Introduction générale

La robotique industrielle a beaucoup évolué ces dernières années laissant entrevoir la

réalisation de tâches de plus en plus complexes associées à une forte variabilité des trajectoires ou
sollicitant fortement le robot manipulateur. L'usinage par enlèvement de matière à partir de bruts
forgés, moulés est un procédé de fabrication très ancien... Différents développements réalisés depuis
une trentaine d'années sur les outils coupants, les machines-outils, les matériaux usinés et les
conditions de coupe permettent aujourd'hui de mettre en œuvre industriellement ce procédé avec des
vitesses de coupe et d'avance beaucoup plus élevées que celles utilisées en usinage classique ce qui
justifie l'appellation d'Usinage à Grande Vitesse (ou UGV).

Dans le domaine de l’usinage robotisé, l’amélioration des performances et de la compétitivité

s’est exprimée par l’évolution des conditions d’usinage vers l’Usinage Grande Vitesse. Les
architectures machines ont elles-aussi évolué avec le développement de robots parallèles pour
travailler à des vitesses élevées. Ces architectures présentent une plus grande dynamique, un espace
réduit vis-à-vis de leur empreinte au sol et un coût d’investissement supérieur à une machine-outil. A
présent, les attentes se tournent vers la robotique sérielle qui bénéficie d’un plus grand espace de
travail, de bonnes capacités cinématiques et dynamiques et dont le coût est plusieurs fois inférieur à
celle d’une machine-outil.

Les nouveaux robots industriels sont devenus plus rigides, plus fonctionnels et les
caractéristiques avancées par les constructeurs valident la faisabilité de pièces de grandes dimensions
dans un processus d’usinage robotisé. Cependant, les phénomènes liés à l’usinage sollicitent le robot
dans toutes les directions et détériorent la qualité de la pièce produite

Les opérations longues et fréquentes de tournage, fraisage), l'industriel est amené à constituer
des cellules de production, regroupement de ressources destinées à réaliser une partie des
transformations sur les produits. Ces moyens modernes de production intègrent des fonctions
annexes telles que transport, stockage, manutention.. Ceci pour mieux tirer profit de l'outil de
fabrication. De cette agrégation de moyens résulte la notion de cellule flexible de production.

Pour cela notre travail a été divisé en quatre chapitres avec une conclusion
 Le premier chapitre, contient des généralités sur les robots industrielles, présentons les
types des robots et ses architectures et domaines d’application

Le deuxième chapitre, portée les spécificités de l’UGV .On présente les outils, les nouvelles
technologies des Machines-Outils d’Usinage à Grande Vitesse, et les éléments des Machines outils
(le bâti, les axes de déplacement, le porte-outil, la broche haute fréquence). , et nous présentons les
caractéristiques d’usinage à grande vitesse

Enfin, nous présentons les règles d’usage de l’UGV. Nous présentons ensuite l’usinage
robotisé, et le contexte de l’usinage robotisé, la trajectoire, critères de performances, capabilités,

Le troisième chapitre, concerne une présentation de la cellule flexible et la modélisation de

la cellule

Le quatrième chapitre, le robot manipulateur, son fonctionnement et une modélisation

géométrique et cinématique du robot KUKA

Le cinquéme chapitre, contient des définitions du logiciel Maple et Maplesim et simulation

sous Maplesim et planifier une trajectoire du robot kuka

Notre mémoire se termine par une conclusion