MECANIQUE DES STRUCTURES

Chapitre 13: théorie de l’état de contrainte

préparé par

John BOTSIS, Professeur LMAF/STI/EPFL

 théorie de l’état de contrainte - définitions
Vecteur de contrainte sur l’élément de surface
ΔP dP
p n = lim =
Contrainte normale ΔFn →0 ΔFn dFn
sur l’élément de surface

y
σy
x
z τ yx

τ yz Contrainte tangentielle
sur l’élément de surface

p n → p y → (τ yx , σ y ,τ yz )
 contraintes principales

σy P2
τ yx P1 P3
τ yz τ xz σ2 σ1
τ zy M
σ3
τ zx τ xy σx
σz
y σ1
P4
x
z σ2 σ3
Y
Z X

Comment peut-on trouver les contraintes principales

&
les directions correspondantes ?
 théorie de l’état de contrainte - définitions
Conditions d’équilibre du prisme

Théorème de Cauchy

p n ⋅ n ' = p 'n ⋅ n

La projection d’une contrainte pn, relative à une face de normale n,

sur la normale n' d’une autre face passant par le même point M0
d’un milieu continu est égale à la projection de la contrainte p'n,
relative à la face de normale n', sur la normale n.
 état de contrainte autour d’un point
état de contrainte autour du point M0 sous forme
matricielle
( X n ,Yn ,Z n ,)
pz
↑ ⎛ σ x τ xy τ xz ⎞
↓ ⎜ ⎟
Γ = ⎜τ yx σ y τ yz ⎟
(τ zx ,τ zy ,σ z ,) pn
⎜τ ⎟
⎝ zx τ yz σ z ⎠

py
px
↓
↓ 9 composantes de contrainte
(τ ,σ y ,τ yz ) autour d’un point
(σ ,τ xy ,τ xz )
yx
x
 état de contrainte autour d’un point
pz → (τ ,τ ,σ ,)
zx zy théorème de Cauchy p n ⋅ n ' = p 'n ⋅ n
z

p y ⋅i = px ⋅ j
pz ⋅ j = p y ⋅ k
px ⋅ k = pz ⋅i

py → (τ yx ,σ y ,τ yz )
px → (σ x ,τ xy ,τ xz ) τ yx = τ xy
τ zy = τ yz
6 composantes des contraintes
indépendantes autour d’un point
τ xz = τ zx
 état de contrainte autour d’un point
état de contrainte autour du point M0
⎛ σ x τ xy τ xz ⎞
⎜ ⎟
Γ = ⎜τ yx σ y τ yz ⎟
⎜τ τ σ ⎟
⎝ zx yz z ⎠

avec
τ yx = τ xy
τ zy = τ yz
τ xz = τ zx

La matrice de contraintes
est symétrique
 théorie de l’état de contrainte
Contrainte sur une surface DFn

pn = ( X n , Yn , Z n )
n = (α , β , γ )

Par le théorème de Cauchy

entre ΔFn et ΔFx
pn ⋅ i = X n = p x ⋅ n
= (σ x ,τ xy ,τ xz )⋅ (α , β , γ )
= ασ x + βτ xy + γτ xz
de la même façon on obtient Yn, Zn
p n = (ασ x + βτ xy + γτ xz , ατ yx + βσ y + γτ yz , ατ zx + βτ zy + γσ z )

Xn Yn Zn
 théorie de l’état de contrainte
Etat de contrainte : résumé
σy σ2 σ1
τ yx σ3
τ yz τ xz
τ zy
σz τ zx τ xy σ x σ1
Y
y
σ2 σ3 Z X
x
z ⎛ σ x τ xy τ xz ⎞
⎜ ⎟
Γ = ⎜τ yx σ y τ yz ⎟ ⎛σ 1 0 0 ⎞
⎜τ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ zx τ yz σ z ⎠
Γ = ⎜ 0 σ2 0 ⎟
⎜0 0 σ ⎟
⎝ 3⎠
τ yx = τ xy ; τ zy = τ yz ; τ xz = τ zx
 théorie de l’état de contrainte
Etat de contrainte : résumé
y
τ zy σ p n = ( X n , Yn , Z n )
τ xz z

