Commande PID Et RST Numérique Appliqué Sur CSTR 2021

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université A.MIRA-BEJAIA
Faculté de Technologie
Département d’Automatique, Télécommunication et d’Electronique
Projet de Fin de Cycle

Pour l’obtention du diplôme de Licence en Automatique
Thème
Commande PID et RST numérique appliquée sur un réacteur chimique

continu parfaitement agité CSTR
Préparé par :
ISSADOUNENE Kamilia
KALI Fatima
BELHADI Dyhia
SASSANE Houda
BENAHMED Asma
Dirigé par :
Dr LEHOUCHE Hocine
Année Universitaire : 2020/2021

Remerciement
Avant tout nous voudrions remercier ALLAH qui nous a permis
d'arriver là où nous sommes en menant à terme ce modeste travail, et
remercier nos parents pour leurs sacrifices, durant toute la scolarité.
Nous voudrions témoigner notre grande gratitude envers notre
directeur de mémoire Mr. LEHOUCHE HOCINE qui nous a apporté
toute l'aide dont nous avons besoin, et pour toutes les connaissances
que nous avons pu acquérir sous sa direction, nous voudrions tout
spécialement le remercier pour sa patience, ses grandes valeurs
humaines et surtout pour sa haute éducation. Nous remercions tous
les professeurs responsables de notre formation.
Enfin, nous remercions toute personne ayant contribuée, de près ou de
loin à réaliser ce travail.
Dédicace :
On dédie ce modeste travail

A celles qui nous ont attendus avec patience les fruits de leurs bonnes
éducations et de leurs dévouements
A nos chères mères
A ceux qui se sont changés la nuit en jour pour nous assurer les
bonnes conditions
A nos chers pères
A tous nos frères et sœurs qui nous ont soutenus
A tous nos amis
Table des matières
Liste des Figures
Liste des Tableaux

Introduction générale........................................................................ ................................1
Chapitre 1:Modélisation et simulation d’un réacteur chimique continu parfaitement

agité CSTR
1.1. Introduction……........................................................................ ...............................2
1.2. Généralités sur les réacteurs chimiques.....................................................................2
1.3. Définition d’un réacteur chimique.............................................................................2
1.4. Caractéristiques principales d’un réacteur.................................................................3
1.4.1. Nombre de phases en présence...................................................................................3
1.4.2. Mode de fonctionnement.....................................................................................3
.1.4.2.1. En discontinu………………………………………………………….......…3
1.4.2.2. En continu……..……………………………………………………….........3
1.5. Classification des réacteurs………..……………...……………………..……...…....3
1.6. Les types des réacteurs chimiques......................................................................... ...4
1.6.1. Réacteurs idéaux…………………....………………………………...……........4
1.6.1.1. Réacteur continu…………………..…………………………..……….......4
1.6.1.2. Réacteur discontinu…………………………....………………………......5
1.6.1.3. Réacteur à écoulement piston……………………………………………..6
1.6.1.4. Réacteur semi-continu…………………………………………….............7
1.6.2. Réacteurs non idéaux…..……………………………………………………….8
1.7. Réacteur continu parfaitement agité CSTR…………....……………………….….8
1.7.1. Caractéristiques du réacteur continu parfaitement agité CSTR……………..9
1.7.2. Modélisation du réacteur chimique CSTR….……..….......…..…………..…9
1.7.2.1. Modèle du réacteur chimique CSTR……....………..….…………….…9
1.7.2.2. Caractéristiques du réacteur chimique CSTR.…...….....……….…….10

1.7.3. Représentation d’état du CSTR….…………………..……………………..10
1.7.4. Simulation du CSTR en boucle ouverte…….….………………….……….11
1.7.4.1. Interprétation des résultats…………….......…………….…………...13
1.8. Conclusion……………………………………….................………………….…….14
Chapitre 2: La Commande PID et RST numérique :Application sur un réacteur

chimique continu parfaitement agité CSTR.
2.1. Introduction……………………………………….…...…………..…………....….…15
2.2. La régulation….……………………………………..…….…………………….....….15
2.2.1. La régulation PID………………………………………..…...…….………......……15
2.2.1.1. Les différents types d’implémentation :……………….…………....…..….16
2.2.1.2. Transposition des contrôleurs PID analogiques……...……….….……..……17
2.2.1.3.Réalisation des contrôleurs PID numériques……………..………………..…18
2.2.1.3.1. Contrôleurs PID numériques.…………...…...…......……...………….18
2.2.1.4 La commande PID appliquée sur CSTR :………………....….………………22
2.2.2. Le régulateur RST…….……….…..……………...………………………....……23
2.2.2.1. Structure du régulateur RST…………………………………......….....….…23
2.2.2.2. Equations du système bouclé ………….…….…………………..……....…24
2.2.2.3.Synthèse de la loi de commande RST …….………………………….....…...25
2.2.2.3.1. Reformulation du problème de synthèse……..………….………...……25
2.2.2.3.2. Factorisation de la fonction de transfert du procédé…....…..…..........…25
2.2.2.3.3. Stabilité interne :…………… ..… ….……………………...….............26
2.2.2.3.4.Compensation des pôles et des zéros du procédé……………...........…..26
2.2.2.3.5. Choix du polynôme A0 ……………………………..….................…….27
2.2.2.3.6. Annulation de l’erreur permanente vis-à-vis d’une entrée de perturbation
...................................................................................................................................27
2.2.2.3.7. Résolution de l’équation diophantienne………………………………...27
2.2.2.4. Choix de la fonction de transfert modèle….…………...…………….……...29

2.2.2.4.1. Choix du dénominateur…………………………………...…......……..29
2.2.2.4.2.Choix du numérateur……………………………………….........…….30
2.2.2.4.3.Annulation de l’erreur permanente vis-à-vis de la consigne……..…….30
2.2.2.5.La commande RST numérique appliquée sur CSTR :…………..................32
2.3 Conclusion :………………………………………………….………………….…......36
Conclusion générale…………………………………………………………………..… ...37
Bibliographie
Liste des Figures
Figure(1.1):Réacteur continu…………………………………………..………………….....5
Figure (1.2) :Réacteur discontinu……………………………………..…………………......6
Figure (1.3):Réacteur piston…...…………………………………………....…………….....7
Figure (1.4):Réacteur continu parfaitement agité CSTR..…………………...…………...8
Figure (1.5):Réponse du CSTR en boucle ouverte jusqu’à Ca=0.15 mol/l………........…....12
Figure (1.6):Réponse du CSTR en boucle ouverte jusqu’à Ca=0.14mol/l……………….....12
Figure (1.7):l’allure de la température à l’intérieur du CSTR……………………………....13
Figure (2.1):Contrôleur proportionne-intégral-dérivé série……………………………..…..16
Figure (2.2):Contrôleur proportionne-intégral-dérivé parallèle……..……………………...17
Figure (2.3):Contrôleur proportionne-intégral-dérivé mixte………………………………..17

.
Figure (2.4):Approximation de la variable complexe‘𝑝’……………………………...…….18
Figure (2.5):Schéma fonctionnel du contrôleur PID numérique série…..…..………..……...19
Figure (2.6):Schéma fonctionnel du contrôleur PID numérique parallèle..…………….……20
Figure (2.7):Schéma fonctionnel du contrôleur PID numérique mixte..………….……....….21
Figure (2.8) :La réponse de la commande PID en boucle fermée pour une consigne de 0.1...22
Figure (2.9) : schéma du principe d’un système asservi par un régulateurRST...……….…...23
Figure (2.10): La réponse de la commande RST en boucle fermée pour une

variation de la consigne entre 0.08 et 0.15mol/l avec un pas complet 0.07mol/l…………….33
Figure (2.11):La réponse de la commande RST en boucle fermée pour une

variation de la consigne entre 0.08 et 0.13mol/l avec un pas de 0.025mol/l…………………34

variation de la consigne entre 0.08 et 0.15mol/l avec un pas complet 0.005mol/l…………...35
Liste des tableaux
Tableau (1.1):Valeurs des paramètres du CSTR……………………………………………...10
Tableau (1.2):Les valeurs nominales en régime stationnaire…………………………………12

