c

INTRODUCTION GENERALE
Introduction général
...........................
................
.....
.......
..............................
.........
1
PREMIERE PARTIE
Etude Théorique
CHPITRE I :
Les Machines à Courant Continu
I.1. Introduction.............
..
..
.........................
.......
...............................
..................
.........3
I.2. Organisation de la machine
...
....
..
..........................
..
.........
..........
.....................
.
.....3
I.2.1. Pôles inducteur.
........
................
..
..............
................................................
3
I.2.2. stator ou inducteur..................
..
....
..................................
......................
.......4
I.2.3. INDUIT « Rotor »« « « « « « « « « « « ..« « « « « « « « « .
4
I.2.4. Collecteur« « « « « ..« « « « « « « « « « « « « « « « .« « « 4
 I.3. Organes mécaniques .. .. .......... 4
I.4. Principe de fonctionnement ... . .. .5
I.5. Force électromotrice .. . ...6

c
I.6. fonctionnement .. .. . .6
I.6.1. fonctionnement en moteur .. 6
I.6.2. fonctionnement en génératrice ............ 7
I .6.3 Bilan des puissances ..... ... 7
I.7. Caractéristiques mécaniques et électriques ... ............ 8
I.8. Les différents types de moteurs .. .. .8
a .En dérivation .. . ..8
b. En série .. . . .9
c. Composé . . . 9
c.1 Courte dérivation . . . .9
c.2 Longue dérivation .
9
I.9. Point De Fonctionnement
9
I.10.Variation de la vitesse de la machine à courant continu ................
10
I.11. Procédé de commande d¶un moteur à courant continu .
10I.
10.1. Réglage rhéostatique ... .. .......... .11I.10.2. Réglage
par le flux . ..
11
I.10.2. Réglage par tension ... .. ..11
I.12. Avantages et inconvénients .. .. ... ..11
I.13. conclusion ... .
12
CHPITRE II :
Le PIC 16F877A
II.1. Introduction .. ..
13
II.2. Les caractéristiques du PIC 16F877A .
14
II.3. Description générale du PIC 16F877A .. .. ..
15
II.3.1. Architecture externe .
15
ȱȱ.3.2. Architecture interne . .. ... ..17
ȱȱ.3.3. Organisation de la mémoire .. . ..
18
ȱȱ.3.4. Les registres du PIC 16F877A .. .. .. .20ȱȱ.3.5. Les
timers .. .. ........... 21ȱȱ.3.6. Les
interruptions . ........... 22

ȱȱ.3.7. Les ports d'entré sorties . .. .

23
ȱȱ.3.8. Configuration des portx, les registres PORTX et TRISX . .. .
24
ȱȱ.3.9. Le convertisseur analogique numérique . ..
24
ȱȱ.3.10. Les modules CCP1 et CCP2 ..
27
II.4. Conclusion . .
2

CHPITRE III : Les Convertisseurs Statiques Et les Interrupteurs Electroniques

III.1. Introduction . 28
III.2. Les différents types des convertisseurs électroniques ... ..28
III.3. Introduction -intérêt des hacheurs- . . . ...29
III.3.1. Etude de quelques structures de hacheurs non réversibles . .... 30
a. Hacheur dévolteur ou série » . .. .. .
30b. Hacheur
survolteur ou parallèle » .. . 30c. Hacheur à stockage
inductif .
31
III.3.2. Hacheurs réversibles . .
32a. Hacheur
série réversible en courant . .. 32b. Hacheur réversible en
tension .. ... .. .
34
c. Hacheur réversible en tension et en courant .. ..
35
III.4. Principe Du Hacheur Série Dévolteur » .
35
III.5. Composants de puissance et technique mli utilisée pour ..
Commande de la machine à courant continu
36
III.5.1. Les différents semi-conducteur .. ..
37
a. La Diode ...
37
b. Le thyristor ..
37
c. Les transistors ..
38d. Thyristor
GTO Gate Turn Off » .. .. .. ..38e. Transistor Bipolaire à Grille Isolée
IGBT . .......
39
f. Transistor MOSFE .. ...39
 III.5.2. Le choix des composants . .40
III.5.3. Technique de commande ..40
III.5.4. Principe de la MLI » . . ...
41
III.5.5. Stratégies d¶obtention d¶une onde MLI » .42
a. Modulation d¶échantillonnage naturel ..... 42
b. La modulation à deux fronts ....42
c. La modulation à un seul front ..43
III.6. Conclusion

