Chapitre III.

Réponses Temporelles Des Systèmes Linéaires

III.1. Définition de la réponse d’un système

III.2. Régime transitoire
III.3. Régime permanent
III.4. Notions de Stabilité, Précision et Rapidité d'un système
III.4.1. Stabilité d’un système asservi
III.4.2. Précision d’un système asservi
III.4.3. Rapidité des systèmes régulés
III.5. Etude temporelle des systèmes du 1er et 2eme ordre
III.5.1. Réponses du système de 1er ordre
III.5.2. Réponses du système de 2éme ordre
 Chapitre III. Réponses Temporelles Des Systèmes Linéaires

III.1. Définition de la réponse d’un système

L’étude temporelle d’un système consiste à déterminer sa réponse (sortie) y(t) à un signal de
référence e(t) qui varie en fonction du temps, comme l’impulsion de Dirac δ(t), l’échelon unitaire u(t)
et la rampe unitaire r(t). Cette réponse permet d’évaluer les performances en rapidité, précision,
stabilité.
La réponse d’un système à une impulsion de Dirac est appelée réponse impulsionnelle; la réponse
d’un système à un échelon unitaire est appelé réponse indicielle.
Quelque soit la réponse d’un système, elle est toujours caractérisée par deux régimes: régime
transitoire et régime permanant.
III.2. Régime transitoire : Est le régime d’évolution qui correspond au fonctionnement du
système quand il passe d’un état permanent à un autre. Durant ce régime, la réponse est
caractérisée par :

Un temps de réponse : est le temps au bout duquel la sortie du système a atteint, à ± 5 % (ou ± 2
% selon la précision voulue), sa valeur de régime permanent et y reste.

Amortissement : la sortie du système dépasse généralement la valeur qu'elle doit avoir dans le
régime permanent final et elle oscille quelques instants autour de cette valeur. Les oscillations
doivent être amorties, le plus rapidement possible.
III.3. Régime permanent : Appelé aussi régime stationnaire ou régime établi, il est atteint par un
système quand il est soumis à une entrée quelconque. Généralement, sa sortie est du même type que
l’entrée. En régime permanent la grandeur de sortie doit être aussi voisine que possible de la valeur
désirée. En réalité, il subsiste toujours une légère erreur.

Erreur statique ou écart permanent quand la grandeur d'entrée est une constante ; pour un système
idéal, elle doit être nulle.
Erreur de traînage quand la grandeur d'entrée est une fonction linéaire du temps.
III.4. Notions de Stabilité, Précision et Rapidité d'un système

III.4.1. Stabilité d’un système asservi :

On dira qu'un système linéaire est stable si, après avoir soumis son entrée à une brusque variation
(échelon unité, par exemple) :
- Le mouvement amorcé par sa sortie reste borné en amplitude (c'est à dire que la sortie garde une
valeur finie) ;
- Ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un état d'équilibre.
Les réponses ci-dessous correspondent à celles de systèmes stables, et retrouvent leur état d’équilibre.

a. Système oscillatoire amorti (stable) b. Système non oscillatoire amorti (stable)

Les réponses ci-dessous représentent le cas d’un système instable. Les oscillations sont de plus en plus
importantes et le système ne retrouve pas son état d’équilibre.

c. Système oscillatoire divergent (instable) d. Système oscillatoire (marginalement stable)

 III.4.2. Précision d’un système asservi :
III.4.2.1. Erreur statique ou erreur de position
•Définition : Soit un système bouclé de fonction de transfert BO G(p) et de fonction de transfert en BF
H(p). On appelle erreur statique (ou erreur de position) du système en BF, le paramètre ԐP défini par :
  lim
p

En invoquant le théorème de la valeur finale, on a :

Puisque l’entrée est un échelon unitaire, on a :

Cette erreur de position est un des paramètres qui permet d’évaluer la précision d’un système en BF
Plus ԐP est faible, plus la précision du système est meilleure
 III.4.2.2. Erreur de vitesse ou erreur de traînage
• Définition : Soit un système bouclé de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) et de fonction de
transfert en boucle fermée H(p). On appelle erreur de vitesse (ou erreur de traînage) du système en boucle
fermée, le paramètre Ԑv défini par :

En invoquant le théorème de la valeur finale, on a :

Puisque l’entrée est une rampe unitaire :

 L’erreur de vitesse est le second paramètre qui permet d’évaluer la précision d’un
système en boucle fermée. Il se différencie de l’erreur de position par le fait qu’il permet de
chiffrer l’aptitude d’un système à fournir une réponse qui suit le plus précisément possible
une consigne qui varie dans le temps, tandis que l’erreur de position évalue son aptitude à se
conformer à une consigne constante.

