Plan

Commande d’un système mécanique par radiofréquence

Introduction
La robotique est un très bon exemple de domaine multidisciplinaire qui implique de
nombreuses thématiques telles que la mécanique, la mécatronique, l’électronique,
l’automatique, l’informatique ou l’intelligence artificielle.
Elle est utilisée dans la mécanique pour substituer l’homme dans ses activités répétitives et
même pénible. Dans la mise en œuvre de ces systèmes robotiques, l’on est amené le plus
souvent à utiliser des systèmes de communication sans fil pour interagir entre la partie
opérative et commande.
Dans ce présent projet dénommé : commande d’un système mécanique par radiofréquence, la
commande de notre système mécanique sera faite par la liaison sans fil Bluetooth via une
interface graphique Android et la liaison radiofréquence RF 433Mhz. Notre travail va se
subdiviser en 5 grandes parties :
 Présentation de la partie matérielle de notre système.
 Présentation de la partie logicielle.
 Étude des différents types de communication sans fil.
 Écriture du programme de commande.
 Phase de réalisation du robot.

I) Généralité de la radiofréquence
1) Défintions
 Onde :
 Une onde correspond au déplacement d'une perturbation, dont les caractéristiques
peuvent transporter des informations dans un milieu.
 Onde électromagnétique :
Une onde électromagnétique est la propagation d'un champ électrique E et d'un champ
magnétique B associés, perpendiculaires entre eux et à la direction de propagation.
 Radiofréquence :
Les radiofréquences sont des ondes électromagnétiques, dites aussi ondes ou fréquences
radioélectriques ou hertziennes, dont les fréquences sont par convention inférieures à3000
GHz selon l’Union internationale des télécoms.
 Système mécanique 
Ensembles d'appareils, dispositifs, machines ayant des fonctions différentes et
obéissant à des lois qui ne sont pas forcément les mêmes, agencés ou combinés de
façon à remplir une fonction donnée.
 2) De l’onde radio à l’onde radiofréquence
L’histoire de la radio accompagne l’histoire de la fin du XIXe siècle et de l’entièreté du XXe
siècle. Une histoire qui est loin d’être terminée puisqu’encore aujourd’hui, la radio ne cesse
d’évoluer avec les avancées technologiques.
L’histoire de la radio accompagne l’histoire de la fin du XIXe siècle et de l’entièreté du XXe
siècle. Une histoire qui est loin d’être terminée puisqu’encore aujourd’hui, la radio ne cesse
d’évoluer avec les avancées technologiques.
La radio telle que nous la connaissons aujourd’hui est le produit d’une succession
d’inventions et d’avancées technologiques, telles que l’invention du télégraphe en 1841 par
Samuel Morse, la mise en évidence en 1886 des ondes radio par l’ingénieur allemand
Heinrich Rudolf Hertz, l’invention d’un générateur haute fréquence de 15 kHz en 1889 par
Nikola Tesla ou encore l’invention du tout premier récepteur d’ondes hertziennes
(radioconducteur) en 1890 par Edouard Branly.
Parmi les inventions qui favorisèrent l’apparition de la radio, notons également l’invention de
la bobine Tesla (du nom de son inventeur) qui mettra au point l’amplification des
transmetteurs et le principe de l’antenne améliorant la transmission des ondes sur de longues
distances, découvert par Alexandre Popov.
C’est finalement l’ingénieur italien Guglielmo Marconi qui utilisera toutes ces technologies et
les combinera pour réaliser les premières expérimentations de transmission radio sur de
grandes distances. Marconi réalisera la première transmission hertzienne à travers la manche
entre l’Angleterre et la France en 1899, un message télégraphique en morse.
La transmission sur une longue distance de signaux en morse était donc la première étape vers
l’invention de la radiodiffusion. Mais pour arriver aux premières transmissions d’une voix
intelligible, il fallait encore développer une transmission par modulation d’amplitude (AM) de
sons et voix. C’est ce que fit le canadien Reginald Fessenden au tout début du XXe siècle : le
25 décembre 1906, il transmet la première voix par radiodiffusion sans-fil. Le programme
comprenait des versets de l’Évangile ainsi que des cantiques religieux chantés par une voix
féminine. La radio était née.
Une onde radioélectrique, communément abrégée en onde radio, est une onde
électromagnétique dont la fréquence est inférieure à 300 GHz. Si la longueur d'onde dans
le vide est supérieure à 1 mètre (fréquences inférieures à 300 MHz) on parle d'ondes
« radiofréquences ». Si la longueur d'onde dans le vide comprise entre à 1 millimètre et
1 mètre (fréquences comprises entre 300 MHz et 300 GHz) on parle d'ondes
« hyperfréquences ».
Adaptées au transport de signaux issus de la voix et de l'image, les ondes radio permettent
les radiocommunications (talkies-walkies, téléphone sans fil, téléphonie mobile…),
la radiodiffusion et les radars. Avec les micro-ondes, les radiofréquences font partie
des rayonnements non-ionisants. Leurs effets biologiques et environnementaux, à certaines
fréquences et intensités, font l'objet de nombreuses études, très discutées dans le cadre du
développement des communications sans fil, et notamment de la 5G.
 L’histoire de la radiofréquence va de paire avec celle de la radio qui part de qui part de la
découverte des ondes électromagnétiques, de l'invention du télégraphe, et aboutit aux
premiers matériels utilisables pour communiquer sans fil. Tout part de
1886-1888 : Heinrich Rudolf Hertz met en évidence les ondes radio par le biais de
l’expérience de Hertz. Elles seront appelées « ondes hertziennes » en son honneur. 1889 :
Tesla réalise un générateur hautes fréquences (15 kHz ) ; en 1893, il expérimente la première
communication radio.

