Initiation à la Robotique

ME 5.1a

Licence Professionnelle Automatisme et Robotique

Session 2022 - Amiens

Fabio MORBIDI

Laboratoire MIS
Équipe Perception Robotique
Université de Picardie Jules Verne

E-mail : fabio.morbidi@u-picardie.fr
 Organisation du cours
n° Date matin/a.m. CM TD Contrôle Lieu

1 Ven. 8 oct. 2021 a.m. CM1 Promeo, salle A120

2 Ven. 22 oct. 2021 matin CM2 TD1 Promeo

3 Ven. 22 oct. 2021 a.m. CM3 TD2 Promeo

4 Mer. 17 nov. 2021 a.m. CM4 TD3 Promeo

5 Ven. 19 nov. 2021 matin DS Promeo

6 Ven. 17 déc. 2021 matin TP1 Dpt. EEA

7 Ven. 14 jan. 2022 matin TP2 Dpt. EEA

8 Mer. 2 fév. 2022 matin TP3 Dpt. EEA

Matin: 8h30-12h15, pause 10h20-10h35 − Après-midi: 13h15-17h00, pause 15h10-15h25

Chargé de TD et TP: Julien Ducrocq (laboratoire MIS, UPJV)

 ✓ ◆
<latexit sha1_base64="cNO8eOfrCYSN+/PnjUffdYfI944=">AAAC6nicbVHPb9MwFHYyfozwYx0cuQRapCFQlXSa4DjEDlwQRbTbpDqqHPcltRo7ke2UDcv/BDfElf+IE38KN5w0h3XjSZY/f9/n5+f30qpgSkfRH8/fuXX7zt3de8H9Bw8f7fX2H5+qspYUprQsSnmeEgUFEzDVTBdwXkkgPC3gLF29b/SzNUjFSjHRlxUknOSCZYwS7ah5jw8GAc4koSa2ZmRxyvJ8hl8HWMOFNidfbPgqxAVk+qCzbYTJOG6V7jC6eji01hzaMMCS5Uv9MsDP2qxJMBjMe/1oGLUR3gRxB/qoi/F83wO8KGnNQWhaEKVmcVTpxBCpGS3ABrhWUBG6IjnMHBSEg0pM2xcbvnDMIsxK6ZbQYctevWEIV+qSp87JiV6q61pD/ldbqCbh1uumcUmVqW22rnIJsNoudLFmlepKvdjUuv0Rnb1NDBNVrUFQG7peCvhKS86JWBi8Bm1ncWIwCFVLaB42BjdbmoX92FqX7QRcuyR8dOS7olqSFPTGUn2j1nyauGm3iFvD3EfcYOLrY7gJTkfD+GgYfR71j4+6Ee2ip+g5OkAxeoOO0Qc0RlNE0W/01/O9Hb/wv/s//J8bq+91d56grfB//QPkhuxj</latexit>

1 TP1 + TP2 + TP3

Note finale = l’arrondi de DS +
2 3
2
Bibliographie
§ Robotics: Modelling, Planning and Control, B. Siciliano, L. Sciavicco,
L. Villani, G. Oriolo, Springer, 1re éd., 2009, 632 pages (Ch. 1 et 2)

§ Robots: Principes et Contrôle, C. Vibet, Ellipses, 1987, 207 pages

§ Robotique: Aspects Fondamentaux, J.-P. Lallemand, S. Zeghloul,

Masson, 1994, 312 pages

3
Bibliographie
Page web du cours: http://home.mis.u-picardie.fr/~fabio/Teaching.html

4
 Plan du cours
• Introduction

• Constituants et caractéristiques d’un robot

• Gammes de robots et secteurs d’activités

• Les baies de commandes, le boîtier d’apprentissage,

les modes et la programmation d’un robot

• Actionneurs et capteurs d’un robot

• Repères et transformations homogènes

• Étude de cas: cellule robotisée de soudage

5
Robotique: un domaine pluridisciplinaire !

Robotique

6
 Robotique: un domaine pluridisciplinaire !

Électronique Informatique

Mécanique Automatique

Science des
Matériaux Intelligence
artificielle
Robotique

Ethique
Physique
Mathématiques

7
… au cinéma
Robot T-800
(Terminator, 1984)

Bad Robot Productions

(J.J. Abrams)

Robot Sonny
(I, Robot, 2004)

Android David 8
Robot BB-8 (Prometheus 2012,
(Star Wars ép. VII, 2015) Alien: Covenant, 2017)
8
 Robotique: un domaine jeune !

Étymologie: mot tchèque robota (travail forcé), dans la pièce

de théâtre “Rossum’s Universal Robots” de Karel Čapek, 1920

Robotique: mot utilisé pour la 1ère fois par l’écrivain I. Asimov

dans le récit de SF « Liar ! » (Astounding Science Fiction, mai 1941)

Définition 1 (Larousse): “Un robot est un appareil automatique

capable de manipuler des objets ou d'exécuter des opérations
selon un programme fixe, modifiable ou adaptable”

Définition 2: “Un robot est un système mécanique polyarticulé

mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est
destiné à effectuer une grande variété de tâches”

9
“Un robot est un système mécanique polyarticulé mû par des actionneurs
et commandé par un calculateur qui est destiné à effectuer une grande
variété de tâches”

7
6

2
Robots ?!

3 4 5
10
Robotique: de nombreux domaines d'application !

La robotique moderne trouve application dans de nombreux

domaines (liste non exhaustive !):

• La robotique industrielle
• La robotique de service
• La robotique médicale
• La robotique militaire
• La robotique scientifique, par exemple pour l'exploration
de l'espace ou des fonds marins (robots sous-marins ou AUVs),
pour la recherche fondamentale (validation de nouveaux
algorithmes), etc.
• La robotique de transport (de personnes et de marchandises)

11
Robotique: de nombreux domaines d'application !

La robotique moderne trouve application dans de nombreux

domaines (liste non exhaustive !):

• La robotique industrielle
• La robotique de service
• La robotique médicale
• La robotique militaire
• La robotique scientifique, par exemple pour l'exploration
de l'espace ou des fonds marins (robots sous-marins ou AUVs),
pour la recherche fondamentale (validation de nouveaux
algorithmes), etc.
• La robotique de transport (de personnes et de marchandises)

12
Nomenclature et classifications

13
Classification des robots

Les robots mobiles

Robot sous-marin
(amphibie)

Robot à roues
Robot quadrupède

Robot rampant
Robot volant à voilure Robot volant à
(bio-inspiré)
tournante (quadrirotor) voilure fixe
14
Classification des robots

Les robots humanoïdes

Atlas
www.bostondynamics.com

WALK-MAN
www.walk-man.eu Asimo
ICub
http://asimo.honda.com
www.icub.org
15
Classification des robots

Les robots de service

◦ Robot semi ou complètement autonome

◦ Robot réalisant des tâches pour les humains …

… hormis les opérations de manufacture

— Stock de robots de service pour pros: ×1.5 en 4 ans*

(de 63000 à 112000) - 1er secteur: sécurité/défense

◦ Ventes de robots ludiques: ×2.5 en 4 ans*

(de 2.8 millions d’unités à 9.5 millions)

◦ Ventes de robots domestiques: ×2 en 4 ans*

(de 4.4 millions d’unités à 9.2 millions)

*Début 2008 - fin 2012

16
Classification des robots
Robots domestiques
Les robots de service

Robots ludiques

HydroBot Verro

Aibo
Wakamaru

Roomba Robomow

Applications: nettoyage (planchers,

Robot - JO de Rio 2016 piscines) et manutention (tondeuse)
QRIO 17
 Classification des robots

Les robots industriels (manipulateurs)

Robots séries

Universal
Robots
ABB Fanuc KUKA Stäubli

Yaskawa

Robots parallèles (robots delta)

Adept

ABB Fanuc

18
Un robot est la combinaison de:
• Composants matériels (mécanique, hardware)

• Composants immatériels (logiciels, software)

Petite note historique:

• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré

• 1954 : premier robot programmable

• 1961 : apparition du 1er robot industriel, Unimate,

sur une chaîne de montage de General Motors

• 1961 : premier robot avec contrôle en effort

• 1963 : utilisation de la vision pour commander

un robot (asservissement visuel)

19
 Modélisation d’un robot
Modélisation d’un robot manipulateur: possible à plusieurs niveaux

Il dépend des spécifications du cahier des charges de l'application

envisagée. Il en découle des:

• Modèles géométriques, cinématiques et dynamiques à partir

desquels peuvent être engendrés les mouvements du robot

• Modèles statiques qui décrivent les interactions du mécanisme

avec son environnement

Contrôle Actionneurs

Robot

Capteurs
Composants d’un
système robotique
20
 Modélisation d’un robot
L'obtention de ces différents modèles n'est pas aisée

• La difficulté varie selon la complexité de la cinématique

de la chaîne articulée

• En particulier, entrent en ligne de compte:

• Nombre de degrés de liberté (DDL) (par ex. 4, 6, 7)
• Type des articulations (rotoïde ou prismatique)
• Type de chaîne: ouverte simple ou arborescente, fermée

Chaîne
Manipulateur fermée,
de type Gantry 1 DDL
(3 articulations
prismatiques, 3 DDL) Chaîne ouverte
simple, 3 DDL
21
Constituants d’un robot
Actionneur
(moteur)

Articulation,
liaison
Corps ou ou axe
segment
Organe terminal,
(ou effectuer, ou outil
ex. pince/préhenseur)

Base

22
Constituants d’un robot (term. anglais)

Actuator
(motor)

Flange

Joint
End-effector Link
(ou tool ou gripper)

Support

23
Constituants d’un robot

Robot manipulateur = corps mobiles rigides

reliés par articulations

Corps 1 Corps 2 ....... Corps n-1 Corps n

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Bâti
(Corps 0)
Organe
terminal

n 1 n
<latexit sha1_base64="hNx0gUYedKgI5x+laYq/RT598tk=">AAAChHicbVFNT9wwEPWGlo/0C+iRS9TdSj20q3grBCcEKodeUKnEAtUmQo4zWayNHct2lg/Lv6LX8sP6b3B2c2igI1l+evNm5tmTyZJpE8d/e8HKi5era+sb4avXb96+29zaPtdVrSiMaVVW6jIjGkomYGyYKeFSKiA8K+Eim31r8hdzUJpV4szcSUg5mQpWMEqMp34NBqH4gsPB4GqzHw/jRUTPAW5BH7VxerXVgySvaM1BGFoSrSc4lia1RBlGS3BhUmuQhM7IFCYeCsJBp3bh2EUfPZNHRaX8ESZasP9WWMK1vuOZV3JirvXTXEP+N5frpmFnum1UShe6y9ZyqgBmXaP5nEndWr1deu0+xBT7qWVC1gYEdVEUJgJuaMU5EblN5mDcBKc2AaFrBc1ga5Pmyoqoj53z3Y7Bf5eCE08elfKaZGCWEnlPnf1xhp1dIO4s8w/xi8FP1/AcnI+GeHcY/xz1D0ftitbRDvqAPiGM9tAh+o5O0RhRxNFv9Ac9BKvB5+BrsLuUBr225j3qRHDwCIDHxyw=</latexit>

Articul. 1 Articul. 2 Articul. 3 Articul. Articul.

<latexit sha1_base64="liD3qF0ROA8pQso50OrSVLeWu60=">AAACgnicbVFNb9QwEPWmn4RStuXIJWIXCXFYxVuhcuDQqhy4VBSp2620iSrHmWytjR3LdhZayz+iV/hl/Js6uzmQlpEsP715M/PsyWTJtInjv71gY3Nre2f3Rfhy79X+6/7B4ZWuakVhQquyUtcZ0VAyARPDTAnXUgHhWQnTbHHW5KdLUJpV4tLcSUg5mQtWMEqMp6bDYSjC4fCmP4hH8Sqi5wC3YIDauLg56EGSV7TmIAwtidYzHEuTWqIMoyW4MKk1SEIXZA4zDwXhoFO78uui957Jo6JS/ggTrdh/KyzhWt/xzCs5Mbf6aa4h/5vLddOwM902KqUL3WVrOVcAi67RfMmkbq3+WnvtPsQUn1PLhKwNCOqiKEwE/KQV50TkNlmCcTOc2gSErhU0g61NmisrogF2znf7Cv67FJx78rSUtyQDs5bIe+rs90vs7ApxZ5l/iF8MfrqG5+BqPMKfRvGP8eBk3K5oF71F79AHhNExOkHf0AWaIIoW6AH9Rn+CzeBjgIOjtTTotTVvUCeCL49uF8a6</latexit>

24
Constituants d’un robot

On distingue classiquement quatre éléments

principaux dans un robot manipulateur

4 1 2

environnement
3

25
Constituants d’un robot

Système Mécanique Articulé (S.M.A.)

• Un mécanisme ayant une structure plus ou

moins proche de celle du bras humain. Il permet
de remplacer, ou de prolonger, son action

• Son rôle est d'amener l'organe terminal dans une pose

(position et orientation) donnée, selon des caractéristiques
de vitesse et d'accélération données

• Son architecture est une chaîne cinématique de corps,

généralement rigides (ou supposés comme tels) reliés par
des articulations

• Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques,

pneumatiques ou hydrauliques qui transmettent leurs mouvements
aux articulations par des systèmes appropriés (ex. réducteurs)

26
Caractéristiques d’un robot

Un robot doit être choisi en fonction de l'application

qu'on lui réserve

Voici quelques paramètres à prendre, éventuellement, en compte:

• La charge maximale transportable (de quelques kilos

à quelques tonnes), à déterminer dans les conditions
les plus défavorables (c’est-à-dire, en élongation maximale)

• L’architecture du S.M.A.: le choix est guidé par

la tâche à réaliser. Par exemple, robots à structure rigide
vs robots avec segments et/ou articulations flexibles

• Le volume ou espace de travail (“workspace” en anglais),

défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe
terminal du robot

27
Exemples de volume de travail

Manipulateur
cartésien Manipulateur
cylindrique

Manipulateur
Manipulateur Manipulateur
sphérique
SCARA anthropomorphe

28
Caractéristiques d’un robot

• La vitesse de déplacement (vitesse maximale en élongation

maximale), l’accélération

• La masse du robot (de quelques centaines de kilos à quelques

tonnes)

• Le coût du robot (pour petits robots avec charge maximale

de quelques kilogrammes, le coût est d’environ 15 k€)

• La maintenance du robot (difficile pour les robots qui travaillent

dans des environnements obstiles/dangereux, ex. chambre froide)

29
Caractéristiques d’un robot
• La répétabilité caractérise la capacité que le robot
a à retourner vers un point (position, orientation) donné.
§ La répétabilité en positionnement est typiquement de
l’ordre de 0.05 mm

✗ r ✗ : n essais (points 3D)

<latexit sha1_base64="LdwQbfkd5NjUEZz26sEckrldsXY=">AAACkHicbVHRTtswFHWzwVgYrC2Pe4nWIu2pSiqh9W3A9jBNmmASBaQmqhznpliNHct2CsXyt+x1+6T9zZw2DwvsSpaPzj333mPfVBRU6TD80/FevNzZfbX32t9/c3D4ttvrX6uykgSmpCxKeZtiBQXlMNVUF3ArJGCWFnCTLj/X+ZsVSEVLfqXXAhKGF5zmlGDtqHn3aDj049Ip6gbm4tz6w+G8OwhH4SaC5yBqwAA1cTnvdSDOSlIx4JoUWKlZFAqdGCw1JQVYP64UCEyWeAEzBzlmoBKzcW+DY8dkQV5Kd7gONuy/FQYzpdYsdUqG9Z16mqvJ/+YyVTdsTTe1SqpctdlKLCTAsm00W1GhGqsPW6/th+h8khjKRaWBExsEfszhnpSMYZ6ZeAXazqLExMBVJaEebExcX2keDCJrXbcv4L5LwndHnhXiDqegtxLxSKy5uIqs2SBmDXUPcYuJnq7hObgej6KTUfhjPDgdNyvaQ+/Qe/QBRegjOkVf0SWaIoLW6Cf6hX57fW/iffLOtlKv09QcoVZ43/4CGN/MPg==</latexit>

O
<latexit sha1_base64="n7GJ4wn/568ouGjWrecNqg+XLMY=">AAACgnicbVHBTtwwEPWmUCCUFtojl4hdpIrDKgZV9NADiB56QVCJZZE2EXKcyWJt7Fi2sy1Y/giu7Zf1b3B2c2iAkSw/vXkz8+zJZMm0ieN/veDNyurbtfWNcPPd1vsP2zsfr3VVKwojWpWVusmIhpIJGBlmSriRCgjPShhns7MmP56D0qwSV+ZeQsrJVLCCUWI8NR4MwotwMLjd7sfDeBHRS4Bb0EdtXN7u9CDJK1pzEIaWROsJjqVJLVGG0RJcmNQaJKEzMoWJh4Jw0Kld+HXRvmfyqKiUP8JEC/b/Cku41vc880pOzJ1+nmvIV3O5bhp2pttGpXShu2wtpwpg1jWaz5nUrdXfS6/dh5jia2qZkLUBQV0UhYmAX7TinIjcJnMwboJTm4DQtYJmsLVJc2VF1MfO+W7fwX+XgnNPnpbyjmRglhL5QJ29uMLOLhB3lvmH+MXg52t4Ca4Ph/jLMP552D85aFe0jnbRHvqMMDpGJ+gHukQjRNEMPaI/6G+wEhwEODhaSoNeW/MJdSL49gQqasaT</latexit>

<latexit sha1_base64="iccYy3GLfjKijmj2tiM7ntEGLt0=">AAAClnicbVHLbtQwFPWEVwmPTtsNiE3EDBKrUVKBYIWKKIINYpA6baVJNHKcm6k1tmPZzrTFsvo13cL38Dc4mSxIy5WufHTuuS/fXDKqTRz/GQR37t67/2DrYfjo8ZOn28Od3WNd1YrAjFSsUqc51sCogJmhhsGpVIB5zuAkX31q4idrUJpW4shcSsg4XgpaUoKNpxbD5+NxmBq4MG0pm7ManFUuHI8Xw1E8iVuLboOkAyPU2XSxM4C0qEjNQRjCsNbzJJYms1gZShi4MK01SExWeAlzDwXmoDPbNnbRK88UUVkp78JELftvhsVc60ueeyXH5kzfjDXkf2OFbgr2uttGpXSp+2wtlwpg1R+0WFOpu1EvNrP2FzHl+8xSIWsDgrgoClMB56TiHIvCpmswbp5kNgWhawVNY2vT5snLaJQ456sdgv8uBd88+ZHJM5yD2UjkT+Ls96PE2RZxZ6lfxB8muXmG2+B4f5K8ncQ/9kcHb7oTbaEX6CV6jRL0Dh2gr2iKZoigK3SNfqHfwbPgQ/A5+LKRBoMuZw/1LJj+BXoDz30=</latexit>

OB ✗
<latexit sha1_base64="sERWoZVcMOU7Rwp8SkGj1azUZlU=">AAACgnicbVFNT9wwEPWGj9LwUaDHXqLuIiEOq3hR1R56oKKHXhBUYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLf8Iru0v67/BWXIgwEiWn968mXn2ZLJk2sTx/16wsrq2/mbjbbi5tb3zbndv/0pXtaIwplVZqeuMaCiZgLFhpoRrqYDwrIRJNj9t8pMFKM0qcWnuJKSczAQrGCXGU5PBIBThYHCz24+H8TKilwC3oI/auLjZ60GSV7TmIAwtidZTHEuTWqIMoyW4MKk1SELnZAZTDwXhoFO79OuiA8/kUVEpf4SJluzTCku41nc880pOzK1+nmvIV3O5bhp2pttGpXShu2wtZwpg3jWaL5jUrdXfj167DzHFl9QyIWsDgrooChMBv2jFORG5TRZg3BSnNgGhawXNYGuT5sqKqI+d892+g/8uBWee/FbKW5KBeZTIP9TZ80vs7BJxZ5l/iF8Mfr6Gl+BqNMSfhvHPUf/kuF3RBvqAPqJDhNFndIJ+oAs0RhTN0T36i/4Fq8FRgINWG/TamveoE8HXB25kxrs=</latexit>

Position de ✗ B : barycentre des points

<latexit sha1_base64="sJjGtKwR6gsVcEfWKKPPmD+Mfw8=">AAACgnicbVFNT9wwEPWmQCFQPtpjL1F3K1U9rGKgag890NJDLxVUYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLf+IXuGX8W9wdnMgwEiWn968mXn2ZLJk2sTxXS94sbK69nJ9I9zcerW9s7v3+lxXtaIwolVZqYuMaCiZgJFhpoQLqYDwrIRxNjtu8uM5KM0qcWauJaScTAUrGCXGU+PBIPweDgaXu/14GC8iegpwC/qojdPLvR4keUVrDsLQkmg9wbE0qSXKMFqCC5NagyR0RqYw8VAQDjq1C78ueu+ZPCoq5Y8w0YJ9WGEJ1/qaZ17JibnSj3MN+Wwu103DznTbqJQudJet5VQBzLpG8zmTurX6d+m1+xBTfEktE7I2IKiLojAR8IdWnBOR22QOxk1wahMQulbQDLY2aa6siPrYOd/tB/jvUvDLk99KeUUyMEuJ/EedPTnDzi4Qd5b5h/jF4MdreArO94f40zD+vd8/OmxXtI7eonfoA8LoMzpCP9EpGiGKZug/ukG3wUrwMcDBwVIa9NqaN6gTwdd7Eg3GkA==</latexit>

référence
B ✗
<latexit sha1_base64="sJjGtKwR6gsVcEfWKKPPmD+Mfw8=">AAACgnicbVFNT9wwEPWmQCFQPtpjL1F3K1U9rGKgag890NJDLxVUYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLf+IXuGX8W9wdnMgwEiWn968mXn2ZLJk2sTxXS94sbK69nJ9I9zcerW9s7v3+lxXtaIwolVZqYuMaCiZgJFhpoQLqYDwrIRxNjtu8uM5KM0qcWauJaScTAUrGCXGU+PBIPweDgaXu/14GC8iegpwC/qojdPLvR4keUVrDsLQkmg9wbE0qSXKMFqCC5NagyR0RqYw8VAQDjq1C78ueu+ZPCoq5Y8w0YJ9WGEJ1/qaZ17JibnSj3MN+Wwu103DznTbqJQudJet5VQBzLpG8zmTurX6d+m1+xBTfEktE7I2IKiLojAR8IdWnBOR22QOxk1wahMQulbQDLY2aa6siPrYOd/tB/jvUvDLk99KeUUyMEuJ/EedPTnDzi4Qd5b5h/jF4MdreArO94f40zD+vd8/OmxXtI7eonfoA8LoMzpCP9EpGiGKZug/ukG3wUrwMcDBwVIa9NqaN6gTwdd7Eg3GkA==</latexit>

✗
✗
✗
Sphère de répétabilité
(la plus petite sphère qui contient les essais)

• Rayon r de la sphère: répétabilité (en positionnement)

<latexit sha1_base64="aNImi3oCe0BzwBwm3zIyZBXcHlI=">AAACgnicbVHBTtwwEPWmUCBAC+2xl4jdShWHVUxb0QMHKnroBQESyyJtIuQ4k8Xa2LFsZwu1/BFc2y/r39TZzYEAI1l+evNm5tmTyZJpE8f/esGrldXXa+sb4ebW9pu3O7vvrnRVKwojWpWVus6IhpIJGBlmSriWCgjPShhns5MmP56D0qwSl+ZeQsrJVLCCUWI8NR4MQhUOBjc7/XgYLyJ6DnAL+qiN85vdHiR5RWsOwtCSaD3BsTSpJcowWoILk1qDJHRGpjDxUBAOOrULvy766Jk8KirljzDRgn1cYQnX+p5nXsmJudVPcw35Yi7XTcPOdNuolC50l63lVAHMukbzOZO6tXq39Np9iCm+pZYJWRsQ1EVRmAj4RSvOichtMgfjJji1CQhdK2gGW5s0V1ZEfeyc7/YD/HcpOPXk91LekgzMUiJ/U2fPLrGzC8SdZf4hfjH46Rqeg6uDIf46jC8O+sdf2hWtow9oD31CGB2iY/QTnaMRomiGHtAf9DdYCfYDHHxeSoNeW/MedSI4+g93HcbA</latexit>

<latexit sha1_base64="LdwQbfkd5NjUEZz26sEckrldsXY=">AAACkHicbVHRTtswFHWzwVgYrC2Pe4nWIu2pSiqh9W3A9jBNmmASBaQmqhznpliNHct2CsXyt+x1+6T9zZw2DwvsSpaPzj333mPfVBRU6TD80/FevNzZfbX32t9/c3D4ttvrX6uykgSmpCxKeZtiBQXlMNVUF3ArJGCWFnCTLj/X+ZsVSEVLfqXXAhKGF5zmlGDtqHn3aDj049Ip6gbm4tz6w+G8OwhH4SaC5yBqwAA1cTnvdSDOSlIx4JoUWKlZFAqdGCw1JQVYP64UCEyWeAEzBzlmoBKzcW+DY8dkQV5Kd7gONuy/FQYzpdYsdUqG9Z16mqvJ/+YyVTdsTTe1SqpctdlKLCTAsm00W1GhGqsPW6/th+h8khjKRaWBExsEfszhnpSMYZ6ZeAXazqLExMBVJaEebExcX2keDCJrXbcv4L5LwndHnhXiDqegtxLxSKy5uIqs2SBmDXUPcYuJnq7hObgej6KTUfhjPDgdNyvaQ+/Qe/QBRegjOkVf0SWaIoLW6Cf6hX57fW/iffLOtlKv09QcoVZ43/4CGN/MPg==</latexit>

• OB : précision de positionnement
30
Exemple: Fiche technique d’un robot ABB

31
Caractéristiques d’un robot: les articulations
Articulation rotoïde
Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée “R”, réduisant
le mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un
axe qui leur est commun

La situation relative entre les deux corps est donnée

par l'angle ✓ autour de cet axe
<latexit sha1_base64="9i66ZxqWJuRfx7hTV81rEmOKNaI=">AAACh3icbVFNT9wwEPWmQCFQPsqRS8QuEqdtgqBwBJVDLxUgsYC0iZDjTHatjR3LdpYPy3+jV/hb/Td1dnMgwEiWn968mXn2pKKgSofhv473ZWFx6evyir+69m19Y3Pr+40qK0lgQMqilHcpVlBQDgNNdQF3QgJmaQG36eRXnb+dglS05Nf6SUDC8IjTnBKsHRX3en6sx6Cx3+vdb3bDfjiL4COIGtBFTVzeb3UgzkpSMeCaFFipYRQKnRgsNSUFWD+uFAhMJngEQwc5ZqASMzNtgz3HZEFeSne4Dmbs2wqDmVJPLHVKhvVYvc/V5Ke5TNUNW9NNrZIqV222EiMJMGkbzaZUqMbq49xr+yE6P0kM5aLSwIkNAj/m8EBKxjDPTDwFbYdRYmLgqpJQDzYmrq80D7qRta7bObjvkvDHkWeFGOMU9Fwinok1F9eRNTPErKHuIW4x0fs1fAQ3B/3oqB9eHXRPD5sVLaMdtIv2UYSO0Sn6jS7RABEk0F/0gl69Fe+H99M7mUu9TlOzjVrhnf0HcLzI8g==</latexit>

✓
<latexit sha1_base64="9i66ZxqWJuRfx7hTV81rEmOKNaI=">AAACh3icbVFNT9wwEPWmQCFQPsqRS8QuEqdtgqBwBJVDLxUgsYC0iZDjTHatjR3LdpYPy3+jV/hb/Td1dnMgwEiWn968mXn2pKKgSofhv473ZWFx6evyir+69m19Y3Pr+40qK0lgQMqilHcpVlBQDgNNdQF3QgJmaQG36eRXnb+dglS05Nf6SUDC8IjTnBKsHRX3en6sx6Cx3+vdb3bDfjiL4COIGtBFTVzeb3UgzkpSMeCaFFipYRQKnRgsNSUFWD+uFAhMJngEQwc5ZqASMzNtgz3HZEFeSne4Dmbs2wqDmVJPLHVKhvVYvc/V5Ke5TNUNW9NNrZIqV222EiMJMGkbzaZUqMbq49xr+yE6P0kM5aLSwIkNAj/m8EBKxjDPTDwFbYdRYmLgqpJQDzYmrq80D7qRta7bObjvkvDHkWeFGOMU9Fwinok1F9eRNTPErKHuIW4x0fs1fAQ3B/3oqB9eHXRPD5sVLaMdtIv2UYSO0Sn6jS7RABEk0F/0gl69Fe+H99M7mUu9TlOzjVrhnf0HcLzI8g==</latexit>

Symboles associés à une articulation rotoïde

32
 Caractéristiques d’un robot: les articulations
Articulation prismatique
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée “P”, réduisant
le mouvement entre deux corps à une translation le long d'un
axe commun

La situation relative entre les deux corps est mesurée par la

distance d le long de cet axe
<latexit sha1_base64="zPDoE29OCWqZ0DLgkmvQvWk9/TQ=">AAACgnicbVHBTtwwEPWm0C4ptNAeuUTsVqo4rGIqVA4cqMqhF9RFYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLX9Er/TL+jc4uzk00JEsP715M/PsyWTJtInjv73gxcbmy1f9rfD19s6bt7t77651VSsKE1qVlbrJiIaSCZgYZkq4kQoIz0qYZouvTX66BKVZJa7MvYSUk7lgBaPEeGo6HIZ5OBze7g7iUbyK6DnALRigNsa3ez1I8orWHIShJdF6hmNpUkuUYbQEFya1Bknogsxh5qEgHHRqV35d9MEzeVRUyh9hohX7b4UlXOt7nnklJ+ZOP8015H9zuW4adqbbRqV0obtsLecKYNE1mi+Z1K3Vn2uv3YeY4iS1TMjagKAuisJEwA9acU5EbpMlGDfDqU1A6FpBM9japLmyIhpg53y3c/DfpeDCk19KeUcyMGuJ/EWd/X6FnV0h7izzD/GLwU/X8BxcH43w8Si+PBqcHbcr6qN9dIA+Iow+ozP0DY3RBFG0QL/RA/oTbASHAQ4+raVBr615jzoRnD4CWfDGsw==</latexit>

d
<latexit sha1_base64="zPDoE29OCWqZ0DLgkmvQvWk9/TQ=">AAACgnicbVHBTtwwEPWm0C4ptNAeuUTsVqo4rGIqVA4cqMqhF9RFYlmkTYQcZ7JYGzuW7WxLLX9Er/TL+jc4uzk00JEsP715M/PsyWTJtInjv73gxcbmy1f9rfD19s6bt7t77651VSsKE1qVlbrJiIaSCZgYZkq4kQoIz0qYZouvTX66BKVZJa7MvYSUk7lgBaPEeGo6HIZ5OBze7g7iUbyK6DnALRigNsa3ez1I8orWHIShJdF6hmNpUkuUYbQEFya1Bknogsxh5qEgHHRqV35d9MEzeVRUyh9hohX7b4UlXOt7nnklJ+ZOP8015H9zuW4adqbbRqV0obtsLecKYNE1mi+Z1K3Vn2uv3YeY4iS1TMjagKAuisJEwA9acU5EbpMlGDfDqU1A6FpBM9japLmyIhpg53y3c/DfpeDCk19KeUcyMGuJ/EWd/X6FnV0h7izzD/GLwU/X8BxcH43w8Si+PBqcHbcr6qN9dIA+Iow+ozP0DY3RBFG0QL/RA/oTbASHAQ4+raVBr615jzoRnD4CWfDGsw==</latexit>

Symboles associés à une articulation prismatique

33
 Caractéristiques d’un robot: les articulations

Et dans le corps humain …

• Articulations rotoïdes ?

• Par ex. le coude et le genou

• La hanche: articulation entre deux
segments de sphère (concave et
convexe), ce qui autorise une mobilité
dans les trois plans de l'espace

• Articulations prismatiques ?

34
 Caractéristiques d’un robot: types de chaînes

• Une chaîne cinématique est appelée ouverte (ou série)

lorsqu'il n'y a qu'une seule séquence de segments reliant les
deux extrémités de la chaîne

• Alternativement, un robot contient une chaîne cinématique

fermée lorsqu'une séquence de segments forme une boucle

Segment Plate-forme de Stewart:

plusieurs chaînes
fermées

Chaîne cinématique
ouverte Chaîne
cinématique
fermée

35
Caractéristiques d’un robot: les DDL
Remarque
Une articulation complexe, c’est-à-dire avec une mobilité
supérieure à 1, peut toujours se ramener à une combinaison
d'articulations rotoïdes ou prismatiques

Degré de liberté (DDL)

• Ce terme désigne la capacité d’un système à se mouvoir
selon un axe de translation ou de rotation

• En comptant chacun des axes, on obtient le nombre de

DDL total du système (sans distinction du type de mouvement
réalisable) ce qui renseigne à la fois sur son potentiel et
sa complexité

Exemples de
manipulateurs
séries
3 axes, 3 axes,
RRR, 3 DDL PPP, 3 DDL
36
Caractéristiques d’un robot: les DDL
D’autres exemples …
• Une porte à charnières a 1 DDL

• Un cube sur un plan a 3 DDL: 2 pour fixer les coordonnées d'un

point dans le plan et 1 pour déterminer son orientation dans le plan

• Une sphère sur un plan a 5 DDL: 2 pour fixer les coordonnées d'un
point dans le plan et 3 pour déterminer son orientation dans le plan

• Un cube dans l’espace 3D a 6 DDL: 3 pour fixer sa position

et 3 pour déterminer son orientation dans l’espace

37
Caractéristiques d’un robot: les DDL
• La mobilité d’un manipulateur est assurée par la présence des articulations

• La liaison entre deux segments consécutifs d’un robot peut être réalisée avec une:
d
<latexit sha1_base64="aWs6R1K7T6WcpieHNlKSHRzJuP0=">AAACgnicbVFNb9QwEPWGAkug0MKRS8QuEuphFbdC9NBDUTlwQRRpv6RNVDnOZGtt7Fi2s7BY/hG9wi/j3+Ds5kC6jGT56c2bmWdPJkumTRz/6QUPDh4+etx/Ej59dvj8xdHxy6muakVhQquyUvOMaCiZgIlhpoS5VEB4VsIsW101+dkalGaVGJuNhJSTpWAFo8R4ajYchnk4HN4cDeJRvI1oH+AWDFAb1zfHPUjyitYchKEl0XqBY2lSS5RhtAQXJrUGSeiKLGHhoSAcdGq3fl301jN5VFTKH2GiLftvhSVc6w3PvJITc6vv5xryv7lcNw07022jUrrQXbaWSwWw6hrN10zq1uqPndfuQ0xxnlomZG1AUBdFYSLgO604JyK3yRqMW+DUJiB0raAZbG3SXFkRDbBzvtsn8N+l4IsnP5bylmRgdhL5kzr7dYyd3SLuLPMP8YvB99ewD6anI/x+FH87HVzidkV99Bq9Qe8QRh/QJfqMrtEEUbRCd+gX+h0cBCcBDs520qDX1rxCnQgu/gJYvMav</latexit>

• Articulation rotoïde (R)

• Articulation prismatique (P)

✓
<latexit sha1_base64="9i66ZxqWJuRfx7hTV81rEmOKNaI=">AAACh3icbVFNT9wwEPWmQCFQPsqRS8QuEqdtgqBwBJVDLxUgsYC0iZDjTHatjR3LdpYPy3+jV/hb/Td1dnMgwEiWn968mXn2pKKgSofhv473ZWFx6evyir+69m19Y3Pr+40qK0lgQMqilHcpVlBQDgNNdQF3QgJmaQG36eRXnb+dglS05Nf6SUDC8IjTnBKsHRX3en6sx6Cx3+vdb3bDfjiL4COIGtBFTVzeb3UgzkpSMeCaFFipYRQKnRgsNSUFWD+uFAhMJngEQwc5ZqASMzNtgz3HZEFeSne4Dmbs2wqDmVJPLHVKhvVYvc/V5Ke5TNUNW9NNrZIqV222EiMJMGkbzaZUqMbq49xr+yE6P0kM5aLSwIkNAj/m8EBKxjDPTDwFbYdRYmLgqpJQDzYmrq80D7qRta7bObjvkvDHkWeFGOMU9Fwinok1F9eRNTPErKHuIW4x0fs1fAQ3B/3oqB9eHXRPD5sVLaMdtIv2UYSO0Sn6jS7RABEk0F/0gl69Fe+H99M7mUu9TlOzjVrhnf0HcLzI8g==</latexit>

• Dans une chaîne cinématique ouverte, chaque articulation rotoïde ou prismatique,

donne au système un seul DDL

• Les articulations rotoïdes sont généralement préférées aux articulations prismatiques

en vue de leur compacité et fiabilité

• Dans une chaîne cinématique fermée, le nombre de DDL est inférieur au nombre
d’articulations, compte tenu des contraintes imposées par la boucle

Chaîne fermée
0 DDL
Chaîne ouverte
3 DDL

Chaîne fermée
1 DDL
38
Caractéristiques d’un robot: les DDL
• Les DDL d’un robot doivent être convenablement distribués le long de la structure
mécanique afin d’en avoir un nombre suffisant pour exécuter une tâche donnée

• Dans le cas d'une tâche consistant à positionner et orienter de façon arbitraire

un objet dans l’espace tridimensionnel, 6 DDL sont nécessaires:
• 3 DDL pour le positionnement d'un point de l'objet
• 3 DDL pour orienter l'objet par rapport à un repère de référence

• Si les DDL disponibles sont plus élevés que les variables de la tâche, le manipulateur
est dit redondant du point de vue cinématique

Exemple (Georgia Tech, É.-U.):

Manipulateur “hyper redondant”

• 20 DDL
• 10 unités avec 2 DDL

2 DDL

39
Caractéristiques d’un robot: les DDL

Robot non redondant

(UR3, 6 DDL)
Robot redondant
(iiwa, 7 DDL)

Robot hyper redondant

(20 DDL)
Robot continuum
(nombre infini de DDL)

Nombre croissant de DDL

40
 Les robots flexibles
• Il existe des manipulateurs avec articulations et/ou segments flexibles
(par ex. pour la robotique coopérative)

• Ils sont plus coûteux et plus difficiles à contrôler que les robots classiques
à articulations et à segments rigides

Articulation flexible Segment flexible

Segment
Segment flexible
✓1
<latexit sha1_base64="AoR9viBP/9mcTmtH/Zy1Ypf/IkM=">AAACiXicbVFNb9QwEPWmQEsK9INjLxG7SJxWcSVE1VOr5cAFtUjdttImrBxnsmtt7Fi2s+1i+X9whX/Vf1NnNwfSMpLlpzdvZp49mSyZNnH80Au2Xrx8tb3zOtx98/bd3v7B4bWuakVhTKuyUrcZ0VAyAWPDTAm3UgHhWQk32WLU5G+WoDSrxJVZSUg5mQlWMEqMp34OBmFi5mDIFIeDwXS/Hw/jdUTPAW5BH7VxOT3oQZJXtOYgDC2J1hMcS5NaogyjJbgwqTVIQhdkBhMPBeGgU7u27aKPnsmjolL+CBOt2X8rLOFar3jmlZyYuX6aa8j/5nLdNOxMt41K6UJ32VrOFMCiazRfMqlbq/cbr92HmOIktUzI2oCgLorCRMAdrTgnIrfJEoyb4NQmIHStoBlsbdJcWRH1sXO+21fw36XguyfPSzknGZiNRP6izl5cYWfXiDvL/EP8YvDTNTwH18dD/HkY/zjun+F2RTvoCH1AnxBGX9AZ+oYu0RhRpNBv9Af9DXYDHJwEpxtp0Gtr3qNOBKNH8BnJkw==</latexit>

<latexit sha1_base64="rrgFxaxrqgKv7OxLucqGbla1nlU=">AAAChXicbVHLTtwwFPWE8mh402U3UWeQYMEoQbx2gOiim6pUYgAxiZDj3AzWxI5lO8PD8l90S/+rf1NnJosGeiXLR+eee++xbyoKqnQY/ul4cx/mFxaXPvrLK6tr6xubW9eqrCSBASmLUt6mWEFBOQw01QXcCgmYpQXcpOOLOn8zAaloya/0s4CE4RGnOSVYO+qu1/Mfd552/V7vfqMb9sNpBO9B1IAuauLyfrMDcVaSigHXpMBKDaNQ6MRgqSkpwPpxpUBgMsYjGDrIMQOVmKllG2w7JgvyUrrDdTBl/60wmCn1zFKnZFg/qLe5mvxvLlN1w9Z0U6ukylWbrcRIAozbRrMJFaqx+jTz2n6Izk8SQ7moNHBig8CPOTySkjHMMxNPQNthlJgYuKok1IONiesrzYNuZK3r9hXcd0n47sjzQjzgFPRMIl6INT+uImumiFlD3UPcYqK3a3gPrvf70WE//LnfPTtoVrSEPqMvaAdF6BidoW/oEg0QQRz9Qq/ot7fo7XkH3tFM6nWamk+oFd7pX5yqx6w=</latexit>

<latexit sha1_base64="qw9fAEl80cD/TUgqn/hV9FRTQgI=">AAACgnicbVFNb9QwEPWmn6QftOXIJWIXCfWwilsqOHBoVQ5cEEXqdlttospxJltrY8eynaWt5R/BFX4Z/wZnNwfSMpLlpzdvZp49mSyZNnH8pxesrK6tb2y+CLe2d3Zf7u0fXOmqVhRGtCordZ0RDSUTMDLMlHAtFRCelTDOZudNfjwHpVklLs2DhJSTqWAFo8R4ajwYhDfhYHC714+H8SKi5wC3oI/auLjd70GSV7TmIAwtidYTHEuTWqIMoyW4MKk1SEJnZAoTDwXhoFO78Ouit57Jo6JS/ggTLdh/KyzhWj/wzCs5MXf6aa4h/5vLddOwM902KqUL3WVrOVUAs67RfM6kbq3eL712H2KKj6llQtYGBHVRFCYCftCKcyJym8zBuAlObQJC1wqawdYmzZUVUR8757t9Bv9dCr568qyUdyQDs5TIR+rst0vs7AJxZ5l/iF8MfrqG5+DqaIhPhvH3o/7p+3ZFm+g1eoPeIYw+oFP0BV2gEaJohn6iX+h3sBocBjg4XkqDXlvzCnUi+PQXQnrGpw==</latexit>