σx τ zx
τ xy τ yx x
τ yz σ y
z Xn Yn Zn

p n = (ασ x + βτ xy + γτ xz , ατ yx + βσ y + γτ yz , ατ zx + βτ zy + γσ z )
⎛ σ x τ xy τ xz ⎞⎛ α ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟
p n = Γn p n = ⎜τ yx σ y τ yz ⎟⎜ β ⎟
⎜τ τ σ ⎟⎜ γ ⎟
⎝ zx yz z ⎠⎝ ⎠
 état de contrainte: forme quadratique
Forme quadratique des contraintes ψ (α , β , γ )

D’après la relation

p n = (ασ x + βτ xy + γτ xz , ατ yx + βσ y + γτ yz , ατ zx + βτ zy + γσ z )

la contrainte pn dérive d’un potentiel y(a, b, g) qui s’écrit

(
1
ψ (α , β , γ ) = σ xα 2 + σ y β 2 + σ zγ 2 + 2τ xyαβ + 2τ yz βγ + 2τ zyγα
2
)
En effet, on vérifie immédiatement l’expression suivante

p n = ∇ψ = ( X n , Yn , Z n )
 état de contrainte: forme quadratique
Forme quadratique des contraintes ψ (α , β , γ )
σ n = p n ⋅ n = αX n + βYn + γZ n
= σ xα 2 + σ y β 2 + σ zγ 2 + 2τ xyαβ + 2τ yz βγ + 2τ zyγα
= 2ψ (α , β , γ )

Si l’on passe du système de coordonnées xyz

au référentiel XYZ formé des axes principaux M0X, M0Y et M0Z
portant les contraintes principales respectives σ1, σ2 et σ3, on a

Ψ (α , β , γ ) =
1
2
(
σ 1α 2 + σ 2 β 2 + σ 3γ 2 )
p n = ∇Ψ = ( X n , Yn , Z n ) = (ασ 1 , βσ 2 , γσ 3 )
σ n = αX n + βYn + γZ n = σ 1α 2 + σ 2 β 2 + σ 3γ 2 = 2Ψ (α , β , γ )
 état de contrainte – quadrique de σn
quadrique des contraintes normales
Considérons à nouveau l’expression générale
de la contrainte normale σn
σ n = p n ⋅ n = αX n + βYn + γZ n
= σ xα 2 + σ y β 2 + σ zγ 2 + 2τ xyαβ + 2τ yz βγ + 2τ zyγα
= 2ψ (α , β , γ )
et étudions sa variation en fonction du vecteur normal n.

cherchons le lieu de l’extrémité d’un vecteur r dont la direction

est celle du vecteur normal n
k k2
r = rn de sorte que r = σn = ±
σn r2
 état de contrainte – quadrique des σn
avec r = ( x,y,z ) = (αr, β r, γr) = r(α , β , γ )

on a

± k 2 = σ x x 2 + σ y y 2 + σ z z 2 + 2τ xy xy + 2τ yz yz + 2τ zy zy

On obtient donc l’équation de deux quadriques,

appelées quadriques des contraintes normales.

Ces surfaces peuvent être, selon les signes des contraintes

σx, σy et σz :
 état de contrainte - quadrique σn
quadrique des contraintes normales

deux ellipsoïdes (l’un réel, l’autre imaginaire)

la matière étant en traction selon toutes les
directions autour du point M0
-lorsque l’ellipsoïde réel correspond au
2
signe positif dans l’équation ( + k )
- et en compression quand l’ellipsoïde
réel correspond au signe négatif ( −k 2 )

deux hyperboloïdes conjugués –

correspondant respectivement aux directions
de traction et de compression –
le cône asymptotique commun de ces
hyperboloïdes donnant les directions
pour lesquelles la contrainte normale σn
est nulle
(l’amplitude r tend vers l’infini lorsque la composante σn tend vers zéro).
 état de contrainte – ellipsoïde de pn
Le lieu de l’extrémité d’un vecteur égal
à la contrainte pn est également une quadrique,
appelée ellipsoïde des contraintes totales.

