que l’axe central ∆ du
r
torseur τ.
[R-V , 0] A est associé au glisseur (A, R −V) tandis que le torseur [V 0]P est associé au
r r r r r
glisseur (P , V) .
r
5-1 µ(P) = 0
Pour ce cas où l’invariant scalaire est nul 4 cas se présentent :
→ →
i) R = M = 0 ⇔ τ = torseur nul
→ →
ii) R = 0 et M ≠ 0 ⇔ τ = C = torseur couple
Vue que tout torseur peut être décomposé en deux glisseurs, le couple C peut être
décomposé en deux glisseurs parallèles, de même norme et de sens opposés :
→
C = [0, M (A)] = [V 0]P + [-V , 0]A
r r
→
avec M(A) = AP ∧ V
r r
→
iii) R ≠ 0 ; M(A) = 0 ⇔ τ = gA ; i.e torseur glisseur avec A ∈ ∆ , axe du glisseur.
r
→
iv) R ≠ 0 ; M(A) ≠ 0
r
15
Mécanique du solide
M(A) ⊥ R .
r r
5-2 µ (P) ≠ 0
Le torseur τ n’est ni un couple ni un glisseur. Cependant il peut être décomposé en une
somme d’un couple et d’un glisseur tous deux différents du torseur nul :
τ = gA + C ∀ A∈ E.
6- Torseurs à structure
Un torseur à structure est un torseur défini en tout point P d’un domaine D relativement à une
mesure dµ. Ses éléments de réduction sont définis par :
r
τF = ∫ F(P) dµ ; ∫ AP ∧ F(P) dµ
→ r
P∈D P∈D
Propriété
→ →
Soit τ un torseur quelconque défini au point A : τ= [ R , M (A)] , son comoment avec le
torseur à structure est :
(τF , τ) = R . ∫ AP ∧ F(P) dµ + M (A) . ∫ F(P) dµ
→ → r → r
P∈D P∈D
∫ ∫
→ → → → → r
= R. AP ∧ F(P) dµ + (M (P) + PA ∧ R) . F(P) dµ
r
P∈D P∈D
∫
→
= M (P) F(P) dµ
r
.
P∈D
7- Equiprojectivité
Le champ des moments d’un torseur est équiprojectif. En effet on a :
→ → → → →
M(A) = M(B) + AB ∧ R ⇒ AB .. M (A) = AB .. M (B)
r r r
16
17
Mécanique du solide
ChapII
Cinématique du solide
18
Cinématique du solide
La cinématique est l’étude des mouvements des corps indépendamment des causes qui les
produisent. Elle s’appuie uniquement sur les notions d’espace et du temps.
1- Définitions
Un solide indéformable S est un ensemble de points matériels dont les distances mutuelles ne
varient pas au cours du temps. Mathématiquement on peut le définir comme un domaine (S)
→
de l’espace affine euclidien E tel que : ∀ P, Q ∈ S // PQ// = cst
L’ensemble d’un repère d’espace muni d’un repère de temps constituent un référentiel.
Dans le cadre de la cinématique classique on suppose que les référentiels sont munis de la
même horloge (synchronisation) donc un temps universel absolu.
Dans l’étude de la cinématique d’un solide (S) en mouvement dans E on utilise en général 3
types de repères :
i- Repère absolu
C’est le repère du laboratoire qui sera noté ℜ s: (O,i , j ,k )
rrr
→ →
→
k P Os ks
OP(t) = OOs + Os P(t)
r r
O
i S
r
j js
r r
is
r
2-1 Définition
On appelle Vt (S / ℜ) , le champ des vitesses de S/ ℜ à l’instant t le champ qui pour tout point
r
19
Mécanique du solide
→ →
PQ(t).V(Q∈S / ℜ) = PQ(t).V(P∈S / ℜ)
r r
vecteur ωt (S / ℜ) :
r
→
V(Q∈S / ℜ) − V(P∈S / ℜ) = PQ ∧ ωt (S / ℜ)
r r r
V(S / ℜ) : le moment de τv
r
La loi de transformation des moments d’un tenseur permet d’obtenir la vitesse en tout point
P ∈ (S) en fonction des éléments de réduction du torseur τv en un point particulier :
→
V(P∈S / ℜ) = V(Q∈S / ℜ) + PQ ∧ ω(S / ℜ)
r r r
→
V(Q ∈ S/ℜ) = V(P/ℜ) + α V(P/ℜ) ∧ PQ
r r r
L’axe du torseur τv n’est autre que l’axe de rotation instantanée de S/ ℜ . Alors la vitesse des
points P ∈ ∆ est minimale.
→
ω(S / ℜ) ∧ V(Os / ℜ)
L’axe central est défini par : ∆= P / Os P = + λω(S / ℜ)
r r
r
ω (S / ℜ)
r2
→
V(P) = V(Os ) + ω(S / ℜ) ∧ Os P
r r r
ω.V(Os / ℜ) r
r r
= V(Os ) + r 2 ω − r 2ω.ω V(Os )
r r r r
ω (S / ℜ ) ω (S / ℜ)
µ(O ) r
V(P ∈ ∆) = r 2 s ω(S / ℜ)
r
ω (S / ℜ)
20
Cinématique du solide
Si µ = 0 on a axe de rotation.
Si µ ≠ 0 on a axe de viration
k
r
B
B
ℜ
j A
A
r
O
i
r
S(t1)
S(t2)
u est le vecteur unitaire qui engendre les orientations de la droite AB au cours du temps.
r
→
d AB = // AB
→
// du = V(B) − V(A) = ω(S / ℜ) ∧ AB
→
r r r
dt dt
r
→
ii- si u(t) ≠ cst et µ(P) = 0
r
a- si ω(S /ℜ) ≠ 0 , alors ω(S /ℜ).V(P) = 0 vue que µ(P) = 0 . τv est donc un
r r r
torseur glisseur dont les points situés sur l’axe centrale du torseur ont une
vitesse nulle ( ∀ P ∈ ∆ V(P) = 0 ). On a un mouvement de rotation de (S)
r
21
Mécanique du solide
→
V(Os ) = 0 alors V(P ∈ ∆) = V(Os ) + ω(S / ℜ) ∧ Os P = 0 . Donc
r r r r
∀ P ∈ ∆ V(P) = 0 .
r
b) si ω(S / ℜ) ⊥ V(M / ℜ) , alors (S) est animé d’un mouvement "plan sur plan".
r r
→
autour du point Os : V(P ∈ S) = ω(S / ℜ) ∧ Os P
r r
→
iii- si u(t) ≠ cst et ∄ aucun point de (S) fixe dans ℜ, alors le mouvement de (S) est la
r
composée d’une translation et d’une rotation.
.r → .r → r m y
V(M ∈ S) = ϕ ez ∧ OM = ϕ ez ∧ // HM // eρ ϕ
r
. → r x
V(M ∈ S) = ϕ // HM // eϕ
r
.
iii- si ϕ = cste , le mouvement de rotation est uniforme.
. r . r →
V(M ∈S) = h(t) k + ϕ k ∧ AM
r
2-3-2 Propriétés
i- L’invariant scalaire et vectoriel de τv
µ = ω(S /ℜ).V(M ∈S) = ϕ(t) h(t)
r r . .
. .
r ϕh . r . r r
I = . ϕ k =h k = V(A∈ℜs /ℜ)
ϕ 2
L’invariant vectoriel n’est autre que la vitesse de translation du solide le long de l’axe
oz. On l’appelle vitesse de glissement.
ii- Classification des mouvements
a- si µ(M) = 0
Soit ϕ = 0 , on a un mouvement de translation rectiligne parallèle à oz. τv est un
.
couple.
.
Soit h = 0 , on a un mouvement de rotation autour de oz. τv est un glisseur d’axe
oz.
b- µ(M) ≠ 0
Le mouvement est une combinaison d’un mouvement de translation parallèle à oz
et d’un mouvement de rotation autour de oz. τv peut être décomposé en un couple
. r r →
C = [0, I ] et un glisseur g = [ϕ k ,0] parallèles à l’axe du torseur k ≡ oz qui est
r
Un solide (S) est en rotation autour d’un point fixe O de ℜ si il existe un point Os de ℜs,
repère lié au solide (S), qui coïncide à tout instant avec le point O.
Angles d’Euler
Les angles d’Euler, qui sont en nombre de 3 (ψ, θ, ϕ), constituent un paramétrage de la
rotation d’un solide (S) autour d’un point O. Leurs variations au cours du temps engendrent la
rotation du solide (S) autour de O.
