7 Réponse temporelle

L’objectif de ce chapitre est d’étudier les réponses dans le domaine temporel des systèmes fondamentaux.
Nous avons vu que la modélisation et la mise en équation des systèmes linéaires continus débouchent sur
une équation différentielle linéaire à coefficients constants. Beaucoup de systèmes peuvent être modélisés
grâce à ces systèmes fondamentaux soit de manière exacte, soit en émettant des hypothèses de
modélisation convenables. La connaissance des réponses temporelles des systèmes fondamentaux
permet :
 d’une part d’en étudier de manière formelle les performances lorsque les équations du système
sont établies ;
 d’autre part d’identifier un système (et ses grandeurs caractéristiques) à partir de sa réponse
temporelle (obtenue expérimentalement).

Nous utiliserons à cet effet les signaux test en entrée:

 impulsion de Dirac : la réponse du système sera alors qualifiée de réponse impulsionnelle ;
 échelon : la réponse sera alors qualifiée de réponse indicielle ;
 rampe.

7.1 Système intégrateur

Le système intégrateur est un système dont le schéma bloc est de la forme :

E(p) 1 S(p)
p

s(t) s(t)

pente a
1

t t
Réponse à un Dirac Réponse à un échelon a.u(t)
(t) e0.u(t)

Exemple : relation entre la vitesse de rotation et la position angulaire mesurée sur le système Maxpid.

7.2 Système dérivateur

Le système dérivateur est un système dont le schéma bloc est de la forme :

s(t
)
E(p) S(p)
p a

Réponse à une rampe de pente a

Remarque : Il n’existe pas de systèmes physiques dont le comportement puisse être modélisé par un
dérivateur. Un dérivateur ne peut être obtenu que par un traitement des données au sein d’un automate
(Partie commande ou correcteur par exemple).

7.3 Système du premier ordre

L’équation du système du premier ordre est donnée par :

ds( t ) L K
 + s(t) = K e(t)  p S(p) + S(p)= K E(p)  H(p) =
dt 1 p

K = gain statique  = constante de temps

Exemples : circuit RC, circuit RL …

7.3.1 Réponse impulsionnelle

K
E(p) = 1  S(p) =
1  p
La transformée inverse donne donc dans le domaine temporel :
t
K 
s(t )  e 


7.3.2 Réponse indicielle

1 K 1
E(p) =  S(p) = .
p 1  p p

K Kp K
lim s(t) = lim p S(p) = lim = 0 et lim s'(t) = lim p2 S(p) = lim =  pente à l'origine
t 0 p  1  p
p  t  0 p   p   1  p 
K
lim s(t) = lim p S(p) = lim = K  asymptote horizontale de valeur K
t  p 0 p 0 1   p

Pour connaître complètement s(t), il faut décomposer S(p) en éléments simples:

A B K K 1 1 L-1 
t
S(p) = + = - =K( - ) s(t) = K (1 - e 
) u(t)
p 1  p p 1  p p 1
p


La réponse a donc l’allure suivante :

K
0,95K

0,63K

 3
Propriétés remarquables à connaître :
On considère le cas général d’un échelon d’amplitude e0.u(t)

 La valeur à convergence vaut : lim s  t   K .e0

t 

 Le temps de réponse à 5% est obtenu pour un temps t  3 : s  3   0,95.K .e0

 Pour le temps t   , on obtient : s    0, 63.K .e0
K .e0
 La pente à l’origine vaut


s(t) ne converge pas vers e(t) si K est différent de 1 !

7.3.3 Ecart statique

Cela nous amène à la définition de l’écart statique noté  S .
Définition : L’écart statique est l’écart en régime établi entre la réponse et la consigne du système
lorsque la consigne est un échelon. C’est un critère de précision.

Si l’on s’intéresse à la précision du système du premier ordre lorsqu’il est soumis à un échelon, on
calcule :  S (t )  lim(e(t )  s(t ))
t 

Dans le cas du premier ordre on a donc : S  1  K

Remarque : On pourra le calculer dans le domaine de Laplace en utilisant le théorème de la valeur
finale :  S (p)  limp(E(p)  S(p))
p0

Influence des paramètres :

Le système est donc d’autant plus rapide que la constante de temps est faible.

7.3.4 Réponse à une rampe

a aK a a  a 2
e(t) = a t u(t)  E(p) =  S(p) = = K( - + )
p2 p 2 (1   p) p 2 p 1  p

La transformée inverse donne :

t

s(t) = a K (t -  +  e ) u(t)

On en déduit l’allure de la réponse:

7.3.5 Ecart dynamique – erreur de traînage

Cela nous amène à la définition de l’erreur de traînage notée  T .

Définition : On appelle écart dynamique ou erreur de traînage l’écart entre la sortie t l’entré du
système lorsque l’entré du système est une rampe. C’est un critère de précision.