Introduction Générale
Introduction Générale
L’automatique est la science qui traite de l’analyse et de commande des systèmes

dynamiques évoluant avec le temps. En d’autres mots de l’automatisation de tâches par des
machines fonctionnant sans intervention humaine. Le système de la commande peut
fonctionner en boucle ouverte à partir d’un signal d’entrée.
Cependant, la boucle fermée est capable de stabiliser, d’améliorer les performances et de

rejeter les perturbations externes des systèmes dynamiques. La loi de commande générée par
un système de commande qu’on appelle correcteur ou régulateur. Sa mise en œuvre est
réalisée par des systèmes concrets, qui peuvent être analogiques ou numériques.
Le développement extraordinaire des micro-processeurs a provoqué des changements

importants dans la conception des systèmes de commande et de régulation. Leur puissance de
calcul et leur faible coût les rendent aptes à prendre également en charge les aspects
commande/régulation avec des performances.
Dans l’industrie chimique (pétrochimique, transformation alimentaire, pharmaceutique et

biochimique,…), la plupart des procédés utilisés, sont de nature non-linéaire. Les non
linéarités résultent de la dynamique des réactions chimiques, rapports thermodynamiques, etc.
Ce qui fait que de tels procédés sont relativement complexes et difficiles à commander. Parmi
ces procédés, on trouve les réacteurs chimiques continus parfaitement agités CSTR, qui en
plus de leurs caractéristiques fortement non linéaires, présentent plusieurs points de
fonctionnements nettement supérieures à celles du régulateur analogique.
Dans le présent travail, nous étudions en simulation l’application d’une commande PID et
RST numérique appliquée sur un réacteur chimique continu parfaitement agité CSTR.
Ce manuscrit comporte deux chapitres. Le premier chapitre est consacré à la modélisation

d’un réacteur chimique continu parfaitement agité (CSTR), ainsi que sa simulation en boucle
ouvert . Dans le second chapitre nous allons présenter la méthode PID et RST numérique et la
synthèse des correcteurs numérique aussi, la simulation du procédé CSTR en utilisant la
commande PID et RST numérique.
1
Chapitre 1
Modélisation et simulation d’un

réacteur chimique continu parfaitement
agité CSTR
Chapitre 1: Modélisation et simulation d’un un réacteur chimique continu parfaitement agité CSTR
1.1 Introduction
Le réacteur chimique est le cœur de tout procédé chimique, il a un rôle très important et
incontournable dans l'industrie chimique. Les réacteurs sont des appareils conçus pour des
réactions chimiques, qui ont pour but de transformer des espèces en d'autres espèces avec des
caractéristiques et propriétés différentes. Plusieurs problèmes dans l’ingénierie et la science
peuvent être résolus aux termes d’équations différentielles. Une équation différentielle est une
équation où l’inconnue est une fonction, et qui se présente sous la forme d’une relation entre
cette fonction et ses dérivées.
Dans ce chapitre, on va aborder la définition d’un réacteur chimique, la classification ainsi les
différents types des réacteurs …Plus précisément on s’intéresse à l’étude et la modélisation du
réacteur parfaitement agité continu CSTR qui est le plus utilisé dans l’industrie.
1.2 Généralités sur les réacteurs chimiques
Il existe des réacteurs de toutes tailles et de toutes formes. Dans les procédés continus, le
réacteur est en général construit sur mesure, en fonction des spécificités de la réaction. Dans les
procédés discontinus, on utilise des réacteurs polyvalents normés.
Les réacteurs sont construits en acier inoxydable (le plus courant), en émail (pour des réactions
avec des acides ou autres produits corrosifs), voire en titane ou en hastelloy pour des réactions
particulièrement corrosives.
La structure générale des réacteurs est une cuve avec un système de contrôle de température. Il
existe différentes configurations pour le contrôle de température :
Un manteau situé tout autour de la cuve où circule le fluide ;

Le demi-tube soudé autour de la cuve où circule de manière forcée le fluide caloporteur ;
L'échangeur de chaleur interne (serpentin placé dans la cuve) et l'échangeur de chaleur
externe (le mélange réactionnel de la cuve est pompé à l'extérieur de la cuve, passe dans
un échangeur de chaleur, puis est renvoyé dans la cuve).
1.3 Définition d’un réacteur chimique
En chimie, un réacteur est une enceinte ou récipient apte à la réalisation et l'optimisation de

réactions chimiques et généralement de procédés de transformation de la matière (génie des
procédés). Le but recherché dans un réacteur est l'homogénéité du milieu réactionnel du point
de vue de la température et du mélange des réactifs.Par exemple :
Cuve : réacteur ouvert à l’atmosphère permettant de faire une transformation chimique.

Bioréacteur : réacteur permettant de faire une transformation biologique. Dans le cas
d'une fermentation, on utilise aussi le terme de fermeture.
Grignard : réacteur permettant de travailler sous légère pression ou dépression.
Autoclave : réacteur permettant de travailler sous forte pression.
En fonction des limitations imposées par la sécurité, la thermodynamique ou la cinétique,

l'ingénieur-chimiste est chargé de dimensionner le réacteur afin d'optimiser la performance du
2
procédé. Comme il n'est pas possible d'obtenir un taux de conversion de 100 %, un bon
dimensionnement permet de réduire les coûts de séparation et de réduire la quantité de déchets.
1.4 Caractéristiques principales d’un réacteur [4]
La classification des réacteurs chimiques repose sur des critères bien définis parmi toutes ces
caractéristiques, nous retiendrons en priorité la nature des phases en présence, en deuxième lieu
le mode de fonctionnement.
1.4.1 Nombre de phases en présence
La nature des phases en présence est la caractéristique la plus apparente à l’échelle

macroscopique.
Systèmes monophasiques : Le milieu réactionnel est alors constitué par une phase
gazeuse ou une phase liquide.
Systèmes poly phasiques ou hétérogènes : Le milieu réactionnel est alors constitué d’une
manière générale par un fluide (gaz ou liquide) et un solide.
1.4.2 Mode de fonctionnement
Un second critère pour notre classification sera en quelque sorte fixé par les exigences
pratiques de l’exploitation du processus chimique. Ainsi, on a le choix entre un mode de
fonctionnement discontinu et une opération réalisée en continu.
1.4.2.1 En discontinu
On qualifie parfois ces appareils de systèmes fermés, car durant le laps de temps pendant
lequel la réaction se déroule il n’y a pas de flux de matière entrant ou sortant du système, ce
type d’appareil a la faveur des industriels pour les opérations jugées très délicates et les petites
productions.
1.4.2.2 En continu
Les appareils de fonctionnant en continu, qualifiés de systèmes ouverts, sont dotés d’une
ou plusieurs entrées pour introduire les réactifs, et d’une ou plusieurs sorties par lesquelles les
produits de la transformation sont évacués.
1.5 Classification des réacteurs [4]
A partir des critères évoqués dans le paragraphe précédent, on peut classer les divers réacteurs
rencontrés en pratique selon les deux caractéristiques principales qui ont été retenues :
La nature des phases en présence.

Le mode opératoire du réacteur.
Donc on peut trouver les types suivants :
Réacteur tubulaire à écoulement piston

Réacteur fermé uniforme
3
Réacteur continu parfaitement agité
Dans notre travail on s’intéresse au réacteur continu parfaitement agité CSTR

(ContinuousStirred Tank Reactor).
1.6 Les types des réacteurs chimiques
1.6.1 Réacteurs idéaux
Dans le domaine du génie chimique, on trouve trois grandes classes de réacteurs :
Les réacteurs qui travaillent avec des flux continus :

o Les réacteurs continus ou ouverts (en anglais CSTR - ContinuousStirred-Tank
Reactor).
o Les réacteurs à écoulement piston (PFTR - Plug Flow TubularReactor).
Les réacteurs discontinus ou fermés (batch reactor).
Les réacteurs semi-continus ou semi-fermés (Fed-batch) qui se situent entre le réacteur
fermé et le réacteur ouvert.
Ces réacteurs sont appelés aussi réacteurs idéaux, car ils servent de modèle de base pour le
design de procédés chimiques. Ils sont définis par un certain nombre d'hypothèses qui facilitent
la modélisation du procédé.
1.6.1.1 Réacteur continu
Les hypothèses liées au modèle du réacteur continu sont les suivantes :
Mélange homogène au niveau moléculaire ;

Température homogène du milieu ;
Volume et densité constants (débit d'entrée = débit de sortie) ;
Concentrations et température du flux de sortie sont les mêmes que celles dans le
réacteur.
Il satisfait au bilan suivant :
ENTRÉE + SOURCE + PUITS = SORTIE.
Un tel bilan est dit stationnaire (propriété du réacteur continu après sa phase de démarrage c'est-
à-dire dans sa phase de production), c'est-à-dire que la température ainsi que les concentrations
des composants du milieu ne changent pas avec le temps. Mathématiquement il en résulte :
Bilan de matière :
𝑉̇ (Ci,entrée − Ci,sortie ) + R i V = 0 (1.1)
Bilan d’énergie :
4
ρCp V̇ Tentrée − Tréacteur ) + UA(Tmanteau − Tréacteur ) + R(−∆r H)V = 0 (1.2)
Figure (1.1) : Réacteur continu.
1.6.1.2 Réacteur discontinu
Les hypothèses liées au modèle du réacteur discontinu sont les suivantes :
Mélange homogène au niveau moléculaire.

Température homogène du milieu.
Volume constant (débit d'entrée = débit de sortie = 0).
Il satisfait au bilan suivant : SOURCE + PUITS = ACCUMULATION.
Un tel bilan est dit transitoire, c'est-à-dire que les concentrations des composants du milieu
changent avec le temps. La température peut rester constante (réacteur isotherme) ou non.
Mathématiquement cela donne :
Bilan de matière :
dCi
V = Ri V (1.3)
dt
Bilan d'énergie (trois possibilités):
Mode poly tropique:
dT
mCp = UA(Tmanteau − Tréacteur ) + R(−∆r H)V (1.4)
dt
Mode isotherme :
𝑈𝐴(𝑇𝑚𝑎𝑛𝑡𝑒𝑎𝑢 − 𝑇𝑟é𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 ) + 𝑅 (−∆𝑟 𝐻)𝑉 = 0 (1.5)
5
Mode adiabatique :
dT
mCp = R(−∆r H)V (1.6)
dt
Figure (1.2) : Réacteur discontinu.
1.6.1.3 Réacteur à écoulement piston
Les hypothèses liées au modèle du réacteur piston sont les suivantes :
Le mélange radial est considéré comme parfait.

L’écoulement est de type piston.
La densité constante.
Pas de mélange axial.
ENTRÉE + SOURCE + PUITS = SORTIE.
Le réacteur est considéré à l'état stationnaire, mais possède un profil de température et de

concentration en fonction de son axe. On considère non pas le réacteur dans sa totalité, mais on
le divise en fine tranche, ce qui permet d'écrire :
Bilan de matière :
dCi
= Ri (1.7)
dt
Pour une tranche d'épaisseur dol et de volume 𝑑𝑣.
Bilan d’énergie :
dT
ṁ Cp = UdA (Tmanteau − Tréacteur ) + R (−∆r H)V (1.8)
dV
6
Figure (1.3) : Réacteur piston.
1.6.1.4 Réacteur semi-continu
Le réacteur semi-continu est très semblable au réacteur discontinu. Le principal changement

provient du fait que le volume change durant la réaction. Les principales hypothèses du modèle
sont ainsi :
Mélange homogène au niveau moléculaire.

Température homogène du milieu.
ACCUMULATION = ENTRÉE + SOURCE + PUITS.
Bilan de matière :
dCi
V = R i V + V̇Ci,entrée (1.9)
dt
Bilan d'énergie (trois possibilités) :
Mode poly tropique :
dT
mCp = UA(Tmanteau − Tréacteur ) + R(−∆r H)V
dt
+ ρCp V̇(Tentrée − Tréacteur ) (1.10)
Mode isotherme :
UA(Tmanteau − Tréacteur ) + R(−∆r H)V + ρCp V̇(Tentrée − Tréacteur = 0 (1.11)
Mode adiabatique :
dT
mCp dt = R(−∆r H)V + ρCp V̇(Tentrée − Tréacteur ) (1.12)
Bilan de volume :
dV
= 𝑉̇ (1.13)
dt
7
1.6.2 Réacteurs non idéaux
Dans la réalité, les hypothèses ne sont pas respectées et ceci d'autant plus si le réacteur est
volumineux. Ainsi, dans un réacteur de plusieurs milliers de litres, la température n'est pas
uniforme, ce qui engendre des profils de concentrations, car la vitesse de réaction, dépendante
de la température, n'est pas uniforme dans la masse réactionnelle.
Afin de mesurer l'idéalité d'un réacteur, il existe une technique, la distribution de temps de
séjour (DTS). Cette technique permet, via la mesure de la concentration d'un traceur à
différents endroits du réacteur, de comparer un réacteur avec les modèles ci-dessus et le cas
échéant de corriger le modèle pour tenir compte des déviations.
Parmi Les types le plus utilisé en industrie on trouve le réacteur continu parfaitement agité
CSTR détaillé ci-dessous :
1.7 Réacteur continu parfaitement agité CSTR[1]
Figure (1.4) : Réacteur continu parfaitement agité CSTR.
Le modèle proposé par Henson et Seborg (figure1.4) est composé d’un système de
refroidissement sous forme de serpentin qui véhicule le liquide réfrigérant avec un débit qc à
une température d’entrée Tc0 ,il faut noter qu’à l’intérieur du réacteur se déroule une réaction
chimique exothermique (qui libère de l’énergie sous forme de chaleur).
Dans la pratique industrielle, les réacteurs parfaitement agités sont de simples récipients
cylindriques munis d’un dispositif d’agitation interne efficace ainsi que d’une tubulaire
d’alimentation et d’une tubulaire de soutirage qui permet d’évacuer le mélange réactionnel
contenant les produits de la réaction [2]. Ces réacteurs se caractérisent par une composition et
un état instantané du mélange réactionnel parfaitement uniforme dans tout le volume qui leur
sont offert. Cette condition est remplie si les réactifs ajoutés sont mélangés dans un temps
infiniment court [3].
8
Dans ce type de réacteur le mélange réactionnel est agité soit par une circulation externe, soit
par une agitation mécanique[4].
Agitation par une circulation externe : Le mélange des réactifs avec le milieu réactionnel
est réalisé par une circulation externe qui se fait à l’aide d’une pompe.
Agitation mécanique : La cuve cylindrique sera menue d’un agitateur rotatif dont l’axe
moteur vertical sera généralement introduit par le sommet. Cet agitateur rotatif est
constitué d’un moteur imprimant par l’intermédiaire d’un arbre, un mouvement de
rotation à un mobile d’agitation qui brasse le fluide à agiter. Les agitateurs donc
différent par la forme du mobile, qui doit être adaptée à chaque cas.
1.7.1 Caractéristiques du réacteur continu parfaitement agité CSTR [4]
Il peut travailler à toute température et à forte pression.

L’uniformité de la température et de la concentration pour l’ensemble du volume
réactionnel peut apporter un certain avantage.
Comme le temps de réaction est déterminé par le temps de séjour du mélange réactionnel
dans le réacteur. Le réacteur parfaitement agité se situe dans une gamme des temps de
séjour facile à réaliser entre 10mn et 4h
1.7.2 Modélisation du réacteur chimique (CSTR) [5]
Le réacteur continu parfaitement agité est le siège d’une réaction irréversible,

exothermiqueA → B , fournissant une chaleur de réaction ∆H, de volume constant V
traversée par un fluide à taux constant Q.
1.7.2.1 Modèle du réacteur chimique (CSTR) [1], [3]
Pour assurer un bon fonctionnement des réacteurs chimiques (CSTR), il est nécessaire de
comprendre leurs caractéristiques dynamiques. Une bonne compréhension de ces derniers
permettra de modéliser le système de manière à le contrôler efficacement.
Afin de décrire le comportement dynamique d’un réacteur (CSTR), on doit, en premier

lieu, établir le bilan de masse et celui de l’énergie.
Bilan de masse :
dCa Q −E
= (Ca0 − Ca (t)) − k 0 Ca (t) exp ( ) (1.14)
dt V RT(t)
Bilan énergétique :
dT Q −E −k3
= V (T0 − T(t)) − k1 Ca (t) exp (RT(t)) + k 2 qc (t) (1 − exp (q )) (Tc0 − T(t)) ( 1.15)
dt c (t)
Avec :
∆Hk0 ρc Cpc ha
k1 = ,k 2 = , k3 = ρ
ρCp ρCp V c Cpc
9
1.7.2.2 Caractéristiques du réacteur chimique (CSTR) [5]
Les paramètres de ce réacteur sont représentés dans le tableau suivant :
Les paramètres La nomenclature Les valeurs et unité

Q Taux du flux de processus 100 ℓ/min
V Volume du réacteur 100 ℓ
K0 Facteur d’Arrhenius (facteur exponentiel) 7.2×1010 min-1
E/R Energie d’activation 1×104 K
T0 Température d’alimentation 350 K
TC0 Température d’entrée de liquide réfrigérant 350 K
ΔH La chaleur de la réaction -2×105 cal/mol
CP, CPC Les chaleurs spécifiques 1 cal/g. k
ρ, ρc Les densités de liquide (masses volumiques) 1×103 g/ℓ
Ca Concentration en A 1 mol/ℓ
ha Coefficient de transfert thermique 7×105 cal min-1 K-1
Tableau (1.1) : Valeurs des paramètres du CSTR
1.7.3 Représentation d’état du CSTR [1]
Les variables d’état, d’entrée et de sortie du CSTR sont représentées comme suit :
x(t) = [x1 (t), x2 (t)]T = [Ca (t), T(t)]T , u(t) = qc (t), y(t) = Ca (t).
Le système d’équation (1.1) peut s’écrire sous la forme :
ẋ (t)=f(x(t), u(t))=
−104
1 − x1 (t) − k 0 x1 (t) exp ( )
| x 2 ( t) |
(1.16)
| −104 −k 3 |
350 − x2 (t) + k1 x1 (t) exp ( ) + k 2 u(t) (1 − exp ( )) (350 − x2 (t)
x 2 ( t) u ( t)
y(t) = h(x(t)) = x1 (t) (1.17)
On peut remarquer que le modèle n’est pas dans une forme affine parce que la commande (u(t))
n’apparait pas linéairement en (1.17). Selon le cahier de charge du CSTR on aura :
0 <x1 <1;0< x2 ≤350 ; 0≤ u ≤ h2
Où : h1 est la plus grande valeur de la température du CSTR.
h2 est la valeur maximale du débit (qc ).
10
1.7.4 Simulation du CSTR en boucle ouvert
On prend qc l’entrée du système (CSTR) et Ca sa sortie , la simulation du système (1.14) en

boucle ouverte sous Matlab/Simulink, avec les conditions initiales qc_init =97.264 (l⁄min),
Cainit = 0 .08 (mol⁄l), Tinit = 443.309 (ᵒK) nous donne les courbes représentées sur les figures
(1.5 ;1.6 ; 1.7).
Pour une simulation en boucle ouverte on doit connaitre a priori le débit du liquide réfrigérant
qc ,afin de calculer ce dernier pour différentes valeurs de concentration (Ca ), on procède comme
suit :
En régime permanent :
On a :
dCa dT
=0 ; =0
dt dt
Donc le système (1.15) devient :
Q −E
(Ca0 − Ca (t)) − k 0 Ca (t)exp ( )=0 (1.16)
V RT(t)
Q E k3
(T0 − T(t)) − k1 Ca (t)exp (− ) + k 2 qc (t) (1 − exp (− )) (Tc0 − T)
V RT(t) q c ( t)
k3
+ k 2 qc (t) (1 − exp (− )) (Tc0 − T(t)) = 0 (1.17)
q c ( t)
Les résultats pour les différentes valeurs de consigne sont mentionnés dans le tableau suivant :
𝐂𝐚 (𝐦𝐨𝐥⁄𝐥) T(°𝐊) 𝐪𝐜 (𝐥⁄𝐦𝐢𝐧)

0.08 443.309 97.265
0.09 440.794 100.547
0.100 438.544 103.406
0.110 436.506 105.908
0.120 434.641 108.104
0.130 432.920 110.031
0.140 431.320 111.722
0.150 429.824 113.202
Tableau (1.2) : les valeurs nominales en régime stationnaire.
11
Réponse du CSTR en boucle ouverte jusqu'à Ca=0.15 mol/l

1.4
consigne
sortie du réacteur
1.2
1
concentration Ca (mol/l)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300
temps(s)
Figure (1.5) : Réponse du CSTR en boucle ouverte jusqu’à Ca=0.15 mol/l
Réponse du CSTR en boucle ouverte jusqu'à Ca=0.14 mol/l

0.2
consigne
0.18 sortie du réacteur
0.16
concentration Ca (mol/l)
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
temps(s)
Figure (1.6) : Réponse du CSTR en boucle ouverte jusqu’à Ca=0.14mol/l
12
l'allure de la température à l'intérieur du CSTR

460
440
420
température(K)
400
380
360
température du CSTR
consigne
340
0 50 100 150 200 250 300
temps(s)
Figure (1.7) : l’allure de la température à l’intérieur du CSTR
1.7.4.1 Interprétation des résultats
D’après la figure (1.6), on remarque que pour des concentrations de 0.08, 0.09et 0.1 mol/l, la
sortie du réacteur chimique (CSTR) est proche de la consigne avec un régime transitoire
acceptable, par contre pour des concentrations de 0.13 et 0.14 mol/l, le régime transitoire
devient très important jusqu’à atteindre un régime périodique pour une concentration de 0.14
mol/l. Au-delà on remarque que la sortie du réacteur CSTR diverge (comme le montre la figure
(1.5)), ce qui illustre que le CSTR est de nature instable.
La figure (1.7) nous montre que la température au sein du réacteur, atteint des valeurs très
éloignées de la température consigne, cela est due à la non linéarité du réacteur. Ceci justifie le
régime transitoire important et le régime périodique à la sortie du réacteur. D’où la nécessité
d’une commande, afin de surmonter la non linéarité et l’instabilité du réacteur CSTR. Dans
notre travail on s’intéresse à la commande PID et RST numérique qu’on va aborder au chapitre
2.
13
1.8 Conclusion
Ce chapitre constitue une étude bibliographique assez générale sur les réacteurs chimiques.
Différents types des réacteurs chimiques ainsi que leurs critères de classification ont été
présentés. En effet, ces critères permettent de définir un certain nombre de catégories de
réacteurs idéaux utilisés pour représenter le comportement des réacteurs réels.
Après avoir passé en revue les différents types des réacteurs chimiques, on a étudié le réacteur
parfaitement agité continu, ainsi on a présenté son modèle mathématique dans le but de simuler
son comportement en boucle ouverte.
14
Chapitre 2
La Commande PID et RST numérique :

Application sur un réacteur chimique
continu parfaitement agité CSTR
Chapitre 2 :La Commande PID et RST numérique: Application sur un réacteur chimique continu
parfaitement agité CSTR
2.1 Introduction
La régulation (ou asservissement) consiste à agir de façon à ce que une mesure soit égale à
une consigne. Si l’on cherche à atteindre une consigne, on parlera de poursuite ou
asservissement ; si l’on cherche à éliminer des perturbations pour qu’une valeur reste constante,
on parlera de régulation. L’industrie utilise des systèmes d’asservissement ou de régulation :
que ce soit pour gérer le débit d’un fluide dans une conduite, la température d’un produit, la
hauteur d’un niveau de cuve…etc.
La plupart des boucles d’asservissement mettent en œuvre le correcteur PID. Bien que
relativement facile à régler, le PID ne permet pas, toujours, d’obtenir les performances requises,
en particulier sur les systèmes :
à retard pur / temps mort important,

dont les caractéristiques dynamiques varient au cours du fonctionnement,
d’ordre supérieur à 2 (donc possédant plus d’un mode vibratoire),
possédant des zones de non-linéarités (frottements, jeu …).
Le correcteur numérique RST (dont le PID est un cas particulier) est bien adapté à ces types de
systèmes. Il permet:
de gérer, sans module complémentaire, le retard pur
de commander des systèmes possédant jusqu’à 5 modes vibratoires
de gérer de manières distinctes les dynamiques de suivi de consigne et de rejection de
perturbation.
2.2 La régulation
Le but de la régulation est de maintenir l'état stable, conforme à ce qui est prévu, dans le
fonctionnement d'une machine ou l'état d'un système.
2.2.1 La régulation PID [6]
L’avantage d’un régulateur PID est sa performance dynamique, sa précision de réglage et sa

stabilité. Les éléments de ce régulateur sont une combinaison d’actions P (Proportionnelle), I
(Intégrale) et D (Dérivée) choisies en fonction du type d’application.
*Action proportionnelle(P)
Elle permet de réduire l’erreur statique (améliorer la précision) :
Plus l’action est grande (K grand), plus l’erreur statique est réduite,
Plus l’action est grande, plus les oscillations sont importantes durant le régime
transitoire
Un excès d’action (k très élevé) conduit à l’instabilité du système.
15
*Action intégrale(I)
Elle permet de supprimer l’erreur statique :
Plus la constante TI est petite, plus l’action intégrale est forte.

Une action excessive (Ti trop petit ouK i trop grand) conduit à une instabilité du système
(du à l’augmentation du déphasage).
*Action dérivée (D)
PlusTd est grand plus l’action dérivée est forte,Td très forte permet de :
Réduire le dépassement ou les oscillations obtenues en action proportionnelle seule.

Accélérer la réponse mesurée.
Améliorer la stabilité du système (apport d’une avance de phase).
L’action dérivée est limitée par un excès d’action qui peut conduire à l’instabilité du
système
2.2.1.1 Les différents types d’implémentation [8]
Plusieurs implémentations des calculs sont possibles .On distingue les structures Série,
Parallèle et Mixte d’action qui peut conduire à l’instabilité du système.[
* Structure PID série
Figure (2.1) : Contrôleur proportionne-intégral-dérivé série.
16
* Structure PID parallèle
Figure (2.2) : Contrôleur proportionne-intégral-dérivé parallèle
* Structure PID mixte
Figure (2.3) : Contrôleur proportionne-intégral-dérivé mixte
2.2.1.2 Transposition des contrôleurs PID analogiques
Afin de pouvoir importer un régulateur PID analogique dans un calculateur numérique, il

faut le transposé (numérisé) en utilisant les différentes techniques de discrétisation.
Les régulateurs discrets élaborent une grandeur de commande discrète u(k) en fonction de
l’écart de réglage discret e(k) du système à commander. Selon la complexité du régulateur, la
grandeur de commande à l’instant k est formée en fonction de la valeur de l’écart à cet instant,
mais aussi instants précédents k-1, k-2, etc.
17
FIGURE (2.4): Approximation de la variable complexe‘𝑝’
2.2.1.3 Réalisation des contrôleurs PID numériques
2.2.1.3.1 Contrôleurs PID numériques [8]
Dans cette section, les trois structures des contrôleurs PID analogiques, sont discrétiser par
la méthode d’Eluer arrière. Par conséquent, leurs fonctions de transfert numériques équivalentes
et leurs équations récurrentes sont calculées, et leurs schémas fonctionnels correspondants sont
présents.
*Structure PID numérique série
La structure série du contrôleur PID numérique définie par la fonction de transfert:
U(z) T Z Td Z − 1
Cpid (z) = = K p [1 + ] [1 + ] (2.1)
E(z) Ti Z − 1 T Z
Cette fonction de transfert peut être écrite:
r0 + r1 z −1 + r2 z −2
Cpid = (2.2)
1 − z −1
L’équation récurrente correspondante est donnée par:
u(k) = u(k − 1) + r0 e(k − 1) + r2 e(k − 2) (2.3)

Par définition :
r0 =(T 2 +TT′i +T′d T′i )/TT′i , r1 = −k′p (T + 2T′d )/T et r1 =T′p T′d /Ti
Ti+Td
Avec : k′p =k p Ti
18
Cette structure, apparaissant sous forme de schéma fonctionnel dans la figure suivante :
Figure (2.5): Schéma fonctionnel du contrôleur PID numérique série
* Structure PID numérique parallèle

Une structure parallèle du contrôleur PID numérique s’obtient en posant
k i = k p /Ti et k d = k p /Td .Comme la structure série, ce contrôleur peut être décrit par:
* Une fonction de transfert en 'Z':

U(z) k i Tz k d z − 1
Cpid = = kp + + (2.4)
E(z) z−1 T z
* Une fonction de transfert 'Z-1':
r0 + r1 z −1 + r2 z −2
Cpid (z) = (2.5)
1 − z −1
* Une équation récurrente :
u(k) = u(k − 1) + r0 e(k) + r1 e(k − 1) + r2 e(k − 2) (2.6)

19
* Un schéma fonctionnel:
Figure (2.6) : Schéma fonctionnel du contrôleur PID numérique parallèle
On définie:
Tkp +kd T2 kp −Tkp −2kd kd

r0 = , r1 = et r2 =
T T T
* Structure PID numérique mixte

la fonction de transfert:
1
Cpid (P) = k p [1 + + Td P] (2.7)
Ti P
Elle est non causale, par contre ca version numérique est causale:
U(z) T Z Td z − 1
Cpid (z) = = K p [1 + + ] (2.8)
E(z) Ti Z − 1 T z
Cette dernière peut être écrite sous la forme suivante:
r0 + r1 z −1 + r2 z −2
Cpid (z) = (2.9)
1 − z −1
L’équation récurrente de structure est donnée par:
𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 𝑟0 𝑒(𝑘) + 𝑟1 𝑒(𝑘 − 1) + 𝑟2 𝑒(𝑘 − 2) (2.10)
On définit:
20
T Td Td Td
r0 = k p [1 + T + ] , r1 = −k p [1 + 2 ] et r1 = k p
i T T T
Cette variante est dite forme non filtrée. En fait il est préférable pour réaliser un contrôleur PID
numérique, de prendre la forme filtrée suivante:
T z N(z − 1)
Cpid (z) = k p [1 + + ] … (2.11)
Ti z − 1 [1 + N Td] z − 1
T
On peut écrire aussi la forme de transfert de (2.9) sous la forme réduire suivante:
r0 + r1 z −1 + r2 z −2
Cpid (z) = (2.12)
(1 − z −1 )(1 + s1 z −1 )
Dans ce cas l’équation récurrente est donnée comme suit:
u(k)=(1 − s1 )u(k − 1) + s1 u(k − 2) + r0 e(k) + r1 (k − 1) + r2 e(k − 2) (2.13)
Avec:
Td T T
S1 = , r0 = k p [1 + − Nsi ] , r0 = k p [s1 [1 + + 2N] − 1] et
Td +NT Ti Ti
r2 = −k p s1 (1 + N)
N:est un entier positif non nul.
D’autre part, le schéma fonctionnel précédent devient:
Figure (2.7) : Schéma fonctionnel du contrôleur PID numérique mixte
21
2.2.1.4 La commande PID appliquée sur le réacteur chimique continu parfaitement agité
Simulation du CSTR en boucle fermé en appliquant la commande PID
On réalise sous Matlab/Simulink le schéma de la simulation du réacteur CSTR en utilisant une

commande PID avec une consigne de 0.1 et les conditions initiales
𝑞𝑐,𝑖𝑛𝑖𝑡 = 97.264 𝑙 ⁄𝑚𝑖𝑛 , 𝐶𝑎,𝑖𝑛𝑖𝑡 = 0.08 𝑚𝑜𝑙 ⁄𝑙 , 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑡 = 443.309 (°𝐾)
Après avoir lancé le Tuning, ce dernier nous a permis de trouver les paramètres de régulateur
PID suivant :
P=0
I=169.4037
D=0
Les résultats de la simulation :
Réponse de la commande PID pour une consigne de 0.1

0.35
consigne
0.3 Réponse de la commande PID
0.25
Ca(t) mol/l
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
temps (s)
Figure (2.8) : La réponse de la commande PID en boucle fermée pour une consigne de 0.1
Commentaire
On remarque que la réponse suit la consigne après un dépassement très important, ce dernier
est dû au fait que le système simule un bon moment en boucle ouverte puis il passe à la
simulation en boucle fermée. D’où la nécessité d’utiliser d’autres techniques de commandes
plus avancées, comme la commande RST Qu’on abordera dans la suite de ce chapitre
22
2.2.2 Le régulateur RST

Le régulateur RST est un algorithme sophistiqué qui permet d’imposer en plus des pôles en
boucle fermée, certains zéros. Le second degré de liberté ainsi introduit autorise la poursuite,
sans écart en régime permanent d’une consigne donnée .les pôles en boucle fermée peuvent être
positionnées n’importe où dans le cercle unité [6]
On va présenter ici la méthode de placement de pôles (régulateur RST). L’intérêt de ce type

de commande contrairement à beaucoup d’autres régulateurs est de spécifier la loi de rejection
des perturbations (régulation) indépendamment de celle de la poursuite du signal de consigne.
Pour cette raison, ce régulateur est dit à poursuite et régulation indépendantes.
2.2.2.1 Structure du régulateur RST
Figure (2.9) : Schéma du principe d’un système asservi par un régulateur RST
La forme générale de la loi de commande est :
S(z −1 )U(z) = T(z −1 )YC − R(z −1 )Y(z)(2.14)
Ou S(z −1 ) est un polynôme monique ;
Cette équation peut encore se mettre sous la forme :
T(z −1 ) R(z −1 )
U (z ) = Y ( z ) − (2.15)
S(z −1 ) C S(z−1 )
23
La sortie du système vaut, quant à elle, d’après la figure:
B(z −1 ) B(z −1 )
Y= U ( z ) + V(z) + W(z) (2.16)
A(z −1 ) A(z −1 )
2.2.2.2 Equations du système bouclé
Réécrivons (2.15) et (2.16) sous une forme allégée, leurs arguments étant implicites :
SU = TYC − RY (2.17)
AY = BU + BV + AW (2.18)
En multipliant (2.15) par A, puis en y incorporant (2.16) il vient :
ASU = AT YC − ARY
= AT YC − BRU − BRV − ARW
(AS + BR)U = AT YC − BRV − ARW
AT BR AR
U= YC − V− W (2.19)
AS + BR AS + BR AS + BR
En multipliant cette fois (2.18) par S, puis en Y incorporant (2.17),il vient :
AS Y = BSU + BSV + ASW
= BT YC − BRY + BSV + ASW
(AS + BR)Y = BT YC + BSV + ASW
BT BS AS
Y= YC + V+ W (2.20)
AS + BR AS + BR AS + BR
24
2.2.2.3 Synthèse de la loi de commande RST [7]
2.2.2.3.1 Reformulation du problème de synthèse
On cherche de la loi de commande u(k) de la forme RST ci-dessus, telle que le système
bouclé ait une fonction de transfert modèle [8]:
Bm (z −1 )
Fm ( z ) = (2.21)
Am (z −1 )
Donnée à l’avance d’après (2.20) en supposant v=w=0 :
BT
Y ( z) = Y (z) (2.22)
AS + BR C
Donc il faut réaliser
BT Bm
= (2.23)
AS + BR Am
2.2.2.3.2 Factorisation de la fonction de transfert du procédé
Décomposition de la fonction de transfert du procédé :
B(z −1 ) B + (z −1 )B−1 (z −1 )
G (z) = = + −1 − −1 (2.24)
A(z −1 ) A (z )A (z )
B + (z −1 ), B − (z −1 ), A+ (z −1 ), A− (z −1 )sont des polynômes en z −1 tels que :
B(z −1 ) et A(z −1 )contiennent tous les zéros de G(z), respectivement tous ses poles que l’on
décide de ne pas compenser ;
B + (z) et A+ (z −1 ) contiennent quant à eux respectivement, tous les autres termes du