Considérons un solide (S) en rotation autour d’un point fixe O, origine du repère ℜ fixe .
Supposant qu’à t = 0 ℜ = ℜs .
Soient ℜ(O, x, y, z ) le repère fixe et ℜs(O, xs , ys , zs ) le repère lié au solide. Supposant que
r r r r r r
Oz et Ozs ne soient pas colinéaires (si non ce serait une rotation autour d’un axe fixe). Alors
les plans (O, x ,y) et (O, xs, ys) se coupent suivant une droite sur laquelle on choisira l’axe Ou.
Cet axe est appelé ligne des nœuds.
Soient les repères orthonormés directs intermédiaires ℜ1(O, u , v , z ) et ℜ2(O, u , w, zs ) . Le
r r r r r r
effectuant 3 rotations :
23
Mécanique du solide
r
z
ys
r
θ
zs wr
r
ϕ
r
v
y
r
ψ
xs
r
u
r
r
x
s
r
r . r
r r r ω(ℜ /ℜ2) = ϕ z
ℜ2(O, u, w, zs ) → ℜs(O, xs , ys , zs )
s s
r r r
24
Cinématique du solide
wr
ϕ
xs = cosϕ u + sinϕ w
r r r
ys xs
r r
ys = -sinϕ u + cosϕ w
r r r
ϕ
qu’on peut écrire matriciellement
O r
xrs cosϕ sinϕ ur
u
r = r
y -sinϕ cosϕ w
s
→
V(M ∈ℜ2 /ℜ1) = ω(ℜ2 /ℜ1 ) ∧ OM
r r
→
V(M ∈ℜs /ℜ2) = ω(ℜs /ℜ2) ∧ OM
r r
→
V(M ∈ℜs /ℜ) = ω(ℜs /ℜ) ∧ OM
r r
Ce qui conduit à
→ → → →
ω(ℜs /ℜ) ∧ OM = ω(ℜ1 /ℜ) ∧ OM + ω(ℜ2 /ℜ1) ∧ OM + ω(ℜs /ℜ2) ∧ OM
r r r r
d’ou le résultat
ω(ℜs /ℜ) = ψ z + θ u + ϕ zs
r . r .r .r
1- Dérivation composée
Soit un vecteur U de l’espace vectoriel E à 3 d variable dans le temps par rapport aux deux
r
dU / = x. ir + y. rj + z. k
r r
dt ℜ
dU / = x. ' ir'+ y. ' rj '+ z.' k '
r r
dt ℜ '
d U dj '
/ = x' i '+ y' j '+ z' k ' + x' /ℜ + y' /ℜ + z' ' /ℜ
d i ' dk
r
or
r .r . r . r r r
dt ℜ dt dt dt
25
Mécanique du solide
dU / = dU / + ωr(ℜ'/ℜ) ∧ U
r r r
dt ℜ dt ℜ '
Remarque
On peut utiliser la relation des vitesses du solide pour déterminer la loi des accélération à
partir de la dérivée composée.
→
V(A∈S/ℜ) = V(B∈S/ℜ) + AB ∧ ω(S/ℜ)
r r r
→
dV(A∈S/ℜ) dV(B∈S /ℜ) d AB → dω(S /ℜ)
r r
/ℜ = /ℜ + / ∧ ω(S/ℜ) + AB ∧ /ℜ
r
dt dt dt ℜ dt
r
→ dω(S /ℜ) →
γ (A∈S /ℜ) = γ(B∈S /ℜ) + AB ∧ /ℜ + (ω(S /ℜ) ∧ AB) ∧ ω(S /ℜ)
r
dt
r r r r
→ → →
Or OM = OO' + O'M
→ → →
V(M ∈S/ℜ) = d OM /ℜ = d OO' /ℜ + d O'M /ℜ
r
dt dt dt
→
= V(O'/ℜ) + V(M /ℜ') + ω(ℜ'/ℜ) ∧ O'M
r r r
→
V(M /ℜ') = V(O'/ℜ) + ω(ℜ'/ℜ) ∧ O'M + V(M /ℜ')
r r r r
coïncidant M* à l’instant t supposé fixe dans ℜ mais a les mêmes coordonnées que M à cet
instant.
- V(M ∈S /ℜ') , c’est la vitesse relative de M/ℜ
ℜ'.
r
De même les coordonnées des torseurs vitesse du point M ∈ ℜ2/ℜ1 et celui du point
coïncident M ∈ ℜ1/ℜ0 sont respectivement :
τ v21(M ∈ℜ2 /ℜ1) = [ωr(ℜ2 /ℜ1) , V(M ∈ℜ2 /ℜ1)]
r
26
Cinématique du solide
= ∑τ i +1,i
p-1
τ 0
p
i =0
Conséquences
i- τ ij
+ τ ji = τ ii = 0 ⇒ τ ij
= -τ ji . C’est le torseur vitesse inverse de τ ij
.
ii- La loi de décomposition des vitesses d’un solide (S) dans un repère est valable aussi au
niveau des torseurs.
on obtient
→
dω(ℜ'/ℜ) →
d O'M dV(M/ℜ')
r
γ (M ∈S /ℜ) = γ (O' /ℜ) + /ℜ ∧ O'M + ω(ℜ'/ℜ) ∧ / + /ℜ
r
dt dt ℜ dt
r r r
or
→ →
d O'M / = d O'M / + ωr(ℜ'/ℜ) ∧ O→ 'M
rdt dt r ℜ
ℜ '
Il vient
γ (M ∈S /ℜ) = γ r (M /ℜ') + γ e (M /ℜ) + γ c (M /ℜ)
r r r r
avec
dV(M /ℜ')
r
γ r (M /ℜ') = /ℜ
dt
r
'
dω(ℜ'/ℜ) → →
γ e (M /ℜ) = γ (O' /ℜ) + /ℜ ∧ O'M + ω(ℜ'/ℜ) ∧ (ω(ℜ'/ℜ) ∧ O'M )
r
dt
r r r r
(S1)
IV- Cinématique des solides en contact
1- Définition r
n
Deux solides (S1) et (S2) en mouvement dans ℜ z
sont dits en contact si à tout instant t, il existe au moins π
un point I1 ∈ (S1) et I2 ∈ (S2) qui soient en contact. I1
I
Soient : ℜ I2
πS1(I1) : le plan tangent à (S1) au point I1
πS2(I2) : le plan tangent à (S2) au point I2
S2
x O y
27
Mécanique du solide
iii- Le point I2 ∈ (S2) ; il coïncide avec I au même instant. V(I 2∈ (S2)/ℜ) ∈ π S2(I2) et
r
V(I 2∈ S2 / S1 ) ≠ 0
r
2- Vitesse de glissement
2-1 Définition
On appelle vitesse de glissement de (S1) sur (S2), notée Vg (I1 ) , la vitesse de I1 par rapport
r
D’où
Vg (I1 ) = V(I1 ∈ S1 / S2) = V(I1 /ℜ) − V(I 2 /ℜ)
r r r r
2-2 Propriétés
i- La vitesse de glissement ne dépend que des solides en contact. Elle ne dépend pas
du référentiel ℜ par rapport auquel (S1) et (S2) sont en mouvement.
ii- V(I1 ∈ S1 / S2) = −V(I 2∈ S2 / S1 )
r r
iii- Vg ∈ π . En effet, d’après la loi de composition des vitesses pour (S1) et (S2) on a :
r
2-3 Exemples
A- Disque vertical en contact avec un plan y
(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le plan horizontal fixe.
S1
La vitesse de glissement est :
Vg = V(I1 /ℜ) − V(I 2 /ℜ) ℜ r
r r r
C
→
V(I1 /ℜ) = V(C /ℜ) + ω(S1 /ℜ) ∧CI 1 j θ
r r r r
= xi + rθ j ∧ k S2 I x
.r .r r
i
r
28
Cinématique du solide
V(I 2 /ℜ) = 0
r
Vg = (x + r θ ) i
r . . r
La condition du roulement sans glissement se traduit par :
Vg = 0 ⇒ x + r θ = 0 ⇒ ∆x = − r ∆θ
r . .
Cette relation traduit l’égalité des longueurs parcourues par le point géométrique I sur le
disque et sur la droite (Ox). Le signe (-) traduit la diminution de θ quand x augmente.
