Mécanique Des Solides (0000000184489)

MECANIQUE DES SOLIDES
Avertissement
Ces notes de cours ne sont qu'un support pour
l'étudiant et pour le professeur. Elles ne dispensent en
aucun cas d'assister aux cours et ne sont pas
exhaustives. Le professeur se réserve donc le droit
d'aborder en classe des matières et des exercices qui
ne sont pas repris dans ces notes.
Mecanique des solides 1

I. Statique

Chapitre I : Introduction et rappels
A. But de la statique
La statique est la partie de la mécanique qui étudie l'équilibre des corps

indéformables soumis à l'action de forces qui ne sont pas en mouvement.
La première partie de ces notes va servir à rappeler les notions vues dans le
secondaire à propos des vecteurs et des opérations sur ceux-ci (composition et
décomposition, moment statique, …).
En effet, nous savons que les forces sont des grandeurs vectorielles puisqu'elles sont
définies entièrement par les mêmes caractéristiques que les vecteurs : grandeur ou
intensité en [N], point d'application, direction ou ligne d'action, sens.
Les forces peuvent donc être représentées par des vecteurs moyennant le choix d'une
échelle des forces généralement exprimée en mm/N.
Ce que nous venons de voir permet de résoudre graphiquement de nombreux

problèmes de statique Cette méthode, moins précise que la méthode analytique, a le
considérable avantage d'être souvent très rapide et suffisamment précise pour permettre
le dimensionnement des pièces au bureau d'études.
Dans ce cours, nous verrons également les principes de base qui permettent de
résoudre par calcul les problèmes rencontrés en statique. Cette méthode doit être
employée lorsque les résultats doivent être très précis.

B. Notion de force et utilisation des vecteurs
1. Notion de force
Elle peut être donnée part la sensation d'effort musculaire : un tel effort est
nécessaire pour modifier l'état de repos ou de mouvement d'un corps, ou pour le
déformer. Par extension, une force peut être définie comme:
Toute cause qui tend à modifier l'état de repos ou de mouvement d'un corps (définition
dynamique) ou qui tend à le déformer (définition statique)
Une force F est définie par :
- son point d'application;
- sa droite d'action ou direction;
- son sens;
- son intensité, mesurée en Newton [N].
Ces caractéristiques font des forces des grandeurs vectorielles, tout comme la
vitesse, l'accélération, etc.… et il est donc possible de représenter les forces par des
vecteurs, en respectant une échelle telle que 1 mm représente x N.
1 mm
Ech forces =
xN
2. Direction d'un ou plusieurs vecteurs
Quand plusieurs vecteurs ont des

droites d'action parallèles, ils ont même
direction. Pour définir une direction dans
l'espace, le moyen le plus utilisé est de
choisir un trièdre trirectangle de référence
Oxyz, de faire passer par O une droite
parallèle aux droites d'action définissant la
direction et de prendre un vecteur unité
OD de module OD = 1 de sens
arbitrairement choisi.

La direction d'un vecteur étant connue, sa droite d'action le sera aussi pour peu
que son point d'origine soit défini. Ainsi, pour représenter le poids d'un corps, il suffit
de connaître son intensité et son point d'application (le centre de gravité) puisque sa
direction (verticale) et son sens (vers le centre de la terre) sont connus.
3. Différents types de vecteurs
- Vecteur libre : il est défini seulement par la direction, le sens et l'intensité. Son
point d'application est quelconque dans l'espace (Exemple: vitesse d'un corps
indéformable en translation);
- Vecteur glissant : il est défini par sa droite d'action, son sens et son intensité.
Son point d'application n'est pas fixe mais ne peut être placé que sur la droite
d'action (Exemple: vecteur vitesse d'un point de la tige d'une soupape) ;
- Vecteur lié : il est défini par ses quatre éléments (Exemple : action en A d'une
pointe de crayon sur une feuille de papier);
- Torseur : il s'agit d'un ensemble de vecteurs glissants.
De ce qui précède, nous pouvons conclure qu'un vecteur libre peut subir une
translation sans changer de valeur, alors qu'un vecteur glissant ne peut se déplacer que
sur sa droite d'action et qu'un vecteur lié ne peut se déplacer.
4. Vecteurs équipollents – Vecteurs "égaux"
Des vecteurs sont dits équipollents s'ils ont des lignes d'action parallèles, le
même sens et la même intensité. Cela s'écrit a = b = c.
Couramment, on dit que deux vecteurs équipollents sont égaux, alors que deux
vecteurs liés égaux seraient confondus. Dans les autres cas, cela veut dire qu'il s'agit
du même vecteur glissant ou libre.
Donc, deux vecteurs équipollents sont issus d'un même vecteur libre.

5. Projection des vecteurs
Nous n'utiliserons ici que les projections orthogonales :
- Sur un plan P : c'est un vecteur

tel que proj P AB = AP = ab
- Sur une droite ∆ : c'est un vecteur

tel que proj ∆ AB = A∆ = ab
- Sur une droite orientée ou un axe xx' : c'est un segment, donc une
mesure algébrique, telle que proj xx ' AB = Ax = ab
Il est évident que si deux vecteurs sont équipollents, leurs projections le sont
aussi.

C. Opérations sur les vecteurs
1. Somme géométrique
a. Définition
Supposons que A, B et C sont des vecteurs liés, glissants ou libres dont les
lignes d'action ne sont pas forcément dans le même plan.
Pour réaliser la somme géométrique de ces vecteurs, il faut :
- Par un point O quelconque, tracer le vecteur ab = A1 = A

(équipollent);
- Par l'extrémité b du vecteur ab, tracer le vecteur bc = B1 = B;
- Par l'extrémité c de ce vecteur, tracer le vecteur cd = C1 = C.
Par définition, la somme géométrique des vecteurs A, B et C est le vecteur

ad qui joint l'origine O à l'extrémité d du dernier vecteur tracé. Elle s'écrit :
S= A + B + C
Cette opération peut s'étendre à un nombre quelconque de vecteurs. Le

polygone abcd est appelé polygone des vecteurs, ou, dans le cas de forces,
polygone des forces. Il n'est plan que si les vecteurs sont situés dans le même plan
ou dans des plans parallèles.

b. Propriétés de la somme géométrique de vecteurs
Le résultat de la somme géométrique de plusieurs vecteurs est un vecteur

libre puisque le choix du point d'origine O est arbitraire. Cette somme est
commutative, c'est-à-dire qu'elle est indépendante de l'ordre dans lequel on opère.
B + C = C + B
Enfin, elle est également associative, c'est-à-dire que :
S = A + B + C + D + E
= A + (B + C + D)+ E
= A + S1 + E
c d
C D
B
b S1 e
A E
a f
S
c. Projection de la somme géométrique de plusieurs vecteurs
Que la projection se fasse sur un plan P, sur une droite ou sur un axe orienté
xx', la mesure de la projection de la somme géométrique est égale à la somme
algébrique des projections des différents vecteurs.

2. Vecteur nul
Un vecteur dont le module est nul est appelé vecteur nul. Ci-dessous, quelques
exemples de sommes de vecteurs donnant un vecteur nul.
D
B
A C B C
A
3. Résultante de plusieurs vecteurs concourants
Dans le cas particulier où les vecteurs sont concourants, il est naturel de choisir
le point de concordance comme point d'origine du polygone des vecteurs. La solution
obtenue est la résultante de ces vecteurs.

a. Résultante de vecteurs concourants situés dans un même plan (coplanaires)
La résultante est contenue dans le plan.
b. Résultante de deux vecteurs parallèles
La résultante est un vecteur parallèle contenu dans le plan des vecteurs.
Soient A et B deux vecteurs

parallèles dont les origines sont
respectivement A et B.
Appliquons sur la droite d'action
AB deux vecteurs de même
module et directement opposés, C
et D = - C .
En construisant les deux
résultantes partielles, nous
ramenons le problème à la
recherche de la résultante de deux
vecteurs concourants.
Vecteurs de même sens :
La ligne d'action de R coupe AB en un point N facile à définir grâce aux

propriétés des triangles semblables.
NA C NB D
= et = avec C = D
MN A MN B

D'où : NA . A = MN . C = MN . D = NB . B
NB NA NB + NA AB
Et : = = =
A B A+ B R
A B
Par suite: NB = . AB et NA = . AB
R R
Vecteurs de sens contraires :
Par un raisonnement identique, on arrive à la même formule.
Constructions graphiques :
Que les vecteurs soient de même sens ou non, on porte en B un vecteur de
module égal à A , et en A un vecteur de même module que B , avec comme
différence que l'on retourne le plus petit. Ainsi, dans les exemples ci-dessous, le
vecteur de même module que A est pris égal à – A. La droite A'B' reliant
l'extrémité des deux nouveaux vecteurs coupe AB en N.
A NB
Les triangles semblables NBA' et NAB' permettent bien d'écrire : =
B NA
Si les vecteurs sont égaux, selon le cas, la résultante se trouve au milieu de

AB ou est nulle.

c. Application : le centre de gravité
Toute masse subit une attraction de la part de la terre. C'est ce qui appelé son
poids. Celui-ci est une force verticale dirigée vers le centre de la terre. Une masse
M peut être décomposée en masses élémentaires m ayant des dimensions
infiniment petites. A chacune correspond un vecteur poids p = m . g
Tous ces vecteurs étant parallèles, il est permis de leur appliquer

les propriétés vues précédemment. Si on recherche la résultante de ces
forces deux par deux, puis la résultante de ces résultantes deux par
deux aussi, et ainsi de suite, on montre que la résultante de tous ces
vecteurs poids passe par un point unique G bien défini par rapport au
corps considéré. Ce point G est appelé centre de gravité. Quelle que
soit l'inclinaison donnée au corps, G occupe toujours la même position au sein de
celui-ci.
4. Différence de deux vecteurs
La différence de deux vecteurs est égale à un vecteur tel que, ajouté au second, il
donne le premier. A1insi, si D = B – A , alors A + D = B.
5. Produit d'un vecteur par un scalaire
Le produit d'un vecteur par un

scalaire m est un vecteur dont le module
a pour valeur celle du module du vecteur
multiplié par m, et qui la même ligne
d'action que le vecteur multiplié.

6. Produit vectoriel de deux vecteurs
a. Définition
Soient deux vecteurs A et B. Par un point quelconque O de l'espace, traçons

deux vecteurs A1 et B1 , équipollents respectivement aux deux premiers.
Appelons Ox l'axe orienté portant A1 et Oy

l'axe orienté portant B1. Complétons le trièdre
direct Oxyz avec Oz ⊥ P, plan défini par Ox et Oy.
Le produit vectoriel Q = A Λ B est un

vecteur libre :
- dont le support est perpendiculaire aux deux

vecteurs A et B;
- dont le sens est donné par la direction

d'avancement d'un tire-bouchon lorsque l'on
ramène le premier vecteur sur le second;
- dont le module est : Q = A . B . sin α̂
Le produit vectoriel est nul si l'un des vecteurs est nul ou si les deux vecteurs
sont parallèles (sin α = sin 0° = 0). Il est maximum si les deux vecteurs sont
perpendiculaires (sin α = sin 90° = 0).
b. Expression géométrique du produit vectoriel
Dans le plan P, traçons la droite

perpendiculaire à la droite d'action de A1 et soit b
la projection de l'extrémité de B1 sur cette droite.
Le module de Q a pour valeur :
Q = A1 . B1. sin α = A1 . Ob
Le module de Q est exprimé par le même nombre que le double de l'aire du

triangle construit avec A1 et B1 comme côtés.

c. Propriétés du produit vectoriel
- distributivité par rapport à la somme géométrique
A Λ (B + C) = A Λ B + A Λ C
Il vient successivement : S= B + C
Q= A ΛS = A Λ (B +C)
QAB = A Λ B
QAC = A Λ C Q = QAB + QBC
7. Décomposition d'une force suivant deux ou trois directions
a. Définition
Nous avons vu plus haut qu'il est possible d'additionner 2 vecteurs pour obtenir
leur résultante, opération que l'on appelle aussi composition de deux (ou plusieurs)
vecteurs. Il est souvent plus utile en statique de faire l'opération inverse, c'est-à-dire de
déterminer l'effet d'une force selon 2 ou 3 directions.
b. Deux forces
- Directions parallèles : Si les forces sont parallèles, les équations que nous
avons établies pour la recherche de la résultante restent
valables. Graphiquement, le schéma suivant montre la
marche à suivre.
Soit F donnée à décomposer en F1 et F2 située

en A et B donnés.
X 1 D - tracer la ligne 1 de manière à reporter la
longueur de F du côté le plus proche de C
(ici, A) X
3 Y 4 - Tracer la ligne 2 joignant X à l'autre
2 point (ici B) Y où 2 coupe F
F1 F -
F2 la longueur YC représente la force la plus
proche de F, donc la plus grande. 3
permet de la rapporter
A C B
- YD représente la force la plus éloignée,
donc la plus petite. 4 permet de la
rapporter

Dans le cas ci-dessus, C est entre A et B. Dans le cas contraire, les forces
obtenues seront de sens opposés mais la construction est la même.
1
F F1 2
4 B
C A F2
- directions concourantes : Soit une force F à décomposer en 2 directions d 1

et d2.
d1 d2
1ère méthode : construire sur la force un parallélogramme dont les côtés sont
parallèles aux directions données:
F2
F
F1
2ème Méthode : Par une extrémité de F, tracer une parallèle à la première

direction, et par l'autre extrémité, tracer une parallèle à la seconde direction.
L'intersection des deux parallèles donne la longueur des composantes demandées.
F2
F
F1

c. Trois forces concourantes : droite de Cullmann
- Tracer la droite de Cullmann joignant l'intersection de la force donnée avec

l'une des directions et l'intersection des deux autres directions;
- Décomposer la force entre une force sur la direction la rencontrant et la droite

de Cullmann;
- Décomposer la droite de Cullmann entre les deux autres directions.
d1
d2
F d3

D. Moments des forces
1. Moment d'une force par rapport à un point
Lorsque nous fermons une porte à l'aide d'une seule main, nous lui appliquons
une seule force; pourtant, nous la faisons tourner autour de ses gonds. Une force
unique peut donc provoquer la rotation du corps auquel elle est appliquée.
a. Expérience
Sur l'appareil représenté ci-dessous, une barre xy, encastrée en x, est libre en y.
Sous l'effet d'une force de 50 N appliquée en C, elle prend une déformation
angulaire de α degrés.
Puisque OC = 0,6 m, le produit OC . F = 30.
Si nous prenons une charge de 75 N au lieu de celle de

50 N, nous constatons que pour obtenir le même angle de
déformation de α degrés, il faut appliquer cette nouvelle force
en D. Or, OD mesure 0,4 m.
Le produit OD . F = 0,4.75 = 30

Si nous faisons agir cette
charge de 75 N au crochet 4 (point
E), la déformation devient
supérieure à α degrés. Pour obtenir
cet angle de déformation avec cette
force appliquée à cet endroit, il faut
remonter la poulie de manière à ce
que la force ne soit plus
perpendiculaire à la barre.
Si nous mesurons la longueur de la perpendiculaire abaissée de O sur la ligne

d'action de la force, nous obtenons 0,4 m, et de nouveau le produit de la force par la
distance vaut 30.
Pour provoquer une certaine rotation, nous disposons de deux éléments : la

force et la distance de sa ligne d'action au centre de rotation.
b. Définition
On appelle moment d'une force par rapport à un point O le produit de la plus

courte distance d de cette force au point O par son intensité F.
Mo F = d .F
c. Vecteur moment
La force A et le point O définissent un plan P.
Par définition, le moment du vecteur

A par rapport au point O vaut :
Mo A = OA Λ A , OA étant orienté
de O vers A, l'origine du vecteur glissant A
. Le vecteur moment est perpendiculaire à
P et son sens est donné par le sens
d'avancement d'un tire-bouchon tournant
sous l'action de A.

Le module du vecteur moment a pour grandeur : Mo A=OA . A . sin α,
où α = angle entre OA et A ou angle Oxˆy .
Comme OA . sin α = d , distance du point au vecteur. Nous obtenons donc :
Mo A= d . A
Ce moment est un vecteur libre, indépendant de la position de A sur son support.
d. Expression algébrique du moment d'une force par rapport à un point
Lorsque ce sont des forces coplanaires qui sont

étudiées, la représentation vectorielle du moment n'a
pas grand intérêt. C'est le module du vecteur moment
assorti du signe + ou du signe – qui définira le moment
algébrique d'une force par rapport à un point. On le
désignera par : Mo A .
La valeur arithmétique du moment sera désignée par : Mo A .
Donc, le moment algébrique d'une force F par rapport à un point O est un

nombre algébrique qui a :
- pour valeur absolue le produit de la distance du point à la droite par

l'intensité de la force : Mo F = d .F;
- pour signe + ou – suivant que la rotation du vecteur autour du point se

fait dans le sens positif choisi (généralement le sens horlogique) ou
non.

e. Conclusion
A partir de la définition théorique, nous retrouvons la définition plus pratique

donnée à la page précédente.
Pour résumé ce que nous savons du vecteur moment, disons que si π est le plan
défini par la force F et le point O, le moment de F par rapport à O est un vecteur tel
que:
- son origine est le point O;
- sa direction est perpendiculaire au plan π;
- pour trouver son sens, on place un tire-bouchon en O, perpendiculairement au

plan, et on fait tourner sa poignée dans le sens de rotation de la force par
rapport à O. Le vecteur moment aura le même sens que celui de l'avancement
du tire-bouchon; le signe est donné par les conventions choisies arbitrairement;
- sa grandeur est donnée par Mo F= d . F .
Son unité, pour les forces, est le [m.N] ou le [N.m]
f. Exemple
Une manivelle de treuil est entraînée par un

effort de 50 N faisant constamment un angle de 60°
avec celle-ci.
Le bras de levier OH = 150 sin 60° = 130 mm.
Mo F=0,130.50 = 6,5 N.m
Si la force était perpendiculaire au levier, nous

pouvons vérifier que le moment serait alors de 7,5 N.m alors que si l'angle était de 0°,
le moment serait nul. L'effet rotatif maximum est obtenu quand la force est
perpendiculaire au levier.
JSM – Mécanique des solides 21

2. Moment de la résultante d'un système de forces par rapport à un point O
a. Les forces sont parallèles
Théorème : Lorsque plusieurs forces parallèles sont situées dans un même plan,
la somme algébrique de leurs moments par rapport à un point quelconque O de ce
plan est égale au moment par rapport au point O de leur résultante.
Hypothèse : R = F1 + F2 ------ F1 . AB = F2 . BC (voir précédemment)
Thèse : Mo F1 + Mo F2 = Mo R
Nous savons que :
Mo R = (F1 + F2).OB = F1.OB + F2.OB
= F1.(OA – AB) + F2.(OC + CB)
= F1.OA – F1.AB + F2.OC + F2.CB
= Mo F1 + Mo F2 + F2.CB – F1.AB
Or, par hypothèse, F2.CB – F1.AB = 0.
Le théorème est donc bien démontré.
b. Les forces sont concourantes
Théorème de Varignon : Lorsque plusieurs forces concourantes sont situées

dans un même plan, la somme algébrique de leurs moments par rapport à un point O
de ce plan est égale au moment par rapport à O de leur résultante.
Hypothèse : R = F1 + F2
Thèse : Mo F1 + Mo F2 = Mo R
Sur le schéma qui suit, soient les deux forces F1 et F2 et R la résultante.
Soit O le point par rapport auquel sont calculés les moments.

Traçons OD et une droite xy perpendiculaire à OD en D.
Projetons sur xy les sommets du parallélogramme des forces. Nous avons :
Mo F1 = OA . F1 = 2 aires ODE = OD . DN
Mo F2 = OC . F2 = 2 aires ODG = OD . DH
Faisons la somme de ces deux moments:
Mo F1 + Mo F2 = (OD . DN) + (OD . DH) = OD. (DN + DH)
= OD . DM (car DN = HM)
= 2 aires ODF = OB . R = Mo R cqfd

3. Moment d'une force par rapport à un axe
Soit une force F appliquée en un point A d'un corps mobile autour d'un axe xy.
Par A, menons un plan π perpendiculaire à l'axe xy.
Décomposons ensuite F suivant F1 parallèle à xy et F2 dans le plan π.
La première force est donc remplacée par les deux que nous venons de construire.
De ces deux forces, seule F2 tend à produire une rotation autour de xy. Son moment est
OH . F2.
Nous en concluons que le moment d'une force par rapport à un axe est égal au
moment de sa projection sur un plan perpendiculaire à l'axe par rapport au point de
rencontre de l'axe et du plan.
Propriétés :
- Le moment par rapport à un axe de la résultante de plusieurs forces

concourantes est égal à la somme algébrique des moments par rapport à cet axe
des composantes.
- Le moment par rapport à un axe de la résultante de plusieurs forces

concourantes parallèles est égal à la somme algébrique des moments par
rapport à cet axe des composantes.

E. Couple
1. Définition
Un couple est un système de deux forces égales, parallèles et de sens contraires,

appliquées à un même solide.
2. Caractéristiques
Il est aisé de voir que ce système admet une résultante nulle.
A première vue, il semble qu'un couple constitue un système en équilibre qui,

appliqué à un corps solide, ne peut en changer l'état extérieur. Pourtant, nous pouvons
voir qu'il provoque ou tend à provoquer une rotation du corps auquel il est appliqué.
Un corps sollicité par un couple tourne autour de son

axe; puisque la résultante est nulle, cet axe ne tend pas à se
déplacer.
Par exemple, la clef à tube ci-contre

est sollicitée par un couple et l'effet résultant
est une rotation de l'axe longitudinal du
tube.

3. Moment d'un couple
Supposons que nous voulions déterminer le

moment de ce couple par rapport à un point O
quelconque.
Prenons comme convention qu'une force qui

tourne autour du point O dans le sens des aiguilles
d'une montre (sens horlogique ou anti-
trigonométrique) détermine un moment positif.
Le moment du couple Mo C= F.AO – F.OB = F .(AO – OB) = F.AB = F. d
Le moment est donc indépendant de la position du point O et n'est fonction que

de F et du bras de levier d.
Par définition, le moment d'un couple est le produit de la distance d des droites
d'action des forces de couple par leur intensité F : M = F.d
Dans l'exemple de la clef à tube, l'intensité du serrage (le moment du couple)

sera d'autant plus grande que F sera grand et que le levier (d) sera long.
4. Représentation vectorielle du moment d'un couple
Le moment d'un couple est représenté par un vecteur défini comme suit :
- Origine : un point O quelconque puisque M est

indépendant de la position de ce point;
- Direction : perpendiculaire au plan du couple;
- Sens : selon la règle du tire-bouchon. Plaçons celui-ci

perpendiculairement au plan du couple et faisons tourner
sa poignée dans le sens imprimé par le couple. Le
mouvement du tire-bouchon donne le sens du moment du
couple;
- Grandeur : égale au produit F . d

5. Déplacement d'un couple
a. Glissement d'un couple dans son plan
L'appareil représenté ci-contre est

muni d'une barre AN pouvant pivoter
autour du point O. Cette barre est
sollicitée par un couple ( F , F ) dont le
bras de levier est MN. La barre AN est
maintenue horizontale grâce à un
ressort R.
Faisons glisser le couple vers la

gauche pour que M vienne en P et N en
Q avec PM =NQ.
Nous constatons que la barre reste horizontale, ce qui montre qu'il est
possible de faire glisser un couple dans son plan sans modifier ses effets : cela
revient à le remplacer par un couple ayant le même moment.
b. Rotation d'un couple dans son plan
L'appareil ci-contre est muni

d'une roue mobile autour d'un axe O.
Cette roue est sollicitée par un

couple ( F , F ) dont le bras de levier
est le diamètre de la roue.
Le diamètre AB tracé sur la roue

est maintenu horizontal grâce à un
ressort R.
Supprimons le couple appliqué en X et Y et remplaçons-le par le même

appliqué en Z et V : le diamètre reste horizontal.
Il est donc permis de faire tourner un couple dans son plan; cela revient à le
remplacer par un couple de même moment.

c. Transport d'un couple dans un plan parallèle
Soient deux roues A et B calées

sur le même arbre. Supposons que le
diamètre de A soit D = 200 mm et que
celui de la roue B soit d = 160 mm.
Sollicitons la roue A par deux

forces F = 20 N constituant un couple
dont le moment
M=200 x 20 = 4000 N.mm
Si nous mesurons les efforts

transmis aux ressorts par la roue B,
nous obtenons 2 forces égales
F1= 25 N.
Ces deux forces constituent un couple dont le moment
M=160 x 25 = 4000 N.mm.
Le couple qui s'exerce sur la roue A se transmet aux ressorts par les points Z
et V. Les forces et les bras de levier ont changé mais le produit du bras de levier
par la force, donc le moment, reste constant.
Tout se passe comme si le plan du premier couple avait été transporté

parallèlement à lui-même jusqu'au second couple.
Ce transport d'un couple parallèlement à lui-même revient toujours à le

remplacer par un autre couple ayant le même vecteur moment.
6. Composition de couples
Plusieurs couples situés dans un même plan ou dans des plans parallèles peuvent
être remplacés par un couple unique dont le moment est égal à la somme algébrique
des moments des couples donnés.

Chapitre II : Statique plane
A. Principe fondamental de la statique
1. Enoncé du principe (cas des forces coplanaires)
Un solide indéformable soumis à l'action de plusieurs forces coplanaires (F1 , F2,

F3, F4, ……………………, Fn) est et reste en équilibre si :
- la somme vectorielle S de toutes les forces extérieures est nulle :
S = F1 + F2 + …………………+Fn
- le moment résultant Mo en n'importe quel point O de toutes les forces

extérieures est nul :
Mo = Mo(F1) + Mo(F2) + ………… + Mo(Fn)
Remarques
• En statique plane, la notion de moment scalaire ou algébrique est

suffisante pour résoudre les problèmes.
• L'énoncé précédent est également valable pour des solides en

mouvement uniforme, comme le mouvement rectiligne uniforme ou le
mouvement circulaire uniforme.
• Dans le cas d'un ressort, ce principe n'est pas applicable puisque le

ressort n'est pas un corps indéformable.
2. Principe des actions mutuelles
Pour deux solides 0 et 1 en contact, l'action exercée par le solide 0 sur le

solide 1 est égale et opposée à l'action exercée par le solide 1 sur le solide 0.
1
FA0/1 = -FA1/0
0 FA0/1
A A
A
FA1/0

B. Principe de transmissibilité des forces en statique
L'équilibre ou le mouvement d'un solide reste inchangé si une force F agissant en

un point I est remplacée par une force F' de même intensité, de même direction et de
même sens agissant en un point M appartenant à la ligne d'action de la force F.
Autrement dit, l'effet d'une force sur un solide ne dépend pas du point
d'application de la force sur la ligne d'action.
I F
⇔ F = F'
Remarquons cependant que ce principe ne peut être appliqué en résistance des

matériaux car le déplacement des forces transforme la nature des efforts intérieurs.
C. Résolution des problèmes de statique
Remarque : avant de rechercher une solution, il est

nécessaire de déterminer au préalable si l'étude a un
sens : ainsi, la paire de ciseaux représentée ci-contre
n'est pas en équilibre et se ferme sous l'action des deux
forces.

1. Isolement d'un solide
Universellement utilisée, la notion d'isolement d'un solide est fondamentale pour

l'analyse et la résolution des problèmes de mécanique. C'est la première étape de cette
résolution en statique.
Le solide isolé est représenté sur un croquis ou sur un dessin précis, avec la
description et la définition de toutes les actions qui s'exercent sur lui (poids, actions
de contact). Tous les éléments connus concernant ces actions doivent être clairement
indiqués : direction, intensité, sens, point d'application, distances, axes, etc.
Exemple
Sur le plongeoir ci-dessous, le nageur est repéré par (2), la planche par (1) et les
appuis fixes par (0). A est une articulation (pivot) et B est un appui simple.
La planche (1) est soumise à 4 actions (en A, B, C et au centre de gravité G1)

schématisée par les vecteurs A0/1, B0/1, C2/1 et P1 (poids de la planche).
Le nageur (2) est soumis aux forces P2 en G2 et C1/2 en C.
D'après le principe des actions mutuelles, nous savons que : C1/2 = - C2/1.

Cas des ensembles de solides
Si nous voulons isoler un ensemble de solides, les actions mutuelles entre les
solides appartenant à l'ensemble deviennent des efforts intérieurs et ne doivent donc
plus être reprises comme actions extérieures. Le principe fondamental s'applique alors
de la même manière.
Par exemple, nous pouvons isoler

l'ensemble planche + nageur de l'exemple
précédent. Il supporte 4 forces :
A0/1, B0/1, P1 et P2.
C1/2 et C2/1 sont devenus des efforts internes.
2. Equations d'équilibre - Principaux cas
Après l'isolement du solide et la réalisation du bilan des inconnues, l'application

du principe fondamental conduit à des résolutions que nous grouperons par familles.
a. Solide soumis à l'action de deux forces
Pour qu'un solide soit en équilibre sous l'action de deux forces, il faut que les
deux forces aient le même support (ou la même ligne d'action), et soient de même
intensité mais de sens opposés.
Donc, quand un solide est en équilibre sous l'action de deux forces,

la ligne d'action de ces deux forces passe par leurs points d'application.
Exemples
F + (- F) =0 T + (- T) = 0 P + (- P) = 0
MA(F) + MA(-F) = 0 MI(T) + MI(-T) = 0 MM(P)+MM (-P)=P.d
Ce solide n'est pas en équilibre

b. Solide soumis à l'action de trois forces
Un solide soumis à l'action de trois forces reste en équilibre si les trois forces
sont concourantes et si leur somme vectorielle est nulle.
Donc, dans le cas d'un solide soumis à l'action de trois forces, si la droite
d'action de deux d'entre elles sont connues, nous savons que
la droite d'action de la troisième passe par son point d'application et par le point
d'intersection des deux autres.
F1
F2
F2 F1 F3
F3
c. Cas général
L'équation des forces
nr r r r
∑ i 1 2
F
i =1
= F + F + ...... + Fn =0
fournit deux équations scalaires de projection sur les axes x et y.
∑F
i =1
ix = F1x + F2 x + ..... + Fnx = 0 et
n
∑F
i =1
iy = F1 y + F2 y + ..... + Fny = 0
L'équation du moment par rapport à n'importe quel point I fournit une

troisième équation scalaire :
n r r r r
∑ I i I 1
M (
i =1
F ) =M ( F ) + M I ( F2 ) + ...... + M I ( Fn)=0
A ces équations, nous pouvons ajouter les équations de Pythagore :

r 2
Fix2 + Fiy2 = F

Parfois, pour simplifier les calculs, il peut être avantageux d'utiliser deux
équations de moment avec une seule projection, ou trois équations de moment et
pas d'équation de projection, à la place des équations initiales. Notons cependant
que quand on utilise 2 équations de moment, la ligne joignant les points pour
lesquels sont calculés les moments ne peut pas être perpendiculaire à l'axe sur
lequel se fait la projection, tandis que quand on utilise 3 équations de moment, les
points par rapport auxquels sont calculés les moments ne peuvent pas être alignés.
3. Schématisation et représentation des actions mécaniques
Les actions mécaniques représentent les efforts exercés sur et entre les solides
réels. Ces actions sont schématisées par des forces, des moments, des couples, etc.
Il en existe deux grandes familles : les actions à distance et les actions de contact
(les plus nombreuses).
a. Actions mécaniques à distance
Elles sont essentiellement de deux types : poids et aimantation.
Le poids peut être représenté par un vecteur force P ou G ayant les

caractéristiques suivantes :
- Point d'application : le centre de gravité du corps G;
- Direction : la verticale passant par G;
- Sens : vers le bas; P ou G = poids en [N]
m = masse en [kg]
- Intensité : P = m.g
g = 9,81 m/s²
Remarque : Pour g, nous prendrons en général la valeur ci-dessus, mais il

faut savoir que g varie avec l'altitude et avec la latitude.
Avec l'altitude :
R²
g = g0.
( R + h)²
g0 = 9,81 m/s²
R = rayon de la terre (≅ 6378 km)
h = altitude

b. Actions mécaniques de contact
Elles se divisent en 3 groupes : les actions ou charges concentrées, les

actions réparties sur une ligne (charges linéiques) et les actions réparties sur une
surface (charges surfaciques).
- Actions ou charges concentrées
Chaque fois que l'effort de contact est concentré en un point ou sur

une toute petite surface, l'action est schématisée par un vecteur force
exprimé en [N].
Exemple : action exercée par un plan horizontal (0) sur une bille (1).
1 FA0/1
A A
0
Solide 1 isolé
- Actions réparties sur une ligne
L'effort de contact est réparti sur une ligne droite ou non. L'action est
schématisée par une charge q uniforme ou non, exprimée en [N/m] ou en
[N.m-1].
Exemple : action exercée par un plan horizontal (0) sur un cylindre (1).

- Action répartie sur une surface ou pression de contact
Lorsque l'effort de contact est réparti sur une surface, l'action exercée
est schématisée par une pression de contact p uniforme ou non et exprimée
en [N/m²] ou [N.m-2] ou [Pa].
Exemple 1 : action exercée par un fluide sous pression sur le piston

d'un vérin.
p.π .d ²
R = p.S =
4
Exemple 2 : action d'un plan horizontal (0) sur un prisme

triangulaire (1).
4. Actions de contact exercées par les liaisons mécaniques usuelles
En statique plane, il y a quatre types principaux de liaisons entre solides : appui

simple, articulation ou pivot, glissière, encastrement.
Chaque type supporte ou transmet des efforts différents.
Dans le tableau récapitulatif qui suit, l'action exercée par les surfaces de liaison
des solides en contact est schématisée par une résultante S (Sx et Sy) et un moment
résultant éventuel M.

5. Méthode graphique
Les problèmes de statique peuvent également être résolus de manière graphique.

Cette méthode est souvent plus simple que la méthode analytique (par calcul), mais
elle exige soin et précision.
Elle utilise les propriétés que nous avons vues précédemment et sera parfois
utilisée lors de la résolution des exercices qui suivent.

D. Exercices - Forces parallèles (Frottements négligés)
1. Le poids de la voiture est de 2100 daN et est situé en G, le centre de gravité de la

voiture. Déterminer les actions exercées entre le sol et les roues en A et B.
(R : 7673 N; 13327 N)
2. Même exercice si le poids de la voiture P = 2900 daN.
(R : 12836 N; 16164 N)
3. A l'aide d'une bascule de pesage, les charges en A et B ont été mesurées comme valant
RA = 110000 N et RB = 60000 N. Déterminer le poids du camion et la position du
centre de gravité G.
(R : 1377 mm; 170000 N)

4. Même question sachant que RA = 60000 N, RB = RC = 90000 N.
240000 N
(R : 24000 N; 3278 N)
5. La pièce à usiner , en appui sur le bâti , est serrée en A par la bride . Celle-ci est
articulée en B grâce à l'axe d'articulation . L'effort de serrage est fourni par le
goujon ++ et est schématisé par une force C de 5000 N. Déterminer les actions
exercées en A et B (Frottements négligés)
(R : 2667 N; 1333 N)
2333 N

6. La pièce à usiner est serrée en C par la bride . L'effort de serrage fournit par le
boulon à œil + est représenté par la force F, dont la valeur est de 3000 N. En
négligeant les frottements, déterminer les actions exercées en B et C. Quel est le
rapport entre l'effort exercé en B et celui exercé en C?
(R : 6900 N; 3900 N)
7. L'action de l'opérateur sur le chariot tubulaire utilisé pour transporter un fût de 1200 N
est schématisée par la force F. Déterminer celle-ci et l'action en A.
(R : 186 N; 1014 N)

8. L'ensemble schématisé ci-dessous est utilisé pour le stockage vertical des charges de
grandes longueurs devant être isolées du sol. Les charges sont fixées au crochet et
maintenues en position par l'ensemble + relié en A par un pivot. Les poids des
solides , et sont négligés, ainsi que les frottements. Déterminer les actions
exercées en A, B et C.
(R: 656 N; 2156 N)
9. Déterminer les actions exercées sur les roues en A, B, et D et sur le crochet d'attelage
C de l'ensemble tracteur – citerne ci-dessous. Pour quelle valeur de P2 y-a-t-il risque
de basculement du tracteur?

10. Déterminer les actions en A, B et D.

11. Les charges sur les essieux ont été mesurées comme étant égales à : FE = 6000 daN,
FF = FD = FA = FB = 9000 daN. Déterminer le poids total et le poids de la citerne (P2)
sachant que celui du tracteur est P1 = 11000 daN. Calculer l'action en C et les
distances x1 et x2.

E. Exercices - Forces quelconques (sans frottements)
1. Connaissant les forces agissant sur le montage ci-dessous, calculer graphiquement et

analytiquement l'intensité des forces en A et B.
(Solution : RA = 6667 N – RB = 3422 N)
2. Déterminer graphiquement et par calcul les efforts en A, B et C.
(Solution : RA = 1286 N – RB = 1714 N – RC = 2424 N)

3. Calculer les efforts en C et D, en A et B, en E et dans le vérin MN.
(Solution : RB = RD = 722 N - RA = RC = 222 N
FE = 1245 N – Fvérin = 818 N)
4. Calculer les efforts en A,

B, C et D sachant que le
diamètre des cylindres est
de 200 mm et que
P = 500 N.

5. Etudier graphiquement et par calcul l'équilibre de la pièce cylindrique sous l'action
d'une force de 3000 N exercée par la vis de pression du vé de serrage représenté ci-
dessous.
6. Le pivotement de la grue représentée ci-dessous est assuré grâce à une crapaudine

(palier avec butée simple) et un palier simple . La charge à soulever Q est de
3000 N. Déterminer les actions en C et en H et les efforts exercés dans la crapaudine.

7. Un support en Té est articulé en A et s'appuie sur un point fixe B; il maintient au point
d'attache F un câble qui est soumis à une force horizontale T d'intensité 500 N.
Déterminer graphiquement et algébriquement les actions exercées en A et B.
Nous admettrons que AB est horizontale et que les frottements sont négligeables.
8. Un dispositif de blocage est constitué d'une bride coudée articulée sur un axe
fixé sur un bâti et dans laquelle se visse une vis de pression . Quand le blocage de
la pièce est réalisé, l'action verticale de la vis sur la pièce est de 800 N en A.
Trouver par graphique les efforts en B, M et RS.

9. La figure ci-dessous représente 2 poutres en arc de cercle de même rayon et . Ces
poutres sont articulées en A, B et C et une force horizontale F = 1000 N, dont la ligne
d'action passe par B, est appliquée en D.
En considérant que toutes les articulations sont parfaites et que le poids des poutres est
négligeable, déterminer les actions en A, B et C.

10. Le levier ABCD d'une cisaille est astreint à tourner autour d'un point fixe A. Grâce à
une biellette BN, il entraîne un autre levier MNO articulé autour d'un second point
fixe O. En C et M sont fixées deux lames formant cisaille entre lesquelles est placée la
barre à couper. En supposant que les données sont celles du graphique ci-dessous et
que la force appliquée en P est de 200 N, déterminer graphiquement les efforts
développés en C, M, B, N, A et O.

11. Une pièce est montée sur un support de pièces en vue de son usinage. Elle est fixée
sur le corps au moyen d'un bras articulé en D sur un axe qui porte un
palonnier articulé en C sur un axe . Les contact en A et B du palonnier et de la
pièce sont obtenus grâce à l'action de l'écrou d'un boulon à œil agissant sur le bras
et dont l'axe est supposé horizontal. Nous admettrons que l'effort E4/3 du boulon sur
le bras est de 6000 N. Déterminer les actions de contact sur la pièce .
12. Déterminer les efforts en A, B, C et

D de la grue murale ci-contre
sachant que la charge soulevée Q
est de 4000 N.

13. Sur la cisaille représentée ci-dessous, une force verticale d'une intensité de 300 N est
appliquée en F. Calculer l'action en E de la lame sur la pièce (E3/2).

14. Un avion militaire est en phase ascensionnelle à vitesse constante suivant un angle de
15° sous la poussée F (120 000 N) de ses réacteurs. R est l'action de la résistance de
l'air sur l'ensemble de la structure, S est la résultante des actions de sustentation et A
est la résultante des actions stabilisatrices de l'air sur l'aileron arrière. P est le poids de
l'appareil (300 000 N). Calculer graphiquement (Méthode de Cullmann) et
analytiquement les grandeurs de R, S et A.

15. Une échelle de pompier (3) est articulée en A (pivot) sur une tourelle (2). La tourelle
peut pivoter (rotation d'axe D, y) par rapport au châssis du camion (1). Le levage est
réalisé par un vérin hydraulique (4 + 5) articulé en B sur l'échelle et en C sur la
tourelle (liaisons rotules). L'ensemble est en équilibre dans la position représentée sur
le dessin. Déterminer graphiquement et par calcul les actions exercées en A, B et C.

16. Un wagonnet utilisé pour le levage des matières premières, est guidé sur des rails
parallèles en forme de U par l'intermédiaire de roues (4) et (5) (contact avec le rail en
A et B). Le levage est réalisé en C par une chaîne de manutention (2) parallèle aux
rails et entraînée par un moto-réducteur. Le wagonnet étant en équilibre, déterminer
les actions en A, B et C sachant que le poids du wagonnet rempli est de 5000 N.
17. La figure ci-dessous représente une timonerie de frein. Calculer l'effort engendré dans
la barre xy lorsqu'un effort de 150 N est exercé sur la pédale.

18. Le schéma ci-dessous représente un dynamomètre constitué par des leviers de poids
propre négligeable. En A est suspendu un poids de 100 N. Quel est l'effort F
nécessaire en K pour maintenir les leviers horizontaux?
19. Une barre AB de longueur l = 10 m et de poids P = 1000 N est munie à ses deux
extrémités de deux petites roues de rayon négligeable. Elle est appuyée contre deux
parois rectangulaires, l'une verticale, l'autre horizontale. Pour la maintenir en équilibre
lorsqu'elle fait un angle de 45° avec l'horizontale, une force F horizontale est
appliquée en A, orientée vers la gauche. Déterminer l'intensité de cette force et des
deux réactions d'appui en A et B.

Chapitre II : Le frottement
A. Adhérence et frottement
1. Etude d'un corps en équilibre sur un plan horizontal
Etudions un corps de poids P et de centre de gravité G

en équilibre sur un plan horizontal.
Il subit du sol une pression de contact dont N

schématise la résultante de toutes les actions. Le corps est en équilibre sous l'action de
deux forces N et P qui sont égales et opposées et dont la ligne d'action passe par G.
Si une poussée latérale F passant par le centre de gravité G est exercée sur le
corps, deux cas peuvent se produire : l'adhérence ou le frottement.
a. Adhérence
Il n'y a pas de mouvement et le corps est en

équilibre. La pression de contact s'oppose à ce
mouvement et il apparaît une force d'adhérence Ta
égale et opposée à F.

Sur le schéma rendu libre, N a, comme
précédemment, la même valeur que P, soit N = P.
Si F devient assez grande, l'objet se met à glisser et on

passe en phase de frottement. La valeur limite permet de
définir le rapport de frottement statique µs (mus) ou fs
appelé coefficient d'adhérence et donné par la formule :
Flim ite Ta lim ite

µs = fs = =
N N
L'angle de frottement statique ϕs (fis) ou angle de frottement d'adhérence est
défini par :
tgϕ s = tanα lim ite = f s
b. Frottement
Si F devient plus grand que la valeur limite

(F > Flimite), le corps se met à glisser dans le plan
horizontal. Il y a frottement avec le sol et le glissement
continuera à vitesse uniforme si
F = µ.N
Si la force devient supérieure à la valeur limite, le mouvement sera accéléré.
N=P f = µ = facteur ou coefficient de frottement

T = F = µ.N
T ϕ = angle de frottement
f = µ = tan ϕ =
N
Remarquons que la force de

frottement T est à l'origine de pertes
d'énergie par frottement. Si l'objet est
arrêté, comme µs >µ, pour le mettre en
mouvement, il faudra fournir un effort
légèrement plus grand que pour maintenir le mouvement uniforme. Les phases
observées sont résumées sur le graphique ci-contre.

2. Etude d'un corps en équilibre
Posons une caisse sur un plan incliné dont l'angle

d'inclinaison α est variable.
Soit A la résultante des actions de contact

exercées par le plan sur la caisse.
Comme précédemment, nous retrouvons les phases et les propriétés suivantes :
- Si α < ϕ, la caisse reste en équilibre (A = -P);
- Si α = ϕ, la caisse en mouvement continue celui-ci à vitesse constante. Si

elle est immobile, elle le reste. Dans ce cas, T = f.N avec N = P.cos α;
- Si α > ϕ, la vitesse de la caisse augmente et nous avons toujours :
T = f.N avec N = P.cos α .
3. Coefficient de frottement
Que ce soit f ou fs, ce coefficient ne dépend ni de l'intensité des efforts exercés,

ni de l'étendue des surfaces de contact, ni, jusqu'à un certain point, de la vitesse de
déplacement.
Sa valeur dépend essentiellement de la nature des matériaux en contact et, dans

une moindre mesure, de la rugosité des surfaces en contact.
Le tableau de la page suivante donne des valeurs indicatives de f et fs (µ et µs).
En pratique, on ne fait pas de différence entre le coefficient d'adhérence et le

coefficient de frottement.

Valeurs indicatives Adhérence Frottement (glissement)
de f et fs fs = µs = tan ϕs f = µ = tan ϕ
Nature des matériaux en à sec lubrifié à sec lubrifié

contact
acier sur acier 0,18 0,12 0,15 0,09

acier sur fonte 0,19 0,1 0,16 0,08 à 0,04
acier sur bronze 0,11 0,1 0,1 0,09
téflon sur acier 0,04 0,04
fonte sur bronze 0,1 0,2 0,08 à 0,04
nylon sur acier 0,35 0,12
bois sur bois 0,65 0,2 0,4 à 0,2 0,16 à 0,04
métaux sur bois 0,6 à 0,5 0,1 0,5 à 0,2 0,08 à 0,02
métaux sur glace 0,02
pneu sur route 0,8 0,6 0,3 à 0,1 sur sol mouillé
4. Cône de frottement
Parfois utilisé pour les résolutions graphiques, le cône de frottement permet de

simplifier les études.
Ses caractéristiques sont :
- A est le point de contact entre les solides (1) et (2);
- (t) est le plan tangent en A aux surfaces de contact;
- (n), appelée normale au contact, est perpendiculaire en A à (t);
- Le cône de frottement est le cône de sommet A, d'axe n et de demi-angle au

sommet ϕ (cône de frottement) ou ϕs (cône d'adhérence).

5. Lois du frottement (lois de Coulomb)
Adhérence : - Il n'y a pas de mouvement;
- La force d'adhérence Ta s'oppose au mouvement éventuel;
- A0/1 est contenue dans le cône de frottement d'adhérence et
α ≤ϕs Ta ≤ µ s .N
Equilibre limite ou équilibre strict
α = ϕs Ta = µ s .N
Frottement avec glissement
VA1/0 est la vitesse de glissement du point A appartenant au solide (1) par rapport
au solide (0).
La force de frottement T lui est opposée et est située sur le cône de frottement.
Nous avons :
α =ϕ et T = f .N avec f = tan ϕ

6. Une application usuelle du frottement : coins et cônes
Un coin est un organe simple permettant de transformer une charge appliquée en

une autre, beaucoup plus grande, dans une direction plus ou moins perpendiculaire.
Exemple 1 : la cale de réglage à pente ci-dessous permet de soulever la
charge de poids P.
Au serrage : Fs = P.[tan(θ 1 + ϕ 1 ) + tan(θ 2 + ϕ 2 )]
En déverrouillage : Fd = P.[tan(θ 1 − ϕ 1 ) + tan(θ 2 − ϕ 2 )]
Exemple 2 : Assemblage par cônes.
Il y a coincement entre les cônes lorsque α < ϕ.

D−d
La conicité vaut : C =
L
La pression de contact entre les cônes doit être inférieure à la pression de matage.
Le frottement est aussi utilisé pour les paliers lisses, les coussinets et les
articulations cylindriques, les paliers à butée, les disques de friction, le système
vis-écrou et les courroies.

B. Exercices
1. Sachant que poids du premier corps P1 = 5000 N, que le poids du second corps
P2 = 12000 N, que le coefficient de frottement sur le mur fmur = 0,25, que celui sur le sol
fsol = 0,3 et que le celui entre les deux pièces f1/2 = 0,2, calculer la force F nécessaire
pour maintenir l'équilibre.
G1
fmur
G2
F
6060° P2
fsol
2. Déterminez la force F minimale pour que le corps

se déplace sachant que P1 = 600 N,
P2 = 1000 N, f1/2 = 0,3, f2/sol = 0,25 et α = 30°.
α
P1
F
P2
(R : 533 N)
3. La position de la pièce
supportant une charge de
20 000 N est ajustée en hauteur par une cale d'angle
5,71°. Le frottement entre et
est négligé tandis que
celui entre et et entre et
vaut f = 0,15. Quelle
force F doit-elle être appliquée pour qu'il y ait levage?
Quelle force faut-il exercer pour abaisser la charge?
(R : 8053 N; 3964 N)

4. Pour freiner un volant de rayon extérieur égal à 0,8 m, le dispositif ci-dessous est utilisé.
En C s'exerce un effort de 2000 N faisant un angle de 45° avec le plan horizontal.
Déterminer la force appliquée en I (grandeur et direction) si f = 0,2.
5. Un dispositif de bridage excentrique de pression est schématisé ci-dessous. Calculer les

efforts en A et B ainsi que la force Q sachant que la force F a une grandeur de 150 N.
(f = 0,2)

6. Une pince à écrevisse est suspendue en A au câble d'une grue. Calculer la tension T du
câble si le poids de la pierre est de 20 000 N (poids de la pince négligé). Déterminer les
actions aux points d'articulation de chaque barre et étudier l'équilibre des sabots. Si les
coefficients de frottement en E et E' sont égaux à f = 0,58 = tg 30°, la pierre peut-elle
être soulevée? (Echelles recommandées : 1 mm/20 mm et 1 mm/500 N)

7. Un treuil supportant une charge P est freiné au moyen d'un sabot A monté à l'extrémité
d'un levier coudé articulé en B. En C, est exercé un effort C = 100 N dont la direction
fait un angle de 45° avec la verticale. Le coefficient d'adhérence du sabot sur le tambour
est tg ϕ = 0,25. Calculer la charge maximale que peut maintenir le frein et les actions de
contact en A, B et O. Faites le même calcul si le patin est disposé dans une disposition
symétrique par rapport à l'axe XX'.
8. L'échelle ci-dessous est appuyée sur un mur avec lequel elle a un coefficient de
frottement f = 0,2 et sur le sol pour lequel f = 0,15. Le poids de la personne est de 800 N.
Sachant que les barreaux sont distants les un des autres de 20 cm, à quel barreau y aura-
t-il risque de glissement?

C. Résistance au roulement
Au cours du roulement sous la charge F', un bourrelet de matière se forme devant

l'élément roulant et s'oppose au roulement.
R est la résultante des pressions de contact exercées par le bourrelet sur l'élément
roulant entre a et b.
FR représente la force qu'il faut exercer pour assurer ou maintenir le roulement de

l'élément roulant.
La force de résistance au roulement vaut :
a
FR = F = f R .F
r
avec : a = coefficient de résistance au roulement;
fR : facteur de frottement au roulement;
r : rayon de l'élément roulant.
a dépend de nombreux paramètres : matériaux, rugosité des surfaces, vitesse de

déplacement, …
Matériaux en contact a (mm) Dispositifs fR
acier sur acier 0,4 roulements à billes 0,0015

fonte sur acier 0,5
élastomère sur bitume 3 à 15 roulements à rouleaux 0,002
pneu sur bitume 20 à 30
roue métallique sur béton 10 à 15 roulements à aiguilles 0,004
roue de wagon sur rail 0,5 à 1

D. Basculement des corps : (Pour info)
Reprenons l'étude du glissement sous l'angle de l'équilibre des forces. Quand aucune
force n'agit sur le corps ci-dessous, le poids et la réaction du sol s'équilibrent et il n'y a pas
de mouvement.
Si une force horizontale est appliquée au corps, il n'y a mouvement que quand cette
force devient plus grande que la force d'adhérence.
Pour équilibrer le poids P et la force F', il faut une réaction du sol égale à A1/2, qui
fait un angle γ avec la verticale.
Si la force devient juste égale à la force d'adhérence, la réaction du sol fait avec la
verticale un angle ϕ. Il faut donc que γ soit supérieur ou égal à ϕ pour qu'il y ait
mouvement.
Etudions maintenant le corps parallélépipédique ci-dessous, de grande hauteur par

rapport à sa base et exerçons sur sa partie supérieure un effort F de plus en plus grand.
Pour une certaine valeur de cette force, le corps bascule autour de son arête A.
Construisons le polygone des

forces et mettons en place la réaction
de contact en A, A1/2, qui est
concourantes avec le poids et la
force.
L'angle γ augmente quand la

force descend. Quand il atteint la
valeur du coefficient de frottement ϕ entre le sol et le corps, celui-ci se met à glisser.

Pour qu'il y ait basculement, il faut qu'il n'y ait pas glissement, donc il faut que γ soit
inférieur à ϕ. En traçant γˆ = ϕˆ (par rapport à la normale An à la surface de contact ½), on
définit donc la limite inférieure M1 des points M par lesquels passe la ligne d'action de la
force F. Pour tous les points M (intersection de la ligne d'action de la force et de celle du
poids) situés en-dessous de M1, il y aura glissement.
Pour tous les points M situés au-dessus de M1, il y aura basculement à partir d'une
certaine intensité de la force F. La condition de basculement est donnée en comparant les
moments des forces par rapport à l'arête A. Il faut que
F . d ≥ P.a
E. Arc-boutement
L'arc-boutement est une conséquence du frottement et de l'adhérence. De nombreux

dispositifs reposent sur ce principe : serre-joints, échelle, roue libre, serrage par
excentrique, etc. Cependant, il est parfois nuisible et à éviter absolument comme par
exemple dans les coulisseaux.
Exemple
Un coulisseau en équerre de portée h = 10 cm peut coulisser sur une tige

cylindrique de 45 cm de diamètre. A une distance l = 50 cm est attachée une charge P
(comprenant le poids de la tige). ϕ est l'angle de frottement aux deux points de contact
A et B du support avec son axe, et f = tg ϕ = 0,1. Le poids du coulisseau sera négligé.
Le coulisseau a tendance à descendre sous l'action de la charge P.
Etudions son équilibre quand le glissement est sur le point de se produire.

Puisque le poids du coulisseau est négligé, les forces appliquées sur celui-ci sont
uniquement des forces de contact :
- P, entièrement définie;
- A2/1, dont le point d'application A est connu;
- B2/1, dont le point d'application B est connu.
Exprimons que P + A2/1 + B2/1 = 0. Ces trois forces doivent concourir au

même point I (équilibre de 3 forces).
Solution graphique
Les droites issues respectivement de A et de B et faisant un angle égal à ϕ avec

la normale en A ou en B aux surfaces de contact, représentent les lignes d'action des
forces de contact A2/1 et B2/1. Le mouvement étant descendant, elles seront orientées
vers le haut.
D'après ce que nous avons vu au point D, toutes les actions de contact A2/1 et B2/1
qui seraient disposées à l'intérieur des angles ϕ de sommet A et B assureraient le non
glissement du coulisseau.
Comme l'équilibre des forces P + A2/1 + B2/1 = 0 suppose que la force P passe
par le point I, point de concours de deux actions de contact, pour que celles-ci se
trouvent à l'intérieur des angles ϕ cités plus haut, il faut que P soit située dans la zone
grisée du schéma, à une distance supérieure à l. Il y aura alors arc-boutement.
Le polygone des forces donne :
P
A2 / 1 = B2 / 1 =
2. sin ϕ

h h
MN = h et = tg ϕ ⇒ l=
2.l 2.tg ϕ
La condition pour qu'il y ait arc-boutement est que la force P se trouve à une
distance
h
lI >
2.tg ϕ
Solution algébrique
Plaçons-nous dans le cas de l'équilibre strict, c'est-à-dire que les forces de

contact font avec les normales AN et BN un angle égal à ϕ.
Désignons par Ax, Ay, Bx et By les projections de A2/1 et B2/1 sur les axes Ox et
Oy.
L'équation vectorielle P + A2/1 + B2/1 = 0 traduit l'équilibre du coulisseau.
Projetons sur Ox : 0 + Ax + Bx = 0. (1)
Projetons sur Oy : P + Ay + By = 0. (2)
Nous avons deux équations pour quatre inconnues. Cependant, nous savons
Ay By
aussi que = tg ϕ et = − tg ϕ (3) et (4)
Ax Bx
P
Donc, P + Ax.tg ϕ - Bx.tg ϕ = 0 ⇒ Ax − B x = − (5)
tg ϕ
P P
De (1) et (5), nous tirons : Ax = − et Bx = puis
2.tg ϕ 2.tg ϕ
Ax P
A2 / 1 = = = B2 / 1
cos ϕ 2. sin ϕ

P
De (4), il vient : B y = − B x .tg ϕ = −
2
P
Et de (2) : Ay = − B y − P = −
2
L'équation des moments par rapport à A donnerait : (à vérifier)
P p
P.(l + r ) − .2.r − .h = 0
2 2.tg ϕ
En simplifiant, nous retrouvons la distance minimale pour avoir un

arc-boutement :
h
l=
2.tg ϕ
F. Exercices
1. Une tige de poids P est placée dans un alésage comme décrit par le schéma. Sachant que
l
AB = BD = , calculer la grandeur de l'angle α pour qu'il y ait équilibre.
2
D
α
C F
B  2.( F + P).d 
 R : cos α = 
 (2.F + P).l 
P  
A
d
Si α = 45°, fA = fB = 0,5, d = 100 mm et l = 80 mm, déterminer F. Quelles sont les

conditions d'arc-boutement?
2. Déterminer si, sur la pièce représentée ici,

pour f = 0,2, il y a arc-boutement (graphique).
Quelle est la distance lmax en fonction de b et f
pour éviter l'arc-boutement?

3. Déterminer graphiquement l'effort FB dans la bielle et la réaction du cylindre sur le
piston si f = 0,1. Pour quelle valeur de f y a-t-il arc-boutement?
FB
30°
50
150
∅ 100
4. Un dispositif de serrage à excentrique est constitué d'un cylindre (1) de rayon r sur
lequel est soudé un levier (4). Le cylindre est articulé sur un axe O' de rayon r1 dont le
centre est excentré par rapport à O. Etudier l'équilibre de l'ensemble sur le point de
pivoter autour de O' sous l'action de F. Pour quelles positions du cylindre le dispositif
reste-t-il bloqué?

Chapitre III : Calcul des treillis plans (Annexe) - (Pour Info)
A. Définitions
On appelle treillis ou systèmes triangulés des assemblages de barres rectilignes

dont la figure de base est un triangle.
Exemples:
Système Howe Système Pratt
Système Fink Système Warren
Système Baltimore
Système en K
Le point de rencontre de plusieurs barres est appelé nœud.

B. Hypothèses
- Les assemblages sont supposés géométriquement invariables;
- Toutes les forces sont supposées contenues dans le plan de la structure;
- Le poids des barres est négligé et les forces agissent sur les nœuds;
- Les nœuds sont supposés équivalents à des liaisons pivots:
Compte tenu de ces hypothèses, les barres sont soumises à de la traction ou de la

compression.
C. Relation entre nœuds et barres
Nombre de barres b 3 5 7 11
Nombre de noeuds n 3 4 5 7
En étudiant les exemples ci-dessus, il apparaît que si b est le nombre de barres et n

le nombre de nœuds, la relation entre les deux est donnée par :
B = 2.n - 3
Dans ce cas, il est possible de déterminer les efforts dans toutes les barres.
Notons que :
si b < 2.n – 3, la structure n'est pas rigide et il y a instabilité;
si b > 2.n – 3, le système est hyperstatique et il y a des contraintes

internes.

Remarque : Si la structure repose sur deux appuis A et B
Nombre de barres b 2 4 6 10
Nombre de noeuds n 3 4 5 8
La relation devient : b = 2.(n – 2) = 2.n - 4
Comme dans le cas précédent, le système peut être instable, isostatique ou

hyperstatique.
Exemples :

D. Détermination des efforts dans les barres d'une structure
1. Méthode des noeuds, dite méthode de Crémona
Cette méthode consiste à calculer l'équilibre des forces sur chaque nœud. Elle
rassemble tous les polygones de forces caractérisant l'équilibre de chaque nœud
sur une même figure, appelée Crémona.
Exemple :
Soit à déterminer les efforts dans toutes les barres de la structure ci-dessous:
60° 30°
A B
D
F = 12000 N
2m 6m
La détermination des réactions sur les appuis se fait comme d'habitude. Nous
obtenons alors :
A B
D
F = 12000 N
Etudions maintenant l'équilibre de chaque nœud, en commençant par l'un de

ceux où il y a au maximum deux inconnues. C'est le cas du nœud A.
Ce nœud est en équilibre sous

l'action de 3 forces et il est aisé de
décomposer RA suivant les
directions des forces dues aux
barres AC et AB. Nous obtenons
ainsi les efforts dans ces barres et
nous constatons que AC est
comprimée et AB tendue.

De la même manière, il est possible d'étudier l'équilibre du nœud D :
Ici, nous constatons que la

barre DB tire sur le nœud D, donc
le nœud tire sur cette barre qui est
tendue, alors que la barre DC, qui
pousse sur le nœud, est
comprimée.
Nous pouvons continuer avec les nœuds B et C, qui ont maintenant également
2 inconnues au plus.

Nous obtenons ainsi le bilan de tous les efforts :
La méthode que nous étudions permet de représenter tous ces diagrammes des
forces sur un seul diagramme.
Méthode de Crémona
La structure est divisée en régions dont les frontières sont constituées des
forces extérieures et des différentes barres. Le tracé du Crémona est effectué au fur
et à mesure de l'étude graphique des nœuds (Avant toute chose, il est indispensable
de choisir une échelle des forces).

En tournant autour du nœud A dans le sens
trigonométrique (anti-horlogique), nous rencontrons
successivement les régions 1, 2, 5 et 1. Aux frontières de
ces régions correspondent les actions RA, 2-5 (barre AB)
et 5-1 (barre AC). Sur le graphe, nous pouvons tracer le
segment 1-2, qui a comme longueur celle de RA à l'échelle
choisie, puis les segments 2-5 et 1-5, qui sont parallèles
aux barres qui transmettent ces efforts. Par cette
construction, le point 5 est obtenu et les longueurs 2-5 et
1-5 donnent la grandeur des forces recherchées.
En procédant de même pour tous les nœuds, tous les

efforts sont ainsi déterminés.
Notons que si, au nœud A, en tournant dans le sens trigonométrique, on

passe de la zone à la zone , et que sur le graphe, pour passer de 2 à 5, il faut
aller de la gauche vers la droite, cela veut dire que la barre située entre ces deux
zones exerce sur le nœud A une force qui va de la gauche vers la droite.
Par exemple, si nous prenons la barre BD sur le nœud B. Dans le sens anti-
horlogique autour de B, elle est traversée pour passer de la zone à la zone .
Sur le graphe, 3-4 est dirigé vers la droite; on s'éloigne du nœud, donc la barre tire
sur le nœud B
Elle est donc tendue et subit de la traction.
Le tableau ci-dessous reprend les résultats obtenus par cette méthode.
Actions Désignation Sens de l'action Sollicitation de Grandeur de la

sur le graphe sur le noeud la barre force (N)
RA 1-2 9000
RD 3-1 3000
F 2-3 12000
Barre AB sur A 2-5 traction 5200
Barre AB sur B 5-2  traction 5200
Barre BD sur B 3-4 traction 5200
Barre BD sur D 4-3  traction 5200
Barre DC sur C 4-1 compression 6000
Barre DC sur D 1-4 compression 6000
Barre AC sur A 5-1  compression 10400
Barre AC sur C 1-5 compression 10400
Barre BC sur B 4-5 traction 12000
Barre BC sur C 5-4 traction 12000

2. Méthode des sections
Cette méthode permet de déterminer l'action exercée dans une ou plusieurs

barres de la structure sans devoir calculer tous les efforts dans celle-ci.
Exemple :
Supposons que nous voulions déterminer l'action exercée dans la barre FD de

la structure ci-dessous.
Effectuons une coupe fictive dans la structure et étudions l'équilibre des deux
systèmes ainsi obtenus (la coupure ne peut traverser plus de trois barres non
sécantes).
Comme précédemment, il est aisé de calculer RA et RB.
Nous obtenons RA = 6000 daN et RB = 3000 daN.
Dans ce système, nous avons

trois forces inconnues dont nous
connaissons les lignes d'action.
Ce problème peut être résolu en
utilisant la droite de Cullmann ou
en utilisant les équations
traditionnelles de la mécanique
des solides.

Cependant, le système 2 est plus simple car il n'y a que quatre forces
extérieures, au lieu de cinq. Nous utiliserons donc plutôt celui-là.
La force de 3000 daN peut être décomposée en trois directions en utilisant la

droite de Cullmann, qui est représentée ci-dessous par IJ. Le diagramme (ou
graphe) des forces nous donne la solution au problème posé.
Par calcul, rechercher le moment des forces par rapport au point D permet de
calculer la force EF, qui est égale à RB car les distances ED et DB sont égales.

E. Exercices
1. Ferme Howe
Repère Désignation
1 Chanlatte
2 Panne sablière
3 Chevron
4 Arbalétrier
5 Montant
6 Panne intermédiaire
7 Gousset
8 Tuiles mécaniques
9 Tuiles faîtières
10 Panne de faîtage
11 Poteau
12 Entrait
13 Diagonale
14 Poinçon

La ferme Howe ci-dessous est soumise aux efforts représentés sur le graphe. Déterminer
les réactions en A et B et les efforts dans toutes les barres.

2. Pont
Le pont ci-dessus se compose d'une plate-forme soutenue pat deux structures en treillis
identiques. Pour étudier les efforts dans les barres de ces structures, nous pouvons nous
servir du schéma ci-dessous. Calculer les efforts dans toutes les barres et indiquer les
barres tendues et les barres comprimées.

3. Ferme Polonceau
Déterminer les actions exercées par les appuis (murs) en A et B et l'effort dans la barre
repérée par la lettre λ . Calculer ensuite les efforts dans toutes les barres et indiquer les
barres tendues et les barres comprimées.

4. Ferme Pratt
Le poids de la toiture est réparti sur les nœuds de cette ferme Pratt par l'intermédiaire
de pannes. Calculer l'effort dans la barre repérée par la lettre λ. Calculer ensuite les
efforts dans toutes les barres et indiquer les barres tendues et les barres comprimées

5. Ferme américaine
Calculer l'effort dans la barre repérée par la lettre λ.

6. Ferme Shed
Le vent et le poids de la toiture se traduisent par les forces représentées sur les deux
fermes Shed ci-dessus. Déterminer les efforts dans toutes les barres, et plus
particulièrement dans la barre λ. Comparer les deux constructions.

7. Ferme Polonceau
Calculer l'effort dans la barre repérée par la lettre λ.
8. Ferme Fink

9. Pylône
Calculer les efforts dans toutes les barres de la structure et indiquer les barres tendues
et les barres comprimées.

10. Support de réservoir
Calculer les efforts dans toutes les barres de la structure et indiquer les barres tendues
et les barres comprimées.

II. Dynamique

Chapitre I : Généralités
A. Définition et objet de la dynamique
Contrairement à la cinématique qui étudie simplement les mouvements et établit des

relations espace-temps, la dynamique étudie les relations entre le mouvement et les forces
qui le produisent, et définit des notions usuelles telles que le travail et la puissance.
Une opération de perçage est un bon exemple pour montrer la liaison qui existe entre
le mouvement et les forces qui le produisent: en effet, si à un moment, la machine peine et
la vitesse de rotation diminue, c'est que le couple fourni par le moteur est inférieur au
couple demandé par l'opération de forage.
B. Notion de force
1. Définition
Est appelée force toute cause qui tend à modifier la forme ou l'état de repos ou de
mouvement d'un corps.
Ainsi, l'effort exercé par un ressort tendu ou comprimé par une masse est une
force. De même, l'action de la pesanteur sur un corps est une force exercée par la terre
sur le corps. Nous voyons par ces exemples que la notion de force implique la
présence de deux corps matériels : un corps émetteur et un corps récepteur.
Si les deux corps sont en contact, comme par exemple une fléchette et le ressort
comprimé d'un pistolet, il s'agit d'une action de contact. Si les deux corps sont
éloignés l'un de l'autre, comme pour un objet suspendu au-dessus de la surface
terrestre, il s'agit d'une force à distance.
Les forces magnétiques et électromagnétiques sont d'autres exemples de forces à

distance.
2. Classification dynamique des forces
Il est commode de classer les forces agissant sur un corps en deux groupes : les
forces motrices et les forces résistantes.
Une force est dite motrice si elle agit dans le sens du mouvement du corps.

Ainsi, la force de traction F exercée par la jeep sur la remorque est une force
motrice.
De même, dans un appareil de levage, l'action F

F
exercée sur le câble de traction est une force motrice.
Par contre, la résistance de l'air R dans le premier cas, le poids G de la charge dans
le second, sont des forces résistantes.
Une force est dite résistante si elle agit dans le sens contraire du mouvement du
corps.
3. Mesure des forces et unités
Pour mesurer les forces, les dynamomètres sont très utilisés. Il s'agit d'un appareil
qui compare la déformation produite par la force à mesurer à celle produite par l'unité
de force. En général, ils mesurent la déformation d'un ressort tendu. Parfois, c'est
l'angle de rotation d'un barreau tordu qui est utilisé.
Pour que la comparaison soit valable, il faut évidemment que ces déformations
restent élastiques et que le ressort ou le barreau reprennent leur forme primitive quand
l'effort disparaît.

C. Notion de couple
En statique, un couple est défini comme étant un système de deux forces parallèles, de
sens contraires et de même intensité.
F
Le moment du couple (l'efficacité) est donné par
l'expression: d
T = F.d
(T pour torque : couple en anglais)
Il s'exprime en Newton-mètres [N.m].
Ainsi, l'intensité du serrage d'un écrou avec une

clef-tube est non seulement proportionnelle aux
forces, mais aussi à la longueur bras de levier d.
En dynamique, l'effet de rotation ou couple sera

produit :
- Soit par deux forces parallèles, de même intensité et de sens opposés,

comme en statique;
- Soit par une seule force sollicitant un mobile autour d'un axe.
Considérons par exemple un arbre pouvant

tourner dans deux paliers et portant à l'une de ses
extrémités une poulie de rayon r, tandis que
l'autre extrémité entraîne un mécanisme
quelconque.
Sollicitons la roue au point A au moyen d'une

force F tangentielle et supposons le système en
équilibre.
Au point O situé sur l'axe de rotation, nous pouvons toujours ajouter, sans modifier
l'équilibre, deux forces directement opposées et égales à F.
Les deux forces marquées d'une croix constituent un couple dont le moment est donné
par : T = F.r
La force marquée de deux croix sera équilibrée par les réactions aux paliers.

En dynamique, chaque fois que nous parlerons d'un couple, nous désignerons en fait
l'effet de rotation produit par son moment.
Ainsi, le couple disponible sur l'arbre de sortie d'un moteur électrique est égal à la
somme des couples élémentaires engendrés par les forces électromagnétiques agissant sur
les conducteurs de l'induit.
Le couple est donc produit par un système de deux forces égales et directement
opposées. La résultante de toutes ces forces est nulle et ne doit pas être équilibrée par une
réaction aux paliers.
Au contraire, le couple produit par un moteur à piston est dû à une seule force agissant
sur le maneton du vilebrequin, en l'occurrence la composante tangentielle de l'effort
transmis par la bielle. Si r est le rayon du vilebrequin le couple est donné par :
T = F.r.
La force crée le couple mais doit être

équilibrée par les réactions aux paliers du
vilebrequin et est responsable de sa flexion.
Il en est de même pour un treuil muni d'une manivelle

simple dont le couple s'exprime à nouveau par :
T = F.r
(r est le rayon de la manivelle)

Etudions maintenant un tambour de
treuil entraîné par un moteur et devant
vaincre une force F.
Le couple exercé par le moteur doit être

d'autant plus important que la force F est
importante et que le rayon r du tambour est
grand.
Nous pouvons donc écrire que le couple

nécessaire est :
T = F.r.
Ainsi, le couple disponible produit par un moteur est toujours centré sur son axe de
rotation et l'intensité des forces qu'il peut vaincre dépend de ce couple et du rayon des
organes qui sont placés sur son axe.
Par exemple, l'effort de traction d'une voiture dépend du couple disponible sur l'axe
des roues et du rayon de celles-ci.
T
Il vaut : F=
r
D. Notions de masse et de poids
1. Masse d'un corps
La masse d'un corps représente la quantité de matière qui le constitue.
Deux corps constitués d'une matière identique mais de volumes différents ont
évidemment des masses différentes.
De même, deux corps de mêmes volumes mais constitués de matières différentes

sont probablement de masses différentes.
Enfin, deux corps de volumes différents et de matières différentes peuvent avoir la

même masse.
La masse d'un corps s'exprime en kilogrammes, dont le symbole est [kg].
Cette unité est matérialisée par un cylindre en platine iridié conservé à Sèvres.

2. Poids d'un corps
La loi de l'attraction universelle due à Newton est applicable à tous les corps
matériels et s'énonce comme suit :
Deux points matériels quelconques exercent l'un sur l'autre une force d'attraction
dirigée suivant la droite qui les joint, proportionnelle à leur masse et inversement
proportionnelle au carré de la distance qui les séparent.
Elle peut s'écrire suivant la formule :
m.m'
F = K.
d²
Avec : F est l'intensité de la force [N];
m et m' les masses des corps [kg];
d est la distance entre les corps [m];
K est la constante de la gravitation universelle. Dans le système

international (MKSA), elle vaut : K = 67.10 -12 m³/kg.s².
Le poids d'un corps sur la terre n'est qu'un cas particulier de cette loi d'attraction
universelle. La force poids a comme caractéristiques :
• Sa direction : verticale;
• Son sens : dirigée vers le centre de la terre;
• Son point d'application : le centre de masse ou de gravité du corps;
• Sa grandeur ou son intensité: donnée par l'expression
m.M T
G = K.
d²
Où : G est le poids du corps [N];
K est la constante de la gravitation universelle 67.10-12 [m³/kg.s²];
MT est la masse de la terre : 5,93851.1024 [kg];
d est la distance entre le centre de gravité du corps et le centre de la

terre (à l'équateur, le rayon de la terre est de 6378 km) [m];
m est la masse du corps [kg].

3. Conclusion
La masse d'un corps est une grandeur scalaire s'exprimant en kilogrammes [kg] et
constante en tout lieu.
Le poids d'un corps est une grandeur vectorielle et son intensité s'exprime en
newton comme celle des autres forces [N]. Cette intensité varie avec l'altitude et la
latitude.
En effet, le rayon de la terre n'est pas exactement le même partout. Il est plus grand
à l'équateur qu'aux pôles et un corps sera donc plus lourd aux pôles qu'à l'équateur.
Ainsi, une masse de 10 kg pèsera 98,32 N au pôle Nord et 97,81 N à l'équateur.
Si un corps s'éloigne de la terre, son poids diminue et peut devenir sensiblement

nul : c'est l'état d'apesanteur observé dans une cabine spatiale.
E. Exemples numériques
1. Un opérateur exerce un effort tangentiel moyen de 150 N à l'extrémité d'une manivelle

de treuil. Cette manivelle faisant 50 cm de rayon, quelle est la charge maximale qu'il
peut soulever si le diamètre du tambour est de 20 cm?
Solution : Couple disponible : T = F.r = 150.0,5 = 75 Nm
T 75
Charge maximale : F= = = 750 N
r 0,1
2. Quel est le poids d'une masse de 100 kg à un endroit de la terre où le rayon est de
6350 km?
m.M T 100.5,93851.1024
Solution : G = K. = 67.10 −12 = 9,86.100 = 986 N
d² (6350.10³)²

Chapitre II : Principe fondamental de la dynamique
A. Principe de l'inertie
Un corps posé à terre ne se met pas en mouvement tout seul. De même, une bille
lancée sur un plan parfaitement lisse ne s'arrêterait jamais s'il n'y avait pas de résistance au
frottement ou de la part de l'air. Nous en déduisons que ces corps sont doués d'inertie et en
tirons la conclusion suivante :
Tout corps non soumis à l'action d'une force, ou soumis à l'action d'un système de
forces en équilibre, conserve indéfiniment son état de repos ou son état de mouvement
rectiligne uniforme.
Donc, à force nulle, accélération (décélération) nulle.
B. Effets de l'inertie
Plaçons une bille sur un chariot horizontal et mettons brusquement le chariot en

mouvement : la bille tombe en arrière car elle tend à conserver son état de repos.
Si le chariot est en mouvement et que nous l'arrêtons, la bille tombe vers l'avant car
elle tend à conserver son état de mouvement.
Faisons décrire une courbe au chariot : la bille tombe sur le côté car elle tend à
poursuivre son mouvement rectiligne uniforme.
S'il n'y avait pas du tout de frottement, ces phénomènes se produiraient même si les
mouvements n'étaient pas brusques, et il serait impossible de transporter quoi que ce soit
sur une plate-forme horizontale.
Nous pouvons percevoir ces phénomènes dus à l'inertie quand nous sommes dans un
autobus qui modifie sa vitesse ou son mouvement, ou dans un ascenseur qui débute ou
termine sa montée ou sa descente.
L'inertie peut aussi être utilisée dans des applications, comme par exemple dans le
transporteur à secousses : il s'agit d'une table
dont le mouvement brusque vers la gauche laisse
le corps immobile, tandis que le mouvement lent
vers la droite l'entraîne. Il est ainsi possible de
déplacer sur une table des corps tels que des tas de pierrailles ou de sable, et des scories.

C. Principe de la force constante (Newton)
Ce principe est suggéré par l'expérience : le poids d'un corps, que nous pouvons
considérer comme une force constante en intensité, direction et sens, est seul quand il agit
sur un corps en chute libre dans le vide. Dans ces circonstances, il lui communique un
mouvement rectiligne uniformément accéléré.
Le principe peut s'énoncer comme suit :
Une force constante en intensité et direction communique à un corps mobile un

mouvement rectiligne uniformément accéléré.
Donc, à force constante, accélération (décélération) constante.
De même, un couple constant agissant sur un corps mobile autour d'un axe lui
communique un mouvement circulaire uniformément accéléré et donc une accélération
angulaire constante.
D. Loi fondamentale
1. Enoncé de la loi
Par diverses expériences, il est possible de montrer que l'accélération acquise par
un corps sous l'action d'une force est directement proportionnelle à l'intensité de la
force et inversement proportionnelle à la masse du corps.
F
Mathématiquement, nous pouvons donc écrire : a= que nous écrirons
m
plutôt sous la forme : F = m.a
F : intensité de la force [N];
m : masse [kg];
a : accélération [m/s²].
La masse d'un corps représente son inertie à toute variation de mouvement.
Cette loi fondamentale nous permet de définir l'unité de force.
2. Le newton
Le newton est l'intensité de la force qui communique à une masse de 1 kg une

accélération de 1 m/s²
⇒ 1 N = 1 kg.1m/s²

3. Application de la loi fondamentale à la pesanteur
Un corps tombant en chute libre prend un mouvement rectiligne uniformément

accéléré dont l'accélération est appelée g et vaut en moyenne 9,81 m/s².
Dans le cas de la chute d'un corps, la loi fondamentale s'écrit :
G = m.g
Le poids d'un corps s'exprime donc par le produit de sa masse et de l'accélération

de la pesanteur en cet endroit.
Cette même relation permet également de calculer la masse d'un corps si son poids
a été mesuré grâce à un dynamomètre :
G
m=
g
4. Accélération de la pesanteur
m.M T
Si nous nous rappelons la loi de la gravitation universelle G = K. et que
d²
nous la comparons avec la loi fondamentale appliquée à la pesanteur G = m.g
nous voyons que l'accélération de la pesanteur peut être calculée par la formule :
K .M T
g=
d²
A Bruxelles, g = 9,811 m/s², à l'équateur, g = 9,781 m/s².
5. Principes de Newton et d'Alembert
- Toute action qu'un corps exerce sur un autre fait naître une réaction égale et
opposée que le second corps exerce sur le premier.
Les points d'application des deux forces ne sont pas les mêmes, mais ils sont sur la
même ligne d'action.
La terre attire un corps et exerce sur celui-ci une force G

que nous appelons poids du corps.
Le corps, par réaction, exerce une force égale et de sens

contraire. Cependant, l'énorme différence de masse fait que
Terre c'est le corps qui tombe sur la terre et non l'inverse.

- Toute modification de l'état de repos ou de mouvement d'un corps fait
apparaître au centre de masse de ce dernier une force d'inertie directement
proportionnelle à la masse du corps et à l'accélération subie.
Elle est toujours dirigée dans le sens inverse du mouvement. Si nous l'appelons Fi,
Fi = m.a
6. Conséquences et effets de l'inertie
- Dans le cas des appareils de levage, des conditions de démarrage sévères

(distance et temps de démarrage courts) créent des forces d'inertie
importantes qui risquent de surcharger les organes de levage et exigent un
travail supplémentaire de la part du moteur;
- L'utilisation d'alliages légers pour la réalisation des pistons de moteur et

d'aciers spéciaux pour la fabrication des bielles a permis de réduire leur
masse et donc les forces d'inertie;
- L'utilisation des ceintures de sécurité se justifie par les forces d'inertie qui
entraînent les passagers et le conducteur vers l'avant lors d'un freinage brutal;
- La masse énorme des super pétroliers rend leur manœuvre extrêmement

difficile car ils sont le siège d'énormes forces d'inertie;
- Etc.
E. Exercices en mouvement rectiligne
1. Un autobus pesant 98100 N part du repos en un mouvement uniformément accéléré

d'accélération a = 0,4 m/s². Quelle est la force constante fournie par le moteur pour
permettre ce démarrage?
2. Quelle est la force constante que doivent exercer les freins d'une voiture d'une masse
de 1000 kg roulant à 108 km/h pour l'arrêter sur une distance de 60 m?
3. Un appareil de levage doit être capable lors du démarrage de faire passer une charge
de 19620 N de l'état de repos à la vitesse de 1 m/s en 0,5 s. Quel est l'effort dans le
câble pendant le démarrage? Quand la vitesse devient uniforme (1 m/s)?

4. Calculer la force d'attraction à laquelle sont soumises 2 sphères dont les masses sont
de 1000 kg et situées à 5 m de distance centre à centre. (R: 2,68.10-6 N)
5. Calculer l'accélération de la pesanteur sur la lune si le rapport de la masse de la lune et

de la terre est de 1/81,56 et le rapport des rayons 0,273. Quel est le poids d'un homme
de 80 kg sur la lune?
6. Un proton parcourt un accélérateur linéaire sous l'action d'une force constante de

2,5.10 -24N. Sa masse étant de 1,673.10-27 kg, calculer l'accélération qu'il subit.
(R : 1494 m/s²)
7. Une force de 5 N agit sur une masse de 10 kg. Quelle distance parcourt cette masse en
5 s? (R : 6,25 m)
8. Quel est le poids d'un individu dont la masse est de 70 kg et se trouvant dans un
ascenseur :
- au repos;
- montant avec une accélération de 0,5 m/s²;
- montant avec une vitesse uniforme de 1 m/s;
- montant et ralentissant avec une décélération de 0,4 m/s²;
- descendant avec une accélération de 0,5 m/s²;
- descendant et freinant avec une décélération de 0,4 m/s².
(R : 686,7; 721,7; 686,7; 658,7; 651,7; 714,7)
9. Une force de 10 N donne une accélération de 2 m/s² à une masse m1 et une

accélération de 3 m/s² à une masse m2. Quelle serait l'accélération produite par cette
force sur une masse de m1 + m2? (R : 1,2 m/s²)
10. Quelle force constante doit-on appliquer à un wagon d'une masse de 20000 kg pour
qu'il atteigne une vitesse de 54 km/h en 8 minutes? (R : 625 N)
11. Un train pesant 1000 kN est soumis pendant 1 min à une force de traction constante
dont l'intensité est de 50 kN. Calculer la vitesse acquise et l'espace parcouru.
(R : 30 m/s; 900 m)
12. Calculer l'espace parcouru en 10 s par un ballon venant d'être libéré, sachant que
l'enveloppe de 10 m de diamètre pèse 2,5 N/m², que l'hydrogène de remplissage a un
poids volumique de 0,981 N/m³, que le poids de la nacelle et des passagers est de
5165 N et que le poids volumique de l'air déplacé est de 12,753 N/m³.

13. Un obus de masse 10 kg sort d'un canon long de 2,5 m avec une vitesse de 600 m/s.
Calculer la force supposée constante exercée par les gaz sur l'obus. (R : 720000 N)
14. Un cycliste dont la masse, vélo compris, est de 800 N, descend en roue libre une côte
de 2 %. Son mouvement étant rectiligne uniforme, calculer la résultante des forces de
frottement. (R : 16 N)
15. Un camion de masse 6000 kg démarre sur une route horizontale et rectiligne et
parcourt 500 m en 50 s. Les frottements sont équivalent à une force constante d'une
intensité égale à 5 % du poids total du véhicule. Quelle est l'intensité de la force de
traction? (R : 5400 N)
16. Un véhicule pesant 9000 N est abandonné sur un plan incliné de 4°. Calculer sa vitesse
10 s après le départ si les frottements et la résistance au roulement sont équivalents à
une force de 300 N opposée au mouvement. (R : 3,64 m/s)
17. Calculer la vitesse du système ci-contre 10 s après avoir été

abandonné (les frottements sont négligés).
1000 kg 1001 kg
18. Un appareil de levage doit être capable lors du démarrage de faire passer une charge
de 20000 N de l'état de repos à la vitesse de régime de 1 m/s sur une hauteur de 200 m.
Calculer l'effort dans le câble pendant le démarrage et le couple nécessaire à ce
moment sur l'axe du tambour dont le diamètre est de 500 mm.

F. Principe de l'inertie dans le cas d'un mouvement de rotation provoqué
par un couple constant
De même que la relation entre une force et l'accélération rectiligne qu'elle donne à un
corps a été établie, la relation entre un couple et l'accélération angulaire qu'il provoque a
été déterminée grâce à un appareillage du type de celui ci-dessous.
1. Dispositif expérimental
Il est constitué d'une barre xy pouvant

tourner autour d'un axe OO'. L'enroulement
sur la petite poulie d'un cordonnet auquel est
suspendu un poids P permet de solliciter le
corps tournant par un couple dont le moment
vaut :
T = P.r
La barre xy est percée de trous permettant

de fixer des masses m à différentes distances
d de l'axe OO'.
Un chronomètre permet d'enregistrer le temps pour que le dispositif accomplisse 1

ou plusieurs rotations comptées à partir du lâcher du poids P. Nous pouvons ainsi
calculer l'accélération angulaire désignée par α ou par ω' grâce à la formule :
ω '.t ²
θ= où θ [rad] est l'angle parcouru et vaut
2
2.π.n (nombre de tours)
2.θ
Donc, l'accélération angulaire vaut : ω' =
t²
Les expériences effectuées avec cet appareil permettent de tirer les conclusions
suivantes :
L'accélération angulaire est directement proportionnelle au couple moteur et

inversement proportionnelle à la masse entraînée et au carré de la distance de cette
masse à l'axe de rotation.

Ces conclusions ressemblent à celle auxquelles nous avions abouti pour le
mouvement rectiligne, mais en plus, nous constatons dans le cas d'un mouvement de
rotation que l'accélération angulaire dépend aussi de la manière dont la matière est
répartie autour de l'axe de rotation.
Ainsi, si nous plaçons successivement sur l'arbre d'un moteur électrique des
meules de même masse mais de diamètres croissants, les temps mis pour atteindre la
vitesse de régime sont d'autant plus longs que le diamètre augmente.
2. Expression mathématique de la loi
Sachant que le moment d'inertie d'un corps exprime la répartition des masses
autour de son axe de symétrie, et après diverses simplifications, la formule suivante a
été établie :
T = I.ω' I est le moment d'inertie du corps [kg.m²];
T est le couple d'entraînement [N.m];
ω' est l'accélération angulaire [rad/s²].
Cette formule est à rapprocher de celle du mouvement rectiligne F = m.a

où la force est remplacée par le couple, la masse par le moment d'inertie et
l'accélération rectiligne par l'accélération angulaire.
m.r ²
Moment d'inertie d'un cylindre : I=
2
2
Moment d'inertie d'une sphère : I= m.r ²
5
Dans le cas de corps tournants complexes, la mesure de l'accélération angulaire

permet de déterminer le moment d'inertie par la formule :
T
I=
ω'

G. Exercices en mouvement de rotation
1. Une meule dont la masse est de 5 kg et le rayon de 120 mm est entraînée par un moteur
dont le couple est de 10 N.m. Calculer le temps nécessaire pour atteindre la vitesse de
750 tr/min.
Solution
m.r ² T
I= = 0,036 kg .m² ω' = = 277,7 rad / s ²
2 I
π .n
ω0 = 0 ω= = 78,5 rad / s
30
En utilisant les formules du M.C.U.A. : ω = ω 0 + ω '.t
ω '.t ²
θ = ω .t +
2
ω
Nous obtenons : t= = 0,28 s
ω'
2. Un volant dont le moment d'inertie par rapport à son axe de rotation est de 1 kg.m²
tourne à la vitesse de 750 t/min. Il est freiné et arrêté en 150 s par les résistances
passives. Calculer le couple de freinage si celui-ci s'effectue en M.C.U.A.
[R : 0,5 N.m]
3. Une plate-forme tournante dont le moment d'inertie par rapport à son axe de rotation
est de 5000 kg.m² tourne à une vitesse de 120 tr/min. Calculer le couple nécessaire
pour l'arrêter en deux rotations complètes.
4. Un disque de cuivre [γCu = 84000 N/m³] de 20 cm de diamètre et de 3 cm d'épaisseur

atteint une vitesse de 6000 tr/min en 30 secondes. Calculer le couple d'entraînement de
ce disque et le diamètre de celui-ci si, avec le même couple, nous voulons qu'il
atteigne sa vitesse de régime en 25 s.
5. Le moment d'inertie d'un groupe turbo compresseur d'un réacteur d'avion est
de 600 kg.m². Calculer le couple de lancement nécessaire si cet ensemble doit
atteindre une vitesse de 500 tr/min en 0,5 s.
6. Une essoreuse dont le moment d'inertie est de 10 kg.m² tourne à 500 tr/min. Un frein
applique un couple constant de 100 N.m. Calculer le temps de freinage et le nombre
de révolutions effectuées au cours de cette phase.

Chapitre III : Travail et puissance
A. Le travail mécanique
1. Définition
Le mouvement d'un corps résulte de l'application d'une force, à distance ou en

contact. Quand le point d'application de cette force, variable ou non, se déplace, la
force effectue un travail.
Le travail W effectué par la force qui déplace son point d'application d'une
longueur l est mesuré par le produit scalaire de vecteur force par le vecteur
déplacement :
W = F. l
2. Unité de travail
Le travail qu'effectue une force de 1 newton qui déplace son point d'application de
1 m le long de sa ligne d'action est pris comme unité de travail et est appelé joule [J].
1 joule = 1 newton x 1 mètre ou 1J= 1N.1m
F=1N F=1N
l=1m
3. Travail d'une force constante en sens, grandeur et direction
a. Le point d'application de la force glisse sur la ligne d'action de celle-ci
La force effectue un mouvement de translation
A F
A' F
Le travail de la force est donné par l'expression W = F.l

c'est-à-dire le produit de l'intensité de la force par la mesure du déplacement car le
produit scalaire de 2 vecteurs parallèles est égal au produit de leurs normes.

b. Le point d'application de la force glisse sur une droite faisant un angle
constant α avec la direction de la force
A A'
α α
F F
Selon les propriétés du produit scalaire de 2 vecteurs, le travail est donné par :
W = F.l.cos α
Cette formule signifie que seule la composante de la force dirigée dans le

sens du déplacement effectue un travail.
Si α = 90°, la force ne provoque aucun déplacement et le travail est nul.
Si α < 90°, la force est motrice et fournit un travail positif.
Si α > 90°, la force est résistante et fournit un travail négatif.
Par exemple, le poids d'un corps produit un travail moteur si le corps tombe
verticalement ou glisse sur un plan incliné. Par contre, s'il s'élève ou gravit le plan
incliné, le travail fourni est résistant.
c. Le point d'application de la force décrit une trajectoire quelconque
A l1
α1 h1 Décomposons cette
F α2 trajectoire en tronçons l1,

l2
h2 h
l2 et l3. Le travail produit
par chaque déplacement
l3 est respectivement :
α3 h3
W1 = F.l1.cos α1 = F.h1
F W2 = F.l2.cos α2 = F.h2
W3 = F.l3.cos α3 = F.h3

Le travail total entre A et A' :
W = W1 + W2 + W3 = F.h1 + F.h 2 + F.h 3 = F.(h1 + h 2 + h3)
Donc : W = F.h
Le travail d'une force constante en direction, sens et grandeur, ne dépend pas de la

trajectoire mais seulement des positions initiales et finales de son point
d'application.
Nous pouvons en conclure que si la trajectoire est fermée, le travail est nul.
d. Travail d'une force de grandeur constante tournant autour d'un axe
La force effectue un mouvement de rotation.
F Travail effectué par la force sur un tour :
W = F x périmètre
O
W = F.2.π.r
r
Travail effectué par la force sur n tour :
W = F.2.π.r.n
Cette formule peut s'écrire :
W = (F.r).2.π.n
Or, le couple créé par la force autour de son axe vaut : T = F.r
Nous obtenons alors : W = T.2.π.n
W = travail effectué par la force [J];
T = Couple créé par la force [N.m];
2.π.n = angle balayé par le bras de

levier de la force [rad].
Si nous appelons θ l'angle balayé par le bras de levier de la force, nous

obtenons la formule suivante :
W = T. θ
Rappelons que θ s'exprime en radians.

Nous aurions pu obtenir la même formule à partir du schéma ci-dessous.
Nous pouvons écrire que pour produire un

déplacement très petit ∆s, la force effectue un travail :
∆W = F.arc ∆s = F.r.∆θ
Pour effectuer le déplacement angulaire AA' , le

travail effectué est la somme de tous les travaux
élémentaires:
W = Σ ∆W =Σ F.r. ∆θ = F.r.Σ ∆θ
Et comme précédemment :
W = T. θ
W = travail effectué par la force [J];
T = moment de la force par rapport à l'axe

de rotation, c'est-à-dire le
couple [N.m];
θ = angle balayé par la force [rad].
Remarques :
- un corps ne produit pas un travail; c'est toujours une force qui produit
celui-ci;
- Un effort n'est pas nécessairement un travail. Porter une charge en restant

immobile ne produit pas de travail;
- Le travail d'une force est lié au fait que le point matériel auquel elle est
appliquée entre en mouvement.

B. La puissance mécanique
1. Définition
Un appareil de levage qui soulève une charge de 10 000 N à 4 m de hauteur

effectue un travail W = 10 000.4 = 40 000 J.
Cependant, suivant le moteur installé sur l'appareil, ce travail peut s'effectuer plus
ou moins rapidement. Nous dirons qu'une machine est plus puissante qu'une autre si :
- Elle effectue un même travail en moins de temps que l'autre;
- Elle effectue un travail plus grand dans le même temps.
Nous définirons donc la puissance comme suit :
La puissance d'une force est égale au rapport du travail qu'elle effectue au temps qu'elle
met pour l'accomplir.
De cette définition, nous pouvons tirer la formule générale de la puissance :
W
P=
t
La puissance fournie par une machine est la puissance totale des forces qu'applique
cette machine. Telle qu'elle a été définie, il s'agit en réalité de la puissance moyenne
durant un intervalle de temps donné.
2. Unité de puissance
L'unité MKSA de puissance est le watt [W].

C'est la puissance d'une machine qui fournit un travail de 1 joule durant 1 seconde.
Le watt est une puissance assez petite : elle représente la puissance musculaire
nécessaire pour soulever un poids de 1 N (une masse de 100 gr) à un mètre de hauteur
en une seconde. C'est pourquoi, dans l'industrie, ce sont des multiples du watt qui sont
utilisés :
- le kilowatt [kW] : 1 kW = 10³ W;
- le Mégawatt [MW]: 1 MW = 106 W.
Citons aussi une ancienne unité de puissance qui est encore couramment utilisée : le
cheval vapeur et rappelons que 1 ch = 736 W.

Remarque : la notion de puissance fiscale exprimée en CV n'a rien à voir avec ce qui
précède. Il s'agit d'un système de taxation basé sur la cylindrée et le poids du
véhicule.
3. Puissance d'une force en translation
Etudions la montée d'une charge à vitesse constante.

F est la force de traction de l'appareil de levage ci-contre
et son point d'application se déplace suivant sa propre ligne
d'action d'un mouvement uniforme.
2 l est l'espace parcouru par la charge après t secondes.
Calculons le travail mis en jeu par la force de levage :

F
W = F.l
l
Déterminons la puissance de cette force :
1
W F .l
P= =
t t
Soit : P = F.v
Où v est la vitesse de montée de la charge en mètres par seconde [m/s];

F est la force de levage [N];
P est la puissance [W].
Remarque : L'application de cette formule implique que les directions de la force et du

déplacement coïncident.
Ainsi, pour un corps en mouvement sur un plan

incliné, la force de traction F correspondra
à la projection du poids G sur la direction de
déplacement, soit :
F = G.sin α

4. Puissance d'un couple dans un mouvement de rotation
Une roue calée sur un arbre entraîne un mécanisme

quelconque. F, l'effort tangentiel appliqué à la périphérie de la
roue, crée sur l'arbre un couple :
T = F.r
Ce couple ayant tourné d'un angle θ a produit un travail :
W = T. θ
Si ce travail a été produit en t secondes, la puissance mise en jeu est de :
W T .θ
P= =
t t
θ
Or, le rapport représente l'angle au centre balayé par unité de temps, autrement
t
dit la vitesse angulaire. Nous obtenons finalement :
P = T.ω
P : puissance [W];
T : couple disponible [N.m];
ω : vitesse angulaire [rad/s]
La puissance d'une machine est égale au produit du couple disponible sur son arbre par
la vitesse angulaire de ce même arbre.
La mesure de la puissance effective d'une machine motrice se fait en mesurant le

couple à l'aide de freins et la vitesse angulaire à l'aide d'un tachymètre.
Remarque : La puissance dans un mouvement de rotation peut se calculer également en

fonction de l'effort tangentiel créant le couple et la vitesse circonférentielle.
En effet : P = T.ω
v
Mais : T = F.r et ω=
r
F .r.v
Donc : P= et, après simplification : P = F.v
r

5. Variation du couple entre deux arbres dont les vitesses sont différentes
Dans le réducteur ci-dessous, l'arbre 1 est moteur et l'arbre 2 est récepteur. Le

rapport de transmission est donné, dans le cas de la figure, par :
ω1 Z 2
i= =
ω 2 Z1
Si nous négligeons les pertes par frottement, la puissance fournie sur l'arbre 1 doit
se retrouver sur l'arbre 2. Nous avons donc : P1 = P2 = P.
ω1
Donc : T2.ω2 = T1.ω1 mais ω2 =
i
D'où : T2 = i.T1
Si l'arbre 2 tourne i fois moins vite que l'arbre 1, le couple disponible sur l'arbre 2
est i plus grand que sur l'arbre 1.
A puissance égale, le couple est donc inversement proportionnel à la vitesse.
Puisque la puissance se conserve aux frottements près, à toute réduction de la vitesse de

rotation correspond une multiplication du couple, et inversement.
Enfin, ceci explique que dans un réducteur, l'arbre d'entrée a toujours un diamètre
inférieur à celui de l'arbre de sortie.

6. Unités pratiques de l'énergie
W
Si nous transformons la formule P = , nous obtenons le travail fourni à partir de
t
la puissance mise en jeu et du temps pendant lequel elle a été utilisée : W = P.t.
Ce travail est évidemment aussi une énergie, et pour mesurer de grandes quantités
d'énergie produites ou consommées, il est possible de définir des unités telles que :
- Le watt.heure [Wh] = 1 watt. 1 heure;
- Le Kilowatt.heure [kWh] = 1 Kilowatt. 1 heure;
C. Applications
1. Une pompe élève 40 m³ d'eau par heure à une hauteur de 80 m. Calculer sa puissance.
Solution : Poids total de l'eau : G = γ.V = 9810.40 = 392 400 N
Travail effectué : W = G.h = 392400.80 = 31 392 000 J
W 31392000
Puissance mise en jeu : P = = = 8720 W = 8,72 kW
t 3600
2. Une locomotive remorque des wagons à la vitesse de 72 km/h. La force de traction

mesurée au crochet de la locomotive étant de 100 000 N, calculer la puissance mise en
jeu par la locomotive.
Solution : Vitesse : v = 72 km/h = 20 m/s
Puissance : P = F.v = 100 000.20 = 2 000 000 W = 2 000 kW
3. Calculer la force de traction nécessaire pour remorquer une cabine de funiculaire

pesant 20 000 N sur une pente inclinée à 30°. Déterminer la puissance théorique
nécessaire si le parcours est de 1000 m et doit être effectué en 120 s.
Solution :
Force de traction nécessaire : F = G.sin α = 2000.sin 30°
F = 10 000 N
l 1000
Vitesse de déplacement : v= = = 8,33 m / s
t 120
Puissance mise en jeu : P = F.v = 10 000.8,33 = 83 300 W = 83,3 kW.

4. Calculer la puissance d'un moteur branché sur un frein dynamométrique indiquant un
couple de 100 Nm. La vitesse de rotation lors de l'essai est de 3000 tr/min.
π .n 3,14.3000
Solution : Vitesse angulaire : ω= = = 314 rad / s
30 30
Puissance du moteur : P = T.ω = 100.314 = 31 400 W = 31,4 kW.
5. Calculer la puissance absorbée par un outil de coupe sachant que la réaction

tangentielle de coupe est de F = 1000 N. Le diamètre de la pièce d = 100 mm et la
vitesse de rotation de la pièce n = 500 tr/min.
Solution :
Couple nécessaire : T = F.r = 1000.0,05
T = 50 Nm
π .500
Vitesse angulaire : ω= = 52,33 rad / s
30
Puissance absorbée : P = T. ω = 1000.2,62 = 2620 W = 2,62 kW
Nous aurions pu utiliser la réaction de coupe pour arriver au même résultat :
π .d .n 3,14.0,01.500
v= = = 2,62 m / s
60 60
P = F.v =1000.2,62 = 2620 W = 2,62 kW
6. Une centrale électrique fonctionne avec une puissance moyenne installée de 10 MW.
Calculer la quantité d'énergie électrique qu'elle produit sur 24 heures.
Solution : W = P.t = 20.24 = 480 MWh = 480.106 Wh = 480.3600. 106 J
Une voiture automobile possède les caractéristiques suivantes :
Puissance maximum : 74 kW à 6000 tr/min

Couple maximum : 131 Nm à 4000 tr/min
Rapport de pont : i = 4,111
Rapports de boîte : i1 = 3,454 (1ère vitesse)
i2 = 2,055 (2ème vitesse)
Diamètre des roues : d = 500 mm.
Calculer les vitesses théoriques obtenues dans chaque rapport et les couples théoriques
disponibles sur l'axe des roues.

Solution :
1ère vitesse : itotal = 3,454.4,111 = 14,199
nM 6000
Vitesse de rotation des roues : n R = = = 422,565 tr / min .
i 14,199
π .d .n R 3,14.0,5.422,565
Vitesse linéaire des roues : v = = = 11,057 m / s
60 60
soit : v = 11,057.3,6 = 39,805 km/h
Couple disponible sur l'axe des roues : TR = TM.i = 131.14,199
TR = 1860,069 Nm
2ème vitesse : itotal = 2,055.4,111 = 8,448
6000
nR = = 710,227 tr / min
8,448
3,14.0,5.710,227
v= = 18,584 m / s = 66,903 km / h
60
TR = 131.8,448 = 1106,688 Nm
6000
nR = = 1094,89 tr / min
5,480
3,14.0,5.1094,89
v= = 28,649 m / s = 103,138 km / h
60
TR = 131.5,480 = 717,88 Nm
6000
nR = = 1605,566 tr / min
3,737
3,14.0,5.1605,566
v= = 42,012 m / s = 151,244 km / h
60
TR = 131.3,737 = 489,547 Nm

D. Exercices
1. Un bloc de marbre dont la masse est de 100 kg est hissé sur un plan incliné présentant
une pente de 5 m de dénivellation. Calculer le travail du poids du bloc de marbre.
2. Calculer le travail du poids d'un corps dont la masse est de 1000 kg glissant sur une
distance de 20 m sur un plan horizontal et sur un plan incliné à 30°.
3. Calculer le travail produit par une masse pendulaire

comme celle du croquis ci-contre. La longueur du
pendule est de 3 m, la masse pendulaire est de 1000
kg et l'angle décrit est de 45°.
4. Un manœuvre exerce un effort tangentiel moyen de 100 N à l'extrémité d'une

manivelle de 0,5 m de rayon. Calculer le travail qu'il produit s'il effectue 20
révolutions.
5. Un cheval hâle un chaland avec une force de 3000 N. Quel travail effectue-t-il sur un
trajet de 1 km si le cordage fait un angle de 25° avec la direction du déplacement?
6. Une locomotive roule à la vitesse de 60 km/h et doit exercer en palier une force de
traction de 100 N par tonne. Calculer la puissance qu'elle doit produire pour remorquer
un train de 4000 tonnes et quelle est l'énergie consommée en kWh si le trajet dure 15
minutes?
7. Calculer la puissance de pompage nécessaire pour transvaser de l'eau entre deux

réservoirs séparés par une hauteur de 15 m. Le débit nécessaire est de 300 l/min et le
poids volumique de l'eau est de 9810 N/m³. Déterminer l'énergie consommée si la
pompe fonctionne 12 minutes.
8. Calculer la puissance fournie par une chute d'eau présentant une dénivellation de 72 m
et assurant un débit de 10 m³/s. Quelle est l'énergie théoriquement récupérable en 24
heures?

9. Calculer la puissance d'un moteur à air comprimé dont le piston a une vitesse de 5 m/s
et un diamètre de 200 mm. La pression moyenne effective sur le piston est de 4 bars
( 1 bar = 105 P ) .
10. Une pièce est tournée dans les conditions suivantes : diamètre : 100 mm; profondeur
de passe : 5 mm; avance par tour : 1 mm; Pression spécifique de coupe : 1000 N/mm².
Calculer le couple nécessaire sur l'axe de la broche et la puissance si la vitesse de
rotation est de 500 t/min.
11. Un arbre A transmet à un arbre B une

puissance de 50 kW à la vitesse de 750
tr/min. La liaison entre les deux arbres
s'effectue au moyen de deux plateaux
réunis par des boulons répartis sur une
circonférence de 200 mm de diamètre.
Calculer le couple transmis et l'effort tangentiel sollicitant les boulons.
12. Pour le treuil ci-contre,

calculer le couple
disponible, l'intensité de
la charge et la vitesse de
montée.
13. Calculer le couple théorique s'exerçant sur l'axe du pignon primaire d'une moto dont le
moteur développe une puissance de 15 kW à la vitesse de 6500 tr/min. Le rapport de
boîte sélectionné donne un rapport de transmission i = 2,42. Déterminer l'effort
tangentiel sollicitant la chaîne si le pignon primaire a un diamètre de 70 mm.

