Correction TD 1

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
Exercice 3 : 1- Soit l’équation différentielle +5 𝑑𝑡 +4y(t)= 𝑒 −𝑡 y(0)=1 et 𝑦 ′ (0)=2,
𝑑𝑡 2
déterminer les réponses libres et forcée.

Solution : a- réponse libre : l’équation caractéristique : 𝑟 2 +5r + 4= 0 ; 𝞩= 25-16=9

Donc 𝑟1 =-1 et 𝑟2 =-4 ; 𝑦𝐿 (t)= A𝑒 −𝑡 +B𝑒 −4𝑡 𝑦𝐿 (0)=1 A+B=1⤇ A=1-B

′
−𝒕 −𝟒𝒕
𝑦𝐿 (0)=2 ⤇ -A-4B=2 ⤇ -3B=3 ⤇B=-1 donc A=1+1=2 donc 𝒚𝑳 (t)= 2𝒆 - 𝒆

b- réponse forcée : La fonction poids est : W(t)= C𝑒 −𝑡 +D𝑒 −4𝑡 W(0)=0 et 𝑊 ′ (0)=1 donc

C+D=0 et - C-4D=1 ⤇-3D=1 ⤇D=-1/3 et C=1/3 donc 𝒘(t)= 1/3𝒆−𝒕 – 𝟏/𝟑𝒆−𝟒𝒕

𝑡 𝑡
La réponse forcée est : 𝑦𝐹 (t)=∫0 𝑤(𝑡 − 𝜏) 𝑒 −𝜏 d 𝜏=∫0 (𝟏/𝟑𝒆−(𝒕−𝜏) – 𝟏/𝟑𝒆−𝟒(𝒕−𝜏) ) 𝑒 −𝜏 d 𝜏

𝑒 −𝑡 𝑡 𝑒 −4𝑡 𝑡 𝑒 −𝑡 𝑒 −4𝑡 𝑒 3𝜏 𝑡 𝑒 −𝑡 𝑒 −𝑡 𝑒 −4𝑡

𝑦𝐹 (t)= 3
∫0 𝑒 𝜏 . 𝑒 −𝜏 d 𝜏 - - 3
∫0 𝑒 4𝜏 . 𝑒 −𝜏 d 𝜏= 3
𝑡 −- 3
[ ]0
3
= 3
𝑡− 9
+ 9

𝑒 −𝑡 𝑒 −𝑡 𝑒 −4𝑡
𝑦𝐹 (t) = 𝑡− +
3 9 9

𝒆−𝒕 𝒆−𝒕 𝒆−𝟒𝒕

La réponse totale= la réponse libre + la réponse forcée=2𝒆−𝒕 – 𝒆−𝟒𝒕 + 𝒕− +
𝟑 𝟗 𝟗

𝒆−𝒕 𝟏𝟕 𝟖
𝒀𝑻 = 𝒕+ 𝟗 𝒆−𝒕 − 𝟗 𝒆−𝟒𝒕
𝟑

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥
2- Soit l’équation différentielle +3 𝑑𝑡 +2y(t)=2𝑥(𝑡) + 𝑑𝑡 ; y(0)=0 et 𝑦 ′ (0)=1 avec x(t)=tu(t)
𝑑𝑡 2

Déterminer les réponses libres et forcée de ce système.

a- réponse libre : l’équation caractéristique : 𝑟 2 +3r + 2= 0 ; 𝞩= 9-8=1

Donc 𝑟1 =-1 et 𝑟2 =-2 ; 𝑦𝐿 (t)= A𝑒 −𝑡 +B𝑒 −2𝑡 𝑦𝐿 (0)=1 A+B=0⤇ A=-B

′
−𝒕 −𝟐𝒕
𝑦𝐿 (0)=1 ⤇ -A-2B=1 ⤇ B=-1 donc A=1 donc 𝒚𝑳 (t)= 𝒆 - 𝒆

b- réponse forcée : La fonction poids est : W(t)= C𝑒 −𝑡 +D𝑒 −4𝑡 W(0)=0 et 𝑊 ′ (0)=1 donc