Y w(x)
Élément
✓2 élastique
<latexit sha1_base64="TA/uMiF0K8nKs0+Q7frH2WDmQeA=">AAACiXicbVHBTtwwEPWmtKWhLdAee4nYReppFa9UFXECwaGXqlRiAWkTVo4z2bU2dizb2QKW/6NX+Cv+Bmc3hwY6kuWnN29mnj2ZLJk2cfzYC15tvH7zdvNduPX+w8ftnd1PF7qqFYUxrcpKXWVEQ8kEjA0zJVxJBYRnJVxmi5Mmf7kEpVklzs2thJSTmWAFo8R46nowCBMzB0Omo3AwmO7042G8iuglwC3oozbOprs9SPKK1hyEoSXReoJjaVJLlGG0BBcmtQZJ6ILMYOKhIBx0ale2XbTvmTwqKuWPMNGK/bfCEq71Lc+8khMz189zDfnfXK6bhp3ptlEpXeguW8uZAlh0jeZLJnVr9WbttfsQUxyklglZGxDURVGYCPhDK86JyG2yBOMmOLUJCF0raAZbmzRXVkR97Jzvdgr+uxT89ORxKeckA7OWyDvq7K9z7OwKcWeZf4hfDH6+hpfgYjTE34bx71H/CLcr2kRf0B76ijD6jo7QD3SGxogihf6ie/QQbAU4OAgO19Kg19Z8Rp0ITp4A8jTJlA==</latexit>

(ressort)
✓
<latexit sha1_base64="9i66ZxqWJuRfx7hTV81rEmOKNaI=">AAACh3icbVFNT9wwEPWmQCFQPsqRS8QuEqdtgqBwBJVDLxUgsYC0iZDjTHatjR3LdpYPy3+jV/hb/Td1dnMgwEiWn968mXn2pKKgSofhv473ZWFx6evyir+69m19Y3Pr+40qK0lgQMqilHcpVlBQDgNNdQF3QgJmaQG36eRXnb+dglS05Nf6SUDC8IjTnBKsHRX3en6sx6Cx3+vdb3bDfjiL4COIGtBFTVzeb3UgzkpSMeCaFFipYRQKnRgsNSUFWD+uFAhMJngEQwc5ZqASMzNtgz3HZEFeSne4Dmbs2wqDmVJPLHVKhvVYvc/V5Ke5TNUNW9NNrZIqV222EiMJMGkbzaZUqMbq49xr+yE6P0kM5aLSwIkNAj/m8EBKxjDPTDwFbYdRYmLgqpJQDzYmrq80D7qRta7bObjvkvDHkWeFGOMU9Fwinok1F9eRNTPErKHuIW4x0fs1fAQ3B/3oqB9eHXRPD5sVLaMdtIv2UYSO0Sn6jS7RABEk0F/0gl69Fe+H99M7mUu9TlOzjVrhnf0HcLzI8g==</latexit>

Rotor du
moteur
X
<latexit sha1_base64="pFbDqHvPj4yNekU56jq7xv75T/U=">AAACgnicbVFNb9QwEPWmH5RQ+sWRS8QuEuKwivshOPTQih64IIrU7a60iSrHmWytjR3Ldpa2ln8EV/rL+Dc4uzmQlpEsP715M/PsyWTJtInjP71gbX1j88XWy/DV9uud3b39g2td1YrCiFZlpSYZ0VAyASPDTAkTqYDwrIRxNv/S5McLUJpV4srcS0g5mQlWMEqMp8aDQTgJB4ObvX48jJcRPQe4BX3UxuXNfg+SvKI1B2FoSbSe4lia1BJlGC3BhUmtQRI6JzOYeigIB53apV8XvfdMHhWV8keYaMn+W2EJ1/qeZ17JibnVT3MN+d9crpuGnem2USld6C5by5kCmHeN5gsmdWv1buW1+xBTfE4tE7I2IKiLojAR8JNWnBOR22QBxk1xahMQulbQDLY2aa6siPrYOd/tAvx3KfjmyfNS3pIMzEoiH6iz36+ws0vEnWX+IX4x+OkanoPrwyE+GcY/Dvtnx+2KttBb9A59QBh9QmfoK7pEI0TRHP1Cv9FjsB58DHBwtJIGvbbmDepEcPoXQF/Gpg==</latexit>

Robot LBR iiwa Robot YuMi de

de KUKA (7 axes) ABB (Dual robot: 2 × 7 axes)
41
Programmation des robots
Classiquement, deux étapes sont utilisées pour faire
en sorte qu'un robot connaisse la tâche à exécuter

1. L'apprentissage:
Enregistrement dans une mémoire de la trajectoire
à exécuter, sous contrôle d'un opérateur humain:
par ex. à travers un boîtier de commande manuelle
(ou pupitre mobile ou “teach pendant”)

2. La génération de trajectoires et les opérations Pupitre

mobile
à réaliser le long de ces trajectoires:
On fait appel à un logiciel qui, à partir du modèle du robot,
et des trajectoires à réaliser, élabore la succession des
commandes des actionneurs
Remarque: Malheureusement, il n’existe pas un langage Trajectoire

de programmation universel !
Chaque fabricant de robots a son propre langage et son
environnement de développement
Par ex. Stäubli (langage VAL3), KUKA (langage KRL), ABB (langage RAPID), Fanuc (langage Karel)
42
Exemple

• Langage VAL3 (robots Stäubli)

begin
movej(above2,flange,mNomSpeed)
movel(p[0],flange,mNomSpeed)
movel(p[1],flange,mNomSpeed)
movej(above2,flange,mNomSpeed)
movel(p[0],flange,mNomSpeed)
movec(p[2],p[1],flange,mNomSpeed)
movej(above2,flange,mNomSpeed)
waitEndMove()
end
43
Utilisation des robots

• La grande majorité des robots est utilisée

pour des tâches simples et répétitives

• Les robots sont programmés une fois pour

toute au cours de la procédure d'apprentissage

• Critères de choix de la solution robotique:

§ La tâche est assez simple pour

être robotisée

§ Les critères de qualité sur la tâche sont importants.

Par ex. peinture d’une voiture: uniformité de couleur

§ Pénibilité/dangerosité de la tâche (charge lourde,

soudage, environnement hostile, etc.)

44
Secteurs d’activités: milieu industriel

Robots soudeurs

Soudage à l’arc (“continu”) Soudage par points (“discret”)

45
Secteurs d’activités: milieu industriel

Robots de palettisation

46
Secteurs d’activités: milieu industriel

Polissage

Ébavurage d’un pare-brise

47
Secteurs d’activités: milieu industriel

Chargement de
caisses (“pick & place”)

Mais aussi …
… découpage au laser, collage, pliage, scellement, etc.
48
Secteurs d’activités: d’autres milieux …
• Robotique chirurgicale non
invasive (laparoscopie)
Robot chirurgien Da Vinci
de Intuitive Surgical

SirsLab

Assistance aux
personnes
handicapées

Prothèses robotiques
49
Secteurs d’activités: d’autres milieux …

Robot sculpteur (usinage)

Robot chef d’orchestre

(ABB YuMi)

Robot pompiste
(“Tankpitstop”)

50
 Secteurs d’activités: d’autres milieux …

Nettoyage des
avions (Lufthansa)

Fabrication additive
(impression 3D d’immeubles)

“Digital construction platform” (DCP), MIT Boston INNOprint 3D, Université de Nantes

51
Secteurs d’activités:
d’autres milieux …

Structures inspirées
des élytres de
coléoptères volants
crées par un robot

Robot constructeur: “Elytra Filement Pavillion”,

Victoria and Albert Museum, Londres (automne 2016)
52
World Robotics 2020

Statistiques annuelles
de l’IFR (pour les robots
de service et les robots
industriels)
https://ifr.org