14. Calculer les efforts tangentiels sollicitant les cales des poulies motrices et réceptrices
du système ci-dessous. La puissance transmise est de 8 kW à 750 tr/min.
Le diamètre de l'arbre moteur d m = 30 mm, celui de la poulie motrice dpm = 300 mm,
celui de l'arbre récepteur dr = 40 mm et celui de la poulie réceptrice dpr = 600 mm.
15. Un kart utilise un moteur libérant sa puissance maximale au régime de 9000 tr/min et
fournissant son couple maximum au régime de 6000 tr/min. Calculer :
a. Le rapport de transmission à réaliser pour obtenir une vitesse maximale de 108

km/h au régime de puissance maximale en utilisant des roues de 200 mm de
diamètre;
b. L'effort de cisaillement maximum agissant sur la cale de fixation de la

couronne si le diamètre de l'axe est de 20 mm.

Chapitre IV : Les résistances passives
A. Généralités
Un objet lancé sur le sol glisse de moins en moins vite et finit par s'arrêter. De même,
un disque qui roule sur un sol horizontal, décélère et finit lui aussi par s'arrêter.
Pour le premier, c'est la résistance au glissement ou frottement qui l'a ralenti, pour le
second, c'est la résistance au roulement.
Enfin, si vous êtes dans une voiture et que vous sortez la main par la fenêtre, vous
sentez qu'elle est repoussée d'autant plus violemment que la voiture roule vite. Cette
résistance de l'air que vous percevez sur votre main s'applique évidemment à toute la
voiture.
Nous savons d'ailleurs que les constructeurs automobiles s'efforcent de diminuer la

résistance de l'air en améliorant constamment le coefficient de pénétration dans l'air (Cx)
des carrosseries de leurs nouveaux modèles.
Lorsqu'un véhicule roule en palier, c'est-à-dire à vitesse constante, le moteur doit

vaincre à la fois les résistances dues aux frottements dans les divers mécanismes, la
résistance au roulement des pneus sur le sol et la résistance de l'air s'opposant au
déplacement des corps solides.
La résistance au glissement, la résistance au roulement et la résistance des fluides sont

appelées "résistances passives" car elles s'opposent toujours au mouvement mais ne
peuvent le provoquer.
Ces résistances intervenant dans une chaîne cinématique diminuent toujours l'énergie
reçue par le récepteur.
Notons que la transmission d'une voiture automobile absorbe 20 à 25 % de la

puissance du moteur.

B. La résistance au glissement
1. Equilibre d'un corps reposant sur un support horizontal
Un corps de poids G repose sur un sol horizontal. Ce poids est équilibré par la
réaction du sol N égale et opposée à G. N
G+N=0

G
Exerçons un effort de traction F de façon à déplacer le corps vers la droite et

augmentons progressivement cet effort : le corps est d'abord en équilibre et on dit qu'il
y a adhérence. Ensuite, à partir d'une certaine valeur de la force, le corps se met en
mouvement.
Etudions l'équilibre strict du corps, c'est-à-dire quand il est sur le point de bouger.
Il est soumis à 3 forces ; son poids G, la force de traction F et la réaction R du sol.
I F G R
G+R+F=0
G F
Pour que le corps soit en équilibre, les trois forces doivent être concourantes au
point I et donner un polygone des forces fermé.
Nous voyons donc que la réaction R n'est plus normale au sol mais inclinée par
rapport à cette normale d'un angle ϕ appelé angle de frottement.
R N
Cette réaction peut se décomposer en deux forces Ff et
N. La première est égale et opposée à la force de traction, et
ϕ
I F est la résistance au glissement. La seconde est égale et
opposée au poids G.
Ff
G Donc, pour mesurer la résistance au glissement, il suffira
de mesurer avec un dynamomètre la force de traction F.

2. Lois expérimentales du frottement sec
- Le frottement au départ du mouvement, appelé adhérence, est supérieur au

frottement en mouvement dénommé frottement cinétique;
- La résistance au glissement est indépendante de la vitesse;
- La résistance au glissement est indépendante de l'aire des surfaces en contact (sauf

s'il y a déformation notoire de ces surfaces);
- La résistance au glissement est directement proportionnelle à l'intensité de la force

normale qui applique le solide sur la surface de glissement;
- La résistance au glissement dépend de la nature et de l'état des surfaces en contact.
3. Formules
Le coefficient de frottement f de deux corps en contact est le rapport constant de la

résistance au glissement et de la force pressante (ou réaction normale). Il dépend
essentiellement de la nature des surfaces en contact et de leur état.
Ff
f =
N
Cette formule peut être écrite sous la forme :
Ff = f.N
Ff : résistance au glissement [N];
N : force pressante [N];
f : coefficient de frottement.
La résistance au glissement ou force de frottement est égale au produit de la force

pressante par le coefficient de frottement.

4. Quelques valeurs du coefficient de frottement cinétique f
Frottement sans lubrification

Fonte sur fonte ou sur bronze Surface usinée à l'outil f = 0,15
Acier sur fonte ou sur bronze Surface usinée à l'outil f = 0,18
Courroie en cuir sur poulie en fonte f = 0,2 à 0,35
Garniture de frein type Ferrodo sur tambour en Surface de la garniture f = 0,3 à 0,5
acier ou en fonte rugueuse et tambour lisse
Caoutchouc sur béton sec et rugueux f = 0,6 à 0,9
Caoutchouc sur béton mouillé f = 0,3 à 0,5
Patins sur glace f = 0,03
Frottement avec lubrification
Fonte sur fonte Avec graissage intermittent f = 0,1
Tourillons en acier sur fonte Avec graissage permanent f = 0,05
Tourillons en acier sur fonte Avec graissage intermittent f = 0,15
Tourillons en acier sur bronze Selon type de graissage f = 0,05 à 0,15
Tourillons en acier sur alliage antifriction Selon type de graissage f = 0,02 à 0,07
5. Effets du frottement
a. Effets nuisibles
Si les frottements entre les différentes pièces d'une machine sont importants, la
puissance à fournir à la machine doit être augmentée. De plus, ces frottements
entraînent des échauffements excessifs pouvant altérer fortement le lubrifiant et
provoquer le grippage.
b. Effets utiles
Sans frottements, de nombreux mouvements seraient impossibles.

Parmi ceux-ci, la préhension des objets, la marche, le mouvement d'un
véhicule, la fixation par cale, écrou et clavette, etc.
La cohésion des roches et des terres est également due aux forces de
frottement.
En outre, de nombreux mécanismes fonctionnent en utilisant les effets des

forces de frottement produites par des matériaux à grand coefficient de frottement.
Parmi les plus connues, nous pouvons mentionner les freins à tambours ou à
disques, les embrayages, les transmissions par roue de friction ou par poulies et
courroies, etc.

6. Energie et puissance perdues par frottement
a. Mouvement de translation d'un corps sur une glissière
Si le corps se déplace sur une longueur l, le

R N
travail de la résistance au glissement est donné par :
ϕ
I F W = Ff.l = f.N.l
Ff Cette énergie perdue est entièrement dissipée en

G
énergie calorifique responsable de
l'échauffement.
La puissance perdue par frottement sera donnée par : P = Ff.v
Soit : P = f.N.v P : puissance [W];
N : Force pressante [N];
v : vitesse [m/s].
b. Mouvement de rotation d'un arbre sur son coussinet
Soit T le couple qu'il faut appliquer sur l'arbre

pour le faire tourner d'un mouvement uniforme.
L'arbre commence par rouler sur son coussinet sur

une très faible longueur CC'; puis, la génératrice de
contact demeure en C' et le coussinet glisse en
tournant autour de son axe géométrique.
Le mouvement étant uniforme, l'équilibre de

rotation doit être assuré : le couple moteur T doit équilibrer le moment de la
résistance au glissement par rapport à l'axe. Nous avons donc :
T = Ff.r = f.N.r
N.f.r représente donc le moment de couple de frottement.
Pour un déplacement annulaire, l'énergie perdue par frottement vaut :

W = f.N.r.θ
La puissance perdue par frottement est : P = f.N.r.ω
ω désignant la vitesse angulaire en rad/s.

C. Résistance au roulement
Si les corps étaient rigoureusement

indéformables, le cylindre poserait sur
le support par une seule génératrice de
contact.
En réalité, les deux corps se déforment

à cause de leur élasticité et le contact se
fait suivant une surface limitée par les
deux génératrices A et B.
Lorsque le cylindre roule, la

déformation se propage dans le sens du
déplacement.
Dans le cas de la figure ci-dessus, nous pouvons admettre que le mouvement du

cylindre est à chaque fois une rotation autour d'une génératrice telle que B.
Sur le cylindre supposé isolé agissent plusieurs forces :
- La force pressante; ici, le poids G;
- La force de traction F nécessaire pour obtenir le roulement uniforme du cylindre;
- La réaction du support sur le cylindre, que nous supposons appliquée en B.
Si le mouvement est uniforme, c'est que ces forces sont en équilibre, de même
que leurs moments. Si nous calculons la somme des moments par rapport au point B,
nous obtenons :
r
∑MBF = 0 ⇒ F.l – G.δ = 0 ⇒ F.l = G.δ
Le couple de roulement vaut donc : TR = G.δ (TR : [N.m] G : [N])
δ est le coefficient de roulement. Il représente la distance entre la génératrice B et la

verticale passant par O. Elle dépend des matières en contact et de leur déformation.
Le calcul de la force de résistance au roulement est exprimé par la formule :
G.δ
FR =
r
Remarque : δ = 0,0005 à 0,001 m pour des roues d'acier sur des rails en acier.

D. Résistance de l'air
Lorsqu'un corps se déplace dans l'air, il subit de la part de celui-ci une résistance à son
déplacement. La grandeur de cette résistance a été établie expérimentalement et est
donnée par la formule :
S .v ²
R = C X .ρ .
2
Avec : Cx : coefficient de traînée, nombre sans dimension tenant compte du

profil du corps et déterminé expérimentalement en soufflerie;
ρ: masse volumique de l'air variant autour de 1,225 [kg/m³];
S: surface du corps projetée sans écrasement sur une surface

perpendiculaire à l'axe du déplacement [m²];
v: vitesse du corps (inférieure à 200 m/s) [m/s];
E. Notion de rendement
1. Définition du rendement mécanique
Si nous fournissons une puissance motrice à un mécanisme quelconque ou à une

machine complète (réducteur, tour, véhicule, appareil de levage, etc.), nous nous
apercevons vite que la puissance utile à la sortie n'est pas égale à celle que nous avons
fournie.
Il y a donc eu des pertes qui sont dues aux résistances passives, le plus souvent les
forces de frottement. Dans les appareils de levage, la raideur des câbles absorbe
également une partie de la puissance fournie.

Pf = puissance perdue par frottement
Puissance motrice Pm
mécanisme
fournie
Pr
Puissance utile
récupérée
Le bilan des puissances se traduit par la relation :
Pm = Pr + Pf
Le rendement mécanique d'une machine est le rapport entre la puissance utile

récupérée et la puissance motrice fournie.
Il est représenté par la lettre grecque η (éta) et est un nombre sans dimension tel
que :
Pr
η=
Pm
Pr Pm − Pf Pf
Il est toujours inférieur à l'unité puisque : η= = =1 −
Pm Pm Pm
Les frottements n'étant jamais nuls, il existe toujours une perte de puissance par
frottement. Si le rendement est de 0,8, c'est que les frottements absorbent 20% de la
puissance.
2. Rendement global d'un ensemble de mécanismes
Les rendements de la transmission

1 par courroies, de la transmission par
engrenages cylindriques et de la
transmission par engrenages coniques
2
3
sont respectivement η1, η2 et η3.
Puissance après 1 : P1 = Pm. η1
Puissance après 2 : P2 = P1. η2

moteur Récepteur
Puissance après 3 : P3 = P2. η3

Et donc la puissance à la sortie vaut : Pr = P3 = Pm.η1.η2.η3 = Pm.ηtotal
Le rendement global ou total est donc donné par : ηtotal = η1.η2.η3
Le rendement global d'un ensemble de mécanismes est égal au produit des

rendements partiels.
3. Transfert des couples et conservation de la puissance
Considérons un moteur et un
récepteur liés par une chaîne
moteur récepteur
cinématique quelconque.
Cette chaîne cinématique introduit un rapport

de transmission donné par l'expression :
Nm ωm
i= =
Nr ωr
Pr
Etant donnés les frottements, le rendement vaut : η=
Pm
Donc : Pr = η. Pm ou Tr.ωr = Tm.ωm.η
Tm .ω m .η
Soit : Tr = = Tm .i.η
ωr
Nous pouvons aussi calculer le couple que devra fournir le moteur connaissant le
couple nécessaire sur l'arbre du récepteur :
Tr .ω r Tr
Tm = ou Tm =
ω m .η i.η

F. Applications
1. Soit à calculer la force FT nécessaire pour faire monter un corps pesant 100 N sur un
plan incliné faisant un angle de 30° avec l'horizontale, sachant que le coefficient de
frottement entre les 2 matériaux est de f = 0,2 et que la montée doit s'effectuer à
vitesse constante.
Solution : Décomposons le poids en deux

composantes, l'une parallèle au plan incliné,
l'autre perpendiculaire à celui-ci :
GT = G.sin 30° = 1000.0,5 = 500 N
GN = G.cos 30° = 1000.0,866 = 866 N
La force pressante GN crée une résistance au glissement :
F = f.N = f.GN = 866.0,2 = 172 N
La force de traction nécessaire pour maintenir le mouvement uniforme de la pièce est

la somme de la composante du poids qui tend à la faire descendre et de la résistance au
glissement :
FT = 500 + 172 = 672 N
2. La poussée exercée par un tourillon sur son coussinet est de 10 000 N et la vitesse de
rotation est de 60 tr/min. Sachant que le diamètre du tourillon est de 60 mm et que le
coefficient de frottement est f = 0,05, calculer l'énergie perdue par frottement pendant
1 heure et la puissance absorbée correspondante.
Solution :
Couple dû au frottement : T = N.r.f = 10000.0,03.0,05 = 15 N.m
π .n
Vitesse angulaire du tourillon : ω= = 6,28 rad / s
30
Puissance absorbée : P = T.ω = 15.6,28 = 94,2 W
Energie perdue en 1 heure : W = P.t = 0,0942.1 = 0,0942 kW.h
= 0,0942.3 600 000 = 339120 J.

3. Comparer les travaux absorbés par le roulement et le glissement d'un wagon pesant
500 000 N sur une distance de 100 m. Le coefficient de frottement f = 0,18 et le
coefficient de roulement est estimé à δ = 0,001 m.
Solution :
G.δ 500000.0,001
Roulement : force de traction au roulement : FT = = = 1000N
r 0,5
Travail absorbé : WR = FT.l = 1000.100 = 100 000 J
Glissement : force de traction au glissement : FT = f.N = 500 000.0,18 = 90 000 N
Travail absorbé : WR = FT.l = 90 000.100 = 9 000 000 J
4. Une voiture dont la surface frontale est de 2,5 m² roule à la vitesse de 144 km/h. Son
coefficient de traînée est de CX = 0,35 et la masse volumique de l'air est de 1,225
kg/m³. Calculer la résistance de l'air et la puissance absorbée.
Solution : vitesse de déplacement : v = 144 km/h = 40 m/s.

S .v² 2,5.40²
Résistance de l'air : R = C X .ρ . = 0,35.1,225. = 857,5 N
2 2
Puissance absorbée : P = R.v = 857,5.40 = 34 300 W = 34,3 kW
5. Le réducteur de commande d'un treuil manuel est constitué d'une vis à deux entrées et
d'une roue de 80 dents. Le diamètre du tambour est de 400 mm, le rayon de la
manivelle est de 500 mm et la charge est de 2400 N. Calculer le couple et l'effort à
exercer sur la manivelle si le rendement est de 80 %.
Solution :
Couple nécessaire sur l'axe du tambour :
Tr =F.r = 2400.0,3 = 480 Nm
Z R 80
Rapport de transmission : i= = = 40
ZM 2
Couple à fournir sur l'axe de la manivelle :

Tr 480
Tm = = = 40 N .m
i.η 40.0,3
Tm 40
Effort à produire : F = = = 80 N
r 0,5

G. Exercices
1. Un corps doit être déplacé en glissant sur une trajectoire horizontale longue de 25 m.
Calculer le travail exigé par ce déplacement si la masse du corps est de 100 kg et le
coefficient de frottement de 0,3.
2. Un corps pesant 1000 N repose sur un plan incliné à 20° par rapport à l'horizontale. Il
est retenu par un câble et son coefficient de frottement sur le plan est de f = 0,19. Si le
câble est décroché, se met-il en mouvement? Si oui, quelle est sa vitesse après 2 s?
3. La poussée exercée par un tourillon sur son coussinet est de 20 000 N et f = 0,05.
Calculer la puissance perdue par frottement si le tourillon a un diamètre de 80 mm et
une vitesse de rotation de 1500 tr/min. Calculer la quantité de chaleur dégagée en kJ
après une heure de fonctionnement.
4. Le remorquage d'un corps pesant 120 N sur une trajectoire horizontale de 30 m exige
un travail de 720 J. Calculer le coefficient de frottement.
5. Le coulisseau d'un étau-limeur pèse 600 N et effectue 44 courses par minute. La

course est de 300 mm et f = 0,1. Calculer la puissance moyenne absorbée par le
frottement durant la marche à vide.
6. Une voiture pesant 10 000 N possède un moteur capable de produire un couple de

200 Nm. Calculer le couple disponible sur l'axe des roues motrices si le rapport de
pont est i = 4,25, le rapport de boîte i = 3,25 et le rendement total de la transmission
est de 75 %. La charge sur les roues motrices étant égale à 50 % du poids, quel couple
maximum peut être appliqué sur l'axe des roues de 500 mm de diamètre (f = 0,7).
7. Deux cylindres sont pressés l'un contre l'autre par

une force de 4000 N. Le diamètre du cylindre
entraîneur est de 300 mm, la vitesse de rotation de
300 t/min et le coefficient de frottement vaut 0,25.
Quelle peut être la puissance maximale transmise?
8. Une turbine dont le rendement est de 80 % entraîne une dynamo dont le rendement est
de 90 %. La turbine est alimentée par une chute d'eau d'une hauteur de 15 m et dont le
débit est de 6000 m³ par heure. Calculer la puissance de la dynamo.

9. Calculer le rendement du réducteur
ci-contre sachant que le couple sur
l'arbre de sortie est de 400 Nm. Le
moteur fournit sur l'arbre d'entrée
une puissance constante de 10 kW
à 750 t/min.
10. Le schéma ci-dessous représente une machine employée pour entraîner par friction
une feuille de tôle en vue de son utilisation. La résistance à vaincre est de 500 N et le
coefficient de frottement des galets sur la tôle est de f = 0,2. Calculer la poussée F à
exercer par le ressort pour que le mouvement puisse se produire et la puissance du
moteur si le rendement est de 80 %.
11. Une automobile pesant 9000 N gravit une côte de 5 % à la vitesse de 60 km/h. La
résistance à l'avancement étant équivalente à une force de 900 N dirigée dans le sens
inverse du mouvement, calculer la puissance nécessaire aux roues.

12. La cage d'un ascenseur pesant 12 000 N
est commandée par le dispositif
ci-contre. La vis sans fin est solidaire de
l'arbre d'un moteur électrique tournant à
1460 t/min. Calculer le couple normal et
la puissance du moteur si le rendement
de la transmission est de 35 %.
13. Calculer la vitesse de rotation du moteur

si nous voulons assurer une vitesse de
montée de 1 m/s de la cabine figurée ci-
contre. Le rendement de la transmission
étant de 0,4, quels doivent être le couple
et la puissance du moteur?
14. Le schéma ci-dessous est celui d'un vélo ergométrique. Quelle doit être la poussée N
du ressort pour que le patient développe au pédalier une puissance de 150 W. Le
rendement global est de 85 % et la vitesse fictive de 24 km/h. Quel est alors l'effort
exercé sur la pédale.

15. Calculer la poussée
maximum N à exercer vers
la gauche par un ressort
pour que l'arbre VW de ce
variateur de vitesse soit
entraîné par le galet glissant
lié à lui par des cannelures.
Le galet peut se déplacer
sur le plateau entre un
rayon de 50 mm et un
rayon de 100 mm. L'arbre
XY transmet une puissance de 2 kW à 750 t/min et le coefficient de frottement du
galet sur le plateau est de 0,25. (R: 2037 N)
16. Un tracteur et sa remorque pèsent respectivement 22 000 N et 150 000 N. Les 2 roues
à l'arrière du tracteur sont motrices. Calculer l'effort de traction maximum qui peut être
exercé par ces roues sans risque de patinage si le coefficient de frottement entre la
roue et le sol est de 0,4. Quelle doit être la puissance du moteur si l'équipage doit se
déplacer à 72 km/h sachant que les résistances à l'avancement sont estimées à 1/10 du
poids total et que le rendement des transmissions est de 85 %.
17.Une voiture d'une masse de 1000 kg escalade une côte de 6 % à la vitesse de 72 km/h.
La résistance à l'avancement est déterminée par la relation R = 1,5 v² (v en m/s),
calculer la puissance nécessaire aux roues. Le moteur étant arrêté et la voiture
abandonnée à elle-même dans le sens de la pente, calculer sa vitesse limite.
18. Un prototype roulant à 324 km/h utilise un rétroviseur dont la section frontale est de
180 cm² et dont le coefficient de traînée est de 0,5. La masse volumique de l'air est de
1,24 kg/m³. Calculer la puissance absorbée par le rétroviseur.