3) Les sources de radiofréquence

4) Domaines d’utilisation de la radiofréquence

 Les émetteurs de radiodiffusion FM utilisent une bande de fréquences située autour

de 100 MHz. Ils ont une puissance allant de 10 W à 10 000 W et une portée d’environ
20 kilomètres.
 Les émetteurs de télédiffusion utilisent des bandes de fréquences allant de 470 à 790
MHz (694 MHz à l’horizon 2019). Ils ont une puissance allant de 20 W à 30 000 W et
une portée d’environ 100 kilomètres.
 Les téléphones sans fil (DECT) fonctionnent à des fréquence situées entre 1880 à
1900 MHz. Une liaison sans fil est réalisée entre le combiné téléphonique et la base.
Cette dernière est raccordée au réseau téléphonique et permet de mettre en charge le
combiné, celui-ci émettant seulement pendant les appels alors que la base du téléphone
DECT émet en permanence. La puissance maximale d’émission autorisée est de 250
milliwatts (mW), mais l’ordre de grandeurs d’émission moyen est de quelques
dizaines de mW. La portée d’un téléphone DECT est de 200
mètres environ.
 Un réseau Wi-Fi est un réseau informatique sans fil de faible portée (500 mètres
environ) permettant essentiellement un accès à haut débit à Internet et fonctionnant à
une fréquence de 2450 MHz ou 5200 MHz. La puissance d’émission d’un émetteur
Wi-Fi est très faible : à 2450 MHz, la puissance maximale d’émission autorisée est de
100 mW, mais dans la pratique, la puissance maximale efficace ne dépasse pas 50
mW.
  Les liaisons sans fil Bluetooth sont utilisées pour des connexions de très courte
portée, inférieures à 20 mètres. Elles servent essentiellement à remplacer des câbles
pour les périphériques informatiques (souris ou clavier d’ordinateur sans fil,
imprimante sans fil), pour les oreillettes des téléphones mobiles, etc. Une liaison
Bluetooth fonctionne à une fréquence de 2400 MHz. la puissance maximale
d’émission autorisée est de 100 mW.

5) Quelques dangers liés à l’utilisation des ondes radiofréquences

A ce jour, selon l’Organisation mondiale de la santé (OMS), le seul effet sanitaire produit par
les champs de radiofréquences et établi dans les études scientifiques, a été une augmentation
de la température corporelle supérieure à 1°C lors d’une exposition à des champs à très haute
intensité, que l’on peut trouver dans l’industrie.

II) La communication sans fils

La transmission sans fil, désignation plus générale de la télégraphie sans fil, souvent abrégée
par le sigle TSF, est un mode de communication à distance utilisant des ondes
électromagnétiques modulées comme vecteur. Elle a été initialement assemblée et exploitée
par Marconi, sur la base de travaux effectués par divers scientifiques : les ondes
électromagnétiques ont d'abord été mises en évidence par Hertz après avoir été prédites par
Maxwell ; Branly a découvert le principe de la radio conduction et conçu le radio conducteur
à limaille, Popov l'antenne, Braun l'adaptation de l'impédance de l'antenne et les circuits
sélectifs.

1) Principe
La communication sans fil implique la transmission d'informations à distance sans l'aide
de fils, de câbles ou de toute autre forme de conducteurs électriques.
La communication sans fil est un terme large qui englobe toutes les procédures et formes de
connexion et de communication entre deux ou plusieurs appareils à l'aide d'un signal sans fil
via des technologies et des appareils de communication sans fil.
Elle utilise plutôt les ondes électromagnétiques pour transmettre des données en utilisant l’air
comme canal de transfert :
• L’émetteur applique une certaine variation de courant à son antenne.
• La variation de courant induit une onde électromagnétique.
• L’onde électromagnétique se propage à une vitesse proche de celle de la lumière dans l’air.
• Un courant électrique est induit dans l’antenne du récepteur par la variation de champs
magnétique.
• Le récepteur lit la variation de courant et l’interprète selon le protocole de communication.
 2) Caractéristique de la communication sans fil
L'évolution de la technologie sans fil a apporté de nombreuses avancées avec ses
fonctionnalités efficaces.
 La distance transmise peut être comprise entre quelques mètres (par exemple, la
télécommande d'un téléviseur) et des milliers de kilomètres (par exemple,
communication radio).
 La communication sans fil peut être utilisée pour la téléphonie cellulaire, l'accès sans
fil à Internet, le réseautage domestique sans fil, etc.
 D'autres exemples d'applications de la technologie radio sans fil comprennent les
appareils GPS, les ouvre-portes de garage, les souris d'ordinateur sans fil, les claviers
et casques d'écoute, les écouteurs, les récepteurs radio, la télévision par satellite, la
télévision et les téléphones sans fil.
3) Étude des différents protocoles de communication sans fil
a) Le Bluetooth
La technologie Bluetooth est beaucoup répandue dans le monde des télécommunications et
dans les appareils sans fil. Depuis quelque année, cette technologie a subie plusieurs
modifications et améliorations afin de percer le marché du monde industriel. Cette
technologie retint l’attention, car elle possède une excellente portée, une bonne vitesse de
transmission et plusieurs autres avantages. La
recherche n’a pas été très complexe, car
l’information était facilement ainsi que le support
technique des exemples de programmation et des
documents possédant les commandes de
programmation entre autres sont facilement
accessible, La simplicité des commandes et le
support (documentation et accès à des
professionnels) sont de très gros avantages. La
technologie Bluetooth possède d’autres atouts, puisqu’il fallait établir la communication à
partir d’un ordinateur portable et que les ordinateurs portables sont presque tous munis de
cette technologie. Ceci pourrait permettre l’économie d’un module de communication.