Pour démontrer cette assertion,

choisissons les axes principaux
M0X, M0Y et M0Z comme référentiel,
de sorte que les composantes
du vecteur des contraintes pn
sont données par les relations
p n = ( X n , Yn , Z n )
= (ασ 1 , βσ 2 , γσ 3 )
avec X n = ασ 1
X n2 Yn2 Z n2 α 2 + β 2 +γ 2 =1 Yn = βσ 2
+ + =1
σ 12 σ 22 σ 32 Z n = γσ 3
 état de contrainte - contraintes principales
Il arrive que les conditions du problème (conditions de symétrie par exemple)
permettent de déterminer directement les axes principaux M0X, M0Y et M0Z
et de choisir ces axes comme axes de référence.

En général cependant, il faut calculer la direction des axes principaux

et l’amplitude des contraintes principales σ1, σ2 et σ3 à partir des contraintes
déterminées pour les axes de référence M0x, M0y et M0z
et résumées par la matrice

⎛ σ x τ xy τ xz ⎞
⎜ ⎟
Γ = ⎜τ yx σ y τ yz ⎟
⎜τ τ σ ⎟
⎝ zx yz z ⎠
 état de contrainte - contraintes principales
La contrainte pn est principale quand elle est normale à l’élément de surface
sur lequel elle s’applique. Appelons σk (k = 1, 2, 3) les valeurs particulières
de pn satisfaisant à cette condition et αk, βk et γk les cosinus directeurs
correspondants. Les composantes de la contrainte σk sont ainsi

σ k = ( X k , Yk , Z k ) = (α kσ k , β kσ k , γ kσ k )
(σk est une grandeur scalaire)

Pour les mêmes valeurs des coefficients αk, βk et γk, les vecteurs σk
et pk coïncident, ce qui conduit, d’après la relation

p n = (ασ x + βτ xy + γτ xz , ατ yx + βσ y + γτ yz , ατ zx + βτ zy + γσ z )

à la condition suivante pn − σk = 0
 théorie de l’état de contrainte
Etat de contrainte : résumé
y Admettons que le plan
p k = ( X k , Yk , Z k ) défini par k est un plan principal
τ zy σ
k
τ xz z

σx τ zx
τ xy X k = α kσ k
τ yx x Yk = β kσ k
τ yz σ y
z Z k = γ kσ k
⎛ σ x τ xy τ xz ⎞⎛ α k ⎞ ⎛ X k ⎞ ⎛ α kσ k ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
p n = ⎜τ yx σ y τ yz ⎟⎜ β k ⎟ ⎜ Yk ⎟ = ⎜ β kσ k ⎟
⎜τ τ σ ⎟⎜ γ ⎟ ⎜ Z ⎟ ⎜γ σ ⎟
⎝ zx z ⎠⎝ k ⎠
yz
⎝ k⎠ ⎝ k k⎠
 état de contrainte - contraintes principales
pn − σk = 0
Avec la condition
⎛ α kσ x + β kτ xy + γ kτ xz ⎞ ⎛ α kσ k ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ α kτ yx + β kσ y + γ kτ yz ⎟ − ⎜ β kσ k ⎟ = 0 α k2 + β k2 + γ k2 = 1
⎜ ⎟
⎜ α τ + β τ + γ σ ⎟ ⎜⎝ γ kσ k ⎟⎠
⎝ k zx k zy k z ⎠

Pour une solution non - triviale

σ x − σ k τ xy τ xz
τ yx σ y − σ k τ yz = 0
τ zx τ zy σ z − σ k
 état de contrainte - contraintes principales

