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La Commande Adaptative Par Modèle
La Commande Adaptative Par Modèle
1. INTRODUCTION
1
Laboratoire IRECOM, Université Sidi Bel Abbes Faculté d’ingenieur, Département
d’électrotechnique Sidi Bel Abbes 22000, Algerie, IRECOM aissaoui@yahoo.fr
2
Laboratoire AML, Université Sidi Bel Abbes Faculté d’ingenieur, Département d’électronique
Sidi Bel Abbes 22000, Algerie
Rev. Roum. Sci. Techn. – Électrotechn. et Énerg., 53, 3, p. 295–307, Bucarest, 2008
296 Abdel Ghani Aissaoui et al. 2
2. MODELISATION DE LA MACHINE
d
vds = Rs i ds + φ ds − ω φ qs
dt
d (1)
v qs = R s i qs + φ qs + ω φ ds
dt
d
vf = Rf if + φ f
dt
L’équation mécanique de la machine synchrone s’écrit :
d (2)
J Ω = C e − C r − BΩ ,
dt
3 Commande adaptative par modèle de référence de la machine synchrone 297
∫
θ = Ω dt , (5)
θe = pθ , (6)
ω = pΩ . (7)
Les relations flux-courants sont données par :
φds = Lds ids + M fd i f ,
φqs = Lqs iqs , (8)
φ f = L f i f + M fd ids ,
avec : Rs – résistance d’une phase statorique, Rf : résistance de l’inducteur ; Lds,
Lqs – respectivement inductance statorique directe et en quadrature ; Lf : inductance
de l’inducteur, Mfd – inductance mutuelle entre l’inducteur et l’induit ; φ ds , φ qs –
respectivement flux d’enroulement d’axes directe et en quadrature ; φ f – flux
produit par l’inducteur ; Ce – couple électromagnétique, Cr – couple résistant, p –
nombre de paire de pôles ; B – coefficient de frottement visqueux ; Ω – vitesse
angulaire mécanique du rotor ; ω – vitesse angulaire électrique du rotor, θ – angle
de position géométrique ; θ e – angle de position électrique.
3. ONDULEUR DE TENSION
V A 2 −1 −1 F11
1 − 1
V B = 3 2 −1 F21 U c . (9)
VC − 1 −1 2 F31
4. COMMANDE VECTORIELLE
réduire la différence. Il y a deux signaux qui entrent dans le bloc d’adaptation par
logique floue (Fig. 2) : l’erreur entre la sortie du modèle de référence et la vitesse
de la MS, et la dérivée de cette erreur qui peuvent être donnés à l’instant k comme
suit :
E ωm = ωm ( k ) − ω( k ); (12)
Fig. 3 – Réponse du système à la régulation par modèle de référence à une consigne trapézoïdale :
1) la référence, 2) la réponse du système.
Table1
Base de règles pour le contrôle de la vitesse
dEn
du
GN N ZR P GP
GN GN GN N N ZR
N GN N N ZR P
ZR N N ZR P P
En P N ZR P P GP
GP ZR P P GP GP
Avec GN est grand négatif, N est négatif, ZR est zero, P est positif et GP est
grand positif.
Les ensembles flous des variables e, ∆e et u et leurs fonctions d’appartenances
correspondantes sont présentés dans les Figs. 5, 6 et 7, respectivement.
Enfin, la réponse en vitesse est sans dépassement, sans erreur statique et avec
un rejet de perturbation très rapide. Malgré les perturbations internes et externes la
commande adaptative maintient les performances désirées.
7. CONCLUSION
APPENDIX
Paramètres de la MS:
3 HP, 4 pôles, triphasé, tension de phase 60 V, courant de phase 14 A,
J = 0,05 kg.m2, B = 0,005 N.m/s, λ = 0,6 N.m/s, Rs = 0,325Ω, Rf = 0,05 Ω,
Lds = 8,4 mH, Lqs = 3,5 mH, Mfd = 7,56 mH, Lf = 8,1 mH, if = 30 A,
vf = 1,5 V
REFERENCES
1. J.J.E. Slotine, W. Li, Applied nonlinear control, Prentice Hall, USA, 1998.
2. S. Belkhodja, B. Fornel, Commande adaptative d’une machine asynchrone, J. Phys III, France,
pp. 779–796, Juin 1996.
3. A.Ghazel, B. de Fornel, J.C.Hapiot, Robustesse d’un contrôle vectorielle de structure minimale
d’une machine asynchrone, J.Phys.III, France, pp. 943–958, 1996.
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