𝒘(t)= 𝒆−𝒕 – 𝒆−𝟐𝒕

𝑡 𝑡
La réponse forcée est : 𝑦𝐹 (t)=∫0 𝑤(𝑡 − 𝜏) [2𝜏 + 1]d 𝜏=∫0 (𝒆−(𝒕−𝜏) – 𝒆−𝟐(𝒕−𝜏) ) [2𝜏 + 1]d 𝜏

1 𝑒 −2𝑡 1 𝑒 −2𝑡
𝑦𝐹 (t) = − + 𝑡 + 𝑒 −𝑡 + ; 𝒀𝑻 =𝒆−𝒕 - 𝒆−𝟐𝒕 − + 𝑡 + 𝑒 −𝑡 +
2 2 2 2

1
 𝟏 𝟏
La réponse Totale est : 𝒀𝑻 (𝒕)=− + 𝒕 + 𝟐𝒆−𝒕 --𝟐 𝒆−𝟐𝒕
𝟐

Exercice 04

1- 𝑥1 (t)=δ(t) ⤇𝑋1 (p)=∫ δ(t) e−pt dt= 𝑒 0 =1

1 1
2- 𝑥2 (t)=u(t) ⤇𝑋2 (p)=∫ e−pt dt=𝑝 𝑒 −𝑝𝑡 ] ∞ =
0 𝑝
𝑑 1 1
3- 𝑥3 (t)=t.u(t) ⤇𝑋3 (p)=∫ 𝑡e−pt dt=− 𝑑𝑝 [𝑝] = 𝑝2

𝑑 1 2
4 − 𝑥4 (t)=𝑡 2 .u(t) ⤇𝑋4 (p)=∫ 𝑡 2 e−pt dt=− 𝑑𝑝 [𝑝2 ] = 𝑝3

𝑑 2 6
5 − 𝑥5 (t)=𝑡 3 .u(t) ⤇𝑋5 (p)=∫ 𝑡 3 e−pt dt=− 𝑑𝑝 [𝑝3 ] = 𝑝4

𝑑 (𝑛−1)ᴉ 𝑛ᴉ
6 − 𝑥6 (t)=𝑡 𝑛 .u(t) ⤇𝑋6 (p)=∫ 𝑡 𝑛 e−pt dt=− [ ]=
𝑑𝑝 𝑝𝑛 𝑝𝑛+1

𝑝
7 − 𝑥7 (t)=Cos(t) ⤇𝑋7 (p)=∫ Cos(t)e−pt dt= 𝑝2 +1

𝑑 𝑝 𝑝2 −1
8 − 𝑥8 (t)=t.Cos(t) ⤇𝑋8 (p)=∫ t. Cos(t)e−pt dt= = − 𝑑𝑝 [𝑝2 +1]=(𝑝2 +1)2

1
9 − 𝑥9 (t)=𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) ⤇𝑋9 (p)=∫ 𝑒 −𝑡 e−pt dt= ∫ 𝑒 −(1+𝑝)𝑡 dt =𝑝+1

𝑑 1 1
10 − 𝑥10 (t)=𝑡𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡) ⤇𝑋10 (p)=∫ 𝑡𝑒 −𝑡 e−pt dt= − 𝑑𝑝 [𝑝+1] = (𝑝+1)2

11 − 𝑥11 = ∑∞ ∞
0 ℎ(𝑘𝑇 )δ (𝑡 − 𝑘𝑇) ⤇𝑋11 (p)=∫ ∑0 ℎ (𝑘𝑇 )δ (𝑡 − 𝑘𝑇) e
−pt
dt
∞
=∑∞
0 ℎ(𝑘𝑇 ) ∫0 δ(t − kT)e
−pt
dt ⤇𝑋11 (p)= ∑∞
0 ℎ(𝑘𝑇 ) e
−pkT
.
𝑝
12 − 𝑥12(t)=Cos (3t) ⤇𝑋7 (p)=∫ Cos(3t)e−pt dt= 𝑝2 +9