σ x − σ k τ xy τ xz
τ yx σ y − σ k τ yz = 0 − σ k3 + I1σ k2 − I 2σ k + I 3 = 0

τ zx τ zy σ z − σ k
I1 = σ x + σ y + σ z
σ y τ yz σ z τ zx σ x τ xy
I2 = + +
I1, I2 et I3 sont les invariants τ zy σ z τ xz σ x τ yx σ y
de la matrice de contraintes σ x τ xy τ xz
I 3 = τ yx σ y τ yz
τ zx τ zy σ z

Les trois racines sont les contraintes principales

 état de contrainte -exemple 1

⎡σ σ σ⎤ σ −σk σ σ
Γ = ⎢⎢σ σ σ ⎥⎥ σ σ −σk σ = 0
⎢⎣σ σ σ ⎥⎦ σ σ σ −σk
− σ k3 + I1σ k2 − I 2σ k + I 3 = 0
I1 = 3σ

σ σ σ σ σ σ
I2 = + + =0
σ σ σ σ σ σ

σ σ σ
I3 = σ σ σ = 0
σ σ σ

σ 1 = 3σ ; σ 2 = 0; σ 3 = 0
 état de contrainte - exemple 2

⎡0 τ τ ⎤ 0 −σk τ τ
Γ = ⎢⎢τ 0 τ ⎥⎥ τ 0 −σk τ = 0
⎢⎣τ τ 0 ⎥⎦ τ τ 0 −σk
− σ k3 + I1σ k2 − I 2σ k + I 3 = 0

I1 = 0
0 τ 0 τ 0 τ
I2 = + + = −3τ 2
τ 0 τ 0 τ 0
0 τ τ
I3 = τ 0 τ = 2τ 3
τ τ 0
σ 1 = 2τ ; σ 2 = σ 3 = −τ
 théorie de l’état de contrainte
Etat de contrainte : résumé
σy σ2 σ1
τ yx σ3
τ yz τ xz
τ zy
σz τ zx τ xy σ x σ1
Y
y
σ2 σ3 Z X
z x
⎛ σ x τ xy τ xz ⎞ ⎡σ 1 0 0⎤
⎜ ⎟
Γ = ⎜τ yx σ y τ yz ⎟ Γ = ⎢ 0 σ2 0 ⎥
⎢ ⎥
⎜τ τ σ ⎟ ⎢⎣ 0 0 σ 3 ⎥⎦
⎝ zx yz z ⎠

Remarque: c’est un problème d'algèbre linéaire;

c-à-dire c’est le problème de valeurs propres
 théorie de l’état de contrainte - cercles de Mohr
Equations des cercles de Mohr
Dans le système M0XYZ des axes principaux, choisis de manière
que les contraintes principales soient classées comme suit
σ1 > σ2 > σ3
σ n = αX n + βYn + γZ n
= σ 1α 2 + σ 2 β 2 + σ 3γ 2

p 2n = σ n2 + τ n2 = X n2 + Yn2 + Z n2
= (σ 1α ) + (σ 2 β ) + (σ 3γ )
2 2 2
 théorie de l’état de contrainte - cercles de Mohr
Equations des cercles de Mohr
σ 12α 2 + σ 22 β 2 + σ 32γ 2 = σ n2 + τ n2 (a)

σ 1 α 2 + σ 2 β 2 + σ 3γ 2 = σ n (b)
α 2 + β 2 +γ 2 =1 (c)
éliminons successivement deux des inconnues α, β et γ par des combinaisons
linéaires appropriées, en multipliant les relations (b) et (c) respectivement par
les facteurs α et β, en sommant les résultats obtenus
et en y ajoutant l’équation (a) on arrive à
f (σ 1 )α 2 + f (σ 2 ) β 2 + f (σ 3 )γ 2 = f (σ n ) + τ n2

où la grandeur f désigne une fonction définie de la manière suivante

f (σ i ) = σ i2 + aσ i + b (i = 1,2,3, n)
 théorie de l’état de contrainte - cercles de Mohr