→
V(I1 ∈ S1 /ℜ) = V(C /ℜ) + ω(S1 /ℜ) ∧ CI 1 θ C
r r r
o r o o r ℜ ϕ
= (R −r) θ j ' + (ϕ + θ ) k ∧ r i ' α
r
o o r
= (R θ + r ϕ ) j ' x’
o r
I
V(I 2 /ℜ) = R α j '
r
o o o
Vg = (R θ + r ϕ - R α ) j '
r r
o
Le roulement sans glissement est : R θ + r ϕ - R α =0
o o
x
o o o
Si le guide est fixe ; α = 0 ⇒ Rθ = −rϕ
S1 ωn
r
ω(S1 / S2)
r
3- Roulement et pivotement r
n
3-1 Définition
Soient (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel ωt
r
Au point I. Les plans tangents ΠS1 et ΠS2 en I1 et I2 Π I
Se confondent et ont pour normale n .
r
29
Mécanique du solide
perpendiculaire au plan Π et Πs. Il coupe ces plans en un point I dont la vitesse est
µ r
colinéaire à ω(S /ℜ) , V(I∈∆) = 2 ω , et en même temps contenue dans Πs. Donc
r r
ω
V(I /ℜ) = 0 .
r
2-1- Définition
Le centre instantané de rotation (CIR) du plan Πs, à la date t, est le point I ∈ (S) dont la
vitesse par rapport à est nulle , V(I∈Π s /ℜ) = 0 .
r
→
V(I∈Π s /Π ) =V(Os ∈Π s /Π ) + ω(Π s /ℜ) ∧ Os I
r r r
→ →
ω(Π s /ℜ) ∧ V(Os ∈Π s /Π )
r
vue que ω ⊥ Os I on obtient Os I = .
r
r
ω 2(Π s /ℜ)
r
Donc le point I (CIR) existe et il est unique. Ainsi la connaissance du mouvement de Πs/Π
fournit analytiquement le CIR et en conséquence on a pour tout point M ∈ Π s
→
V(M ∈ Π s) = ω(S /ℜ) ∧ IM
r r
La vitesse de tous les points liés au plan Πs est la mêmes que dans une rotation ω autour
r
→ →
du point I. IM ⊥ plan (ω, V(M /ℜ)) . Vue que IM ⊥ V(M /ℜ)) , le CIR est situé, à un instant
r r r
donné, sur les normales aux trajectoires dans le plan fixe des points liés au plan mobile.
2-2- Exemples
2-2-1 Mouvement plan d’un cylindre qui roule sans glisser sur le sol
30
Cinématique du solide
o o
La condition de roulement sans glissement implique : x = −r θ , d’où on obtient
→
O'I = −r j .
r
y
I
2-2-2 Barre contre un mur B
Considérons une barre AB de longueur l et de centre C
en contact par ces extrémités A et B avec deux plans
perpendiculaires Ox et Oy. C
Les points A et B décrivent respectivement les axes Ox et Oy : x
→ → A
V(A/ℜ) = ω((AB)/ℜ) ∧ IA V(B /ℜ) = ω((AB)/ℜ) ∧ IB
r r r r
Puisque V(A) et V(B) sont portées respectivement par les axes Ox et Oy, il en résulte que
r r
2- Liaisons
2-1 Définitions
31
Mécanique du solide
Les solides ne sont généralement pas libres dans l’espace. Leurs mouvements sont
nécessairement limités par les propriétés de la matière : impénétrabilité, obstacles
extérieurs, état des surfaces de contact,…etc.
Les liaisons sont les relations existantes entre les paramètres primitifs, leurs dérivées et le
o
temps, pour traduire ces limitations. Ce sont des équations du genre f({qi }, {qi }, t) = 0 , où
les qi sont les paramètres primitifs du solide.
Pour classer les liaisons, on distingue :
i- Liaisons bilatérales et liaisons unilatérales
Une liaison bilatérale se traduit par des équations alors qu’une liaison unilatérale introduit
au moins une inéquation.
ii- Liaisons holonomes et liaisons non holonomes
Une liaison holonome est une liaison qui se traduit par des relations entre les paramètres,
et éventuellement le temps, mais à l’exclusion de leurs dérivées : f({qi }, t) = 0 .
Une liaison dite nonholonome dans le cas contraire. Une liaison est semi holonome si les
dérivées des paramètres interviennent linéairement.
iii- Liaison dépendante du temps et liaison indépendante du temps
Une liaison est dite indépendante du temps lorsque celui ci n’intervient pas explicitement
et dépendante du temps dans le cas contraire.
O
2-2 Exemple
i- Pendule simple
Le système possède 3 paramètres OM(x,y,z) qui sont liés par OM 2 = l2 .
θ
La liaison est holonome. Elle est bilatérale si le support est inextensible
et indépendante du temps si le point O est fixe. M
ii- Solide en rotation autour d’un axe
Les mouvements du solides sont limités à la seule rotation autour de l’axe. En fixant deux
points de l’axe on obtient 5 équations entre les paramètres primitifs. Il reste un paramètre
libre. Le système possède donc un degré de liberté, l’angle ψ par exemple.
iii- Solide en rotation autour d’un point
Dans ce cas, seul un point est fixé (3 relations). Il reste 3 degrés de libertés ψ, θ, ϕ angles
d’Euler
32
33
Mécanique du solide
ChapIII
Cinétique du solide
34
Cinétique du solide
La cinétique du solide est l’étude de la dynamique des masses pesantes. Afin d’exprimer les
concepts cinétiques qui apparaissent dans les lois de la dynamique et qui relient d’une part les
éléments cinétiques, quantité de mouvement, moment cinétique et moment dynamique et
d’autre part, les forces et les moments qui s’exercent sur les systèmes la cinétique introduit
certaines grandeurs d’inertie : Masse d’inertie, centre d’inertie et moment d’inertie.
I- Eléments d’inertie
1- Masse
Dans l’étude dynamique d’un système matériel, on lui associe un nombre positif reél qu’on
appèle sa masse inerte, possédant les propriétés suivantes :
i- La masse est une grandeur extensive (additive) ; M =∑mi
i
2- Centre d’inertie
2-1 Définition
On appèle centre de masse d’un système matériel S, le barycentre des différents points de S
affectés de leurs masses respectives. Ainsi, pour un système de N points matériel le centre de
masse est le point G défini par :
2-2 Propriétés
35
Mécanique du solide
2-2-1- Associativité
Soit une partition d’un système S en n ensembles disjoints Sk de masse mk et de centre
d’inertie Gk. Si G est le centre d’inertie de S on a :
∫ P∈S mk GGk = ∫
→ → →
dm GP = 0 et dmk GP
P∈Sk
=∑mk GGk
→
∑mk GGk = 0 .
→
d’où
k
Donc G est le centre d’inertie des points Gk affectés des masses respectives mk :
1- Définition
On dit qu’un système (S) possède un élément de symétrie matérielle (point, droite, plan)
si la distribution de masse en tout point P est gale à celle en P’ point symétrique de P par
rapport à cet élément de symétrie : ρ(P) = ρ(P’).
Exemples :
i- La boule B(O,R) admet O comme point de symétrie matériel
ii- La ½ boule d’axe Oz et le cône d’axe Oz admettent tous deux l’axe Oz comme axe
de symétrie matérielle. C’est un axe de symétrie de révolution.
2- Propriétés P1
P P2
i- Si Un système admet un point A comme point
'
P
4
P1 P2 P1 P '
P2
P2
'
P3 P
P P P
'
1 2 3
36
Cinétique du solide
∫S
→ →
m1 OG1 = ρ OP dV1
1
m m1
Or ρ = 1 = et dV1 = 2π r 2 sinθ dr dθ
V1 2/3 π R3
2πR3 ∫S1
z = 3 (z +h) dV1
G1
R R3
= 3 ∫ r dr ∫ sinθ cosθ dθ + h
π /2
3 2
R 0 3
0
z = 3R + h
G1 8
• Calcul du centre de masse du cône C(C,R)
L’équation du cône est
37
Mécanique du solide
x 2 + y 2 ≤ r 2
avec tan g α = R = r
z ≤ h h z
∫S OP dV2
→ →
m2 OG2 = ρ
2
avec dV2 = π r 2 dz .
On obtient V2 = π 2 ∫ z 2 dz = π h R 2
R2 h
h 0 3
∫ z3 dz
π R2 h
z = z 3
G2
V2 h2 0
⇒
G2 = 4 h
Le centre de masse du système total S est obtenu à partir de l’équation
→ → →
(m1 + m2) OG = m1 OG1 + m2 OG 2
(m1 + m2) zG = m1 (3 R + h) + m2 3h
8 4
m m m +m
vue que ρ = 1 = 2 = 1 2
V1 V2 V1 +V2
V V
on obtient (1 + 2 ) zG = 3 R + h + 2 3h
V1 8 V1 4
3/ 4(R 2 + h2) + 2Rh
zG =
2R + h
3- Moments d’inertie
3-1 Moment d’inertie par rapport à un axe
On appèle moment d’inertie d’un système S par rapport à un axe ∆, la quantité positive :
Exemple : Moment d’inertie d’une tige homogène, de masse m et de longueur L, par rapport à
un axe ∆ perpendiculaire passant par son centre.