Si l’on s’intéresse à la précision du système du premier ordre lorsqu’il est soumis à une rampe, on
calcule :  T  lim(e(t )  s(t ))
t 
Dans le cas du premier ordre on a donc :

 T  a(Kt  t  )

d’où:
  T  a pour K=1
  T   sinon

Remarque : On pourra le calculer dans le domaine de Laplace en utilisant le théorème de la valeur

finale :  T (p)  limp(E(p)  S(p))
p 0

7.4 Système du second ordre

forme canonique avec

d 2 s( t ) ds( t ) K = gain statique
+ 2  0 + 02 s(t) = K 02 e(t)
dt 2
dt 0 = pulsation propre
 = coefficient d'amortissement

Exemple: masse liée à un support fixe par un ressort et un amortisseur visqueux.

La transformée de Laplace de cette équation donne:

p2 S(p) + 2  0 p S(p) + 02 S(p)= K 02 E(p)

K
H(p) =
d'où la fonction de transfert: 2 1
1 p  2 p2
0 0

7.4.1 Réponse impulsionnelle

K  02 K  02
E(p) = 1  S(p) = =
p 2  2 0 p   02 D( p)

 premier cas:  >1  D(p) a alors 2 racines réelles p1 et p2

p1 = -  0 - 0  2  1 et p2 = -  0 + 0  2  1 avec p1 < p2 < 0

K 02 A B K 0 1 1
d'où S(p) = = K 02 ( + )= ( - )
(p  p1 )(p  p 2 ) ( p  p1 ) p  p 2 2   1 p  p1 p  p 2
2

K 0
d'où s(t) = ( e p 2 t - e p1t ) u(t)
2  1
2

s(t)
 système amorti (régime apériodique)
  deuxième cas:  <1  D(p) a alors 2 racines complexes conjuguées

K  02
On peut alors écrire S(p) sous la forme: S(p) =
(p   0 ) 2   02 (1   2 )

K 0 
soient 2 = 02 (1 –  2) et a =  0  S(p) =
1   (p  a )  
2 2 2

K 0 T
d'où s(t) = e 0t sin( 0 1   2 t ) u(t)
1  2

 système sous-amorti (régime pseudo-périodique)

2
La pseudo-période des oscillations vaut T =
0 1   2 enveloppe
exponentielle

Lorsqu'il n'y a pas d'amortissement (  = 0), on a une réponse sinusoïdale de pulsation 0 (ce qui justifie
le nom de pulsation propre donné à 0).

 troisième cas:  =1  D(p) a alors une racine double.

L'allure de la réponse serait comparable à celle obtenue dans le cas du régime apériodique mais ce cas est
impossible dans la réalité: on ne peut avoir une valeur réelle de m exactement égale à 1!

7.4.2 Réponse indicielle

Remarque: la réponse indicielle est l'intégrale de 0 à t de la réponse impulsionnelle.

1
En effet, Simp = H(p).1 et Sind = H(p).
p
La réponse impulsionnelle étant nulle pour t = 0, la pente de la réponse indicielle est nulle à l'origine.

K 0 t
 premier cas:  >1 (système amorti)  (e  e p1u ) du
p 2u
s(t) =
2  1 2
0

t t
1 1  1 p2 t 1 1 p1t 1 p  p 2 e p 2 t e p1t
 (e e ) du =  e p2u  e p1u  = e  e 
p2u p1u
- = 1 + -
0 p2 p1 0 p2 p 2 p1 p1 p1 p 2 p2 p1

2  2  1 e p 2 t e p1t
= + -
0 p2 p1

d'où K 0 e p 2 t e p1t
s(t) = [K + (- )] u(t)
2 2  1 p2 p1

Deuxième méthode : on écrit la décomposition en éléments simples.

 K

Dès qu'on s'éloigne de t = 0, le système du second

ordre est comparable à un premier ordre. Au
début de l'évolution, le premier ordre réagit plus
vite (pente à l'origine non nulle).

 deuxième cas:  <1 (système sous-amorti)

K 0
t
s(t) =
1  2 
0
e 0u sin( 0 1   2 u) du

En intégrant deux fois par parties:

1
s(t) = K (1 e  0 t sin( 0 1 2 t  arccos( )))
1 2

Deuxième méthode : on écrit la décomposition en éléments simples.

On retrouve une expression équivalente à la précédente mais qui s’écrit :

   
   
s(t) = K 1  e  0t  cos  0 1   2 .t  sin  0 1   2 .t
  1  2
  

On obtient l’allure de la réponse :

 D1

Les dépassements Dk sont les maxima et minima de la

courbe aux temps tk (zéros de la réponse impulsionnelle).

 

D 1 = K e 1 
2
Premier dépassement:
 T
pour t1 = =
0 1   2 2

La valeur du premier dépassement (très importante dans les applications) ne dépend que du coefficient
d'amortissement. On la donne souvent en pourcentage de la valeur finale.
En particulier, pour m = 0,69 , D = 5% (amortissement "optimal").

Il n’y a pas de formules pour calculer le temps de réponse à 5% d’un système de second ordre, on utilise
donc l’abaque suivant :
L’amplitude des dépassements successifs ne dépend que du facteur d’amortissement  , on les détermine
avec l’abaque suivant (voir le TD sur le pilote automatique) :

7.4.3 Influence des différents paramètres

Influence du facteur d’amortissement pour K et  0 fixés:

Influence de la pulsation propre non amortie  0 pour K et z( noté  dans le cours) fixés: