c S.

Boukaddid Changement de référentiel sup TSI

Dynamique dans un référentiel non galiléen

Table des matières

1 Généralité 2

2 Etude cinématique 3
2.1 Vecteur rotation d’entraı̂nement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Relation fondamentale de la dérivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Dynamique dans un référentiel non galiléen 8

3.1 Principe de la relativité galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Lois de la dynamique dans un référentiel non galiléen . . . . . . . . . . 9
3.2.1 Principe fondamental de la dynamique en référentiel non galiléen 9
3.3 Théorème du moment cinétique en référentiel non galiléen . . . . . . . 10
3.4 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen . . . . 10
3.5 Energie mécanique d’un point matériel dans un référentiel non galiléen R’ 11
3.5.1 Energie potentielle d’entraı̂nement centrifuge . . . . . . . . . . . 11
3.5.2 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

4 Application : Poids d’un point matériel 12

4.1 Référentiel géocentrique-Référentiel terrestre . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2 Champ gravitationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Poids d’un corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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1 Généralité
z
z’

y’
• R(O, x, y, z, t) : référentiel galiléen
fixe
• R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 , t0 ) : référentiel en mou- O’
vement par rapport à R
O y

x x’

• le repère R,fixe dit repère absolu

• le mouvement d’un point matériel M par rapport à R est qualifié du mouvement
absolu
• le repère R0 , en mouvement dit repère relatif
• le mouvement d’un point matériel M par rapport à R’ est qualifié du mouvement
relatif

I En mécanique classique non relativiste (v << C) le temps est absolu ,càd,

ne dépend pas du référentiel donc t = t0 .
I On distingue entre les mouvements relatifs suivants :
• translation : les axes de R0 restent parallèle à ceux de R donc les vecteurs
de base de R0 restent invariables au cours du temps
→
−ex=→ −
e x0 ; →
−
ey=→−
e y0 ; →
−
ez=→ −e z0
On distingue entre deux types :
• translation rectiligne : L’origine O0 de R0 décrit une courbe rectiligne

O O’ O’ (C)

• translation circulaire : l’origine O0 de R0 décrit un cercle

R’

R’ O O’
R’

R’
I mouvement de rotation

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2 Etude cinématique
2.1 Vecteur rotation d’entraı̂nement
Considérons deux référentiels
• un référentiel R(O, → −e x, →
−
e y, →
−
e z)
• un référentiel R (O , e x0 , e y0 , →
0 0 →
− →
− −
e z0 ) en mouvement par rapport à R

• Définition 1 : On appelle mouvement d’entrainement, le mouvement du référentiel

R0 par rapport à R
• le mouvement général de R0 par rapport à R se décompose en :
I un mouvement de translation par rapport à R caractérisé par le vecteur
−−→0 !
dOO
vitesse →
−
v (O0 /R) =
dt
R
I mouvement de rotation par rapport à R caractérisé par le vecteur rotation
d’entrainement →
−
ω (R0 /R)

• Définition 2 : le vecteur rotation d’entrainement → −ω (R0 /R) d’un référentiel

R0 (O0 , →
−
e x0 , →
− e y0 , →
−
e z0 ) par rapport au référentie R(O, →
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) caractérise la ro-
0
tation de R par rapport à R tel que :
 →
d−

e x0
I =→ −
ω (R0 /R) ∧ →−
e x0
dt R
 →
d−

e y0
I =→ −
ω (R0 /R) ∧ →−
e y0
dt R
 →
d−

e z0
I =→ −
ω (R0 /R) ∧ →−
e z0
dt R

• Exemple
y

I R(O, →−
e x, →−e y, →
−e z ) : repère absolu →
−
→
− →
− →
− ey
I R0 (O, e r , e θ , e z ) : repère relatif →
− θ
er
→
−
eθ x
→
−
ex
→
−
ez
I →
−
e r→
→
−
et 
e θ sont
 des vecteurs liés à R’ donc sont fixes dans R’ donc
−
der →
−
deθ

→
−
= = 0
dt R0 dt R0
 → − 
der
I = θ̇→
−
e θ avec →
−
eθ=→ −ez ∧→ −e r donc
dt R
 →
d−

er
= θ̇→−
ez ∧→−
er
dt R

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 →
d−

eθ
I = −θ̇→
−
e r avec →
−
e r = −→ −ez ∧→−
e θ donc
dt R
 →
d−

eθ
= θ̇→
−ez ∧→−
eθ
dt R
I le vecteur rotation d’entraı̂nement est
→
−
ω (R0 /R) = θ̇→
−
e z