C’est une norme de télécommunications permettant l'échange bidirectionnel de données à

courte distance en utilisant des ondes radio UHF sur la bande de fréquence de 2,4 GHz. Son
but est de simplifier les connexions entre les appareils électroniques à proximité en
supprimant des liaisons filaires. Elle peut remplacer par exemple les câbles
entre ordinateurs, tablettes, haut-parleurs, téléphones mobiles entre eux ou avec
des imprimantes, scanneurs, claviers, souris, manettes de jeu vidéo, téléphones
portables, assistants personnels, systèmes avec mains libres pour microphones ou
écouteurs, autoradios, appareils photo numériques, lecteurs de code-barres et bornes
publicitaires interactives.
Le nom « Bluetooth » est directement inspiré du surnom anglicisé du roi
viking danois Harald à la dent bleue (en danois Harald Blåtand, en anglais Harald
Bluetooth), connu pour avoir réussi à unifier les tribus danoises au sein d'un même royaume,
introduisant du même coup le christianisme. Ce nom a été proposé en 1996 par Jim Kardach
d'Intel, un ingénieur travaillant alors sur le développement d'un système qui allait permettre
aux téléphones cellulaires de communiquer avec des ordinateurs. Au temps où Kardach a fait
cette proposition, un homologue d'Ericsson lui avait parlé de ce souverain après avoir lu le
roman historique Orm le Rouge de Frans Gunnar Bengtsson, qui se déroule sous son règne1.
L'implication est que de la même façon que le roi Harald a unifié son pays et rassemblé
le Danemark et la Norvège, Bluetooth relie les télécommunications et les ordinateurs et
« unifie » les appareils entre eux2,3.
Le logo de Bluetooth est d'ailleurs inspiré des initiales en alphabet runique (Futhark récent)
de Harald Blåtand   (Hagall) (ᚼ) et   (Bjarkan) (ᛒ).

b) RadioFréquence
Le domaine des radiocommunications est réglementé par l'Union internationale des
télécommunications (UIT) qui a établi un règlement des radiocommunications dans lequel on
peut lire la définition suivante :
• Ondes radioélectriques ou ondes hertziennes : «
ondes électromagnétiques dont la fréquence est
par convention inférieure à 300 GHz, se
propageant dans l'espace sans guide artificiel » ;
elles sont comprises entre 9 kHz et 300 GHz qui
correspond à des longueurs d'onde de 33 km à 1
mm.
• Les ondes de fréquence inférieure à 9 kHz sont
des ondes radio, mais ne sont pas réglementées.
• Les ondes de fréquence supérieure à 300 GHz sont classées dans les ondes infrarouges car la
technologie associée à leur utilisation est actuellement de type optique et non électrique,
cependant cette frontière est artificielle car il n'y a pas de différence de nature entre les ondes
radio, les ondes lumineuses et les autres ondes électromagnétiques (exemples : micro-onde,
radar, etc.). De nombreuses réglementations concernent le partage des fréquences pour
différents usages, certains usages ou encore l'exposition de travailleurs à certains champs
électromagnétiques, dont via la réglementation européenne.
• Ondes radioélectriques ou ondes hertziennes : « ondes électromagnétiques dont la fréquence
est par convention inférieure à 300 GHz, se propageant dans l'espace sans guide artificiel » ;
elles sont comprises entre 9 kHz et 300 GHz qui correspond à des longueurs d'onde de 33 km
à 1 mm.
• Les ondes de fréquence inférieure à 9 kHz sont des ondes radio, mais ne sont pas
réglementées.
• Les ondes de fréquence supérieure à 300 GHz sont classées dans les ondes infrarouges car la
technologie associée à leur utilisation est actuellement de type optique et non électrique,
cependant cette frontière est artificielle car il n'y a pas de différence de nature entre les ondes
radio, les ondes lumineuses et les autres ondes électromagnétiques (exemples : micro-onde,
radar, etc.). De nombreuses réglementations concernent le partage des fréquences pour
différents usages, certains usages ou encore l'exposition de travailleurs à certains champs
électromagnétiques, dont via la réglementation européenne.
 c) Wifi
Le Wi-Fi est une technologie de réseau informatique sans
fil mise en place pour fonctionner en réseau interne et,
depuis, devenue un moyen d'accès à haut débit à Internet.
Il est basé sur la norme IEEE 802.11 (ISO/CEI 8802-11). En
pratique, pour un usage informatique du réseau Wi-Fi, il
est nécessaire de disposer au minimum de deux
équipements Wi-Fi, par exemple un ordinateur, et un
routeur ADSL.

d) ZigBee
Le nom Zigbee signifie « Zig Zag like a bee », c'est un protocole de haut niveau (au même
titre que le FTP, HTTP, etc.). Il permet à de petites radios de communiquer sur de faibles
distances. Ce protocole est utilisé dans des radios à consommation réduite. Il est basé sur la
norme IEEE 802.15.4 pour les réseaux à dimension personnelle ou Wireless Personal Area
Networks (WPANs). Les spécifications de Zigbee 1.0 sont disponibles auprès des membres
de la communauté industrielle Zigbee Alliance. Bien que le protocole Zigbee soit apparu en
1988.
On retrouve ce protocole dans des environnements où la
consommation est un critère des élections. Il est ainsi très utilisé
en domotique mais aussi dans les contrôles industriels, les
applications médicales, les détecteurs de fumée et d’intrusion... À
titre indicatif, certains noeuds Zigbee sont conçus pour
fonctionner plusieurs mois en autonomie complète grâce à une
simple pile alcaline de 1,5 V. Le but du développement de ce
protocole est de proposer une liaison sur de courtes distances de
façon plus simple que les autres solutions actuelles
(principalement le Bluetooth et Wifi).

4) Comparaison
Bluetooth RF Wifi ZigBee

Portée ~100 m ~Dizaine de ~300 m ~1 km

mètres
À la suite de cette recherche sur les technologies existantes, il fallait faire un choix très
important pour la suite du déroulement du projet. Toutes les caractéristiques du protocole RF
sont adaptées aux systèmes embarqués. En effet, le protocole RF se distingue des autres
protocoles par ses faibles besoins en mémoire, ce qu’est favorable pour son implémentation.
De plus, il présente une durée de vie très importante qu’est de l’ordre de plusieurs années,
ainsi qu’un nombre de nœuds suffisant pour supporter dans son réseau. Enfin, ce protocole
convient aux applications nécessitant une faible vitesse de transfert de l’ordre de 19 Kb/s.
Grâce à ces caractéristiques importantes, nous avons fait le choix du protocole RF parmi les
autres protocoles.
Ainsi nous avons choisir de travailler avec le Bluetooth, puisqu’il fallait établir la
communication à partir d’un ordinateur portable ou bien d’un Android, et que les ordinateurs
portables sont presque tous munis de cette technologie. Ceci pourrait permettre l’économie
d’un module de communication.

III) Aperçu sur les circuits intégrés radiofréquence

1) Généralités sur les circuits intégrés radiofréquences
Un circuit intégré radiofréquence est un circuit électronique compact qui utilise des
dispositifs actifs pour les fréquences de signal dans la gamme dite radiofréquence (RF). Les
circuits radiofréquence comprennent des amplificateurs, des modulateurs et des
démodulateurs de faible et de forte puissance. Les amplificateurs augmentent la tension ou le
niveau de puissance des signaux RF. Les niveaux d’entrée des amplificateurs peuvent être très
bas pour les récepteurs, et ces niveaux bas peuvent être aussi bas qu’une fraction d’un
millionième de volt (V). Les modulateurs sont utilisés dans les émetteurs pour modifier une
porteuse RF afin que le message ou les informations soient combinés en une caractéristique
de la porteuse, tandis que les démodulateurs extraient les informations des porteuses modulées
existantes.
Un circuit intégré (CI) est également appelé puce ou micropuce à semi-conducteur. Le
mécanisme de vanne contrôlée utilisé dans l’électronique, les ordinateurs et les appareils
numériques est rendu possible par des semi-conducteurs à trois bornes qui permettent à une
borne de commande de déterminer le courant entre les deux bornes principales. Le circuit
intégré radiofréquence utilise des dizaines de semi-conducteurs dans un très petit boîtier pour
exécuter des fonctions dans des gadgets populaires tels que les téléphones portables.

Un circuit intégré (CI) est également appelé puce ou micropuce à semi-conducteur. Le

mécanisme de vanne contrôlée utilisé dans l’électronique, les ordinateurs et les appareils
numériques est rendu possible par des semi-conducteurs à trois bornes qui permettent à une
borne de commande de déterminer le courant entre les deux bornes principales. Le circuit
intégré radiofréquence utilise des dizaines de semi-conducteurs dans un très petit boîtier pour
exécuter des fonctions dans des gadgets populaires tels que les téléphones portables.

Un circuit intégré (CI) est également appelé puce ou micropuce à semi-conducteur. Le

mécanisme de vanne contrôlée utilisé dans l’électronique, les ordinateurs et les appareils
numériques est rendu possible par des semi-conducteurs à trois bornes qui permettent à une
borne de commande de déterminer le courant entre les deux bornes principales. Le circuit
intégré radiofréquence utilise des dizaines de semi-conducteurs dans un très petit boîtier pour
exécuter des fonctions dans des gadgets populaires tels que les téléphones portables.

Le circuit intégré radiofréquence moderne offre les meilleures caractéristiques de

performances, notamment une faible consommation d’énergie et de bonnes performances de
signal. Les premiers appareils RF étaient confrontés à des problèmes de consommation
d’énergie élevée, ce qui réduisait les temps de veille et de conversation pour les premiers
équipements de communication portables. Alors que la technologie des batteries portables
s’est améliorée, la faible consommation d’énergie des circuits intégrés à radiofréquence a
permis d’augmenter considérablement les performances de temps de conversation des gadgets
fonctionnant sur batterie. Le circuit intégré radiofréquence a également conduit à une
meilleure qualité de signal en termes de moins de distorsion et de niveaux de bruit inférieurs.

2) Conception de quelques circuits radiofréquences

a) Le module bluetooth

Module Bluetooth BLE est une technologie qui agit comme une interface qui facilite la
connexion sans fil Bluetooth Low energy de deux appareils et établit un protocole pour la
communication de données entre les appareils. Modules Bluetooth basse consommation la
plage de communication de données médiatisée est généralement une moyenne de dizaines de
mètres et les données sont communiquées dans des bandes de fréquences spécifiées.

Il existe différentes marques, les types, modèles et classifications des modules Bluetooth. La
diversité des applications des modules Bluetooth en fait l'un des objets Internet les plus
largement acceptés (IoT) protocoles de connectivité
 IV) Choix du système mécanique
1) Motivation
Le système mécanique utilisé dans ce présent projet est la commande d’une voiture grâce
aux ondes radiofréquences. Ce choix se justifie par le fait que ce projet est le point de départ
pour la commande automatique des robots par un opérateur. En effet la voiture est assimilable
au déplacement du robots dans l’espace cible de commande. A ce moteur on pourrait
adjoindre un bras de robot qui pourrait éventuellement effectuer des tâches bien spécifiques.
2) Description
La voiture sera cx

V) Présentation du cahier de charge

1) Présentation des matériels
a) Arduino
Arduino est un circuit imprimé en matériel libre (dont les plans de la carte elle-même
sont publiés en licence libre mais dont certains composants sur la carte, comme le
microcontrôleur par exemple, ne sont pas en licence libre) sur lequel se trouve un
microcontrôleur qui peut être programmé pour analyser et produire des signaux
électriques, de manière à effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le
contrôle des appareils domestiques - éclairage, chauffage…), le pilotage d'un robot,
etc.
C’est une plate-forme de prototypage d'objets interactifs à usage créatif constituée
d'une carte électronique et d'un environnement de programmation, Cet environnement
matériel et logiciel permet à l'utilisateur de formuler ses projets par l'expérimentation
directe avec l'aide de nombreuses ressources disponibles sur internet.
Figure 1 : Les différents types de carte Arduino

La carte Arduino repose sur un circuit intégré (un mini-ordinateur appelé également
microcontrôleur) associée à des entrées et sorties qui permettent à l'utilisateur de brancher
différents types d'éléments externes :
 Côtés entrés, des capteurs qui collectent des informations sur leur environnement
comme la variation de température via une sonde thermique, le mouvement via un
détecteur de présence ou un accéléromètre, le contact via un bouton-poussoir, etc.
 Côtés sortis, des actionneurs qui agissent sur le monde physique telle une petite lampe
qui produit de la lumière, un moteur qui actionne un bras articulé, etc.
Comme le logiciel Arduino, le circuit électronique de cette plaquette est libre et ses plans sont
disponibles sur internet. On peut donc les étudier et créer des dérivés. Plusieurs constructeurs
proposent ainsi différents modèles de circuits électroniques programmables et utilisables avec
le logiciel Arduino.
Interface de programmation
L'environnement de programmation Arduino
(IDE en anglais) est une application java,
libre et multiplateforme, servant d'éditeur de
code et de compilateur, et qui peut transférer
le firmware et le programme au travers de la
liaison série (RS-232, Bluetooth ou USB
selon le module).
Le langage de programmation utilisé est le C++, compilé avec avr-g++, et lié à la bibliothèque
de développement Arduino, permettant l'utilisation de la carte et de ses entrées/sorties.
L'IDE permet d'écrire, de modifier un programme et de le convertir en une série d'instructions
compréhensibles pour la carte.
Arduino UNO R3
L’UNO est la dernière d'une série de conseils Arduino USB, et le modèle de référence pour la
plateforme Arduino, L'Arduino UNO est une carte microcontrôleur basée sur l’ATmega328.
Il dispose de 14 broches numériques d'entrée / sortie (dont 6 peuvent être utilisées comme
sorties PWM), 6 entrées analogiques, un résonateur céramique à 16 MHz, une connexion
USB, une prise d’alimentation, un connecteur ICSP, et un bouton de réinitialisation. Il
contient tout le nécessaire pour soutenir le microcontrôleur, tout simplement le connecter à un
ordinateur avec un câble USB ou allumez-le avec un adaptateur ou batterie pour commencer
AC -DC.

Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
Tension d’entrée (recommandée) 7V-12V
Tension d’entrée limite 6V-20V
Digital I/O Pins 14 (6 pour la PWM)
Analog pins 6
DC Courant par I/O Pin 40mA
DC Courant par 3.3V 50mA
Mémoire Flash 32Ko (0.5Kbpour le Bootloader)
SRAM 2Kb
EEPROM 1Kb
Vitesse d’horloge 16MHz

Les broches d'alimentation sont les suivants :

VIN La tension d'entrée à la carte Arduino quand c'est en utilisant une

source d'alimentation externe (par opposition à 5 volts de la
connexion USB ou autre source d'alimentation régulée).
5V Cette broche délivre un 5V régulée par le régulateur sur la carte.
Le conseil d'administration peut être alimenté soit par la prise
d'alimentation DC (7 - 12 V), le connecteur USB (5V), ou la
broche de VIN de la carte (7 - 12V).
 Alimentation en tension via le 5V ou 3,3 V contourne les repères
de l’autorité, et peut endommager la carte.
3.3V Une alimentation de 3,3 volts générée par le régulateur à bord.
Consommation maximale de courant est de 50 mA.
GND Repères de la Masse.
I0REF Cette broche sur la carte Arduino fournit la tension de référence
avec lequel le microcontrôleur fonctionne. Une boucle
correctement configurée peut lire la tension de la broche I0REF et
sélectionnez la source d'alimentation appropriée ou activer des
traducteurs de tension sur les sorties pour travailler avec le 5V ou
3,3 V.
L’ATmega328 a 32 Ko (avec 0,5 KB utilisé pour le chargeur de démarrage). Il a également 2
KB de SRAM et 1 Ko de mémoire EEPROM (qui peut être lue et écrite avec la bibliothèque
de la mémoire EEPROM). Chacune des 14 broches numériques sur le UNO peut être utilisé
comme une entrée ou une sortie, en utilisant pinMode (), digitalWrite (), et digitalRead
(fonctions). Ils fonctionnent à 5 volts. Chaque broche peut fournir ou recevoir un maximum
de 40 mA et a une résistance de pull-up interne (déconnecté par défaut) de 20-50 kOhms,
certaines broches ont des fonctions spécialisées :
Serial Pin 0 (RX) et Pin 1 (TX). Permet de recevoir (RX) et transmettre
(TX) TTL données série. Ces broches sont connectées aux broches
correspondantes de l’USB- TTL sériel ATmega8U2
Interruptions Pin 2 et 3. Ces repères peuvent être configurés de manière à
Internes
déclencher une interruption sur une valeur basse, d'un front montant
ou descendant, ou un changement de valeur.
PWM Pin 3, 5, 6, 9, 10, et 11. Fournir la sortie PWM à 8 bits avec la
fonction analogWrite ()
SPI Pin 10 (SS), Pin 11 (MOSI), Pin 12 (MISO), Pin 13 (SCK). Ces
broches supportent la communication SPI en utilisant la bibliothèque
SPI.
LED Pin 13, Il est équipé d’une LED connectée à la broche numérique 13.
Lorsque la broche est haute valeur, la LED est allumée, lorsque la
broche est faible, il est hors tension.
L’UNO dispose de 6 entrées analogiques, marqués A0 à A5, chacun de qui fournissent 10 bits
de résolution (c. 1024) valeurs différentes. Par défaut, ils mesurent de terrain à 5 volts, et s’il
est possible de changer l'extrémité supérieure de la fourchette en utilisant la broche AREF et
la fonction analogReference (). Ainsi, certaines broches ont une fonctionnalité spécialisée :
 TWI : A4 ou broche SDA et A5 ou SCL broche. Communication de TWI de soutien
en utilisant la bibliothèque de fil.
Il y a un couple d'autres broches de la carte :
 AREF : Tension référence pour les entrées analogiques. Elle est utilisable avec
analogReference ().
 RESET : Réinitialiser, apportez cette ligne LOW pour réinitialiser le microcontrôleur.
Généralement utilisé pour ajouter un bouton de remise à zéro des boucliers qui
bloquent l’un sur le plateau.
L'Arduino UNO dispose d'un certain nombre de moyens pour communiquer avec un
ordinateur, un autre Arduino, ou d'autres microcontrôleurs. Le ATmega328 fournit UART
TTL (5V) de communication série, qui est disponible sur les broches numériques 0 (RX) et 1
(TX). Un ATmega16U2 sur les canaux du conseil d'administration de cette communication
série sur USB et apparaît comme un port COM virtuel pour le logiciel sur l’ordinateur. Le
firmware de '16U2 utilise les pilotes COM USB standard, et aucun pilote externe est
nécessaire. Toutefois, sur Windows, un fichier inf. est nécessaire. Le logiciel Arduino
comprend un moniteur de série qui permet aux données textuelles simples pour être envoyés
vers et depuis la carte Arduino. Les LEDs RX et TX sur la carte clignote lorsque des données
sont transmises via la puce USB -série et connexion USB à l'ordinateur (mais pas pour la
communication série sur les broches 0 et 1).
Une bibliothèque SoftwareSerial permet une communication série sur l'une des broches
numériques de la Uno.
Il est possible de spécialiser la carte Arduino en l’associant avec des circuits additionnels que
l'on peut fabriquer soi-même ou acheter déjà montés. Lorsqu'ils se branchent directement sur
la carte, ces circuits s'appellent des « shields » ou cartes d'extension. Ces circuits spécialisés
apportent au système des fonctionnalités diverses et étendues dont voici quelques exemples :
 Ethernet : communication réseau ;
 Bluetooth ou RF : communication sans fil ;
 Pilotage de moteurs (pas à pas ou à courant continu) ;
 Pilotage de matrices de LED.
 Écran LCD : pour afficher des informations ;
 Lecteur de carte mémoire : lire ou stocker des données ;
 Lecteur de MP3 ;
 GPS : pour avoir une information de position géographique ;
 Gyroscope, Etc...

2) Motorisation du robot
L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses
de rotation précises et variables pour l’entraînement des moteurs d’un robot mobile
dans notre cas par exemple.
Pour motoriser notre robot on a choisi d’utiliser des DC Motors.
 a) DC Motors
Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une
installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique ;
selon la source d'énergie.
En fonctionnement moteur, l'énergie électrique est transformée en énergie mécanique.
En fonctionnement générateur, l'énergie mécanique est transformée en énergie
électrique (elle peut se comporter comme un frein). Dans ce cas elle est aussi appelée
dynamo.
Cependant, la machine à courant continu étant réversibles et susceptible de se
comporter soit en « moteur » soit en « générateur » dans les quatre quadrants du plan
couple-vitesse, la distinction moteur/générateur se fait « communément » par rapport à
l'usage final de la machine.
Inventée par Zénobe Gramme, c'était au départ un simple générateur de courant
continu (pour applications galvanoplastiques, par exemple, les accumulateurs étant
onéreux).