Chapitre V : Les énergies mécaniques
A. L'énergie potentielle
1. Définitions
Un réservoir contient de l'air comprimé. S'il est relié à un vérin, les forces
appliquées par l'air au piston qui se déplace effectuent un travail moteur qui provient
de la transformation de l'énergie potentielle accumulée dans l'air grâce à sa pression.
De la même façon, un ressort accumule une certaine quantité d'énergie potentielle

qui peut être libérée sous forme de travail pour faire fonctionner une montre ou
projeter une fléchette.
On appelle énergie d'un corps sa capacité à produire un travail. Comme celui-ci,

elle se mesure en joules [J].
Un lac en altitude, comme celui de Coo, possède une énergie potentielle qui se
transforme en travail quand les vannes conduisant l'eau vers la turbine est libérée.
2. Expression de l'énergie potentielle
Etudions un corps de poids G se trouvant à une hauteur h par rapport à un niveau

de référence donné, comme par exemple le mouton d'un marteau pilon relevé à une
hauteur h au-dessus de la pièce à déformer.
En tombant, le poids du mouton produira un

G
travail dont l'expérience montre qu'il est h
proportionnel à la hauteur de la chute et au

N. Réf
poids du corps. L'énergie potentielle gravifique
de ce corps est donnée par :
EP = G.h
Ou : EP = m.g.h
Remarque : l'énergie potentielle libérée par un corps qui passe d'un point A à un point B
séparés par une différence d'altitude h est indépendante de la trajectoire suivie par le
corps.

B. L'énergie cinétique
1. Définition
Pour enfoncer un clou à une certaine profondeur, par exemple 30 mm, il est
possible d'exercer sur lui une force constante, par exemple une force de 500 N. La
travail mécanique est alors de :
W = F.l = 500.0,030 = 500 N.
Il est cependant plus

facile d'utiliser un marteau de
faible masse et de frapper le
clou.
Puisque le résultat est le

même, nous pouvons dire qu'un
corps en mouvement a la propriété de produire un travail grâce à la vitesse.
D'autres exemples, comme le travail produit par l'eau en mouvement dans une
turbine hydraulique et le travail de déformation d'une carrosserie lors d'un choc nous
permettent d'énoncer la définition suivante :
L'énergie cinétique d'un corps en mouvement est la quantité de travail qu'il produirait si
sa vitesse venait à s'annuler. Comme celui-ci, elle se mesure en joules [J].
2. Energie cinétique d'un corps solide animé d'un mouvement de translation
Un petit chariot de masse m est propulsé par une petite fusée dont la poussée est
supposée constante et égale à F.
Si le chariot avance sous son influence, cette force provoque une accélération
F
donnée par la formule : F = m.a ou a=
m

Si le chariot part du repos et si les frottements sont négligeables, la force produit
un travail :
W = F.l
Comme le mouvement du chariot est un M.R.U.A., nous pouvons calculer :
a.t ² a.t ²
l = v0 .t + = et v = v0 + a.t = a.t
2 2
a.t ² m.a ².t ²
Donc, le travail vaut : W = m.a.l = m.a. =
2 2
m.v ² 1
W = = .m.v ²
2 2
Le travail effectué par la force F n'a pas été dépensé inutilement; il a servi à donner
de la vitesse au chariot de masse m et à accumuler une énergie cinétique dans ce
dernier. Nous en concluons que :
1
Ec = .m.v ²
2
3. Energie cinétique d'un corps en mouvement de rotation
Considérons un corps de masse m tournant autour

d'un axe à la vitesse angulaire ω.
Le corps est composé d'une infinité de particules

de masse m. La somme de toutes ces petites masses
égale la masse totale du corps.
Chaque particule possède une vitesse linéaire

donnée par la formule : v = ω.r
Et donc une énergie cinétique donnée par :
1 1
ec = .m.v ² = .m.ω ².r ²
2 2
L'énergie cinétique de l'ensemble du corps est égale à la somme des énergies
cinétiques de toutes les particules :
1 1
Ec = ∑ ec = ∑ .m.ω ².r ² = .ω ²∑ m.r ² car ω est le même
2 2
pour toutes les particules. Si nous nous souvenons que Σ m.r² est le moment d'inertie
massique I du corps, nous avons finalement :
1
Ec = .I .ω ²
2

4. Théorème de l'énergie cinétique
Dans la réalité, le mouvement d'un corps résulte toujours de l'action d'un système
de forces.
Un force agissant dans le sens du mouvement produit un travail moteur ou positif,

et tend à accroître la vitesse du corps et son énergie cinétique. Au contraire, toute force
agissant en sens inverse du mouvement produit un travail résistant ou négatif, et tend à
diminuer la vitesse du corps et son énergie cinétique.
Toute force agissant perpendiculairement au déplacement ne produit aucun travail

et ne modifie donc pas l'énergie cinétique du corps.
L'accroissement ou la diminution de l'énergie cinétique d'un corps dépend des

travaux des forces agissant sur lui.
De ce qui précède, nous pouvons déduire le théorème de l'énergie cinétique :
Ecf − Eci = WM − WR
Avec : Ecf : énergie cinétique finale; Eci : énergie cinétique initiale;
WM : somme des travaux moteurs; WR : somme des travaux résistants.
5. Conservation du travail dans les machines
Le théorème de conservation de l'énergie cinétique peut s'appliquer aux

machines. En régime, le mouvement d'une machine est uniforme, la vitesse est
constante et la variation d'énergie cinétique est nulle.
Donc : Ecf − Eci = 0
Et : WM − WR = 0 ou WM = WR
Lorsqu'une machine est animée d'un mouvement uniforme, le travail moteur est égal au
travail résistant.
Remarque : le travail des forces de frottement est toujours considéré comme un

travail résistant.

C. Conservation de l'énergie mécanique
1. Principe de conservation de l'énergie
Un système est dit mécaniquement isolé du milieu extérieur quand il n'échange

aucun travail avec lui.
Ce cas est utopique puisque les travaux de frottements ne sont jamais nuls.
Cependant, une pierre tombant à l'intérieur d'un tube dans lequel le vide a été fait
constitue un bon système isolé et il est alors possible de vérifier le principe de
conservation de l'énergie :
L'énergie mécanique totale E d'un système isolé se conserve, ce qui signifie que toute
perte d'énergie potentielle est compensée par un gain d'énergie cinétique, et vice versa.
E = EP + EC = m.g.h + ½ m.v² = cste
2. Vérification cinématique
Laissons tomber une pierre de masse m d'une hauteur h dans un tube où règne le
vide d'air.
Au départ : EP = m.g.h
Le mouvement étant un M.R.U.A., nous savons que : h = ½ g.t². (1)
La vitesse acquise est : V = g.t (2)
2.h 2.h
Eliminons t entre (1) et (2) : t² = ⇒ t=
g g
2.h 2.h
v = g. ⇒ v² = g ². = 2.g .h
g g
v²
Nous en tirons : h=
2. g
L'énergie potentielle de départ devient alors :
v² m.v ²
E P = m.g .h = m.g . =
2.g 2
C'est-à-dire l'énergie cinétique acquise par la pierre en fin de chute.
v² m.v ²
E P = m.g .h = m.g . =
2.g 2

3. Exemples de conservation de l'énergie mécanique
a. Le pendule : Il y a transformation de l'énergie potentielle en énergie cinétique

lorsque le pendule passe de l'un de ses points les plus élevés à son point le plus
bas, puis transformation de l'énergie cinétique en énergie potentielle lorsqu'il
regagne son point le plus élevé, et ainsi de suite …
b. Les conduites forcées : L'eau d'un lac de retenue transforme progressivement son
énergie potentielle en énergie cinétique au cours de sa descente au travers des
conduites forcées qui l'amènent à la centrale hydraulique.
c. Les ressorts : Un véhicule arrivant sur un butoir à ressorts perd son énergie
cinétique sous forme d'énergie potentielle dans le ressort comprimé. En se
détendant, le ressort donne au véhicule la même énergie cinétique que celle qu'il
avait au départ.
D. Applications
1. Calculer la distance de freinage nécessaire pour obtenir l'arrêt d'une voiture lancée à
une vitesse de 108 km/h sachant que la force de freinage correspond à la moitié du
poids qui est de 9810 N.
Solution : Vitesse initiale de la voiture : vi = 108 km/h = 30 m/s.
G 9810
Masse du véhicule : m= = = 1000 kg
g 9,81
1 1
Energie cinétique initiale : E Ci = .m.v² = .1000.30² = 450000 J
2 2
Energie cinétique finale : Ecf = 0
Travail moteur : WM = 0
Travail résistant : WR = FR.l = 0,5.9810.l J
Appliquons le théorème de l'énergie cinétique :

E cf − E ci = WM − WR
0 – 450 000 = 0 – 4905.l
Donc, l, la distance de freinage, est égale à :
450000
e= = 91,74 m
4905

2. Un volant lancé à la vitesse de 3000 tr/min est
débrayé et le système de freinage ci-contre lui
est appliqué. Calculer la vitesse du volant 100
tours après le début du freinage. Le coefficient
de frottement entre le volant et le sabot de
frein vaut 0,25 et le moment d'inertie
massique du volant est de 1,5 kgm².
π .n 3,14.3000
Solution : Vitesse angulaire initiale : ωi = = = 3,14 rad / s
30 30
1 1
Energie cinétique initiale : ECi = .I .ω i2 = .1,5.3,14² = 73947 J
2 2
1 1
Energie cinétique finale : ECf = .I .ω 2f = .1,5.ω f2 = 0,75.ω f2 J
2 2
Travail moteur : WM = 0
Couple de freinage : T = N.f.r = 500.0,25.0,5 = 62,5 N
Espace angulaire : θ = 100.2.π = 628 rad
Travail de freinage : WR = T. θ = 62,5.628 = 39250 J
Le théorème de l'énergie cinétique appliqué à la période de freinage donne :
E cf − E ci = WM − WR
0,75.ω f2 - 73947 = 0 – 39250
34697
Nous en tirons : ωf = = 215,09 rad / s
0,75
Ce qui correspond à une vitesse de rotation :
30.ω f 30.215,09
nf = = = 2054,9 t / min
π 3,14

3. Recherchons la valeur de la force F nécessaire pour
soulever un poids de 400 N en mouvement uniforme avec
le petit treuil ci-contre dont le tambour a un rayon r = 0,1 m
et la manivelle une longueur l = 0,4 m.
Solution :
Raisonnons sur un seul tour de manivelle :
Travail moteur : WM = TM. θ = F.l.2.π = F.0,4. 2.π J
Travail résistant : WR = TR. θ = Q.r.2. π = 400.0,1. 2.π = 40. 2.π J
Le mouvement étant uniforme : WM = WR
Simplifions par 2.π : 0,4.F = 40 ⇒ F = 100 N.
Nous voyons qu'une machine ne crée pas de travail. Elle rend sous forme utile une
quantité de travail égale au travail moteur qui lui a été fourni.
Nous pouvons aussi constater que ce que l'on gagne en force est perdu en chemin
parcouru.
E. Exercices
1. Une table de raboteuse d'une masse de 2000 kg se déplace à la vitesse de 30 m/min. A

ce moment, le moteur s'arrête et la table s'immobilise progressivement sous l'action du
frottement de la table sur ses glissières (f = 0,08) . Calculer la distance d'arrêt .
2. Un train pesant 10000 kN roule à la vitesse de 90 km/h. Quelle serait son énergie
cinétique lors d'une collision ? Quelle est la distance nécessaire pour l'arrêter avec une
force de freinage totale égale à 20 % de son poids ?
3. Pour bander un arc, le travail effectué est égal à celui d'une force moyenne de 80 N
dont le point d'application serait déplacé de 50 cm. Quel est le travail effectué?Quelle
est, au départ, la vitesse d'une flèche de 50 gr? Quelle hauteur atteint-elle si elle est
lancée verticalement?
4. Quelle est la puissance développée par un moteur qui tracte un wagonnet de 7500 N
avec une vitesse constante de 2 m/s sur un plan incliné de 500 m de long et dont la
différence de niveau est de 120 m? Les forces dues aux résistances passives sont
évaluées à 5 % du poids total.

5. Un mouton d'estampage de 150 kg tombe d'une hauteur de 3 m. Calculer son énergie
potentielle au départ, son énergie cinétique en fin de course et sa vitesse en cet endroit.
6. Le mouton d'estampage de la sonnette ci-contre pèse
5000 N et tombe d'une hauteur de 1,5 m. Calculer la
force vive exercée par le mouton sur la tête du pieu
durant l'enfoncement qui a été de 80 mm.
Remarque : la force vive exercée sur le pieu est égale
à la résistance offerte par le pieu et supposée
constante durant l'enfoncement.
7. Un essai de résistance au choc a été effectué à l'aide

d'un mouton pendule
de Charpy sur une éprouvette de 80 mm². Le poids de la
masse oscillante est de 225 N. La lecture a donné une
hauteur de départ h = 1,3 m et hauteur de remontée
après rupture h' = 0,9 m. Calculer la résilience du métal
en kJ/cm².
8. Un volant dont le moment d'inertie par rapport à l'axe de rotation est de 2 kgm² tourne
à 750 t/min. Quand le volant cesse d'être entraîné, il effectue encore 2500 tours sous
l'effet du couple de freinage des résistances passives. Calculer ce couple.
9. Une plate-forme tournante a une vitesse de 60 t/min. Son moment d'inertie étant de
250 kgm², le moteur est coupé et un frein électrique exerce sur son axe un couple de
freinage de 50 Nm. Calculer la vitesse de rotation après 10 révolutions complètes.
10. Un rotor a un moment d'inertie de 4 kgm² et doit atteindre en une seconde la vitesse de
rotation de 800 t/min. Calculer le couple de lancement nécessaire si les résistances
absorbent 5 % de ce dernier.
11. Un véhicule dont la masse est de 20 tonnes est abandonné à la vitesse de 36 km/h sur
une pente de 2 %. Il est alors freiné et s'arrête sur une distance de 200 m. Calculer la
quantité de chaleur dégagée dans les freins (en kJ).
12. Calculer la vitesse initiale d'un véhicule pesant 9810 N immobilisé sur une distance de
100 mètres en exerçant une force de freinage équivalente à 50 % de son poids.

13. Un volant de moment d'inertie égal à 10 kgm² est lancé à 750 t/min. Il est couplé sur
l'axe d'un tambour de treuil de diamètre 400 mm. Quelle est la charge à soulever pour
immobiliser le volant après une hauteur de levage de 1 mètre.
14. Calculer l'effort tangentiel théorique à
exercer sur la manivelle du treuil
différentiel ci-contre pour faire monter la
charge d'un mouvement uniforme.
Combien faut-il que la manivelle fasse de
tours pour que la charge s'élève de 1
mètre?
15. Calculer l'effort F et le nombre de tours à

effectuer pour soulever la charge de 2 m dans le
système de levage ci-contre.
16. Calculer l'intensité de la force à la chaîne de

manœuvre de ce palan à engrenages pour que la charge
de 5000 N monte d'un mouvement uniforme. Le diamètre
moyen de la poulie est de 150 mm. Quel doit être cet
effort si le rendement est de 15 %?

Chapitre VI : La force centripète et la réaction centrifuge
A. La force centripète
1. Etude dynamique du mouvement circulaire uniforme
Un point matériel de masse m se déplace sur une circonférence de rayon r avec une
vitesse linéaire v constante. Il s'agit bien d'un M.C.U. Le vecteur vitesse v a un module
constant :
v = ω.r mais sa direction,
tangente à la trajectoire, se modifie à chaque
instant.
Cette variation du vecteur vitesse n'est

possible que si agit sur la masse m une force
dirigée vers le centre, appelée force centripète
Fc, qui lui communique une accélération normale aN, appelée accélération centripète.
La force centripète a pour but d'obliger le mobile à décrire la trajectoire circulaire;

si elle disparaît, le mobile obéit au principe d'inertie et prend un mouvement rectiligne
uniforme dont la trajectoire est la direction du vecteur vitesse à l'instant où la force est
supprimée, c'est-à-dire tangente à la trajectoire. Le mouvement circulaire n'est donc
pas un mouvement naturel, mais un mouvement contraint.
La fronde est une bonne illustration de ce phénomène : au moment où l'un des

cordonnets est lâché, le projectile part suivant la tangente à la trajectoire décrite.
2. Réalisation matérielle du mouvement circulaire uniforme
Pour obliger un mobile à décrire une circonférence, il faut appliquer à ce corps

une force centripète qui peut prendre différentes formes :
- Si le corps est libre, c'est une force à distance électromagnétique ou de
gravitation qui agit ; c'est le cas d'un satellite qui tourne autour de la terre
ou d'un électron autour du noyau de l'atome;
- Le corps peut s'appuyer sur un autre qui, par contact, le force à tourner :
c'est le cas du mouvement d'une bille à l'intérieur d'un tube circulaire ou
d'une moto, sur la foire, à l'intérieur d'une sphère ou d'un tube;

- Le corps est lié au centre de rotation par un autre
qui lui applique une action de contact dirigée vers
le centre : c'est le cas d'une masse pendulaire
accrochée à l'extrémité d'une tige ou d'un seau que
l'on fait tourner au bout d'une corde.
3. Expression de l'accélération et de la force centripète
Soit un point M qui parcourt la circonférence

d'un mouvement uniforme. A chaque instant, sa
vitesse est donnée par l'expression :
v = ω.r
Par un point O, menons les vecteurs équipollents

aux vecteurs vitesses dans les positions 1, 2, 3, 4, …
La courbe qui passe par les extrémités des différents

vecteurs vitesses représente l'hodographe du
mouvement.
Dans le cas d'un M.C.U., l'hodographe est une

circonférence de centre O et de rayon
Oa = Ob = Oc = Od = … = ω.r.
Imaginons que lorsque le mobile M passe en M1, M2, M3, …, un mobile fictif
passe en a, b, c, … Si ω est la vitesse angulaire du mobile M, celle du mobile fictif sur
l'hodographe sera aussi ω.
Or, le vecteur vitesse du mobile fictif sur l'hodographe représente aussi la vitesse
avec laquelle le vecteur vitesse du mobile réel change de direction.
Donc, le vecteur vitesse du mobile fictif sur l'hodographe représente en réalité

l'accélération normale ou centripète agissant sur le mobile réel M.
Ainsi, pour la position 1 sur l'hodographe, nous pouvons déterminer v' :
v' =ω.Oa = ω.ω.r = ω².r
Dès lors, le vecteur accélération centripète a n du point M a pour module :
a N = ω².r

Ce vecteur est dirigé vers le centre et est perpendiculaire au vecteur vitesse v.
Puisque nous savons que v = ω.r, l'accélération centripète a aussi pour module :
v²
aN =
r
Nous pouvons maintenant appliquer la loi fondamentale de la dynamique et

déterminer la grandeur de la force qui applique cette accélération à la masse m, la
force centripète :
FC = m.ω .r ²
v²
FC = m.
r
B. La réaction centrifuge
1. Définition
Le point matériel m ne peut être en

équilibre sous l'action d'une seule force. Il doit
exister une force de réaction égale et
directement opposée à la force centripète : c'est
la réaction centrifuge ou force centrifuge.
Sa valeur est donc la même que celle de la

force centripète et elle est donnée par la même
expression :
v²
FC = m.ω .r ² = m.
r
Pour un corps tournant non assimilable à un point matériel, la réaction centrifuge

se calcule comme si toute la masse était concentrée au centre de gravité.
Remarques :
- La réaction centrifuge est en réalité une réaction d'inertie dirigée en sens

inverse du vecteur accélération. Les forces centripète et centrifuge ne sont
qu'un aspect particulier du principe de Newton;
- Dès que la force centripète cesse d'agir, la réaction centrifuge disparaît.

2. Applications de la force centrifuge
a. Régulateur centrifuge
Ce régulateur est utilisé pour maintenir constante la vitesse d'une machine

thermique, une turbine à vapeur par exemple.
En marche normale, les sphères sont animées d'un

mouvement de rotation autour de l'axe xy et occupent
une position d'équilibre.
Si le couple résistant diminue, la vitesse augmente

et les sphères s'écartent, provoquant l'étranglement de
l'arrivée de la vapeur par l'intermédiaire de la
soupape. La machine ralentit.
Au contraire, le ralentissement de la turbine

provoque l'ouverture de la soupape et l'admission de plus de vapeur, ce qui va
accélérer le mouvement de rotation. Cet appareillage permet donc de régler la
vitesse entre deux limites précises.
b. Essoreuses et séparateurs centrifuges
Pour séparer un liquide d'un solide, il suffit de

soumettre l'ensemble à un mouvement de rotation; comme
les forces de cohésion du liquide sont faibles, celui-ci
s'échappe aisément au travers de trous suffisamment petits
pour que le solide ne puisse passer.
Ce principe est utilisé dans les machines à essorer le

linge ou la salade, les machines servant à séparer la crème du lait, etc.
c. Coulée centrifuge
Le mouvement de rotation du moule projette le métal à sa périphérie. Ce

procédé permet d'obtenir des produits particulièrement homogènes tels que des
tuyaux de fonte, le régulage des bielles de moteur, …

d. Embrayage automatique
Plusieurs systèmes ont été étudiés. La figure ci-

contre représente un coupleur centrifuge à poudre. L'arbre
primaire est constitué par un moyeu portant 2 palettes,
tandis que l'arbre secondaire est un carter cylindrique qui
porte sur sa partie interne un chemisage denté.
Le transmetteur de couple est une poudre de particules d'acier calibrées et de

faible rayon (environ 2.000.000 de particules au kg). Lorsque l'arbre primaire
tourne, la poudre est projetée à la périphérie sans produire de couple notable. Un
démarrage doux est alors assuré jusqu'à une vitesse voisine de la vitesse normale
de marche, vitesse à laquelle les particules constituent deux masses solides entre
palettes et carter.
e. Relèvement des virages, dévers des voies ferrées
Lorsqu'un véhicule aborde un virage, il est soumis à une

force centrifuge.
Tant que cette force reste inférieure à la force de frottement

des pneus sur l'asphalte, il n'y aura pas dérapage.
Les meilleures conditions pour éviter le dérapage seront

réalisées en relevant le virage de façon à ce que la résultante de la
force centrifuge et du poids de la voiture soit perpendiculaire à la
route, n'entraînant ainsi plus le véhicule vers l'extérieur de la piste.
L'angle d'inclinaison α réalisant cette condition est donné par :
m.v²
FC
tg α = = r
G m.g
v²
tg α =
g.r
Cet angle ne dépend que de la vitesse v [m/s] et du rayon r du virage [m].
Un virage relevé rend la conduite plus aisée pour n'importe quel véhicule,
quels que soient sa taille ou son poids.