c
CHAPITRE IV: Etude et Réalisation Pratique
IV.1.Introduction .
44
I
IV
V.2. Les différents blocs de la réalisation .. .
4
45
5
IV.2.1. Boc de commande et de régulation . 4
45
5
IV.2.2. Bloc d'interface (isolation) ....
47
a. Principe d''isolation . .
47
b. Isolation par photo-coupleur . ..47
IV.2.3. Bloc de puissance (hacheur série) .49
a. Protection de la grille du MOSFET . ... 49
b.Circuit de puissance . ... .50
ȱȱ.3.7. Les ports d'entré sorties . .. .
23
ȱȱ.3.8. Configuration des portx, les registres PORTX et TRISX . .. .
24
ȱȱ.3.9. Le convertisseur analogique numérique . ..
24
ȱȱ.3.10. Les modules CCP1 et CCP2 ..
27
II.4. Conclusion . .
27
CONCLUSION GÉNÉRALE
Conclusion générale ... .. .. ............ 59
NOMENCLATURE
Nomenclature .. . .. ....... 60
BIBLIOGRAPHIE
Bibliographie
ANNEXES
Annexe
˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰
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Figure(1.1) : a :aiment, b : bobines
Figure(1.2) :I nduit
Figure(1.3) : Constitution de la MCC « Machine à Courant Continu »
Figure(1.4) : Principe de fonctionnement
Figure(1.5) : Bilan des puissances d¶un moteur à courant continu
Figure(1.6) : Bilan des puissances d¶un générateur à courant continu
Figure(1.7) : Caractéristiques mécaniques et électriques
Figure(1.8): Point De Fonctionnement
Figure(1.9) : a. Variation de la vitesse en fonction de la tension d¶induit
b. Variation de la vitesse en fonction du flux d¶inducteur
Figure (2.1): Boitier du PIC 16F877A
Figure (2.2):Architecture interne du pic 16F877A
Figure (2.3): Schéma du Timer 0
Figure (2.4):Schéma descriptive du timer 1
Figure (2.5) : Schéma du Timer 2
Figure (2.6) : Les différents PORT de PIC16F877A
Figure (2.7) : Schéma fonctionnel analogique numérique
Figure (3.1) : Les Différents types des convertisseurs
Figure (3.2) : Schéma de principe du hacheur.
Figure (3.3) : Schéma de principe du hacheursérie
Figure (3.4) : Schéma de principe du hacheursurvolteur.
Figure (3.5) : Schéma de principe du hacheurà stockage inductif
Figure (3.6) : Schéma d¶Interrupteur réversible en courant.
Figure (3.7) : Schéma Structure du hacheur série réversible en courant.
Figure (3.8) : Fonctionnement du hacheur réversible en courant.

c
Figure (3.9) : Schéma de principe du hacheurréversible en tension
Figure (3.10) : Tension de sortie
Figure (3.11) : Schéma de principe du hacheurréversible en tension et en courant
Figure (3.12) : schémas du principe du hacheur série
Figure (3.13) : Caractéristique et symbole
Figure.(3.14) : Thyristor symbole et Caractéristique statique
Figure(3.15) :transistor symbole et caractéristique
Figure (3.16) : GTO Symbole
Figure(3.17) :IGBT Symbole et caractéristique
Figure (3.18) : Transistor MOSFET à canal N
Figure (3.19) :Comparaisons entre les différents interrupteurs selon la fréquence la tension et
lecourant
Figure (3.20) : Réalisation du signal MLI
Figure (3.21) : Technique de modulation à deux fronts
˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰ ˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰˰
Figure (3.22) :Technique de modulation à un seul front
Figure (4.1): schéma électrique du système de commande, puissance et d¶affichage
Figure (4.2): Organigramme principale
Figure (4.3): Organigramme de la régulation
Figure (4.4) : principe de fonctionnement d¶un Opto-coupleur
Figure (4.5) : Schéma fonctionnel du photo-coupleur 4N26
Figure (4.6) : Elément de protection de la grille du MOSFET
Figure (4.7): Dispositif de puissance
Figure (4.8) : Circuit d¶aide à la commutation
Figure (4.9) : circuit en 3 dimensions
Figure (4.10) : implantation des composants
Figure (4.11) : Circuit imprim

L
L
: la force.
FémE
: force électromotrice.
FcémE' : force contre électromotrice.
P
: nombre de paires de pôles.
a
: nombre de paires de voies d¶enroulement.
N
: nombre de spires.
Ri
: résistance de l¶induit.
RI
: résistance d'inducteur.
n
: vitesse de rotation « en tr/min »
ĭ
: flux maximum à travers les spires « en Webers Wb ».
Ÿ
: vitesse de rotation « en rd/s ».
Pabs
: puissance absorbée.
Pu
: puissance utile.
Pem
: puissance électromagnétique.
Ș
: rendement.
C
: couple.
Cu
: couple utile.
Į
: rapport cyclique.
ƒ
: fréquence « en Hz ».
T
: période.
Tem
: le couple électromagnétique « N.m »
MLI
: Modulation Large Impulsion « PWM en anglais ».
MCC
: Machine à Courant Continu.
Uref
: tension de référence
Ucap
: tension envoyé par le capteur