 →
d−
 →
d−
 
er →
− →
− eθ
0
= ω (R /R) ∧ e r et =→
−
ω (R0 /R) ∧ →
−
eθ
dt R dt R

• Propriétés
I →
−ω (R0 /R) est porté par l’axe de rotation
I →
−ω (R0 /R) = −→−ω (R/R0 )
I →
−
ω (R1 /R3 ) = →
−
ω (R1 /R2 ) + →
−
ω (R2 /R3 ) : relation de Châles

2.2 Relation fondamentale de la dérivation

z
z’ →
−
U
• R(O, →−e x, →
−
e y, →
−
e z ) repère absolu y’
• R (O , e x0 , e y0 , →
0 0 →− →
− −
e z0 ) repère relatif
• →
−
ω (R0 /R) : vecteur rotation d’en-
traı̂nement de R0 par rapport à R O’
→
−
• U = U x0 →
−e x0 + Uy0 →
−
e y 0 + Uz 0 →
−
e z0 : vec- O y
0
teur libre non liée à R
x x’
→
− !
dU dUx0 →
− dUy0 →
− dUz0 →
−
I = e x0 + e y0 + e z0
dt dt dt dt
R0
→
−!  →
d−
 →
d−
 
dU dUx0 →
− dUy0 →
− dUz0 →
− e x0 e y0
I = e x0 + e y0 + e z 0 + U x0 + Uy0 +
dt dt dt dt dt R dt R
 → R
d−

e z0
Uz0
dt R
  → − 
d e x0

 = → −ω (R0 /R) ∧ →
−e x0
dt R






  d→ −

 
e y0
I = → −ω (R0 /R) ∧ →
−e y0

 dt R


 →
d−

 
e z0

= → −
ω (R0 /R) ∧ →
−

e z0



dt R
I on obtient la relation fondamentale de la dérivation

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→
−! →
−!
dU dU →
−
= +→
−
ω (R0 /R) ∧ U
dt dt
R R0

I Cas particulier
→
−
• si U est lié à R0 on retrouve :!
→
−
dU →
−
=→
−ω (R0 /R) ∧ U
dt
R
→
−
• pour le mouvement de translation → −
ω (R0 /R) = 0 on trouve
→
−! →
−!
dU dU
=
dt dt 0
R R
la dérivation ne dépend pas du référentiel

2.3 Composition des vitesses

z M
• R(O, →
−e x, →
−
e y, →
−
e z ) repère absolu z’
• R (O , e 0 , e 0 , →
0 0 →
−
x
→
−
y
−
e 0 ) repère relatif
z y’
• →
−
ω (R0 /R) : vecteur rotation d’en-
traı̂nement de R0 par rapport à R
• M un point mobile dans R0 O’
−−→ y
• OM = x→ −
e x + y→
−e y + z→
−ez O
−− →
• O 0 M = x0 →
−
e 0 + y0→
x
−e 0 + z0→
−
e y z0 x x’

• vitesse relative →
−
v r : C’est la vitesse du point M dans le référentiel relatif R0 :
→
−
v r (M ) = →
−
v (M/R0 ) = ẋ0 →
−
e x0 + ẏ 0 →
−
e y0 + z˙0 →
−
e z0

• vitesse absolue →
−
v a : C’est la vitesse du point M dans le référentiel absolu R :
→
−
v a (M ) = →
−
v (M/R) = ẋ→
−
e x + ẏ →
−
e y + ż →
−
ez

−−→ −−→ −−→

I OM = OO0 + O0 M !
−−→ −−→ ! −−→ !
→
− dOM d −−→0 −− 0
→ dOO0 dO 0 M
I V (M/R) = = OO + O M = +
dt dt R dt dt
R R R
−−0
→ !
→
− →
− dO M −−→ → − →
−
I V (M/R) = V (O0 /R) + +→
−
ω (R0 /R) ∧ O0 M = V (M/R0 ) + V e (M/R)
dt 0 R

−−→ !
→
− →
− dO0 M
• vitesse relative V r = V (M/R0 ) =
dt
R0
→
− →
− −−→
• vitesse d’entrainement : V e = V (O0 /R) + →
−
ω (R0 /R) ∧ O0 M

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• loi de composition des vitesses

→
− →
− →
− →
−
V a = V (M/R) = V r + V e
→
−
• V a : vitesse absolue du point M
→
−
• V r : vitesse relative du point M
→
−
• V e : vitesse d’entrainement du point M

I Vitesse d’entainement-Notion de point coı̈ncident

• Point coı̈ncident Mc : C’est un point fixe dans le référentiel R0 relatif coı̈ncidant

avec le point M à l’instant t .

→
− →
−
I V (Mc /R0 ) = 0 donc
→
− →
− −−→ → −
V (Mc /R) = V (O0 /R) + →
−
ω (R0 /R) ∧ O0 M = V e (M/R)

• conclusion : la vitesse d’entrainement d’un point matériel M représente la vitsse

absolue d’un point Mc fixe dans R0 et qui coı̈ncide avec le point M à l’instant t .

I Cas particuliers
→
−
• Dans le cas d’un mouvement de translation : →
−
ω (R0 /R) = 0
→
− →
− →
−
V (M/R) = V (M/R0 ) + V (O0 /R)
→
− −−→
• si O = O0 alors V (M ) = →
e
−
ω (R0 /R) ∧ OM
→
− →
− −−→
V (M/R) = V (M/R0 ) + →
−
ω (R0 /R) ∧ OM
• si O = O0 et si M est lié à R0
→
− −−→
V (M/R) = →−ω (R0 /R) ∧ OM
c’est une rotation pure autour de →
−
ω

2.4 Composition des accélérations

• Accélération absolue →
−
a : accélération d’un point matériel M dans un référentiel
absolue R
→
− ! −−→ !
→
− →
− d V (M/R) d2 OM
a = a (M/R) = = 2
= ẍ→−e x + ÿ →
−
e y + z̈ →
−
ez
dt dt
R R

• Accélération relative →
−
a r : accélération d’un point matériel M dans un référentiel
relative R0
→
− 0
! −−→ !
2 0
→
− d V (M/R ) d OM
ar =→ −
a (M/R0 ) = = 2
= ẍ0 →
−
e x0 + ÿ 0 →
−
e y0 + z¨0 →
−
e z0
dt 0
dt 0
R R

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→
− →
− →
− −−→
• V (M/R) = V (M/R0 ) + V (O0 /R) + → −
ω (R0 /R) ∧ O0 M
→− →
− 0
d→
−
! !
0
d V (M/R ) d V (O /R) ω (R0 /R) −− →
• →
−
a (M/R) = + + ∧ O0 M
dt dt dt
R R
−− → !
→
− dO 0 M
+ω ∧
dt
→
− ! R →
− !
d V (M/R0 ) d V (M/R0 ) →
−
• = +→−ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )
dt dt
R R0
−− → ! − −→ !
dO 0 M dO 0 M −−→
• = +→ −
ω (R0 /R) ∧ O0 M
dt dt
R R0
→
− d→
−ω (R0 /R) −− →
• →
−
a (M/R) = → − a (M/R0 )+ → −ω (R0 /R)∧ V (M/R0 )+ → −a (O0 /R)+ ∧ O0 M +
" −−→ ! # dt
0 − − →
→
− dO M
ω (R0 /R) ∧ +→−ω (R0 /R) ∧ O0 M
dt
R0
d→
−
ω (R0 /R) −− → − 0
• →
−
a (M/R) = → − a (M/R0 )+ → −a (O0 /R)+ ∧ O0 M + →ω (R /R)∧(→ −ω (R0 /R)∧
−− → dt
→
−
O 0 M ) + 2→
−ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )
donc
→
−
a =→
−
a (M/R) = →
−
a (M/R0 ) + →
−
a ent + →
−
ac
c’est la loi de composition des accélérations
• −
→a (M/R) : accélération absolue
• →
−a (M/R0 ) = → −a r : accélération relative
→
−
• a : accélération d’entrainement
ent

→
− d→
−
ω (R0 /R) −− → − 0 −−→
a ent = →
−
a (O0 /R) + ∧ O0 M + →
ω (R /R) ∧ (→
−
ω (R0 /R) ∧ O0 M )
dt
l’accélération d’entrainement d’un point matériel M est l’accélération absolue d’un
point Mc fixe dans R0 et qui coincide avec le point M à l’instant t .
• →
−
a c : accélération de Coriolis
→
− →
−
a c = 2→
−
ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )
l’accélération de Coriolis disparait lorsque :
→
−
I → −
ω (R0 /R) = 0 : le référentil R0 est en translation par rapport à R
→
− →
− →
−
I V r = V (M/R0 ) = 0 : le point M est à l’équilibre dans
I Cas particuliers
I mouvement de translation
→
−
• →
−
ω (R0 /R) = 0
−−→ −−→ −−→
• OM = OO0 + O0 M
→
− →
− →
−
• V (M/R) = V (O0 /R) + V (M/R0 )
• →
−a (M/R) = →−
a (O0 /R) + →
−
a (M/R0 )

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→
−
• →
−
ae =→
−
a (O0 /R); →
−
ar =→
−
a (M/R0 ) et →
−
ac = 0
I mouvement de rotation autour d’un axe fixe Oz
Z=Z’

la rotation se fait autour de l’axe H

M
commun Oz = O0 z 0 y’
H : la projection orthogonale de M sur
Oz
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM
→
−
ω
→
−
ω = ω→
−
ez y
O = O0

x
x’

→
− d→
−ω −−→ → −−→
ae = ∧ HM − − ω 2 HM
dt
−→
si la rotation est uniforme →
−
ω = cte
→
− −−→
a e = −→
−
ω 2 HM
→
−
→
− dV e
I Remarque : a e 6=
dt

3 Dynamique dans un référentiel non galiléen

3.1 Principe de la relativité galiléen
• Un référentiel galiléen est-il unique ?
• Considérons un point matériel M isolé dans deux référentiels galiléens R et R0
→
−
• →
−a (M/R) = 0 : M est isolé dans R
→
−
• →
−a (M/R0 ) = 0 : M est isolé dans R0
• la loi de composition des accélérations →
−
a (M/R) = →−a (M/R0 ) + → −a +→
e
−a c
donc
→
− →
− →
−
a e + 2→
−
ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 ) = 0
cette relation doit être réalisée pour toutes positions et toutes vitesses du point
M,ceci impose :
→
−
I →−ω (R0 /R) = 0 : R0 est en translation par rapport à R
→
−
I →−a e = 0 : la translation est rectiligne uniforme

• Conclusion : Toutes les référentiels galiléens sont en translation rectiligne uniforme

par rapport à l’un d’autre eux .

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• la loi de composition des accélération,si la particule M n’est pas isolée,donne

pour les deux référentiels en translation rectiligne uniforme l’un par rapport à
l’autre : →
−
a (M/R) = → −
a (M/R0 ) donc m→ −a (M/R) = m→ −a (M/R0 )

→
− −
→
F = F0
→
−
F : résultant des forces appliquées sur M dans R
−
→0
F : résultant des forces appliquées sur M dans R0

• Principe de relativité galiléenne : Les lois fondamentales de la mécanique sont invariantes

par changement de référentiel galiléen .

3.2 Lois de la dynamique dans un référentiel non galiléen

3.2.1 Principe fondamental de la dynamique en référentiel non galiléen
→
−
Considérons un point matérel M de masse m soumise à la résultante des forces F dans
un référentiel galiléen R. Soit R0 un référentiel non galiléen en mouvement quelconque
par rapport à R .
→
−
• P.F.D dans R : F = m→ −
a (M/R)
• →
−
a (M/R) = →
−
a (M/R0 ) + →
−ae+→−
ac
→
−
• F − m→
−a − m→
e
−
a = m→ −
ca (M/R0 )
• donc
→
− → − →
−
F + F ie + F ic = m→
−
a (M/R0 )
→
−
• F ie = −m→
−a e : force d’inertie d’entrainement
→
− →
−
• F ic = −m a c : force d’inertie de Coriolis

• Conclusion : la relation fondamentale de la dynamique dans référentiel non galiléen R0

s’écrit sous la forme :
→
− → − →
−
F + F ie + F ic = m→
−a (M/R0 )