b) Fonctionnement
Le moteur à courant continu se compose :
 De l'inducteur ou du stator,
 De l'induit ou du rotor,
 Du collecteur et des balais.
Lorsque le bobinage d'un inducteur de moteur est alimenté par un courant continu, sur le
même principe qu'un moteur à aimant permanent (comme la figure ci-dessous), il crée un
champ magnétique (flux d'excitation) de direction Nord-Sud.
Une spire capable de tourner sur un axe de rotation est placée dans le champ magnétique. De
plus, les deux conducteurs formant la spire sont chacun raccordés électriquement à un demi
collecteur et alimentés en courant continu via deux balais frotteur. D'après la loi de Laplace
(tout conducteur parcouru par un courant et placé dans un champ magnétique est soumis à une
force), les conducteurs de l'induit placés de part et d'autre de l'axe des balais (ligne neutre)
sont soumis à des forces égales mais de sens opposé en créant un couple moteur : l'induit se
met à tourner.
Figure 2 : Fonctionnement d’un Moteur DC

c) Commande

3) Logiciel de programmation
a) IDE Arduino
Pour commencer, pour programmer notre carte Arduino, nous avons utilisé le logiciel
développé par Arduino et prévu à cet effet.

Figure 3 : Capture du logiciel de programmation sur Arduino.

Ce logiciel est disponible sur différents systèmes d'exploitation et, tout comme sa carte, est
simple d'utilisation et facile à comprendre malgré que le codage se fasse en C et qu'aucune
formation ne nous avait été donné dans ce langage. Pour « communiquer » avec la carte, il
suffit de la relier via USB à l'ordinateur. Ensuite, nous pouvons mettre un programme sur la
carte via la commande « téléverser ». Il faut cependant savoir qu'un seul programme peut être
mis sur la carte. Ainsi, à chaque téléversement, le programme mis précédemment sur la carte
est effacé.
 b) MIT App Inventor
App Inventor pour Android est une application web open-source à l'origine fourni par
Google, et désormais maintenu par le Massachusetts Institute of Technology (MIT).
Cette application va nous permettre de créer une interface graphique pour le pilotage
de notre robot lors de la communication sans fil Bluetooth.
Il permet aux nouveaux arrivants à la programmation informatique de créer des
applications logicielles pour le système d'exploitation Android (OS). Il utilise une
interface graphique qui permet aux utilisateurs de glisser-déposer des objets visuels
pour créer une application qui peut fonctionner sur les appareils Android. En créant
App Inventor, Google a fait appel à la recherche avant significative dans le calcul de
l'éducation, ainsi que les travaux effectués dans Google sur les environnements de
développement en ligne.

Figure 4 : Page d’accueille de l’application App Inventor

4) Programme de commande
a) Organigramme du système de commande
Enfin nous sommes arrivés à la phase de programmation ou la phase d’écriture de programme
de commande pour le pilotage des DC Motors, la communication entre l’Arduino et l’Android
à travers le Shield Bluetooth, et la communication entre le module RF 433MHz et l’Arduino.
Pour bien comprendre le programme de commande et pour une raison de lisibilité, on a
préféré de le partager en chronogramme :

Configuration de la
connexion sans fil Bluetooth
et RF

Affectation des valeurs situées dans le

port série de l’Arduino à la valeur C

Non
C= F

C= B Avancer

Oui

Reculer C= R

Tourner à Droite
C= L

C=
S
 Tourner à Gauche

Arrêt

b) Programme Arduino et configuration de l’application Bluetooth

Programme Émetteur RF 433MHz
const int xpin=15;
const int ypin=14;
int X_AXIS_READ=0;
int Y_AXIS_READ=0;
float X_AXIS_VOLT=0.00;
float Y_AXIS_VOLT=0.00;
int min_threshold=400;
int max_threshold=700;
//.............................................
#include char *CONTROLLER;
void GET_X_AXIS (){
X_AXIS_READ = analogRead(xpin);
delay(10);
X_AXIS_VOLT = X_AXIS_READ*4.88E-3;
/*
Serial.print("X_AXIS_READ : ");
Serial.println(X_AXIS_READ);
Serial.print("X_AXIS_VOLT : ");
Serial.println(X_AXIS_VOLT);
*/
}
void GET_Y_AXIS (){
Y_AXIS_READ = analogRead(ypin);
delay(10);
Y_AXIS_VOLT = Y_AXIS_READ*4.88E-3;
/*
Serial.print("Y_AXIS_READ : ");
Serial.println(Y_AXIS_READ);
Serial.print("Y_AXIS_VOLT : ");
Serial.println(Y_AXIS_VOLT);
*/
}
void setup (){
Serial.begin(9600);
pinMode(13, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
pinMode (xpin, INPUT);
pinMode (ypin, INPUT);
vw_set_ptt_inverted(true);
vw_set_tx_pin(12);
vw_setup(4000);
}

void GET_ACTION (){

GET_X_AXIS ();
GET_Y_AXIS ();
if (Y_AXIS_READ> max_threshold &&X_AXIS_READ< min_threshold
&&X_AXIS_READ=1010){
CONTROLLER="L";
Serial.println("Left");
}
if(X_AXIS_READ20&&Y_AXIS_READ500 ){
//STOP
CONTROLLER="S";
Serial.println("Stop");
}
}
void SEND_RF(){
vw_send((uint8_t *)CONTROLLER, strlen(CONTROLLER));
vw_wait_tx();
digitalWrite(13,1);
delay(50); digitalWrite(13,0);
}
void loop(){
GET_ACTION();
SEND_RF();
delay(500);
}