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L¶industrie, au sens le plus large du terme, ont plus en plus besoin de systèmes
àvitesse variable, doués de souplesse et de précision, bien sur, les solutions mécaniquessont
encore utilisées, mais les solutions électriques sont aujourd¶hui plus appréciées,leurs succès
viennent des caractéristiques incomparables que leur confère l¶électroniquesur le plan de la
conversion de l¶énergie.
La liaison d¶un moteur à courant continu à une source du même type se fait
àl¶intermédiaire d¶un convertisseur statique « Hacheur » qui permet la variation de latension
moyenne aux bornes de l¶induit, jusqu¶à ces dernières années ; la commande
desconvertisseurs statiques industriels était réalisée à l¶aide de circuits analogiques à faibleou
moyen degré d¶intégration.
Les procédures de contrôle et de la régulation des différentes grandeurs duconvertisseur
faisaient aussi appel à ce type de technologie. Mais le développement dela microélectronique
et de la micro-informatique met aujourd¶hui à la disposition del¶utilisateur des circuits à très
haut degré d¶intégration dont les possibilités matériellessont encore accusées par leur facilité
de programmation. La réalisation d¶un hacheurpiloté par microcontrôleur PIC permet
d¶envisager une commande de la vitesse d¶unemachine à courant continu, on agissant
seulement sur le temps d¶ouverture et defermeture des interrupteurs électroniques.
La tension moyenne d¶entrée de la machine à courant continu varie et parconséquent la
vitesse de cette dernière varie proportionnellement à cette tension.Diverses procédures de
régulation de la vitesse existent dans l¶industrie.
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OB
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CT
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IF
F
L¶objectif de ce projet sera de réaliser un projet de fin d¶études, en vue d¶évaluer
les connaissances théoriques et pratiques requises durant notre formation.

c
Introduction Générale
Conception d¶une carte de Commande de laMachine à Courant Continu par un
microcontrôleur PIC 16F877A
2
Nous devions pour cela réaliser une interface d¶une maquette pour commander
un moteur à courant continu à base d¶un microcontrôleur 16f877A.
S
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MO
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L e présent document s¶articulera autour de quatre chapitres :

Dans le premier chapitre, nous exposerons une description générale sur les
machines à courant continu.

Le deuxième chapitre abordera les généralités sur les microcontrôleurs

PIC16F877A.

Le troisième chapitre sera consacré aux convertisseurs statiques et aux

interrupteurs électroniques.

Le quatrième chapitre représentera l¶étude pratique, les différents résultats et lestests seront
représentés dans la dernière partie de ce chapitre, suivi d¶uneconclusion générale ainsi que
quelques perspectives envisagées pour la poursuitede ce travail.
Schema globale :

Voila comme l¶indique la figure ci-dessous tous les blocs qui assurent le bon
fonctionnement de notre système et ces blocs bien détaillé dans les autres chapitres.
Schéma synoptique
CHAPITRE I
Sommaire :

Introduction

Organisation de la machine

Poles inducteur

Stators ou inducteur

Induit ou rotors

Collecteur

Organe mecanique

Principe de fonctionnement

Force électromotrices

Fonctionnement

Fonctionnement en moteur

Fonctionnement génératrice

Bilan de puissance

Caractéristique mecanique et electrique

Les differents type de moteur

En derivation

En serie

Compose

Courte derivation

Langue derivation

Pont de fonctionnement

Variation de vitesse de la machine à courant continu

Procedure du commande d¶un machine à courant continu

reglage rheostatique

reglage par la flux

reglage par tension

avantage et inconvénient

conclusion

r
 c
Chapitre I
Les Machines à Courant Continu
Conception d¶une carte de Commande de laMachine à Courant Continu par un
microcontrôleur PIC 16F877A
3
Chapitre I
Les Machines à Courant Continu
I
I.
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1.
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L¶évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitessesde
rotation précises et variables pour l¶entraînement d¶engins de manutention par exemple.
Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit
d'unconvertisseurélectrom écanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergieentre
une installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositifmécanique. Elle
est aussi appeléedynamo.

En fonctionnement moteur, l'énergie électrique est transformée en énergie

mécanique.

En fonctionnement générateur, l'énergie mécanique est transformée en énergie

électrique. La machine se comporte comme un frein.
I
I.
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2.
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Dans l¶organisation d¶une machine à courant continu, on peut distinguer les
principaux éléments suivants :
I.2.1. Pôles inducteurs
Les pôles inducteurs ont pour rôle de créerle flux inducteur dans la machine
« entre la culasse et l¶induit »

Ce flux est généré soit par des enroulements, soit par des aimants.

Ce flux est canalisé dans la machine par des matériaux ferromagnétiques

« parties hachurées ».

Ce flux étant constant dans la partie portant les pôles inducteurs et dans les pôles
inducteurs eux-mêmes
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