numérateur et du dénominateur, ceux que l’on a choisi donc de compenser à l’aide du
correcteur RST .
Le contenu des polynômes B − (Z −1 ) et A− (Z −1 ) résulte des considérations suivantes :
1. les zéros et les pôles de G(z) extérieurs au cercle unité figureront obligatoirement
dans ces deux polynômes de même, le terme de retard pur éventuelz −d sera obligatoirement
incorporé à B − (z −1 ); la justification de ces exigences apparaitra un peu plus loin ;
2. certains zéros et/ou certains pôles, bien que situés à l’intérieur du cercle unité, pourront
aussi, dans certaines circonstances qui seront analysées ultérieurement être Placés
avantageusement dans ces deux polynômes
25
2.2.2.3.3 Stabilité interne
Définition
Un système bouclé est stable de manière interne si tout signal borné injecté en n’importe quel
point de la boucle engendre un signal borné en tout autre point.
Théorème
Un système bouclé est stable de manière interne si toute fonction de transfert reliant deux points
externes quelconques de la boucle ne possède que des pôles à partie réelle strictement négative
(cas de systèmes continus) ou situés à l’intérieur du cercle unité (cas des systèmes discrets).[8]
Dans les compensations de pôles et de zéros qui vont suivre, on s’interdira donc toute
compensation qui conduirait à mettre en défaut la stabilité interne du système bouclé.
La première conséquence de ceci est que B − ne peut pas être un facteur de AS + BR,car cela
entrainerait, d’après (2.19), que les fonctions de transfert partielles U⁄Yc et U⁄W possèdent des
pôles instables. D’après (2.23) il faut donc que B − divise Bm :
′
Bm = B − Bm (2.25)
2.2.2.3.4 Compensation des pôles et des zéros du procédé que l’on a choisi de compenser
B + Pourra par contre être un facteur de AS + BR (compensation permise) ; comme il est déjà
en facteur dans le deuxième terme de cette somme, il devra alors aussi l’être dans le premier, et
donc diviser S :
S = B +S ′ (2.26)
Pour la même raison, A+ peut être un facteur de AS + BR; comme il est déjà en facteur dans le
deuxième terme de cette somme, il devra alors aussi l’être dans le premier, et donc diviser R :
R = A+ R′ (2.27)
(2.23) devient alors :
B− T B− B′m
= (2.28)
A+ (A− S′ +B− R′ ) Am
Soit :
T A+ B′m
= (2.29)
A− S′ +B− R ′ Am
26
Ceci implique les deux relations suivantes :
A− S ′ + B − R′ = A0 Am (a)
{ + ′
(2.30){
T = A 0 A Bm (b)
Remarque
L’équation (2.30) (a) est de la forme :
𝐴𝑋+𝐵𝑌+𝐶 (2.31)
Ou A, B et C sont des polynômes donnés, tandis que X et Y sont les inconnues (polynômes).
2.2.2.3.5 Choix du polynômeA0
Comme indiqué au paragraphe précédent, le polynôme A0 (z −1 ) contient en fait des modes

qui n’apparaissent pas dans la fonction de transfert de la consigne vers la sortie.il peut donc
servir à modifier la réponse du système bouclé aux entrées de perturbation, sans influencer son
comportement vis-à-vis de la consigne. L’inclusion d’un terme du premier ordre tel que
1 − az −1
2.2.2.3.6 Annulation de l’erreur permanente vis-à-vis d’une entrée de perturbation
Pour annuler l’erreur permanente d’ordre n vis-à-vis d’une entrée de perturbation, il faut que
la fonction de transfert de la partie de la chaine directe située entre la sortie du comparateur et
le point d’application de la perturbation comporte au moins n+1 pôles en z=1(n+1
intégrateurs).[8]
Dans l’hypothèse ou la partie de A−1 qui est concernée en possède déjà un nombre l (classe
du procédé vis-à-vis de cette entrée de perturbation), on introduira le nombre d’intégrateurs
manquants, soit = n + 1 − l , via le terme S. On posera donc :
S = (1 − z −1 )m Sl (2.32)
Ou plutôt, comme
S = B + S ′ :S ′ = (1 − z −1 )m Sl′ (2.33)
Ou S ′et Sl′ sont des polynômes en z −1
L’équation diophantienne précédente est alors remplacée par la suivante :
(2.30) => A−1 (1 − z −1 )m Sl′ + B − R′ = A0 Am (2.34)
27
2.2.2.3.7 Résolution de l’équation diophantienne
On peut démontrer qu’une équation du type (2.17) possède une solution si, et seulement si le
PGCD de A et B divise également C ; En d’autres termes toute simplification éventuelle
effectuée, A et B doivent être premiers entre eux.
La manière la plus simple de déterminer la solution de degré minimale en X et en Y consiste à

procéder de pas en pas par essais successifs, en partant de polynômes de degré nul et en
rajoutant uniquement le nombre de termes nécessaires à l’un et/ou à l’autre de manière à obtenir
autant d’inconnues que d’équations lors de l’identification terme à terme de ses deux
membres.[8]
Algorithme de résolution matricielle
Il existe également une méthode de résolution matricielle. Sa forme algorithmique se prête

particulièrement bien à une mis en œuvre numérique facilitant ainsi la synthèse automatisée de
régulateur RST
Soient n, m et l les degrés respectifs en z −1 des polynômes A (z −1 ), B(z −1 ) et C(z −1 ),et soient
p et q les degrés en z −1 (inconnus) des deux polynômes X(z −1 ) et Y(z −1 ) cherchés.
L’équation (2.31) s’écrit, sous forme détaillée :
( a0 + a1 z −1 + ⋯ + an z −n ) (x0 + x1 z −1 + ⋯ + xp z −p ) + ( b0 + b1 z −1 + ⋯ + bm z −m ) ( y0 +
y1 z −1 + ⋯ + yq z −q ) =(c0 + c1 z −1 + ⋯ + cl z −1 ) (2.35)
Par identification des deux membres terme à terme, il vient :
a0 x0 + b0 y0 = c0 (2.36)
a1 x0 + a0 x1 + b1 y0 + b0 y1 = c1 (2.37)
a2 x0 + a1 x1 + a0 x2 + b2 y0 + b1 y1 + b0 y2 = c2 (2.38)
Ce qui s’écrit plus commodément sous la forme matricielle suivante (matrice de Sylvester) :
a0 0 … … 0 b0 0 … … … … 0
c0
a a0 ⋱ ⋮ b1 b0 ⋱ ⋮ ⋮
| 1 |
a2 a1 ⋱ ⋱ ⋮ b2 b1 ⋱ ⋱ ⋮ x0 |⋮|
⋮
⋮ a2 ⋱ ⋱ 0 ⋮ b2 ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ | | ⋮
|⋮ ⋮
⋮ ⋱ ⋱ a0 bm ⋮ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ | ⋮
xp
ma x{n + p , m + q} an ⋮ ⋱ a1 0 bm ⋱ ⋱ ⋱ 0 |y | = | ⋮ |
0
|0 an a2 ⋮ 0 ⋱ ⋱ b0 | ⋮ cl
⋮ 0 ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ b1 ⋮ | | 0
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ b2 yq |⋮|
| | ⋮
0 … ⋯ ⋯ an ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
0
{ 0 … … … 0 0 … … … … 0 bm
𝑙+1 𝑞+1
28
Il suffit que {𝑛 +p, m+𝑞} = p +𝑞 +2 et 𝐴 et 𝐵 soient premiers entre eux pour que cette matrice
soit inversible.[8]
2.2.2.4 Choix de la fonction de transfert modèle [8]
Bm (z −1 )
Fm (z −1 ) = (2.39)
Am (z −1 )
2.2.2.4.1 Choix du dénominateur Am (z −1 )
Am (z −1 )Représente le polynôme caractéristique du système bouclé. Il devra être d’un

degré r tel que r+degA0 soit inférieur ou égal au premier membre l’équation diophantienne. On
choisira souvent ce polynôme composé d’un terme dominant, qui conférera au système bouclé
un comportement approximativement de type 2ème ordre ou 1er ordre, et d’un terme secondaire.
Si l’on veut que le système bouclé ait approximativement le comportement d’un système du
2ème ordre, on choisira son polynôme caractéristique comme suit:
Am (z −1 ) = P1 (z −1 )P2 (z −1 ) (2.40)
Où:
P1 (z −1 ) contient les deux pôles complexes conjugués dominants,
±jωn Te √1−ζ2
𝑧1 , z̅1 = e−ζ ωnTe e = e−ζωn Te (cosωn Te √1 − ζ2 ± jsinωn Te √1 − ζ2
qui proviennent de l’échantillonnage à la période Te d’un système continu du 2ème ordre,

dont les pôles seraient caractérisés par la pulsation propre ωn et le coefficient
d’amortissement ζ. Le polynôme P1 vaut alors:
P1 (z −1 ) = 1 + 𝑝1 z −1 + 𝑝2 z −2
𝑝1 = −2e−ζ ωnTe cos(ωn Te √1 − ζ2 )