38
Cinétique du solide
I ∆ =∫ CA2 dm = λ ∫
L/2 2 L mL
3 2
∆
l dl = λ =
(T) − L/ 2 12 12
I ∆ = ∫ HA dm = ∫ (OA2 − OH 2) dm
→2 → →
S S
.∫ ∫
→ → r
= e∆ OA2 e∆ dm − (OA e∆)2 dm
r r
.
S S
r → r
.∫ ∫ .
= e∆ OA2 e∆ dm − (OA e∆) OA dm
→ r →
S S
∫
→ →
= e∆. OA ∧ ( e∆ ∧ OA) dm
r r
S
que l’on peut écrire sous la forme :
I ∆ = e∆.ℑ(O,S) e∆
r r
où ℑ(O,S) est l’opérateur (tenseur ) d’inertie en O du solide S qui agit sur le vecteur e∆ .
r
3-2-1 Définition
Soit C un point de l’espace affine E et u un vecteur de l’espace vectoriel associé à E.
r
ℑ(C,S) u = ∫ CP ∧ ( u ∧ CP) dm
r → r →
P∈S
3-2-2- Propriétés
Si S = ∪ Si , alors ℑ(C,S) =∑ ℑ(C,Si )
n
i-
n
i =1 i =1
ii- L’application u → ℑ(C,S)u est une application linéaire
r r
ℑ(C,S)(α u + β v ) = α ℑ(C,S)u + β ℑ(C,S)v
r r r r
iii- ℑ(C,S) est un opérateur symétrique
= ∫u .(CP ∧ (v ∧ CP) dm
r → r →
S
= u ℑ(C,S)v
r r
39
Mécanique du solide
Etant symétrique et linéaire, l’opérateur d’inertie ℑ(O,S) peut être représenté par une matrice
d’ordre 3 symétrique, I(O,S) dans une base orthonormée {ei } .
r
Dans la base cartésienne (ex , e y, ez ) associée au repère ℜ(O, x, y, z) , les éléments de la matrice
r r r
∫
→ r r → r → r
Iij = (OP 2 ei .e j - (OP. ei )(OP.e j )) dm
S
Les éléments diagonaux sont appelés moments d’inertie par rapport aux axes Ox, Oy et Oz, ils
sont donnée respectivement par :
I yy = ∫(x 2 + z 2) dm = B I zz = ∫(x2 + y 2) dm =C
S S
,
S S
Les produits d’inertie sont les éléments non diagonaux :
I xy = ∫(OP(ex.e y ) - (OP. ex )(OP.e y )) dm = − ∫ xy dm = − F
→ r r → r → r
I xz = − ∫ xz dm = − E , I yz = − ∫ yz dm = − D
S S
S S
Le moment d’inertie par rapport à un axe ∆ de vecteur unitaire u est obtenu à partir de la
r
Remarques :
i- Les moments d’inerties A, B et C sont positifs ou nuls et les produits d’inerties D,
E et F peuvent être positifs, négatifs ou nuls.
ii- On défini les moments d’inertie planaires ,càd par rapport à un plan par :
I yOz = ∫ x 2 dm , I xOz = ∫ y 2 dm , I yOx = ∫ z 2 dm
S S S
et par suite on peut écrire
I xx = I xOz + I xOy , I yy = I yOz + I xOy , I zz = I xOz + I zOy
iii- Le moment d’inertie par rapport à un point O est défini par :
IO = ∫(x 2 + y 2 + z 2) dm = 1 (I xx + I yy + I zz )
2
S
40
Cinétique du solide
J(O,S) = P−1I(O,S)P
λ 0 0
1
J(O,S) = 0 λ2 0
0 0 λ3
où les λ sont les valeurs propres associées aux vecteurs propres ui et P la matrice de
r
i
passage de la base {ei } à la nouvelle base {ui } dite aussi base principale d’inertie.
r r
J(O,S) est appelée matrice principale d’inertie. Les axes Ou sont le axes principaux alors
i
Remarques :
λ 0 0
i- Si deux des valeurs propres sont égaux , λ =λ , l’opérateur J(O,S) = 0 λ 0 est de
0 0λ
1 2
3
i- Si la droite (A,w) est un axe de symétrie matérielle de S alors est un vecteur propre de
r
r −E
I(C,S) w = − D , or E = − ∫ xz dm = 0 et D = − ∫ yz dm = 0 .
C S S
41
Mécanique du solide
A −F 0
I(C,S) = − F B 0 ∀ C ∈ l’axe (A,w) .
0 0 C (ur,vr,wr )
r
3-5-2 Conséquences
i- Tout trièdre tri-rectangle dont deux de ses axes sont axes de symétrie matérielle
pour un système S, est un trièdre principal d’inertie de ce système.
En effet : Soient (A,u ) et (A,v ) axes de symétrie matérielles alors u et v sont des
r r r r
ii- Tout trièdre tri-rectangle dont deux de ses plans sont de symétrie matérielle pour
un système S, est un trièdre principal d’inertie de ce système.
En effet : Soient (A,u ,v ) et (A,u ,w) deux plans de symétrie matérielles pour S.
rr r r
w ⊥ (A,u ,v ) et v ⊥ (A,u ,v ) sont des vecteurs propres de I(A,S), alors E = D = 0 et F
r rr r rr
= D = 0. En conséquence u est aussi un vecteur propre de I(A,S).
r
1- Théorème I de Koenig
La matrice d’inertie d’un solide S en un point O est égal à la somme de la matrice d’inertie en
G du solide et la matrice d’inertie en O du centre de masse G affecté de la masse totale du
solide S.
I(O,S) = I(G,S)+I(O,G{m})
Soit G le centre de masse d’un système S de masse m. L’opérateur d’inertie ℑ(O,S) est tel
que :
ℑ(O,S) u = ∫ OP ∧ ( u ∧ OP) dm
r → r →
P∈S
→ → →
En décomposant OP = OG + GP , on obtient
ℑ(O,S) u = ∫ OG ∧ ( u ∧ OG) dm + ∫ OG ∧ ( u ∧ GP) dm + ∫
→ → → → → →
GP ∧ ( u ∧ OG) dm
r r r r
P∈S P∈S P∈S
∫ GP ∧ ( u
→ →
+ ∧ GP) dm
r
P∈S
→
r →
ℑ(O,S) u = m OG ∧ (u ∧ OG) + ℑ(G,S) u
r r
ℑ(O,S) u = ℑ(O,G{m}) u + ℑ(G,S) u
r r r
D’où la démonstration du théorème
42
Cinétique du solide
2- Théorème de Hygens
Le moment d’inertie d’un solide S par rapport à une droite ∆ est égale au moment d’inertie du
solide par rapport à la droite ∆G passant par G et parallèle à ∆ augmenté du moment d’inertie
qu’aurait toute la masse de S si elle était concentrée en G.
∆
I ∆(O,S) = I (G,S) + m d 2
∆G
→ H
d 2 = //GH // 2 avec H la projection perpendiculaire de G sur ∆.
d
Soit u est le vecteur unitaire associé à ∆.
r O r
u
I ∆(O,S) = u .ℑ(O,S) u ∆G
r r
r → r →
= m u .[OG ∧ (u ∧ OG)] + u .ℑ(G,S) u
r r G r
u
→ → r
= m [OG 2 − (OG.u )2] + I (G,S)
∆G
→ → r → →
Or OG 2 − (OG.u )2 = OG 2 − OH 2 = d 2
D’où la démonstration du théorème.
