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03 - Fonctions de Transfert
03 - Fonctions de Transfert
1) Définition
2) Forme canonique
3) Schéma blocs
5) FTBO
6) FTBF
7) Théorème de superposition
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1) Définition e(t) s(t)
Système
Consigne d’entrée Variable de sortie
d n s (t ) d 2 s (t ) ds (t )
an × n
+ ......+ a2 × 2
+ a1 × + a0 × s (t ) =
dt dt dt
d m e(t ) d 2 e(t ) de(t )
bm × m
+ ...... + b2 × 2
+ b1 × + b0 × e(t )
dt dt dt
S ( p) × an pn + ......+ a1 p + a 0 = E( p) × bm pm + ......+ b1 p + b 0
S ( p) bm pm + ......+ b1 p + b 0
= = FT( p)
E( p) an p + ......+ a1 p + a 0
n
E(p) S(p)
FT(p)
Nota : il est logique de prendre les conditions initiales nulles (conditions d’Heaviside)
On met en place une fonction de transfert qui traduit l’évolution du système
depuis une position d’équilibre donc les conditions initiales sont nulles.
FT( p) = = α
(
S ( p) K × 1 + c1 p + ... + cm p
m
)
(
E( p) p × 1 + d 1 p + ... + dq pq )
classe du système : α
ordre du système : α+q
gain du système : K
E(p) S(p)
F(p) G(p) H(p)
S ( p)
FT ( p) = = F ( p) .G ( p) . H ( p)
E ( p)
E(p) + S(p)
F(p)
-
R(p)
G(p)
R ( p)
FTBO ( p ) = = F(p) x G(p)
E ( p)
E(p) + S(p)
F(p)
-
R(p)
G(p)
S ( p) F ( p)
FTBF ( p ) = =
E ( p) 1 + F(p) x G(p)
E(p) + + S(p)
- +
P(p) = 0 F( p)
S1 ( p ) = .E( p )
Problème posé:1 + F ( p ) .G ( p )
S(p) en fonction de E(p) et de P(p) ?
E(p) = 0 1
S2 ( p ) = . P( p )
1 + F ( p ) .G ( p )
entrée principale perturbation
S(p) = S1(p)+S2(p)
Forme Schéma Schéma Théorème
Définition FTBO FTBF
canonique blocs linéaire superposition
FIN