Exercice 05
𝑒(𝑡)−𝑠(𝑡)
1- e(t)-s(t)=𝑅1 i(t) ⤇ i(t)= 𝑅1
1 𝑑𝑠 𝑑 𝑒(𝑡)−𝑠(𝑡) 𝑒(𝑡)−𝑠(𝑡)
2- s(t)= 𝑅2 i(t)+𝐶 ∫ 𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 ⤇𝑑𝑡 =𝑅2 𝑑𝑡 [ ]+
𝑅1 𝑅1 𝐶
𝑑𝑠 𝑅2 𝑑𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡) 𝑅2 𝑑𝑒(𝑡) 𝑒(𝑡) 𝒅𝒔 𝑹𝟐 𝒔(𝒕) 𝑹𝟐 𝒅𝒆(𝒕) 𝒆(𝒕)
+ +𝑅 𝐶=𝑅 +𝑅 ⤇ 𝒅𝒕 [𝟏 + 𝑹 ]+𝑹 𝑪=𝑹 +𝑹
𝑑𝑡 𝑅 1 𝑑𝑡 1 1 𝑑𝑡 1 𝐶 𝟏 𝟏 𝟏 𝒅𝒕 𝟏𝑪

+ ⁄ 𝑇
̂ )dt
Exercice 06 : x : Energie d’un signal [x(t)]=lim ∞ ∫−𝑇⁄ 2 𝑥 (𝑡) . 𝑥(𝑡
𝑇 2

1 + ⁄ 𝑇
̂ )dt
Px : La puissance d’un signal [x(t)]=lim ∞ 𝑇 ∫−𝑇⁄ 2 𝑥(𝑡) . 𝑥(𝑡
𝑇 2

∞ ∞ 25
𝛦x1=∫0 (5. 𝑒 −3𝑡 )( 5. 𝑒 −3𝑡 )dt=25∫0 𝑒 −6𝑡 𝑑𝑡= 6 (énergie finie)

2
 1 𝑇⁄ 25 𝑇⁄ 25
Px1=𝑙𝑖𝑚 𝑇 ∫0 2(5. 𝑒 −3𝑡 )( 5. 𝑒 −3𝑡 )dt=lim ∞ ∫0 2
𝑒 −6𝑡 𝑑𝑡=lim ∞ [6𝑇 ] =0(puissance
𝑇 𝑇 𝑇
moyenne finie)
∞ ∞
𝛦x6=∫0 (𝑢(𝑡))( 𝑢(𝑡))dt=∫0 𝑑𝑡=∞ (énergie infinie)

1 𝑇⁄ 1 𝑇⁄ 𝑇 1
Px6=𝑙𝑖𝑚 𝑇 ∫0 2(𝑢(𝑡)). (𝑢(𝑡))dt=lim ∞ 𝑇 ∫0 2
𝑑𝑡=lim ∞ [2𝑇 ] = 2 (puissance moyenne
𝑇 𝑇
finie)
𝑇 𝑇 𝐴2 𝑇
𝛦x7=∫0 (𝐴𝑐𝑜𝑠⍵0 𝑡)( 𝐴𝑐𝑜𝑠⍵0 𝑡))dt=∫0 𝐴2 𝐶𝑜𝑠 2 (⍵0 𝑡)𝑑𝑡= 2 ∫0 (1 + 𝐶𝑜𝑠(2𝑡))𝑑𝑡 =
𝐴2 𝑇 𝐴2 𝑇 𝐴2 𝐴2 𝑆𝑖𝑛(2𝑡) 𝑇 𝐴2
2
∫0 𝑑𝑡+ 2 ∫0 (𝐶𝑜𝑠(2𝑡))𝑑𝑡= 2 T+ 2 2
] 0= T
2

1 𝑇 1 𝑇 𝐴2 𝑇
Px7=𝑇 ∫0 (𝐴𝑐𝑜𝑠⍵0 𝑡)( 𝐴𝑐𝑜𝑠⍵0 𝑡))dt=𝑇 ∫0 𝐴2 𝐶𝑜𝑠 2 (⍵0 𝑡)𝑑𝑡=2𝑇 ∫0 (1 + 𝐶𝑜𝑠(2𝑡))𝑑𝑡 =
𝐴2 𝑇 𝐴2 𝑇 𝐴2 𝐴2 𝑆𝑖𝑛(2𝑡) 𝑇 𝐴2 𝐴2
∫ 𝑑𝑡+2𝑇 ∫0 (𝐶𝑜𝑠(2𝑡))𝑑𝑡=2𝑇 T+2𝑇
2𝑇 0 2
] 0 = T=
2𝑇 2