Equations des cercles de Mohr

f (σ i ) = σ i2 + aσ i + b (i = 1,2,3, n)

Pour que les coefficients β2 et γ2 disparaissent,

il suffit de choisir a et b de façon que

f (σ i ) = (σ i − σ 2 )(σ i − σ 3 ) (i = 1,2,3, n)
 théorie de l’état de contrainte - cercles de Mohr
Equations des cercles de Mohr
σ 12α 2 + σ 22 β 2 + σ 32γ 2 = σ n2 + τ n2 (a)

σ 1 α 2 + σ 2 β 2 + σ 3γ 2 = σ n (b)
α 2 + β 2 +γ 2 =1 (c)
En éliminant semblablement α2 et γ2, puis α2 et β2, on obtient les trois
équations ci-après, dans lesquelles l’indice n est supprimé
pour simplifier l’écriture,

(σ 1 − σ 2 )(σ 1 − σ 3 )α 2 = (σ − σ 2 )(σ − σ 3 ) + τ 2
(σ 2 − σ 3 )(σ 2 − σ 1 ) β 2 = (σ − σ 3 )(σ − σ 1 ) + τ 2

(σ 3 − σ 1 )(σ 3 − σ 2 )γ 2 = (σ − σ 1 )(σ − σ 2 ) + τ 2
 théorie de l’état de contrainte - cercles de Mohr
Equations des cercles de Mohr

Comme les carrés α2, β2 et γ2 sont positifs puisque les cosinus directeurs
a, b et g doivent être réels, on établit, en tenant compte des inégalités

σ1 > σ2 > σ3

les conditions suivantes qu’ont à satisfaire les composantes

s et t de la contrainte pn

(σ − σ 2 )(σ − σ 3 ) + τ 2 ≥ 0

(σ − σ 3 )(σ − σ 1 ) + τ 2 ≤ 0

(σ − σ 1 )(σ − σ 2 ) + τ 2 ≥ 0
 théorie de l’état de contrainte - cercles de Mohr
Equations des cercles de Mohr (σ − σ 2 )(σ − σ 3 ) + τ 2 ≥ 0
Dans le plan (s, t), les trois égalités (σ − σ 3 )(σ − σ 1 ) + τ 2 ≤ 0
apparaissant dans les relations constituent
(σ − σ 1 )(σ − σ 2 ) + τ 2 ≥ 0
des équations de cercles, connus sous
le nom de cercles de Mohr, de diamètres
(σ1 – σ2), (σ1 – σ3) et (σ2 – σ3)

et de centres

(σ1 + σ2)/2, (σ1 + σ3)/2 et (σ2 + σ3)/2

situés sur l’axe des contraintes normales σ.

Les trois inégalités sont dès lors

satisfaites pour tout point se trouvant dans
la zone hachurée comprise entre ces cercles.
 théorie de l’état de contrainte - cercles de Mohr
Equations des cercles de Mohr
contrainte de cisaillement maximale
La contrainte tangentielle τ passe par trois
valeurs nulles relatives aux plans principaux
et par six extrema désignés
± τ12, ± τ23 et ± τ31 dans la figure

Amplitudes des contraintes normales

correspondant aux contraintes Dans le plan (σ, τ), les points représentatifs
tangentielles maximales de ces extrema ont pour coordonnées
1
± τ 12 = ± (σ 1 − σ 2 )
1 1
2
σ 12 = (σ 1 + σ 2 ); σ 23 = (σ 2 + σ 3 ); 1
2 2 ± τ 23 = ± (σ 2 − σ 3 )
1 2
σ 31 = ± (σ 3 + σ 1 ) 1
2 ± τ 31 = ± (σ 3 − σ 1 )
2
théorie de l’état de contrainte
Théorie de l’état de contrainte