Plus Ԑv est faible, plus la précision du système est meilleure dans le cas d’une consigne variable.
 III.4.3. Rapidité des systèmes régulés
1. Définition : la rapidité d’un système peut être mesurée par le temps mis par le système pour
atteindre certain pourcentage de la valeur finale.

2. Temps de réponse : défini comme le temps mis pour

atteindre la valeur finale de la sortie à un certain pourcentage
près. On choisit très souvent d’utiliser la notion de temps de
réponse à 5 % près, ce qui revient à dire que le temps de
réponse est l’instant à partir duquel la sortie atteint sa valeur
finale à ±5 % près.

3. Temps de montée : est le temps tm au bout duquel le signal de sortie franchit pour la première fois son
asymptote, dans le cas où ce phénomène se produit, c’est le cas pour des systèmes d’ordre supérieur ou
égal à deux.
III.5. Etude temporelle des systèmes du 1er et 2eme ordre
L’étude complète d’un système est composée de deux parties : étude temporelle et étude
fréquentielle. Concernant l’étude temporelle, nous nous intéresserons à identifier les réponses s(t)
des systèmes à des signaux d’entrée e(t) relativement simples, appelés entrées canoniques, qui sont
l’impulsion de Dirac δ(t), l’échelon unitaire u(t) et la rampe unitaire v(t).
La réponse d’un système à une impulsion de Dirac est appelée réponse impulsionnelle ; la
réponse d’un système à un échelon unitaire est appelé réponse indicielle.
III.5.1. Réponses du système de 1er ordre
L’équation la plus couramment rencontrée d’un système du 1er ordre est du type :

Les deux constantes T et K sont des nombres réels en général positifs, avec:
T est la constante de temps du système, K est le gain statique.
La fonction de transfert sera :
A. Réponse impulsionnelle
On étudie la réponse du système à une entrée e(t) = δ(t). On a donc :

D’où

A partir de la table des TL, on aura :

Comme dans toute fonction exponentielle décroissante,

la tangente à l’origine coupe l’asymptote au point
d’abscisse T, qui est la constante de temps du système.
Réponse impulsionnelle d’un système 1er ordre
B. Réponse indicielle
On étudie la réponse du système à un échelon unitaire e(t) = u(t). On a donc :

A partir de la table des TL, on calcule facilement s(t):

Réponse indicielle d’un système 1er ordre

 A partir de ce graphe, le temps de réponse tr du système, par le temps au bout duquel la sortie
atteint sa valeur asymptotique à 5% près. Il est facile de vérifier que ce temps de réponse est de l’ordre
de 3T.
III.5.2. Réponses du système de 2er ordre
L’équation d’un système de 2eme ordre la plus couramment rencontrée est du type :

Les trois constantes ω0, ξ (prononcer ksi) et K sont des nombres réels en général positifs. Où :
ω0 est appelée pulsation propre du système ;
ξ est appelée coefficient ou facteur d’amortissement ;
K est le gain statique du système.

Appliquant la TL aux deux membres, nous aurons :

A. Réponse impulsionnelle
B. Réponse indicielle
On étudie la réponse du système à un échelon unitaire e(t) = u(t), et
Cependant, on remarque que la réponse ressemble a
celle du premier ordre.
Le temps de réponse a 5% peut être approche par la
valeur : .
C. Evolution de la réponse indicielle d’un système du second ordre en fonction du coefficient
d’amortissement

Régime amorti : ξ > 1. Dans le cas

du régime amorti, la sortie du
système tend d’autant plus
lentement vers sa valeur finale K
que ξ est grand.

Régime critique : ξ = 1. Le régime

critique est caractérisé par la
réponse la plus rapide possible, sans
oscillations.

Régime oscillatoire amorti : ξ < 1.

C. Résultats sur les dépassements

La pseudo-période est donnée par :

On définit wp:

L’instant du 1er dépassement peut être donné par :

La valeur du dépassement (en poucentage) peut se calculer alors :

Le keme dépassement (en poucentage) vaut :

Alors, si k = 1, le 1er dépassement (en poucentage) vaut :