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Université Mohamed Boudiaf –M’sila

Faculté de technologie
Département de génie électrique
3eme année : licence académique/électromécanique
Module : Asservissement

TP N°02
Etude des comportements des
systèmes
du 1er et 2ème ordre

D’apré  : Enseignant  :

• YAHIAOUI.SLIMANE
GROUPE  : ELM01
SG 02

Année universitaire 2020/2021


Travail demande
Système de 1erordre
Etude en boucle ouverte (BO) :
-le Montage de système
-la réponse de système
Pour k=1

Pour τ=1
Pour k=1

τ 0.5 1 1.5
Temps de réponse 1.5 3 4.5
a 5%

Pour τ=1
K 1 3 10
Erreur statique 0 2 9

La transformation inverse de s(p) :

On a :S (p)= 𝑘 1
.E(p) avecE(p)=
1+τp 𝑝
𝑘 1𝑎 𝑏
Alors :S(p)= *=+ avec a=k etb=-kτ
1+τp 𝑝 𝑝 1+τp
−𝑡 −𝑡
Donc s(t)=(k-k𝑒 τ )=k(1-𝑒τ) avec tpositif
Alors :
−𝑡
s(t)=k(1-𝑒 τ )

Etude en bouclefermée (BF) :


Le montage :

La réponce de système
Pour k=1
Pour t=1

Pour k=1
τ 0.5 1 1.5
La constante de temps τ’ 0.27 0.51 0.75
Temps de réponse a 5 % 0.70 1.4 2.2

Pour τ=1
k 1 3 10
K’ (BF) 0.5 0.75 0.91
τ’ (BF) 1.45 0.25 0.09
£𝑠 𝐵𝐹 0.5 0.25 0.10
𝑆(𝑠) 𝑘 𝑘 𝑘
On a 1+𝜏𝑠 = = 𝑘+1
𝑘
1+ 1+𝑘+𝑠𝜏 𝑠𝜏
1+𝑘+1
= 𝜏𝑠
𝐸(𝑠) 𝑘
Alors∶ 𝑘𝐵𝐹 =
𝑘+1
𝜏
𝜏𝐵𝐹 =
𝑘+1
L’erreur statique

£𝑠𝑡𝑎𝑡 𝐵𝐹 1
=
1+𝑘
Système du second ordre
1 ‐ Ecriture de la fonction de transfert
Saisir la fonction de transfert précédente dans les cas suivants :
z=0.1, z=0.7, z=1 et z=2.
2 ‐ Etude de la réponse à un échelon

Déterminer la réponse à un échelon pendant 10s, Ecrire les commentaires sur la courbe,
Donner
le gain statique : K, Donner l’amortissement réduit : z, Donner la pulsation propre non
amortie :
wn, Mesurer le temps de réponse à : 5 % , Mesurer le dépassement : D % et Mesurer le
temps de
montée au premier pic : tpic.
- Tableau
K 0.14 10.14 2.14 3.14

tm 0.22 0.25 0.25 0.4

Z 0.1 0.7 1 2

Tr5 0.68 0.75 0.802 0.45


%
D% 72 5 0 0

Tp 1008 0.255 0 0

3 ‐ Réponse à une rampe


Tracer la réponse du système pour une rampe.

4 ‐ Etude fréquentielle
a/ Bode
b/ Black
c/Nyquist

5 ‐ Lieu des racines


6 ‐ Conclusion
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1/ l'erreur statique de la réponse en (B.O) augment avec l'augmentation de la


valeur de k (ne trouve pas la valeur désirée pour le régime permanent) Par
contre la réponse d'un système en (B.F) k↑ la précision↑
. / la réponse en (B.F) rapide que la réponse en (B.O) (diminution de temps
de réponse et temps de monté) car w'> w
./ la forme de la réponse est determinée par ε→
./ Le dépassement est existe pour ε<1 ceci implique que le dépossement ne
dépond que le coefficient d'amortissement ε↓ D↑ et inversement
./ Pour augmentée la rapidité de la réponse il fout s'agir sur(w)
Plus w↑ plus la rapidité de la réponse↑

2/ l'avantage de l'action proportionnelle (k ↑)en (BF) dans régime transitoire


est la rapidité de la réponse puisque l'augmentation de k↑⇒W' car :
W'²= w² + k.w² mais le dépassement car ε'↓
Dans le régime statique l'avantage de l'action proportionnelle est la précision
(ε'), mais cette augmentation peut être provoque de l'instabilité
Pour ε < le système devient instable /.