• Le calcul du moment d’inertie par rapport à un axe ∆' s’effectue à partir du théorème
d’Hygens : I ∆'(O,S) = I (G,S) + m d 2
∆G
2-3- Exemples z
1-2-3- Tige rectiligne homogène
Soit T une tige homogène de longueur ℓ et de masse m. O
Les axes Ox et Oz sont des axes de symétrie matérielle.
y
Donc ℜ(O, x, y, z) est un trièdre principal.
x
A 0 0
I(O,T) = 0 0 0
0 0 C
A= I xx = ∫(z 2 + y 2)dm=λ ∫(z 2 + y 2)dy
T T
l2 1 0 0
∫
l3 l2
I(O,T) = m 0 0 0
l/2
=λ y 2 dy = λ =m
12 12 12 0 0 1
−l / 2
l2
de même on obtient C = I zz = m
12
43
Mécanique du solide
z
Or ρ ∫
πhR2 ∫0 ∫ ∫ z dz = 12
R 2π h / 2 mh2
z 2dV = m r 3dr dθ 2
C 0 −h / 2
m (h2 +3R 2) 0 0
mR 2 mh2 12
On obtient finalement A = ; I(O,C) = 0 m (h +3R ) 0
+ 2 2
4 12 12
mR 2
0 0
2
44
Cinétique du solide
A0 0
I(O,S) = 0 A 0 ,
0 0A
A = ρ ∫(y 2 + z 2) dV = ρ ∫(x 2 + z 2) dV = ρ ∫(x 2 + y 2) dV z
S
4/3πR S
O
A = 2m3 ∫ r 4dr ∫sinθ dθ ∫ dϕ = 2 mR 2
R π 2π
4πR 0 5 y
0 0
1 0 0 x
I(O,S) = 2 mR 2 0 1 0
5 0 0 1
∫ ∫ ∫
A= I xx = ρ (y 2 + z 2)dV = I yy = ρ (y 2 + z 2)dV , C = (x 2 + y 2)dV z
C C α
Or 2A= C + 2ρ ∫ z 2dV
C O
y
V = ∫ dV = ∫ dz ∫rdr ∫dθ = 13πhR2
h zR / h 2π
x
C 0 0 0
10
C 0 0
C = 3 mR2
10
∫ ∫ ∫
h zR / h
ρ z dV = 2πρ z dz rdr = π ρR2h3 = 3 mh2
2 2
5 5
C 0 0
45
Mécanique du solide
3m (4h2 + R 2) 0 0
20
A = 3m (4h2 + R 2) , I(O,C) = 0 3 m (4 h + R ) 0
2 2
20 20
3mR 2
0 0
10
r
S
Cas d’un système continu
σ(C, S / ℜ) = ∫CM ∧ V(M ∈S / ℜ) dm
→
r
rRemarques
i- σ(C,S /ℜ) dépend du point où on le calcul alors que P(S /ℜ) ne dépend que du repère ℜ.
r
ii- Souvent on prend C≡O (origine du repère ℜ) ou C≡G (origine du repère ℜG)
2- Propriétés
∫ (M /ℜ) dm = ∫ ∫
→ →
2- P(S /ℜ) = V d OG dm + d GM dm = mVr(G /ℜ) .
r r
dt dt
M ∈S M ∈S M ∈S
46
Cinétique du solide
σ(O,S /ℜ)= ∫OM ∧ V(M /ℜ) dm = ∫OA ∧ V(M /ℜ) dm + ∫ AM ∧ V(M /ℜ) dm
r → r → r → r
M ∈S M ∈S M ∈S
→
σ(O,S /ℜ) = OA ∧ P(S /ℜ) + σ(A,S /ℜ)
r r r
4- Cas d’un solide
σ(C,S /ℜ) = ∫CM ∧ V(M /ℜ) dm = ∫CM ∧ V(A/ℜ) dm + ∫CM ∧ (ω(S /ℜ) ∧ AM ) dm
r → r → r → r →
M ∈S M ∈S M ∈S
Cas particuliers
i- C≡A ∈ ℜS
→
σ(A,S /ℜ) = m AG ∧ V(A/ℜ) + ℑ(A,S/ℜ)ωr(S/ℜ)
r r
47
Mécanique du solide
Le torseur dynamique de S/ℜ noté τ D(S /ℜ) est le torseur associé au champ des accélérations
par rapport à ℜ, des points de S. Les éléments de réduction en un point C quelconque sont la
résultante dynamique S(S /ℜ) et le moment dynamique δ (S /ℜ) . Ils sont définis par :
r r
r
∑mi γ (M i ∈S /ℜ)
N
S (S / ℜ ) =
r
r
i =1
Cas d’un système discret
δ (C,S /ℜ) =∑mi CM i ∧ γ (M i ∈S /ℜ)
N →
r
i =1
∫
S(S /ℜ) = γ (M ∈S /ℜ) dm
r r
r
S
Cas d’un système continu
δ (C,S /ℜ) = ∫ CM ∧ γ (M ∈S /ℜ) dm
→
r
S
2- Propriété
∫ ∫ V(M /ℜ) dm = m dt .
dV(M /ℜ) dV(G /ℜ)
dm = d
r r
2- S(S /ℜ) =
r r
dt dt
M ∈S Mr ∈S
S(S /ℜ)=mγ(G /ℜ)
r
La résultante dynamique d’un système S est la résultante de son centre de masse affecté
de la masse totale de S. Elle est aussi la dérivée dans ℜ de la résultante cinétique
P(S /ℜ) .
r
rS
δ (C,S /ℜ) = dσ(Cdt,S /ℜ) ℜ + mV(C /ℜ) ∧ V(G /ℜ)
r r r
4- δ est un champ antisymétrique
r
S S S
→
δ (C,S /ℜ) = δ (A,S /ℜ) + CA ∧ mγr(G /ℜ)
r r
48
Cinétique du solide
→
On sait que σ(C,S /ℜ) = σ(G,S /ℜ) + m CG ∧ V(G /ℜ)
r r r
d’où le théorème III de Koenig pour le moment dynamique qui s’énonce comme suit :
→
δ (C,S /ℜ) = δ (G,S /ℜ) + m CG ∧ γr(G /ℜ) ∀C∈E
r r
dτ (O,S /ℜ)
Dans ce cas V(O /ℜ) = 0 et par conséquent τ D(O,S /ℜ) = c
r
dt
ℜ
V- Energie cinétique
1- Définition
L’énergie cinétique, à l’instant t, d’un système S de points matériels quelconque dans son
mouvement par rapport à ℜ est le scalaire
2- Propriétés
M ∈S
∫
→
= mV(G /ℜ).V(A/ℜ) + ω(S /ℜ). AM ∧ V(M /ℜ) dm
r r r r
M ∈S
2T(S /ℜ) = mV(G /ℜ).V(A/ℜ) + ω(S /ℜ).σ(A,S /ℜ)
r r r r
Ce qui permet d’écrire 2T(S /ℜ)=(τ v (S /ℜ),τ c (S /ℜ)) .
3- Conséquences
1- Vue que l’énergie cinétique est le comoment du torseur τ v et du torseur τ c alors elle est
indépendante du point où on la calcule.
49
Mécanique du solide
Enoncé du théorème :
L’énergie cinétique d’un système de points matériel S dans son mouvement par rapport à ℜ et
égal à la somme de son énergie cinétique dans son mouvement autour de son centre de gravité
et de l’énergie cinétique de son centre de masse affecté de la masse totale dans son
mouvement par rapport à ℜ.
50
51
Mécanique du solide
ChapIV
Principe fondamental de la dynamique
Théorèmes généraux
52
Principe fondamental de la dynamique
Théorèmes généraux
Soit un système S de points matériel en mouvement par rapport à un référentiel ℜ. L’un des
points Ai est soumis à la force exercée par l’ensemble des autres points de S et par des corps
extérieurs à S. Le système de forces appliquées à S est donc représenté par l’ensemble des
vecteurs liés {(Ai , Fi )} .
r
Si S est un système discret, l’effort total F exercée sur S dans ℜ est la somme des forces
r
générique (P, f(P)) représentant la densité massique de force qui s’exerce sur le point courant
r
P. Si on associe l’élément de masse dm au point P, l’effort total est la résultante F(S /ℜ) :
r
P∈S
a- Forces extérieures
Ce sont les forces exercées sur le système S par tout corps étranger à S du milieu
extérieur.
b- Forces intérieures
Ce sont les forces d’interaction entre les éléments du même système. L’action de tous
les points matériels j d’un système sur un point i≠j est la somme ∑ F j →i .
r
j ≠i
c- Forces de contact
Ce sont des forces qui résultent du contact entre deux solides. Ces forces ne sont pas
fondamentales simples dont on connaît l’expression. Elles dépendent de la nature
exacte de l’interaction entre des ensembles de particules, de la position de ces
particules au voisinage des surfaces en contact et par conséquent de la structure
microscopique des surfaces. Ces forces augmentent le nombre d’inconnues du
problème.