I Cas particuliers
I R0 en mouvement de translation par rapport à R
→
− →
− →
−
• →
−ω (R0 /R) = 0 donc →
−
a c = 2→
−ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 ) = 0
→
− →
−
• F ic = 0
→
−
• F = −m→
ie
−a = −m→
e
−
a (O0 /R)
I R en Rotation uniforme autour d’un axe fixe Oz : O ≡ O0 et →
0 −
ω (R0 /R) =
ω→
−
ez
• H la projection orthogonale de M sur Oz
−−→
• →
−
a e = −ω 2 HM
→
− −−→
• F ie = mω 2 HM
I Remarque

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→
− →
− →
− →
−
• si le point matériel est en équilibre dans R0 : V (M/R0 ) = 0 donc F ic = 0
→
− → − →
−
F + F ie = 0
• les forces d’inertie sont des pseudo-forces car d’une part elles ne résultent
pas d’une interaction et d’autre part elles ne sont pas invariantes par
changement de référentiel,ce sont des forces de repère .

3.3 Théorème du moment cinétique en référentiel non galiléen

→
−
Soit R0 un référentiel non galiléen. Le moment cinétique L O0 en O’ du point matériel
M de masse m dans le référentiel non galiléén R0 est défini par
→
− −−→ →
−
L O0 = O0 M ∧ m V (M/R0 )
→
− ! −−→ !
d L O0 dO0 M →
− −−→
• = ∧ m V (M/R0 ) + O0 M ∧ m→
−
a (M/R0 )
dt 0
dt 0
−− → !R R

dO 0 M →
−
• = V (M/R0 )
dt
R0
→
− !
d L O0 −−→ → − → − →
−
• = O0 M ∧ ( F + F ie + F ic )
dt 0
R
• le théorème du moment cinétique en O0 ,point fixe de R’,est applicable au point
matériel M de masse m à condition de faire intervenir les forces d’inertie
→
− !
d L O0 −→ → − −
→ → − −→ → −
= MO0 ( F ) + MO0 ( F ie ) + MO0 ( F ic )
dt 0 R
→
−
F : résultante des forces appliquées sur M

3.4 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non

galiléen
→
− →
−
• force de Coriolis : F ic = −m→ −a c (M ) = −2m→ −
ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )
→
− →
− −−→ → − → − →
− →
−
• δW ( F ic ) = F ic .dO0 M = F ic . V (M/R0 )dt = −2m(→ −
ω (R0 /R)∧ V (M/R0 )). V (M/R0 )dt
donc
→
−
W ( F ic ) = 0

La force d’inertie de Coriolis ne travaille pas

→
− →
− → −
• la puissance de la force de Coriolis : P( F ic ) = F ic . V (M/R0 ) = 0
1 → −
• l’énergie cinétique de M dans R’ : Ec = m V 2 (M/R0 )
  2
dEc →
− →
− →
− → − →
−
• = m V (M/R0 )→ −
a (M/R0 ) = V (M/R0 )( F + F ie + F ic )
dt R0
→
− →
− →
−
= P( F ) + P( F ie ) + P( F ic )

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• Théorème de la puissance cinétique

 
dEc →
− →
−
= P( F ) + P( F ie )
dt R0

• la variation de l’énergie Zcinétique :

t2 t2
→
− →
−
Z
∆Ec = Ec (t2 ) − Ec (t1 ) = P( F )dt + P( F ie )dt
t1 t1

• Théorème de l’énergie cinétique

→
− →
−
∆Ec = W ( F ) + W ( F ie )

3.5 Energie mécanique d’un point matériel dans un référentiel

non galiléen R’
3.5.1 Energie potentielle d’entraı̂nement centrifuge
• la force d’inertie d’entraı̂nement travaille mais en général non conservative .
• dans le cas ou le référentelle R0 est en rotation uniforme autour de l’axe (Oz)
du référentiel galiléen R,on peut définir une énergie potentielle d’entraı̂nement
centrifuge .
z
• R(Ox,y,z) repère absolu galilén
• R’(O,x,y,z) repère relatif non galiléen
−→ y’
• →
−
ω (R0 /R) = ω → −e z = cte H M
−−→
• →
−a e = −ω 2 HM
→
− −−→
• F ie = −m→ −a e = mω 2 HM
→
− −−→ −−→ −−→
• δW = F ie .dOM = mω 2 .HM .dOM →
−
−−→ −−→ −−→ ω
= mω 2 HM (dOH + dHM ! ) y
−−→2 O = O0
HM
= mω 2 d + cte
2
x
−−→
• HM = r→ −
er
x’