Avec : {
𝑝2 = e−2 ζ ωn Te
P2 (z −1 )contient les r-2 pôles supplémentaires z3,…. ,𝑧𝑟 qu’il faut rendre négligeables
pour que le système bouclé soit approximativement équivalent au système défini par
P1 (z −1 ).
Si l’on désire au contraire que le système bouclé ait une réponse approximativement de type 1er
ordre, on choisira un seul pôle dominant :P1 (z −1 ) = 1 − a1 z −1
Où: a= e−Te /τ
29
2.2.2.4.2 Choix du numérateur Bm z −1
D’après (2.25),Bm (z −1 )doit impérativement contenir tousles zéros du procédé à asservir

extérieurs au cercle unité ou situés sur celui-ci, ainsi que ceux que l’on a choisi de ne pas
compenser. Il doit aussi contenir le retard pur éventuel du procédé. Il est en effet évident que,
si le procédé comporte un retard égal à d pas d’échantillonnage, le système bouclé ne peut pas
avoir un retard inférieur à d échantillons.
Noter que si la synthèse a été faite en puissances négatives de z, cette dernière condition est
automatiquement satisfaite par la prise en compte de la précédente. En effet, un retard du
procédé apparait sous la forme du terme z −d au numérateur de la fonction de transfert. Or ce
terme z −d fait tendre |G(z)| vers zéro lorsque |z| → ∞: il peut donc être donc considéré comme
un zéro extérieur au cercle unité, d’ordre de multiplicité d, et doit donc de ce fait figurer
dansB − (z −1 ) , comme annoncé au § 2.2.2.3.2, du fait de (2.25) il sera donc automatiquement
incorporé à Bm .
Enfin, pour s’affranchir du problème de la commande alternée évoqué au §2.2.2.3.4il est

fortement souhaitable d’inclure également dansBm (z −1 ) tous les zéros internes au cercle unité
mais à partie réelle négative.[8]
2.2.2.4.3 Annulation de l’erreur permanente vis-à-vis de la consigne
Du fait que dans le cas générale les polynômes T et R ne sont pas égaux, l’introduction
d’un nombre d’intégrateurs adéquat dans le polynôme S ne suffit pas à rendre nulle la différence
entre la consigne et la sortie, en régime permanent, c’est-à-dire à faire en sorte que
ε(k) = yc (k) − y(k) tend vers zéro quand k→ ∞. deux cas sont à considérer:
Erreur permanente d’ordre zéro (gain statique)
Si l’on désire simplement annuler permanente d’ordre zéro vis-à-vis de l’entrée de consigne,
donc assurer un gain en continu égale à l’unité pour le système bouclé, il faudra faire en
sorte que:
Bm (1)
Fm ( 1 ) = =1 (2.41)
Am (1)
Soit encore: B m (1) = A m (1) (2.42)

′ ′
Comme Bm = B − Bm (équation (2 .25)), c’est donc sur Bm qu’il faudra jouer pour réaliser la
′
condition ci-dessus. En l’absence d’autres contraintes, on choisiraBm = 𝑏0 , ce qui conduira
à:
Am (1)
′
Bm = b′0 = (2.43)
B m (1)
30
Le polynôme T est alors déterminé par la relation (2.30) (b) du paragraphe synthèse de la loi de
′
commande RST, qui devient simplementT = Bm , dans le cas de la compensation des zéros du
+
procédé seuls (A = 1) si l’on a choisi en outre A0 = 1.
Erreur permanente d’ordre n supérieur à zéro
Ecrivons la transformé en z de l’erreur ε(k) = yc (k) − y(k) entre la consigne et la sortie.

En introduire la fonction de transfert du système bouclé, Fm = Bm /Am , elle a pour
expression:
Bm
ε(z) = yc (z) − y(z) = [1 − Fm (z)]Yc (z) = (1 − ) Y (z) … (2.38)
Am c
L’erreur d’ordre n résultant de l’application d’une consigne de la formeYc (z) = k n γ(k), qui
a pour transformée en z:
Yc1
Yc (z) = (2.44)
(1 − z −1 )n+1
Où Yc1 est un polynôme en z −1 , aura alors pour transformée en z:
A m − Bm Yc1
ε(z) = (2.45)
Am (1 − z −1 )n+1
Appliquons le théorème de la valeur final à l’erreur échantillonnée:
Am −Bm Yc1
lim ε(k) = lim[(1 − z −1)ε(k)] = lim [ ] (2.46)
k→∞ z→1 z→1 Am (1−z−1 )n
Pour que cette erreur s’annule en régime permanent, il faut et il suffit que Am − Bm
contienne (1 − z −1 )m avec m ≥ n + 1 en facteur. Posons donc:
Am − Bm = (1 − z −1 )n+1 L (2.47)
31
Où L est un polynôme en z −1 , à déterminer. Cette équation peut encore s’écrire:
(1 − z −1 )n+1 L + Bm = Am (2.48)
′
Soit, avec Bm = B − Bm
′
(1 − z −1 )n+1 L + B − Bm = Am (2.49)
2.2.2.5 La commande RST numérique appliquée sur le réacteur chimique continu

parfaitement agité
Simulation du CSTR en boucle fermé en appliquant la commande RST numérique
On prend 𝑞𝑐 l’entrée du système (CSTR) et 𝐶𝑎 sa sortie, la simulation du système en boucle

fermé sous Matlab/Simulink, avec une commande RST numérique et les conditions initiales
𝑞𝑐,𝑖𝑛𝑖𝑡 = 97.264 𝑙 ⁄𝑚𝑖𝑛 ,𝐶𝑎,𝑖𝑛𝑖𝑡 = 0.08 𝑚𝑜𝑙 ⁄𝑙 ,𝑇𝑖𝑛𝑖𝑡 = 443.309(°𝐾) ,nous donne les résultats
présentés dans les figures (2.10 ;2.11 ;2.12).
Résultats de simulation :
Afin d’avoir une meilleure connaissance sur les performances de la commande RST
en boucle fermée appliquée au CSTR, nous avons considéré trois cas. Dans le
premier cas on fait varier la consigne de 0.08 jusqu'à 0.15mol/l puis de 0.15 jusqu’à 0.08mol/l
avec un pas complet 0.07mol/l. Dans le deuxième cas, on fait varier la consigne comme le
premier cas, mais cette fois-ci avec un pas de 0.025mol/l. Dans le troisième cas, on fait varier
la consigne de 0.08 jusqu'à 0.15mol/l puis de 0.15 jusqu’à 0.08mol/l avec un très petit pas de
0.005mol/l
32
Premier cas : la variation de la consigne avec un pas complet (0.07 mol/l)
Réponse de la commande RST pour Ca=0.08 mol/l jusqu'à Ca=0.15 mol/l avec un pas complet (0.07mol/l)
0.18
variation de la consigne
0.16 réponse de la commande RST
0.14
0.12
Ca(t) mol/l
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
35 40 45 50 55
temps(s)
(a)
signal de commande
50
40
30
20
10
qc(t)
-10
-20
-30
-40
-50
200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
temps (s)
(b)
Figure (2.10) : La réponse de la commande RST en boucle fermée pour une

variation de la consigne entre 0.08 et 0.15mol/l avec un pas complet 0.07mol/l
(a)- réponse en concentration, (b)- signal de commande.
33
Deuxième cas : la variation de la consigne de 0.08 à 0.13mol/l avec un pas de 0.025 mol/l
Réponse de la commande RST avec Ca=0.08 mol/l jusqu'à Ca=0.13 mol/l