Robots industriels:
• Controlés automatiquement, programmables, polyvalents, 3 ou plus axes,
utilisés dans les applications d’automatisation industrielle
• Basés sur 5 modèles cinématiques différents, équipés d’effecteurs
qui varient selon le type d’application

Robots de service:
• Réalisent des tâches, hors automatisation industrielle
• Conception dépend généralement du type d’application, moins de 3 axes
• Parfois pas complètement autonomes, mais controllé à distance
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World Robotics 2020: robotique industrielle

2019: la crise économique globale et les tensions sur les marchés internationaux
ont laissé des traces

Stock de robots:
2019: 2.7 millions d’unités, +12%
• Nombre le plus élevé jamais enregistré
• CAGR (taux de croissance global annuel) depuis 2014: +13%

Nouveaux robots:
2019: 373000 unités, -12%
• Troisième nombre le plus élevé jamais enregistré
• CAGR depuis 2014: +11%

En France:
• Record d'environ 42000 robots industriels dans les usines (augmentation de 10%)
• Les ventes de nouveaux robots ont augmenté de 15%: 6700 unités en 2019
(nouveau record d'installations)
• La France fait partie des 3 premiers utilisateurs de robots industriels au sein de l’U.E.

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World Robotics 2020: robotique industrielle

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World Robotics 2020: robotique industrielle

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World Robotics 2020: robotique industrielle

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World Robotics 2020: robotique industrielle

Les deux clients

majeurs de robots
industriels ont eu
quelque difficulté
en 2019

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World Robotics 2020: robotique industrielle

La Chine reste le plus

grand marché pour
les robots industriels

Singapour et
la Corée du Sud
sont les pays
avec la densité
de robots la plus
élevée au monde

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World Robotics 2020: robotique industrielle

Robots collaboratifs: volume de ventes en hausse

60
Les cinq types de manipulateur* les plus utilisés

1. Manipulateur cartésien

2. Manipulateur cylindrique

3. Manipulateur sphérique

4. Manipulateur SCARA

5. Manipulateur anthropomorphe

“Robotics: Modelling, Planning and Control”, B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani,

G. Oriolo, Springer, 2009, chapitre 1

* Porteurs: On appelle les 3 premiers DDL, le porteur du robot. Les DDL

résiduels forment le poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup
plus petites et une plus faible masse
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 1. Manipulateur cartésien
• 3 articulations prismatiques dont les axes sont
typiquement mutuellement orthogonaux (PPP); 3 DDL
• La structure cartésienne offre une très bonne rigidité
mécanique et une grande précision
• Cependant, la structure présente une faible dextérité
car toutes les articulations sont prismatiques
• Utilisation typique: manutention et assemblage
• Actionneurs: généralement électriques, parfois
pneumatiques

Structure de type “Gantry”

• Permet de saisir un objet d'en haut
Volume de travail:
• Volume de travail augmenté
• Manipulation d’objets plus grands et lourds parallélépipède
rectangulaire
Exemple: robot Mast de Comau (charge max. 560 kg)
62
2. Manipulateur cylindrique
• La géométrie cylindrique diffère de la géométrie
cartésienne en ce que la 1ère articulation prismatique
est remplacée par une articulation rotoïde (RPP); 3 DDL
• La structure cylindrique offre une très bonne
rigidité mécanique
• L'articulation prismatique horizontale permet à
l’organe terminal d’accéder à des cavités horizontales
• Utilisation typique: transport d’objets, même de
grande taille (dans un tel cas, des moteurs
hydrauliques sont préférés aux moteurs électriques)

Exemple: Volume de travail:

Plate Cran EX portion de
de Hudson cylindre creux
Robotics

63
3. Manipulateur sphérique

• La géométrie sphérique diffère de la

géométrie cylindrique en ce que la 2ème
articulation prismatique est remplacée par
une articulation rotoïde (RRP); 3 DDL

• La rigidité mécanique est inférieure à celle

des deux manipulateurs précédentes et la
construction mécanique est plus complexe

• Le volume de travail peut comprendre la

base de support du robot, ce qui permet la
manipulation d'objets sur le plancher

• Utilisation typique: usinage

Volume de travail:
portion de
sphère creuse

64
4. Manipulateur SCARA
SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm
• Manipulateur sphérique à géometrie “spéciale”
• 2 articulations rotoïdes et 1 articulation prismatique (RRP):
tous les axes sont parallèles; 3 DDL
• Rigidité élevée pour charges verticales
et souplesse aux charges horizontales
• Bien adapté à des tâches de montage
vertical et à la manipulation de petits objets
• Précis et très rapide (1er modèle: 1981)

Exemples:

Volume de travail:
demi-cylindre creux

Cobra i600 d’Adept

Seiki sc de Sankyo
65
5. Manipulateur anthropomorphe

• 3 articulations rotoïdes (RRR): l’axe de la

1ère articulation est orthogonale aux axes
des deux autres qui sont parallèles; 3 DDL

• En raison de sa ressemblance avec

le bras humain, la 2e articulation est
appelée l'articulation de l'épaule et la 3e,
l'articulation du coude puisqu’elle
relie le bras avec l'avant-bras

• Manipulateur le plus agile car toutes

les articulations sont rotoïdes

• Grand volume de travail par rapport

à l’encombrement du robot

• Large gamme d'applications industrielles

Volume de travail:
portion de sphère

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Types de manipulateur et leur diffusion
Selon le rapport de l’International Federation of Robotics (IFR),
les robots manipulateurs installés dans le monde en 2005 avaient:

• 59% une géométrie anthropomorphe

• 20% une géométrie cartésienne
• 12% une géométrie cylindrique
• 8% une géométrie SCARA

• Les cinq types de manipulateur présentés ci-dessus sont

à chaîne cinématique ouverte

• Chaque fois que une charge utile plus importante est demandée,
la structure mécanique nécessitera d’une plus grande rigidité
pour maintenir une précision de positionnement comparable
• Dans un tel cas, le recours à une chaîne cinématique
fermée est conseillé
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Robot anthropomorphe
avec parallélogramme

Robot parallel
(plateforme de Stewart)

• Pour une structure anthropomorphe, on peut adopter la géométrie du

parallélogramme entre l'épaule et le coude, de façon à créer une chaîne
cinématique fermée

• Une géométrie à chaîne fermée intéressante, est

la géométrie parallèle qui utilise plusieurs chaînes
cinématiques reliant la base à l'organe terminal
§ Grand avantage: rigidité structurelle élevée
par rapport aux manipulateurs à chaîne ouverte.
Possibilité d'obtenir une grande vitesse opérationnelle
§ Inconvénient: volume de travail réduit
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Robot delta
2. Moteur et réducteur

1. Plateforme de base 3. Bras actionné

4. Bras passif

5. Plateforme mobile

§ Le robot delta est un robot ayant un bras de manipulation formé de

3 parallélogrammes, ce qui, vu sa légèreté, lui permet d'être rapide et
de garder sa charge dans la même orientation (grâce aux joints de Cardan).
C’est différent de la plateforme de Stewart où l’orientation de l’effecteur peut
entre contrôlée

§ Il fait partie de la famille des robots parallèles (parfois appelés hexapodes)

§ Léger, précis et rapide (jusqu’à 300 cycles/min pour des opérations de

Pick & Place): certains modèles travaillent avec des accélérations de 50 g
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Robot delta en action

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