Programme Récepteur RF 433MHz

#include
#include "L298_MOTOR.h" L298_MOTOR L298(4,5,6,7);
void setup(){
Serial.begin(9600);
L298.ENABLE_ACTIVE(11,10);
 L298.ENABLE_A('ON');
L298.STOP();
vw_set_ptt_inverted(true);
vw_set_rx_pin(12);
vw_setup(4000);
pinMode(13, OUTPUT);
vw_rx_start();
}
void loop(){
uint8_t BUF[VW_MAX_MESSAGE_LEN];
uint8_t BUFLEN = VW_MAX_MESSAGE_LEN;
if (vw_get_message(BUF, &BUFLEN)) if (BUF[0]=='F'){
L298.BACKWARD(150);
digitalWrite(13,1);
}
if (BUF[0]=='B'){
L298.FORWARD(150);
digitalWrite(13,1);
}
if (BUF[0]=='R'){
L298.TurnRIGHT(140);
digitalWrite(13,0);
}
if (BUF[0]=='L'){
L298.TurnLEFT(140);
digitalWrite(13,0);
}
if (BUF[0]=='S'){
L298.STOP();
digitalWrite(13,0);
}
}
/--------------------------------------------------------------------------------------
Programme pour le L289_Motor.h
#ifndef L298_MOTOR_h
#define L298_MOTOR_h

#include "Arduino.h"
class L298_MOTOR {
public: L298_MOTOR(int MotorR1,int MotorR2,int MotorL1,int MotorL2);
void FORWARD(int Speed);
void BACKWARD(int Speed); void RIGHT(int Speed);
void LEFT(int Speed); void TurnRIGHT(int Speed);
void TurnLEFT(int Speed); void STOP();
void ENABLE_ACTIVE(int enablePinA,int enablePinB);
void ENABLE_A(char state); void ENABLE_B(char state);
private: int _MotorR1; int _MotorR2; int _MotorL1;
int _MotorL2;
int _Speed; int _enablePinA;
 int _enablePinB; char _state;
};
#endif

Programme Réception Bluetooth Phone Contro

#include SoftwareSerial BT(10, 11);
//TX, RX respetively String readdata;
void setup() {
BT.begin(9600);
Serial.begin(9600);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
}
//-----------------------------------------------------------------------//
void loop() {
while (BT.available()){
//Check if there is an available byte to read delay(10);
//Delay added to make thing stable char c = BT.read();
//Conduct a serial read readdata += c;
//build the string- "forward", "reverse", "left" and "right"
}
if (readdata.length() > 0) {
Serial.println(readdata);
if(readdata == "forward") {
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(7,LOW);
delay(100);
}
else if(readdata == "reverse") {
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(7,HIGH);
delay(100);
} else if (readdata == "right") {
digitalWrite (4,HIGH);
digitalWrite (6,LOW);

digitalWrite (5,LOW);
digitalWrite (7,LOW);
delay (100);
}
else if ( readdata == "left") {
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
 digitalWrite (5, LOW);
digitalWrite (7, LOW);
delay (100);
}
else if (readdata == "stop") {
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (6, LOW);
digitalWrite (5, LOW);
digitalWrite (7, LOW);
delay (100);
} readdata="";
}
}
//Reset the variable

Programme Réception Bluetooth Voice Control

#include SoftwareSerial BT(10, 11);
//TX, RX respetively String readvoice;
void setup() {
BT.begin(9600);
Serial.begin(9600);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
}
//-----------------------------------------------------------------------//
void loop() {
while (BT.available()){
//Check if there is an available byte to read delay(10);
//Delay added to make thing stable char c = BT.read();
//Conduct a serial read readvoice += c;
//build the string- "forward", "reverse", "left" and "right"
}
if (readvoice.length() > 0) {
Serial.println(readvoice);
if(readvoice == "forward") {
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(7,LOW);
delay(100); }
else if(readvoice == "reverse") {
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(7,HIGH);
delay(100);
}
else if (readvoice == "right") {
digitalWrite (4,HIGH);
digitalWrite (6,LOW);

digitalWrite (5,LOW);
digitalWrite (7,LOW);
delay (100);
}
else if ( readvoice == "left") {
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (6, HIGH);
digitalWrite (5, LOW);
digitalWrite (7, LOW);
delay (100);
}
else if (readvoice == "stop") {
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (6, LOW);
digitalWrite (5, LOW);
digitalWrite (7, LOW);
delay (100);
} readvoice="";
}}
//Reset the variable

Conclusion
Étant donné que le monde industriel aujourd’hui, cherche des solutions de plus en plus
pratique et efficace, notre projet s’avère utile pour des applications de robotique telle que la
surveillance et l’exploration des milieux à distance. Ce projet nous a permis aussi d’explorer
le fonctionnement de la transmission série (Émission/Réception), y compris la gestion
d’entrainement des Moteur DC, le protocole RF dans les applications de commande à
distance.
En ce qui concerne les perspectives de notre projet voici 4 axes intéressants à développer :
• Insertion d’une caméra pour le Vidéo Streaming et Capture de photos pouvant être utiliser
pour le désamorçage des mines par les robots dans ce contexte de terrorisme.
• Insertion d’un terminal GPS pour la géolocalisation
• Insertion d’autres capteurs : Gaz, Mouvement, Son….
• Ajout d’une interface de commande via Wifi pour commander le robot dans des zones larges
qui atteigne les 500 Mètres.