53
Mécanique du solide
R =∑ F i M O =∑OAi ∧ F i
→ → → → →
,
i i
Système continu
∫ ∫ OP ∧
→ → → → →
R= f (P) dm , MO = f (P) dm
P∈S P∈S
∫ g dm(P) ∫ OP ∧ g dm(P)
→ → → → →
P(S /ℜ) = et MO =
P∈S P∈S
∫ OP dm(P)] ∧ g = OG ∧ m g
→ → → → → → → →
Si g est constante alors P(S /ℜ) = m g et M O = [
P∈S
2- Enoncé du principe fondamental
Considérons un système S fermé en mouvement par rapport à un référentiel galiléen ℜ. Soit
τ D(S /ℜ) le torseur dynamique associé à S et τF ext
(S /ℜ) le torseur des forces extérieures qui
s’exercent sur S.
Par rapport à tout référentiel galiléen ℜ et pour tout système matériel S fermé en mouvement
dans ℜ, le torseur dynamique est égal au torseur des forces extérieures.
τ D(S /ℜ) = τ F ext
(S /ℜ)
Remarque : Le problème qui se pose au principe fondamental de la dynamique (P.F.D.) est
celui de la détermination des repères galiléens.
→ → →
On dit que deux référentiels ℜ et ℜ’ sont galiléens si V (ℜ/ℜ') = cst et ω (ℜ/ℜ') = 0 .
3- Théorèmes généraux
Les théorèmes généraux sont des conséquences immédiates du principe fondamental de la
dynamique.
3-1 Théorème de la résultante dynamique
→
La résultante des forces extérieures, F ext (S /ℜ) , agissant sur un système matériel S en
→
mouvement dans un référentiel galiléen est égal à la résultante dynamique S du système S
dans ℜ :
54
Principe fondamental de la dynamique
Théorèmes généraux
→ →
F ext (S /ℜ) = S
→ →
En tenant compte du résultat établi en cinétique S (S /ℜ) = m γ (G /ℜ) , on a un énoncé
équivalent :
La somme des forces extérieures appliquées à un système matériel S quelconque est égale à la
résultante dynamique de son centre d’inertie affecté de la masse totale de S.
→ →
F ext (S /ℜ) = m γ (G /ℜ)
3-2 Théorème du moment dynamique
En un point O quelconque d’un système S en mouvement par rapport à un référentiel galiléen
ℜ, le moment dynamique de S est égale au moment des forces extérieures appliquées à S en
ce point.
→ → →
M O(F ext →S) = δ (O,S /ℜ)
Or on sait que :
→
δ (O,S /ℜ) = dσ (Odt,S /ℜ) + m V (O /ℜ) ∧ V (G /ℜ)
→ → →
→ → →
En conséquence si V (O /ℜ) = α V (G /ℜ) , ou V (O /ℜ) = 0 , ou O≡G on obtient le théorème du
moment cinétique :
→
Si O est un point fixe, ou si sa vitesse V (O /ℜ) est parallèle à la vitesse du centre d’inertie,
→
V (G /ℜ) , ou au point G lui même, le moment des forces extérieures appliquées au système S
est égal à la dérivée du moment cinétique en ce point.
→ → →
Si V (O /ℜ) // V (G /ℜ) ou V (O /ℜ) = 0 ,
→ → →
dσ (O,S /ℜ)
M O(F ext →S) =
dt
ℜ
En particulier si O≡G on a la relation très utile
→ → →
dσ (G,S /ℜ)
M G(F ext →S) =
dt
ℜ
Elle exprime le théorème du moment cinétique d’un système matériel S en mouvement autour
de son centre d’inertie :
Le moment en G, centre d’inertie d’un système matériel S quelconque, des forces extérieures
appliquées à S est égal à la dérivée du moment cinétique de S dans son mouvement autour de
G.
55
Mécanique du solide
→
→ → → → d
σ (O,S /ℜ)
u . M O(F ext →S) = u .
dt
ℜ
→ →
→ → → d( u . σ (O,S /ℜ))
u . M O(F ext →S) =
dt
ℜ
Le moment par rapport à un axe fixe, lié à un repère galiléen, des forces extérieures
appliquées à un système matériel S quelconque est égal à la dérivée du moment cinétique de S
par rapport à cet axe.
τ D(S2 /ℜ) = τ F + τ F2 1→ 2
⇒ τF
1→ 2
= −τ
F2→1
τ D(S =S1 US2 /ℜ) = τ F (S =S1 US2 /ℜ) = τ F + τ F 1 2
Conséquences
i- Si S1 et S2 se réduisent à des points matériels, on obtient le résultat :
→ →
F 1→2 + F 1→2 = 0
ii- En généralisant cette propriété pour tous les points matériels d’un système S, on
→
déduit que le torseur des forces intérieures est nul : τ(F int →S) = 0 .
3-4 Cas d’un référentiel non galiléen
Soit un système matériel S en mouvement par rapport à deux référentiels ℜ0 galiléen et ℜ
d’origine O’ non galiléen.
→ → → →
∀ P ∈ S, γ (P ∈ S /ℜ0) = γ (P ∈ S /ℜ) + γ e(P ∈ S /ℜ0) + γ c(P ∈ S /ℜ)
56
Principe fondamental de la dynamique
Théorèmes généraux
avec
→
→ → → d ω (ℜ/ℜ0)
→ → →
γ e(P)= γ (O'/ℜ0) + ω (ℜ/ℜ0) ∧ (ω (ℜ/ℜ0) ∧ O'P) + ∧ O'P
dt
ℜ0
→ → →
γ c(P) = 2 ω (ℜ/ℜ0) ∧ V(P /ℜ)
→
Or la résultante du torseur dynamique est m γ (G /ℜ) :
∫ ∫
→ → → →
m γ (G /ℜ0) = m γ (G /ℜ) + γ e(P ) dm + γ c(P ) dm
P∈S P∈S
Le moment dynamique étant donné par :
P∈S
Théorème
Le torseur dynamique d’un système matériel S quelconque en mouvement par rapport à un
repère ℜ quelconque est égal à la somme du torseur des forces extérieures appliquées à S et
des torseurs des forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis de S.
Cas particuliers
Si ℜ est animé d’un mouvement de translation par rapport à ℜ0 on a :
→ → →
∀ P ∈ S γ c(P) = 0 et γ e(P) = γ (O'/ℜ0) . Ainsi, le torseur d’inertie de Coriolis est nul et le
→ →
torseur d’inertie d’entraînement est un glisseur de résultante F ie = −m γ (O'/ℜ0) et de moment
P∈S
57
Mécanique du solide
→
Si en plus la translation est uniforme alors γ (O'/ℜ0) = 0 et par conséquent τ ie = 0 et τ ic = 0 .
ℜ est alors galiléen.
1- Actions de contact
L’action de contact qu’exerce un solide S2 sur
(S1)
un solide S1 est décrite par un ensemble de forces
qui agissent sur S1 aux quelles on associe un torseur →
MI
→
→
→ MIn R
Rn
,
→ → →
des actions de contact τ I
ac = [ R , M I ] ou R est →
→ M I,t
la résultante et M I son moment dynamique au point I. → Π
I Rt
Si on introduit le plan tangent Π commun aux deux solides
en contact, on peut décomposer les éléments de réduction
→ →
du torseur τ ac
I suivant la normale n et la tangentielle t au plan Π :
(S2)
→ → → → → →
R = R n + Rt , M I = M I,n + M I,t
→
Rn est la réaction normale au plan Π alors que R t est la force de frottement ou force de
résistance au glissement.
→ →
M I,n est le moment de résistance au pivotement et M I,t est le moment de résistance au
roulement au point I.
→
Si le contact est quasi ponctuel, M I est négligeable car les forces de contact sont
ponctuelles.
58
Principe fondamental de la dynamique
Théorèmes généraux
→
Si on exerce une force F de traction sur un solide S1 en contact sans glissement avec
le solide S2 de tel sorte que cette force soit située dans le plan Π tangent en I aux
surfaces limitant S1 et S2, l’expérience montre que le solide reste immobile tant que
→ →
// F // n’atteint pas une valeur maximale // R t,m// tel que :
→ →
// R t,m // = µs // R n//
µs est une constante appelée facteur d’adhésion statique ou de frottement statique.
Expérimentalement on constate que :
1ére loi : le facteur de frottement µs est indépendant de l’aire de la surface en contact.
→
2éme loi : le facteur µs est indépendant de // R n // . (S1)
Donc dans le cas d’un non glissement "le solide reste immobile"
→ → →
// R t // ≤ µs // R n// R ϕs
Géométriquement cette inégalité exprime le fait
→ Π
que la réaction R est située à l’intérieur d’un cône I
de révolution d’axe la normale en I au plan P, de
sommet I et de demi angle ϕs ; µs = tangϕs. Ce cône
est appelée cône de frottement. (S2)
→
ii- V g ≠ 0
→
1ére loi : la force de frottement R t qu’exerce S2 sur S1 a le même support que la
→ → →
vitesse de glissement V g : V g ∧ R t = 0 .
→ → → →
2éme loi : R t a un sens opposé à celui de V g : V g . R t < 0 .
→ →
3éme loi : Pour une vitesse de glissement fixée, // R t // ∝ // R n // :
→ →
// R t // = µ // R n//
ou µ est le coefficient de frottement dynamique. On définit aussi l’angle de frottement
dynamique par tang ϕ = µ.
4éme loi : µ est indépendant de la vitesse de glissement et est inférieur au coefficient
de frottement statique : µ < µs.
→ → →
En posant ω (S1 / S2) = ω n(S1 / S2) + ω t (S1 / S2) , ces lois de Coulomb peuvent se
généraliser au frottement de roulement et de pivotement comme suit :
→
c- Moment de résistance au roulement M I,t
→ → →
i- S’il n’y a pas de roulement, alors ω t (S1 / S2) = 0 et // M I,t // < h // R n// ou h est le
coefficient de frottement de roulement.
→
ii- Si ω t (S1 / S2) ≠ 0 , S1 roule sur S2 .
59
Mécanique du solide
→
- Le moment de résistance au roulement M I,t a le même support que la vitesse angulaire
→ → →
de roulement ω t (S1 / S2) ≠ 0 : M I,t = λ ω t (S1 / S2) .
→ → → →
- M I,t et ω t (S1 / S2) sont de sens opposés : ω t (S1 / S2) . M I,t < 0 (λ < 0).
→ → →
- Pour une vitesse ω t (S1 / S2) fixée : // M I,t // = h // R n // .
d- Moment de résistance au pivotement
→ → →
i- S’il n’y a pas de pivotement, alors ω n(S1 / S2) = 0 et // M I,n // < k // R n // ou k est le
coefficient de frottement de pivotement.
→
ii- Si ω n(S1 / S2) ≠ 0 , S1 pivote autour de S2 .
→
- Le moment de résistance au pivotement M I,n a le même support que la vitesse
→ → →
angulaire de pivotement ω n(S1 / S2) ≠ 0 : M I,n = λ' ω n(S1 / S2) .
→ → → →
- M I,n et ω n(S1 / S2) sont de sens opposés : ω n(S1 / S2) . M I,n < 0 (λ’ < 0).
→ → →
iii- Pour une vitesse ω n(S1 / S2) fixée : // M I,t // = k // R n// .
III- Applications
1- Disque vertical en mouvement sur un axe horizontal
Soit un disque D de masse m, de rayon r et de centre d’inertie C posé verticalement sur
o →
l’axe horizontal Ox de ℜ avec initialement une vitesse angulaire θ = −ω0 z et une vitesse
→ →
de son centre de masse C , V 0 = V0 x .
→ → → → →
Les forces extérieures sont : le poids P = −mg y et la réaction R = Rt x + Rn y .
D’après les théorèmes généraux on a :
y
→ → → → → → →
P + R = m γ (C /ℜ) , δ (C,D /ℜ) = CI ∧ R + M I
→
→
dσ (C, D /ℜ) C
Or δ (C, D /ℜ) = , avec
dt θ
→ →
σ (C,D /ℜ) = ℑ(C,D)ω (D /ℜ) . O
I x
mr 2 1 0 0 0 mr 2 oo →
σ (C,D /ℜ) = 4 0 1 0 0o ; on obtient alors δ (C,D /ℜ) = 2 θ z .
→ →
0 0 2 θ
Par projection sur les axes on obtient, en supposant que le contact est ponctuel
→
( // M I // << ) :
60
Principe fondamental de la dynamique
Théorèmes généraux
oo mr 2 oo
m x = Rt ; Rn = mg θ = rRt ;
2
La 1ére et la 3éme équation contiennent les trois inconnus x, θ, Rt. Par conséquent la prise en
compte des lois de Coulomb sur le frottement est indispensable.
→
Cependant on se propose d’étudier le comportement de la vitesse du glissement V g .
→ → → →
V g = V (I∈D /ℜ) − V (I∈Ox /ℜ) = V (I∈D /ℜ)
→ → → →
V g = V (C /ℜ) + IC ∧ ω (D /ℜ)
→ o o →
V g = (x+ rθ ) x
→
d V g oo oo → 3Rt → 3 →
= ( x + rθ ) x = x = Rt
dt m m
→
dV g d V g 3 → →
→ 2
= = Rt . V g < 0 .
→
Vg.
dt dt 2 m
→ → →
Puisque R t et V g sont opposés, //V g // ne peut que diminuer. Il en résulte que le
mouvement se terminera par une phase sans glissement.
2- Roue motrice
Considérons une roue se déplaçant sur un plan incliné. Les actions qui s’exercent sur la
→ → →
roue de centre de masse C, sont le poids P = m g , la réaction R exercée par le sol et le
→ →
couple moteur M c = −M m z (Mm > 0). →
y ω
En appliquant les théorèmes généraux on obtient :
→ → → C.
m g + R = m γ (C /ℜ)
x
→
δ (C /ℜ) = dσ (dtC /ℜ) = M I + CI ∧ R + M c
→ → → → →
I
α
→
ou M I est le moment de l’action au point I.
On suppose que la roue roule sans glisser à la vitesse constante.
o
Les équations dynamiques deviennent, vue que θ = cste (condition de roulement sans
glissement),
−mg sinα + Rt = 0 ;
−mg cosα + Rn = 0 ; M I, z + rRt − M m = 0
Pour que la condition de roulement sans glissement soit satisfaite, il faut que :
61
Mécanique du solide
→ → / M m − M I, z /
// R t // ≤ µs // R n// soit ≤ µs mg cosα . Puisque le contact est ponctuel MI,z <<Mm,
r
Mm
≤ µs mg cosα .
r
Par conséquent, la montée n’est possible que si :
i- le coefficient de frottement statique ms est suffisamment grand.
Dans le contact caoutchou-bitume µs = 0,6 alors que pour le contact acier-acier µs = 0,2. Ce ci
explique la relative facilité qu’ a un camion avec remorque de franchir une rampe inclinée
alors que pour un train le contact acier-acier est un handicape pour obtenir une grande force
de traction, alors qu’il est énergitiquement avantageux.
ii- La masse m des roues motrices est suffisamment grande.
C’est ce qui est réalisé dans les trains de montagne qui sont équipés de deux locomotives, non
pas pour aller plus vite mais pour augmenter la masse des roues motrices.
iii- Le couple moteur n’est pas trop grand.
62
63
Mécanique du solide
ChapV
Travail, Puissance :
Théorème de l’énergie cinétique
64
Travail, Puissance
Théorème de l’énergie cinétique
L’étude énergétique des systèmes matériels nécessite la connaissance du travail des forces
appliquées et leurs puissances. Ainsi on peut établir une relation entre l’énergie cinétique du
système et l’ensemble des travaux des forces appliquées. Cette étude nous conduit à partir des
expressions de l’énergie potentielle et de l’énergie mécanique dans de nombreux cas à une
équation dite intégrale première.
Cette définition n’a de sens que si on indique le point matériel auquel est appliquée la force
→ →
F et le référentiel ℜ par rapport auquel on défini la vitesse V (M) .
Le travail élémentaire dans ℜ entre les instants t et t + dt est : δW = P(t) dt .
→→ → →→
δW = F .V (M) dt = F // d OM // cos(F ,V (M))
→ →
Si F (t) = F , le travail entre les instants t0 et t1 est donc
→→
W(t0 , t1 ) = F d cos(F ,V (M))
où d est la distance parcourue par le point M matériel entre les deux instants t0 et t1.