Exercice 07 : Déterminer les transformées de Laplace inverse

𝟏 𝐴 𝐵
1− 𝑿𝟏 (p)=(𝒑+𝟐)(𝒑+𝟑) =𝑝+1+𝑝+3

1 1 1 −1
A=𝑝+3] 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑝 = −1 ⤇ A=2 et B=𝑝+1] 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑝 = −3 ⤇ B= 2

1/2 1/2 𝟏 𝟏
𝑋1 (p)= =𝑝+1 – 𝑝+3 ⤇𝒙𝟏 (t)=𝟐 𝒆−𝒕 −-𝟐 𝒆−𝟑𝒕

𝟏 𝐴 𝐴1 𝐵 𝐶
3- 𝑿𝟒 (p)=𝒑𝟐 (𝒑+𝟏)(𝒑+𝟓) = 𝑝20 + + 𝑝+1+𝑝+5
𝑝
1 1
𝐴0 = (𝑝+1)(𝑝+5) Pour p=0 ⤇ 𝐴0 = 5
𝑑 1 −6
𝐴1 = 𝑑𝑝 [(𝑝+1)(𝑝+5)] Pour p=0 ⤇ 𝐴1 = 25
1 1
𝐵= Pour p=-1 ⤇ 𝐵 =
𝑝2 (𝑝+5) 4
1 −1
𝐶=𝑝2 (𝑝+1) Pour p=-5 ⤇ 𝐶 = 100

𝟏 𝟔 𝟏 𝟏
𝒙𝟒 (t)= 𝟓t − 𝟐𝟓 + 𝟒 𝒆−𝒕 − 𝟏𝟎𝟎 𝒆−𝟓𝒕
𝟏 𝐴 𝐴1 𝐵
4- 𝑿𝟓 (p)=𝒑𝟐 (𝒑+𝟓) = 𝑝20 + + 𝑝+5
𝑝
1 1
𝐴0 = (𝑝+5) Pour p=0 ⤇ 𝐴0 = 5
𝑑 1 −1
𝐴1 = 𝑑𝑝 [(𝑝+5)] Pour p=0 ⤇ 𝐴1 = 25
1 1
𝐵 = 𝑝2 Pour p=-5 ⤇ 𝐵 = 25
𝟏 𝟏 𝟏
𝒙𝟓 (t)= 𝟓t − 𝟐𝟓 + 𝟐𝟓 𝒆−𝟓𝒕

3
Exercice 08
Moteur à courant continu à excitation séparée est composé d’un inducteur et d’un
induit parcourus par des courants d’intensité i et i 0. Le couple est proportionnel à i
et i0. La fonction de transfert reliant la position (angle ) de l’arbre à la tension de
commande u quand i0 est constant .
𝑑𝑖
1- U(t)=Ri(t) +L𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 J 𝑑2 𝜃 𝑓 𝑑𝜃
2- J +f = Ci(t) ⤇⤇ i(t)= + donc
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 2 𝐶 𝑑𝑡
J 𝑑2 𝜃 𝑓 𝑑𝜃 𝑑 J 𝑑2 𝜃 𝑓 𝑑𝜃 𝑅.𝐽 𝑑2 𝜃 𝑅.𝑓 𝑑𝜃 𝐿.𝐽 𝑑3 𝜃 𝐿.𝑓 𝑑2 𝜃
U(t)=R[𝐶 𝑑𝑡 2 + 𝐶 𝑑𝑡 ]+ L𝑑𝑡 [𝐶 𝑑𝑡 2 + 𝐶 𝑑𝑡 ]= 𝐶 +𝐶 +𝐶 +𝐶
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2

𝑹.𝒇 𝒅𝜽 𝑳.𝒇 𝑹.𝑱 𝒅𝟐 𝜽 𝑳.𝑱 𝒅𝟑 𝜽

U(t)= +( 𝑪 + ) +
𝑪 𝒅𝒕 𝑪 𝒅𝒕𝟐 𝑪 𝒅𝒕𝟑
La fonction de transfert

𝑪
𝑯𝒎 (𝒑)=
𝒑(𝑱𝒑+𝒇)(𝑳𝒑+𝑹)

4
5