0.14
0.13 commande RST en boucle fermé
concentration "Ca" (mol/l)
0.12
0.11
0.1
0.09
0.08
40 45 50 55 60 65 70 75
temps (s)
(a)
signal de commande de la commande RST avec Ca= 0.08 jusqu'àCa= 0.13mol/l avec un pas de 0.025 mol/l
15
10
0
qc(t)
-5
-10
-15
-20
280 300 320 340 360 380 400 420 440 460 480
temps (s)
(b)
Figure (2.11) : La réponse de la commande RST en boucle fermée pour une

variation de la consigne entre 0.08 et 0.13mol/l avec un pas de 0.025mol/l
34
Troisième cas : la variation de la consigne de 0.08 à 0.15 mol/l avec un pas de 0.005
mol/l
Réponse de la commande RST pour Ca=0.08 mol/l jusqu'à Ca=0.15 mol/l avec un pas de 0.005 mol/l
0.16
0.15 Réponse de la commande RST
0.14
0.13
Ca(t) mol/l
0.12
0.11
0.1
0.09
0.08
50 100 150 200 250 300

temps (s)
(a)
signal de commande
1
qc(t)
-1
-2
-3
-4
500 550 600 650 700 750 800 850
temps(s)
(b)

variation de la consigne entre 0.08 et 0.15mol/l avec un pas complet 0.005mol/l
35
Interprétation des résultats
De la figure (2.10.a), on constate que le régime transitoire est important par rapport à
celui de la figure (2.11.a) dont le pas est 0.025 mol/l, car les paramètres identifiés du
CSTR ne convergent pas rapidement, mais après un certain dépassement.
De la figure (2.11. a), on remarque que la réponse en concentration est améliorée par
rapport à celle du premier cas. Mais, il y a toujours des dépassements très importants.
Ainsi, on remarque que la consigne ne dépasse pas 0.13 mol/l. Cela est dû à la
commande RST qui ne peut pas s’adapter à des variations très grandes de la consigne.
Dans le troisième cas, on remarque une bonne poursuite de la consigne, ainsi qu’un
régime transitoire très petit avec un léger dépassement de 0.005 mol/l. Cela est dû au
fait que la commande RST répond pour des variations très petites de la consigne.
Le signal de commande dans le troisième cas est beaucoup amélioré par rapport à celui
de deuxième et premier cas.
2.3 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté les définitions de base et la structure du régulateur
RST et PID, Les résultats obtenus avec la simulation sous Matlab/Simulink, avec
l’application de la commande PID et RST numérique , montre l’apport de cette technique
dans l’amélioration des performances en qualité de stabilité, rapidité et précision.
36
Conclusion Générale
Conclusion Générale :
Deux grands axes ont été abordés pendant ce travail :
La modélisation d’un réacteur chimique continu parfaitement agité CSTR

La commande PID et RST numérique appliqué sur CSTR
En ce qui concerne la modélisation du CSTR, après une brève introduction sur les réacteurs
(principales caractéristiques, les différents types de réacteurs existants), on a modélisé le
CSTR. La simulation en boucle ouverte du CSTR montre la nécessité d’appliquer une
commande pour ce dernier.
Dans deuxième chapitre nous avons donné une idée générale sur les systèmes asservis par
les régulateurs PID. L’action associée au régulateur PID permet une régulation optimale en
associant les avantages de chaque action, Dans un régulateur PID, il existe plusieurs façons
d’associer les paramètres P, I et D. En effet, le régulateur PID peut avoir une structure série,
parallèle ou mixte.
Pour surmonter la limitation de régulateur PID une méthodologie générale de la commande

RST a été étudiée, qui a pour but d’assurer la stabilité avec une amélioration des
performances du réacteur. Nous avons aussi exposé la méthode de Placement de Pôles pour la
mise à jour des paramètres du régulateur RST.
La principale contribution de ce travail de recherche apparaît au cours du deuxième chapitre

portant sur la commande PID et RST numérique et son application à un procédé CSTR. Les
simulations en boucle fermée du CSTR sont présentées.
37
BIBLIOGRAPHIE
[1] T. Zang, M. Guay, « Adaptive Nonlinear control of continuously stirred tank reactor
systems », Proceedings of American Control Conference, 2001
[2] E. koller, « Aide mémoire, Génie chimique ».Edition DUNOD (2𝑛𝑑 édition), paris, 2001.
[3] J. Villermaux, « Génie de la réaction chimique : conception et fonctionnement des

réacteurs », Technique et documentation (Lavoisier), 1993.
[4] P.Trambouze, H.VanLandegem, J.P.wauquier, « Les réacteurs chimiques :

conception/calcul/mise en œuvre », Editions Technip, Paris, 1984.
[5] H. Lehouche, « Reconfigurable control based on learningapproach », Mémoire de

Magister, Université de Bejaia, 2003.
[6] A.Hamaloui «Implémentation et test en temps réel d’un bloc régulateur RST sur Le
procédé industriel de régulation CE177» Mémoire de fin d’études, Université de Oum El
Bouaghi, 2017
[7] Emmanuel Godoy, Eric Ostertag « Commande numérique des systèmes Approches
fréquentielle et polynomiale », ellipses, 2003.
[8] O. Ben kherif « Etude Comparative en Simulation entre un Régulateur PID Classique et
un Régulateur PID Intelligent » Mémoire de fin d’études, Université de MSILA , 2016

Commande PID Et RST Numérique Appliqué Sur CSTR 2021

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Département d’Automatique, Télécommunication et d’Electronique

Projet de Fin de Cycle

Commande PID et RST numérique appliquée sur un réacteur chimique

Année Universitaire : 2020/2021

On dédie ce modeste travail

Liste des Figures

Liste des Tableaux

Chapitre 1:Modélisation et simulation d’un réacteur chimique continu parfaitement

1.1. Introduction……........................................................................ ...............................2

1.2. Généralités sur les réacteurs chimiques.....................................................................2

1.3. Définition d’un réacteur chimique.............................................................................2

1.4. Caractéristiques principales d’un réacteur.................................................................3

1.4.1. Nombre de phases en présence...................................................................................3

1.4.2. Mode de fonctionnement.....................................................................................3

1.5. Classification des réacteurs………..……………...……………………..……...…....3

1.6. Les types des réacteurs chimiques......................................................................... ...4

1.6.1. Réacteurs idéaux…………………....………………………………...……........4

1.6.1.1. Réacteur continu…………………..…………………………..……….......4

1.6.1.2. Réacteur discontinu…………………………....………………………......5

1.6.1.3. Réacteur à écoulement piston……………………………………………..6

1.6.1.4. Réacteur semi-continu…………………………………………….............7

1.6.2. Réacteurs non idéaux…..……………………………………………………….8

1.7. Réacteur continu parfaitement agité CSTR…………....……………………….….8

1.7.1. Caractéristiques du réacteur continu parfaitement agité CSTR……………..9

1.7.2. Modélisation du réacteur chimique CSTR….……..….......…..…………..…9

1.7.2.1. Modèle du réacteur chimique CSTR……....………..….…………….…9

1.7.2.2. Caractéristiques du réacteur chimique CSTR.…...….....……….…….10

1.7.4. Simulation du CSTR en boucle ouverte…….….………………….……….11

1.7.4.1. Interprétation des résultats…………….......…………….…………...13

Chapitre 2: La Commande PID et RST numérique :Application sur un réacteur

2.2.1. La régulation PID………………………………………..…...…….………......……15

2.2.1.1. Les différents types d’implémentation :……………….…………....…..….16

2.2.1.2. Transposition des contrôleurs PID analogiques……...……….….……..……17

2.2.1.3.Réalisation des contrôleurs PID numériques……………..………………..…18

2.2.1.3.1. Contrôleurs PID numériques.…………...…...…......……...………….18

2.2.1.4 La commande PID appliquée sur CSTR :………………....….………………22

2.2.2. Le régulateur RST…….……….…..……………...………………………....……23

2.2.2.1. Structure du régulateur RST…………………………………......….....….…23

2.2.2.2. Equations du système bouclé ………….…….…………………..……....…24

2.2.2.3.Synthèse de la loi de commande RST …….………………………….....…...25

2.2.2.3.1. Reformulation du problème de synthèse……..………….………...……25

2.2.2.3.2. Factorisation de la fonction de transfert du procédé…....…..…..........…25

2.2.2.3.3. Stabilité interne :…………… ..… ….……………………...….............26

2.2.2.3.4.Compensation des pôles et des zéros du procédé……………...........…..26

2.2.2.3.5. Choix du polynôme A0 ……………………………..….................…….27

2.2.2.3.6. Annulation de l’erreur permanente vis-à-vis d’une entrée de perturbation

2.2.2.3.7. Résolution de l’équation diophantienne………………………………...27

2.2.2.4. Choix de la fonction de transfert modèle….…………...…………….……...29

2.2.2.4.3.Annulation de l’erreur permanente vis-à-vis de la consigne……..…….30

2.2.2.5.La commande RST numérique appliquée sur CSTR :…………..................32

2.3 Conclusion :………………………………………………….………………….…......36

Conclusion générale…………………………………………………………………..… ...37

Figure (1.2) :Réacteur discontinu……………………………………..…………………......6

Figure (1.3):Réacteur piston…...…………………………………………....…………….....7

Figure (1.4):Réacteur continu parfaitement agité CSTR..…………………...…………...8

Figure (1.5):Réponse du CSTR en boucle ouverte jusqu’à Ca=0.15 mol/l………........…....12

Figure (1.6):Réponse du CSTR en boucle ouverte jusqu’à Ca=0.14mol/l……………….....12

Figure (1.7):l’allure de la température à l’intérieur du CSTR……………………………....13

Figure (2.1):Contrôleur proportionne-intégral-dérivé série……………………………..…..16

Figure (2.2):Contrôleur proportionne-intégral-dérivé parallèle……..……………………...17

Figure (2.3):Contrôleur proportionne-intégral-dérivé mixte………………………………..17

Figure (2.5):Schéma fonctionnel du contrôleur PID numérique série…..…..………..……...19