→ → →
Si F dérive d’une énergie potentielle Ep: F = − ∇ E p
dE p
P = δδWt
→→ → →
δW = F .V (M) dt = −∇ E p.d OM = -dE p et par conséquent =− .
dt
En général le travail accompli entre les instants t0 et t1 est :
W(t0 , t1 ) = ∫ P(t) dt
→
F
t1
t0
.M
2-1 Cas d’un système matériel ℜ i
→
une vitesse V (M i ) par rapport à un référentiel ℜ, sur
→ O
lequel s’exercent les forces {M i , F i } . La puissance des
P = ∑ F .V (M
→ →
forces considérées relativement à ℜ s’écrit : i i
)
i
Dans le cas d’un système de distribution continue tel que les forces sont réparties en densité
P= ∫
→ → →
de force f (M) la puissance s’écrit : f (M).V (M) dm
M ∈S
La force appliquée en chaque point M est la somme des forces appliquées par un élément
i
+ ∑ F ij
→ → ext
→
Fi = Fi
j
65
Mécanique du solide
P =∑ F .V (M ) + ∑ F ij.V (M i )
→ext → → →
d’où i i
i i, j
+P P=P ext in
int ∑
P P =∑ F ij.V '(M i )
→ → → →
= F ij.V (M i ) , '
int
i, j i, j
→ → → → →
or d’après la lois de composition des vitesses : V (M i ) = V (O') + V '(M i ) + ω (ℜ/ℜ') ∧ O'M i
Alors
P int
= Pint' , δWint = δWint'
La puissance et le travail des forces intérieures d’un système sont indépendants du référentiel
par rapport auquel on les calcule. En conséquence la puissance des forces intérieures doit être
évaluée dans le référentiel où elle est le plus simple à calculer.
Remarquons que le travail des forces intérieures n’est en général pas nul. Dans de nombreux
cas, le travail peut se mettre sous la forme de la différentielle d’une fonction :
→ → →
p ( r 1, r 2,..., r N ) , où E int
δWint = − dE int p est l’énergie potentielle associée aux forces
intérieures.
Considérons le cas particulier de deux particules en interaction.
M2
→ → → → .
δW21 = F 21.d M 1 , δW12 = F 12 d M 2 .
→ → → → → → →
δWint = F 21.(d M 1 −d M 2) = F 21.d M 21 = F 12.d M 12
→ → → . M1
Comme F 12 est portée par r = M1 M 2 , δWint = F12 dr .
66
Travail, Puissance
Théorème de l’énergie cinétique
δWext =∑ Fiext.V (M i ) dt
→ →
i i
→ → → →
δWext = F ext.V (A) dt + M F ext (A).ω (S /ℜ) dt
→ →
Pext = F ext.V (A) + M F
→ →
ext (A).ω (S /ℜ)
La puissance extérieure d’un solide S est le comoment du torseur force τF et du torseur
cinétique τv.
→
Pext = [τ v , τ F ] = [ω (S /ℜ),V (A)][F ext,M F
→ → →
ext (A)]
→ →
Pext = F ext.V (A) + M F
→ →
ext (A).ω (S /ℜ)
Exemples
G
i i
→ .
δWext =∑mi g .d OM i = g .md OG = −d(m g .OG)
→ → → → → → g
i
E p = mgZG + cste
X O Y
Wext = −mg (Z −Z )
G2 G1
où Z
G1 et ZG2 sont les positions du centre d’inertie
67
Mécanique du solide
i i
→ →
E p = m γ ie.O G + cste
'
δWext = ∑mi ω 2 Hi M i .d OM i
→ →
.M i
→ → →
or d OM i = d OH i + d H i M i
δWext = ∑ mi
ω2 → ω2 O y
dH i M i2 = dIOz
2 2 x
ω2
Ep = − I + cste
2 Oz
où Ioz est le moment d’inertie par rapport à l’axe Oz.
S1
→ → →
et τ R = [ R , M I1 ( R)] le torseur associé à l’action appliquée ℜ0
au point I, qu’exerce S0 sur S1.
O y0
Le travail élémentaire de cette force de contact est :
I1
→→ → → →
δWext = R.V I1 dt + M I1 ( R).ω (S1 / S0 ) dt
Π I
x0
P = R.V I
→→ → → →
1
+ M I1 ( R).ω (S1 / S0 ) .
S0
P = R.V I
→ → →→
Comme le contact est ponctuel M I1 ( R) = 0 et en conséquence 1
.
68
Travail, Puissance
Théorème de l’énergie cinétique
Pt
→ → → → →
= R 2→1.V g + M I ( R 2→1).ω (S1 / S2)
→ → → →
Dans le cas où R 2→1.V g ≠ 0 le terme M I .ω (S1 / S2) peut être négligeable vue qu’on assimile
le contact à un contact ponctuel.
→
Comme la vitesse de glissement V g est portée par le plan tangent en I, la puissance totale des
actions de contact se réduit à :
Pt
→ →
= T 2→1.V g
D’autre part, en raison des lois de Coulomb sur le frottement : la composante tangentielle de
P
→ → →
R , i .e T 1→2 , est opposée à V g , t
≤0.
P
→ →
= 0 si V g = 0 , pas de glissement ou T 1→2 = 0 , pas de frottement
Rappelons que P est indépendante du choix du référentiel par rapport auquel on la calcule
t
puisque le torseur force correspondant est nul. Il est donc judicieux de l’évaluer dans le
référentiel où les calculs sont les plus simples.
Exemple O
y
Considérons le système constitué par une tige T et un disque
D articulé au centre C de D. L’autre extrémité O est fixe dans ℜ. θ
Les actions de contact interviennent au point O et au point C.
Au point O la puissance totale est : M
C
x ϕ
x’
69
Mécanique du solide
Pt
→→ → → → → → o→
= R.V (O/ℜ) + M O( R).ω (T /ℜ)= M O( R ). θ e z
→
Au point C, le calcul est simple dans ℜ car V (C/ℜ') = 0 .
'
Pt
→ → → → → o o →
= M C ( R ).ω (D /ℜ') = M C ( R ). (ϕ − θ ) e z
Pt P
→→
Dans le cas de la sphère roulant sans glisser sur un plan incliné : = R.V g . t = 0 ⇒
→
V g = 0 ; pas de glissement.
.La variation de l’énergie cinétique d’un point matériel M, par rapport à un référentiel ℜ, est
égale au travail des forces extérieures appliquées sur ce point.
dT(Ai )
P (A i
) =
dt
.
Or Pt
(Ai ) = Ptext +∑Pij , où P ij est la puissance qui résulte de la force qu’exerce tout autre
j
point A du système sur le point A . Si on somme sur tous les points A on obtient :
j i i
70
Travail, Puissance
Théorème de l’énergie cinétique
dT(Ai )
∑ dt
=∑Piext + ∑Pij .
i i ij
quelconque est :
dT = P ext + P int
dt
qui par intégration se met sous la forme :
∆T = W ext + W int
La variation de l’énergie cinétique, par rapport au temps, d’un système matériel quelconque
est égal à la somme des puissances extérieures et intérieures.
Remarque : Comme pour le cas du point matériel, dans le cas d’un référentiel non galiléen il
faut tenir compte de la puissance de la force d’inertie d’entraînement, celle de Coriolis est
nulle.
∫ γ (P).V (P)dm = ∫
→
d V (P) →
P ext =
→ →
dt
.V (P) dm
P∈S P∈S
P ext = dtd 12 ∫
V 2(P) dm
→
P∈S
d’où le résultat.
71
Mécanique du solide
dEm
= Pnc
ext , ∆Em = Wnc
ext
dt
Remarque
Dans le cas où on a plusieurs solides en contact, la puissance interne se réduit à celle des
actions entre les solides qui le composent. Alors cette puissance s’annule dans le cas où il n’y
a pas de frottement ou de glissement.
intégrales premières. Ces intégrales 1ère peuvent être obtenues à partir de certaines lois de
conservation sans avoir besoin d’intégrer.
1- Conservation de l’énergie
Soit un système de solides dont le mouvement est repéré dans un repère galiléen ℜ. Si
l’ensemble des forces exercées sur le système dérive d’un potentiel (système conservatif)
dEm
alors le théorème de l’énergie mécanique, vue que Pncext = Pnc
int
=0 donne
dt
= 0 . Ce qui
conduit à :
Em = T + E p = Cst
Cette équation qui introduit la conservation de l’énergie mécanique du système s’appelle
intégrale première de l’énergie.
72
Travail, Puissance
Théorème de l’énergie cinétique
→
dσ (O,S /ℜ) → →
= M O(F ext )
dt
→ → →
où σ (O,S /ℜ) est le moment cinétique de S/ℜ en O et M O(F ext ) est le moment au point O
→
des forces extérieures appliquées à S. S’il existe un axe galiléen fixe de direction unitaire u
→
→ → → dσ (O,S /ℜ)
→
tel que u ⊥ M O(F ext ) on obtient alors u . = 0 . Ce qui donne la première
dt
intégrale du moment cinétique :
→ →
u . σ (O,S /ℜ) = cst
73