1
Ep = mω 2 r2 + cte
2

3.5.2 Théorème de l’énergie mécanique

→
−
On note par F nc : la résultante des forces non conservative dans un référentiel non
galiléen

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c S.Boukaddid Changement de référentiel sup TSI

• Théorème de puissance mécanique

dEm (M/R0 )
 
→
−
= P( F nc )
dt R0

• Théorème de l’énergie mécanique

→
−
∆Em (M/R0 ) = W ( F nc (M/R0 ))

→
−
• Remarque : si F ie ne dérive pas de l’énergie de l’énergie potentielle ,on la classe
dans les forces non conservatives.

4 Application : Poids d’un point matériel

4.1 Référentiel géocentrique-Référentiel terrestre

• Référentiel géocentrique : c’est un référentiel de centre confondu avec le centre de la

terre et les axes sont parallèle à ceux de Copernic.

• le référentiel géocentrique RG (G, →

−
e xg , →
−
e yg , →
−
e zg ) est en mouvement de transla-
tion circulaire par rapport au référentiel de Copernic RC (C, → −e xc ; →
−
e yc , →
−
e zc ) avec
→
−
une accélération a (G/Rc ) donc le référentiel géocentrique n’est pas galiléen.
• Dans le cas où la durée de l’éxpérience est trés petite devant la période du mou-
vement de la terre (T = 365j) le référentiel géocentrique est considéré comme
galiléen.

• Référentiel terrestre : c’est un référentiel de centre lié à la surface de la terre et muni

d’une base orthonormée directe (→ −e x, →−
e y, →
−
e z ) telle que :
→
−
• e est orienté vers l’est
x

• →
−
e y est orienté vers le nord
• →
−
e z est orienté suivant la verticale du point M

• le référentiel terrestre est en mouvement de rotation uniforme avec une vitesse

−
→
angulaire → −
ω = cte suivant l’axe des pôles sud-nord,donc le référentiel terrestre
est non galiléen.
• dans l’hypothèse précédente on peut considérer le référentiel terrestre comme
galiléen .

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nord
z
y

sud

4.2 Champ gravitationnel

• tout corps A de masse mA crée en tout point M de l’éspace un champ de gravi-
→
−
tationnel G A (M )
• la force exercée par le corps A sur un point matériel M de masse m est
→
− →
−
F A→M = m G A (M )
• si le corps A est de forme sphérique
→
− mA −
G A (M ) = −G 2 →
er
r

M(m)
→
−
G

4.3 Poids d’un corps

→
−
• Définition expérimentale : le poids P d’un corps ou la force de pesanteur est défini
expérimentalement comme l’opposé de la force qui le maintient en équilibre dans un
référentiel terrestre.
• Considérons un point matériel suspendu à un fil,le pods est la force qui compense
→
−
la tension T du fil
→
− →
−
P = −T

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c S.Boukaddid Changement de référentiel sup TSI

zc
z

le point M est soumis aux forces suivantes

→
− →
−
• F grav = m G T (M ) : force gravitation- H M(m)
nelle θ
→
−
• T : tension du fil
→
−
• F ie : force d’inertie d’entrainement →
− λ
→
− ω
• F ic : force d’inertie de Coriolis xc
O

x
• →
−
ω = ω→−e zc : le mouvement de rotation est uniforme
→
− →
− → − →
−
• P.F.D dans R : m→ T
−
a (M/R ) = F
T +T +F +F
grav ie ic
→
− →
− →
− →
−
• V (M/RT ) = 0 ⇒ F ic = 0
→
− −−→ −−→
• F ie = −m→−
ω ∧ (→
−
ω ∧ OM ) = mω 2 HM
→
− −−→ →
− →
−
• T + mω 2 HM + m G T (M ) = 0
→
− →
− −−→ →
−
• T = −m( G (M ) + ω 2 HM ) = −m→
T
−g = −P
→
− →
− −−→
g = G T (M ) + ω 2 HM
→
−
• G T : est centripète (dirrigé vers le centre de la terre)
• →
−
g : n’est pas centripète

zc

−−→
ω 2 HM
→
−
GT →
−
g
yc

xc

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