C. Applications
1. Une meule d'un poids de 196,2 N tourne à 3000 t/min. In défaut interne a déplacé le
centre de gravité de 1 mm de l'axe de rotation. Calculer la réaction centrifuge
sollicitant l'arbre radialement.
G 196,2
Solution : Masse de la meule : m= = = 20 kg
g 9,81
π .n 3,14.3000
Vitesse angulaire de la meule : ω = = = 314 rad / s
30 30
Réaction centrifuge : FC = m.ω .r ² = 20.314².0,001 = 1972 N
2. Quel dévers faut-il donner à une voie ferrée dont la courbe présente un rayon moyen
de 800 m si les trains doivent pouvoir l'aborder à la vitesse de 108 km/h?
1,445 m
dévers h
α
Solution : Vitesse de passage : v = 108 km / h = 30m / s
v² 30²
Angle de relèvement : tg α = = = 0,1148
g .r 9,81.800
α = 6°33'
Dévers nécessaire : h = 1,445.sin α = 1,445.sin 6°33' = 0,164 m.
D. Exercices
1. A quelle vitesse devrait se mouvoir une fusée à l'altitude de 500 km pour que les corps
qu'elle contient soient sans poids (rayon de la terre : 6365 km)?
2. Calculer le rayon à donner à une courbe devant être abordée à 72 km/h si le dévers
existant est de 0,1 m. L'écartement des rails est de 1,445 m.
3. Calculer le rayon maximum à donner à une piste d'essai à paroi verticale si une voiture
doit pouvoir l'aborder à la vitesse de 144 km/h. Le coefficient de frottement des pneus
sur le sol est de 0,6.
4. Calculer la vitesse minimale que doit avoir un motocycliste s'il veut évoluer dans le
plan vertical à l'intérieur d'une sphère de 4 m de rayon.

5. Les balançoires d'un carrousel sont attachées à une distance de 4,5 m de l'axe de
rotation. Leur centre de gravité se trouve à 6 m sous l'axe de suspension. Lorsque le
carrousel tourne à une vitesse uniforme, le câble de suspension est soumis à une force
qui vaut les 9/7 de celle à laquelle il est soumis lorsque le carrousel est immobile.
Calculer la vitesse de rotation du carrousel.
6. Un fil d'acier de 1 mm² de section se rompt sous une charge de 800 N. Une masse de
fonte de 2 kg est fixée à l'une de ses extrémités et l'ensemble tourne de telle manière
que son centre de gravité décrive un cercle de 0,5 m de rayon. A quelle vitesse de
rotation se rompra le fil?
7. Calculer la réaction centrifuge subie par la tête d'un pilote de formule 1 pesant 45 N
casque compris) et abordant une courbe de 100 m de rayon à la vitesse de 216 km/h.

III. Cinématique

Chapitre I : Introduction et définitions
A. Introduction
La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie le mouvement des corps

sans tenir compte des forces qui les produisent.
On étudie le déplacement, la trajectoire, la vitesse et l'accélération. En cinématique,

les solides étudiés sont supposés être parfaitement indéformables. Un solide est donc un
ensemble de points matériels dont les distances respectives sont indépendantes du temps
et des mouvements.
B. Définitions
1. Solide de référence
Le mouvement d'un solide est défini par rapport à un autre solide pris comme
référence. Ce dernier est appelé solide de référence.
Par exemple, le mouvement de l'avion 1 est étudié par rapport au sol noté 0. Sa
vitesse est notée v1/0, vitesse du corps 1 par rapport au corps 0.

2. Repère de temps
En mécanique classique, le temps est considéré comme absolu et uniforme.

Chaque moment, chaque fragment de temps est identique au suivant. On peut
schématiser le temps par une droite orientée du passé vers le futur.
Passé origine du temps date du mouvement futur
L'unité de temps est la seconde. On utilise aussi les autres unités usuelles
(minute, heure, jour, an).
3. Système de référence
Le système de référence d'un mouvement est donc constitué d'un repère d'espace
plus un repère de temps.
Le repère d'espace est un repère lié au solide de référence tandis que le repère de
temps est le même pour tous les observateurs terrestres.
4. Mouvements absolu et relatif
Un mouvement est dit absolu quand il est décrit par rapport à un système de
référence absolu, c'est-à-dire par rapport à un référentiel au repos. On peut assimiler la
terre à un référentiel absolu.
Un mouvement est dit relatif quand il est décrit par rapport à un référentiel en
mouvement, appelé référentiel relatif ou repère relatif.
Par exemple, un train 1 à une vitesse mesurée par rapport à la terre v1/0. C'est une
vitesse absolue. Par contre, un voyageur 2 se déplaçant dans le train a une vitesse
relative v2/1 par rapport au train et une vitesse absolue v2/0 par rapport au sol sur lequel
se déplace le train.

5. Points coïncidents
Quand on étudie le mouvement d'un corps par rapport à un autre, il arrive qu'un ou
plusieurs points appartiennent aux deux corps. Ces points sont appelés points
coïncidents.
Par exemple, le cylindre 1 ci-dessous se déplace sur le sol 0. A l'instant t, le point

A appartient en même temps au sol (A0) et au cylindre (A1). A l'instant t, le point A est
donc un point coïncident.
Si A0 et A1 coïncident à tout moment, on dit qu'ils sont perpétuellement

coïncidents : c'est le cas du pivot qui relie 2 corps en rotation l'un par rapport à l'autre.
6. Trajectoire
Soit un point A1 appartenant à un solide S1 en mouvement par rapport à un

solide de référence S0. L'ensemble des points A0 du solide S0 qui coïncident avec le
point A1 aux différents instants constituent la trajectoire du point A1.
Exemples
1. La trajectoire TA1/2 de la mine du

crayon (1) par rapport à la feuille de
papier (2) correspond au trait dessiné
sur la feuille.

2. Point sur une roue
d = 2.π.r
1
B B'
r
A1
M
A'
A 2
A est le point de contact entre la roue 1 et le sol 0 au temps t.B est le centre de rotation
de la roue. Quand la roue a parcouru la distance BB' égale au périmètre de la roue, A se
trouve en A', point de contact de la roue avec le sol au temps t'.
Entre ces 2 extrêmes, on peut tracer la trajectoire du point A par rapport au sol. Pour
cela, pour chaque position de la roue, on situe celle du point A en sachant que MA1 = MA.
La courbe obtenue est une cycloïde.
3. Développante de cercle
Pour déterminer graphiquement la
trajectoire d'un point M appartenant à une
I
droite qui roule sans glisser sur un cercle fixe
A O, nous commencerons par prendre comme

O M axe horizontal du cercle une droite passant
par le point M (à cet instant' est un point
coïncidant de la droite et du cercle).
I
Pour le tracé, noter que la distance IM1
M1
doit être égale à la longueur de l'arc de cercle
O A
IA.

C. Mouvements particuliers de solides
1. Mouvement de translation
Un solide mobile 1 est dit en translation par rapport à un solide de référence 0 si

deux droites non parallèles liées au corps 1 restent constamment parallèles à deux
droites liées au solide 0.
Si la vitesse est constante, on parle de mouvement rectiligne uniforme (MRU).
t=0 V
x=0
x0
x
On a : x = x0 + v.t
v = v0
Si le corps est soumis à une accélération constante, on parle de mouvement

uniformément accéléré (MRUA). Dans ce cas, les formules deviennent :
v = v0 + a.t
x = x0 + v0.t + (a.t²/2)
Dans ces formules, v0 est la vitesse initiale qui animait le solide avant qu'il soit
soumis à une accélération constante a.
Pour un corps soumis à la pesanteur terrestre, l'accélération constante est

l'accélération de la pesanteur g = 9,81 m/s².

Exercices
1. Trois trains circulent entre Paris et Amiens via Creil. La distance entre Amiens et Paris est
de 150 km et la distance entre Amiens et Creil est de 90 km.
Le train 1 part d'Amiens à 7h30 en direction de Paris à la vitesse de 150 km/h, et ne
s'arrête pas entre les 2 stations. Le train 2 part de Creil à 8h en direction d'Amiens, à la
vitesse de 80 km/h, et ne fait pas d'arrêt entre les deux stations. Le train 3 part de Paris à
7h45 en direction d'Amiens, à la vitesse de 120 km/h, et s'arrête 15 minutes à Creil puis
repart vers Amiens à la vitesse de 160 km/h.
Les 3 mouvements sont supposés rectilignes uniformes.
- Ecrire les équations des mouvements et tracer les graphes correspondants sur un seul
graphique et en prenant 7h00 comme origine des temps et Amiens comme origine des
espaces.
- A quelle heure et où les trains 1 et 2 se croisent-ils ?
- A quelle heure et où les trains 1 et 3 se croisent-ils ?
- A quelle heure et à quelle distance d'Amiens le train 3 dépasse-t-il le train 2 ?
(Résolution graphique et analytique)
2. Un piéton marche dans le noir à une

vitesse uniforme de 5 km/h sous un
lampadaire. Sachant que sa taille est de
180 cm et que le lampadaire mesure
600 cm, déterminer la vitesse de
déplacement de l'extrémité de l'ombre
du passant et montrer que cette vitesse
est constante.

2. Mouvement de rotation
a. Introduction
Un solide mobile 1 est dit en rotation par rapport à un solide de référence 0 si

deux points liés au corps 1 restent constamment en coïncidence parallèles à deux
points liés au solide 0.
La droite joignant les deux points liés au solide 1 est constamment en

coïncidence avec la droite joignant les deux points liés au solide de référence 0.
C'est l'axe de rotation.
Dans son mouvement par rapport au solide de référence, la trajectoire d'un

point quelconque du solide mobile est une circonférence contenue dans un plan
perpendiculaire à l'axe de rotation.
VA1/0
Axe de rotation : (O,Z)
ω n : vitesse de rotation [t/min]
θ : angle de rotation [rad]
γt n ω : vitesse angulaire [rad/s]
γA1/0 v : vitesse circonférentielle [m/s]
γt : accélération tangentielle [m/s²]
γn : accélération normale ou centripète
γn
OA = r θ
O
x

b. Etude du mouvement de rotation
Angle de rotation : L'angle de rotation θ1/0 d'un solide 1 en mouvement par

rapport au système de référence 0 est l'angle géométrique, mesuré en radians,
entre deux positions successives du solide entre t et t + ∆t.
- l'angle de rotation est une fonction du temps
- il n'est pas nécessaire d'avoir un axe de rotation fixe pour observer un

mouvement de rotation.
- 1 radian = π/180 = 57,296 °
Vitesse de rotation ou vitesse angulaire ω : la vitesse de rotation ω1/0 (ou θ'1/0)

du solide 1 en rotation par rapport au solide de référence 0 est égale à la dérivée
par rapport au temps de l'angle de rotation θ1/0 = f(t) et s'exprime en [rad/s]. Elle
traduit les variations de l'angle de rotation.
dθ1/ 0
ω1/ 0 = θ1/ 0' = f'(t) =
dt
Accélération angulaire ω' ou θ " : l'accélération θ"1/0 du solide 1 en rotation par

rapport au solide de référence 0 est égale à la dérivée par rapport au temps de la
vitesse de rotation ω1/0 et s'exprime en [rad/s²].
dω1/ 0 dθ1/0'
θ1/ 0" = = = f"(t)
dt dt

c. Vitesse des points d'un solide en rotation
Caractéristiques du vecteur vitesse vA1/0
Le vecteur vitesse instantanée vA1/0 d'un point appartenant à un solide 1 en

rotation par rapport à un solide 0 est caractérisé par :
− son point d'application A

− sa direction, celle de la tangente en A à la circonférence de rayon
OA ou celle de la perpendiculaire en A au rayon OA
− son sens donné par le sens de rotation
− son module donné par : VA1/0 = ω1/ 0.OA = ω.r
Exemple : Hélice d'avion
Le mouvement de l'hélice 1 par rapport à l'avion 0 est une rotation de centre. Le repère de
référence (O, x0,y0) est lié à l'avion, tandis que le repère (O, x1,y1) est lié à l'hélice.
θ1/0 est l'angle de rotation de l'hélice, n1/0 est la vitesse de rotation (3000 t/min).

π.n1/ 0
On calcule : ω1/0 = = 3000.π = 314 rad / s
30 30
OA = OB = 1,5 m. On obtient alors :
vA1/0 = vB1/ 0 = ω1/ 0.OA = 314.1,5 = 471 m/ s = 1696 km/ h
OD = 0,75 m et vD1/ 0 = 314.0,75 = 335,5m/ s = 848 km/ h.
Propriétés et constructions
- Les vecteurs vitesses sont proportionnels à leur distance à l'axe de rotation :
vA v v
= B = ......... = M = ω
OA OB OM
- Les vecteurs vitesse appartenant à une même trajectoire (situés sur une même
circonférence), ont même module.
- A partir d'un même vecteur connu, on peut déterminer la vitesse de plusieurs

points.

Exemple : Came de distribution d'un moteur à explosion
La came a un mouvement de rotation de centre O par rapport au bloc moteur et de

vitesse 200 rad/s. Si on connaît la vitesse du point A, on peut déterminer les vitesses des
points B, M et N.
Traçons la droite Os dont nous déduisons le triangle des vitesses OAs. Sur OA,
portons OB' = OB, OM' = OM et ON' = ON, puis menons les droites B'r, M'q et N'p
parallèles à As. Il nous reste à mesurer VB'= B'r, VM'= M'q, VN'= N'p et à tenir
compte de l'échelle pour déterminer les vitesses des points M, N et B.
Cette méthode découle de la relation de proportionnalité vue précédemment :
vA v v
= B = ......... = M = ω
OA OB OM
En effet, les triangles OAs, OB'r, OM'q et ON'p sont semblables.

d. Accélération des points d'un solide en rotation
Accélération normale
L'accélération normale d'un point appartenant à un solide 1 en rotation est

représentée par le vecteur γ N.A1/ 0 tel que :
- A est le point d'application
- La direction est le rayon OA
- Le sens est de A vers O

2
VA1/ 0
- Le module est : γ N.A1/ 0 = ω².OA = .
OA
L'accélération normale est aussi appelée accélération centripète.
Un point matériel de masse m dont le centre de gravité G est en A est soumis à

une force FN, force d'inertie centrifuge, qui tend à l'éloigner du centre de rotation O et
de module égal à m.ω² OA.

Accélération tangentielle
L'accélération tangentielle d'un point appartenant à un solide 1 en rotation est

représentée par le vecteur γ T.A1/ 0 tel que :
- La direction est la tangente en A au cercle de rayon OA ( ou la

perpendiculaire en A au rayon OA)
- Le sens est le même que celui du mouvement si celui-ci est accéléré

et est inverse de celui du mouvement si celui-ci est ralenti
- Le module est : γ T.A1/ 0 = θ ".OA .
Cas général : définition de l'accélération d'un point
L'accélération d'un point appartenant à un solide 1 en rotation est représentée par

le vecteur γA1/0 tel que :
- γA1/0 est la somme vectorielle des vecteurs accélération normale et

accélération tangentielle

Un point matériel de masse m dont le centre de gravité G est en A est soumis à une
force d'inertie FA telle que F A = FT + FN, de direction identique à celle de l'accélération et de
sens opposé à celle-ci. Sa grandeur vaut :
FA = m. (θ".R) 2 +(ω².R)2
Propriétés des accélérations
- le module du vecteur accélération d'un point A appartenant à un solide 1

en rotation est proportionnel au rayon OA;
γ A1/ 0 γ B1/0 γ C1/0

= = = ....
OA OB OC
- Les points qui appartiennent à une même circonférence ont même accélération;
- L'angle β entre le rayon OA et le vecteur accélération γA1/0 est indépendant du

rayon à l'instant t considéré;
- Pour un mouvement quelconque non rectiligne, il existe toujours une

accélération tangentielle et, uniquement si la vitesse sur la trajectoire change,
une accélération normale.

Application 1 – Mouvement de rotation uniforme
Un mouvement de rotation est dit uniforme si son accélération angulaire θ" est
nulle (θ" = 0) ou si sa vitesse angulaire ω est constante en sens et en grandeur.
Equations : Accélération angulaire θ" = 0
Vitesse angulaire ω = ω0
Angle de rotation : θ = ω0.t + θ0 (θ0 = angle initial à t = 0)
Application 2 – Mouvement de rotation uniformément accéléré
Un mouvement de rotation à accélération constante est appelé uniformément accéléré

si l'accélération θ" est constante par rapport au temps (= θ"0).
Equations : Accélération angulaire θ" = θ"0 constante.
Vitesse angulaire ω = ω0 + θ".t
Angle de rotation : θ = θ0 +ω0.t + ½ θ".t²

e. Exercices
1. Déterminer la vitesse angulaire des aiguilles d'une montre :

a. cas de l'aiguille des secondes
b. cas de l'aiguille des minutes
c. cas de l'aiguille des heures.
2. Déterminer la vitesse angulaire de la terre autour de son axe et en déduire la vitesse

circonférentielle d'un point situé à l'équateur si on admet que la circonférence de la terre mesure
40000 km. Quelle est son accélération ?
3. Résoudre la question précédente pour un point situé à 45° de latitude nord.
4. Une meule à tronçonner travaille avec une vitesse périphérique de 80 m/s. Calculer sa vitesse de
rotation lorsqu'elle a un diamètre de 25 mm ? 40 mm ? 50 mm ? 65 mm ? 75 mm ? 90 mm ? 100
mm ? 115 mm? (utiliser Excel)
5. Un moteur électrique met deux secondes pour atteindre sa vitesse de régime qui est de 1500 t/min.
Si on suppose que le mouvement est uniformément accéléré, calculer :
a. l'accélération angulaire du mouvement
b. le nombre de tours effectués pendant le démarrage
c. la vitesse et l'accélération d'un point de la périphérie du rotor (d = 200 mm) après 1
seconde et en régime normal.
6. Un arbre de transmission démarre d'un mouvement uniformément accéléré en cinq secondes

pendant lesquelles il fait 12,5 tours. Calculer l'accélération angulaire du mouvement et la vitesse
de rotation en régime normal.
7. Une hélice d'avion qui tournait à 1200 t/min effectue 80 tours entre le moment où le moteur est
coupé et son arrêt complet. Si on suppose que le mouvement est uniformément décéléré, calculer
la durée totale du mouvement.

Chapitre II : Etude du mouvement plan
A. Généralités
Un solide est dit en mouvement plan lorsque tous les points appartenant à ce solide se
déplacent parallèlement à un plan fixe de référence.
1. Vecteur position
Soit un point A appartenant au solide 1 en mouvement plan par rapport à un solide

de référence 0 auquel appartient le point O. Le déplacement du point A peut être défini
r
par le vecteur position O A . L'étude du vecteur position peut être faite à partir des
coordonnées cartésiennes.
r
x = f(t) sur x0
r r r r
O A = x. i + Y. j ou O A
r
y = f(t) sur y0
r r r r
i et j étant les vecteurs de base du repère de référence ( O, x0 , y0 )
2. Trajectoires
Les trajectoires des points d'un solide en mouvement plan sont des courbes
géométriques planes contenues dans des plans parallèles.

3. Vitesse instantanée
r
Le vecteur vitesse vA1/ 0 du point A est égal à la dérivée par rapport au temps t du
vecteur position.
r
r d(O A) r
vA1/ 0 = = (O A)'
dt
On peut aussi définir la vitesse instantanée du point A appartement au solide 1 en

r
mouvement plan par rapport au solide 0 par un vecteur vA1/ 0 caractérisé par :
- son point d'application : A
- sa direction qui est celle de la tangente en A à la trajectoire du point A
- son sens qui est donné par le sens du mouvement
- son module (ou intensité) qui est donné par la formule ci-dessous :
r
vA1/ 0 = (x')² + (y')²
ou x' = dx c'est-à-dire que c'est la dérivée par rapport au temps de la coordonnée

dt
dy
x = f(t) et y' = c'est-à-dire que c'est la dérivée par rapport au temps de la
dt
coordonnée y = f(t).
4. Accélération
r
Le vecteur accélération γ A1/ 0 du point A est la dérivée par rapport au temps du
vecteur vitesse.
r
r r d(vA1/ 0)
γ A1/ 0 = (vA1/ 0)' =
dt
Comme la vitesse, l'accélération peut être déterminée à partir des coordonnées x =

f(t) et y = f(t) du point A.

Elle est représentée par un vecteur dont le module est donné par la formule:
r
γ A1/ 0 = (x'')² + (y'')²
ou x'' = d²x , c'est-à-dire que c'est la dérivée seconde par rapport au temps de
dt²
d²y
x = f et y'' = , c'est-à-dire que c'est la dérivée seconde par rapport au temps
dt²
de y = f(t).
5. Remarque
Le mouvement plan le plus général est le composé (ou la résultante) d'un

mouvement de translation rectiligne et d'un mouvement de rotation.
B. Equiprojectivité
1. Introduction
Soit un embiellage comme celui représenté ci-dessous :
0
1 A 2
3
AB = 128 mm
50° OA = 35 mm
O
Q B
La vitesse de rotation de la manivelle 1 est de 100 rad/s. La bielle 2 est en

mouvement plan par rapport au bloc moteur 0.
La méthode d'équiprojectivité permet de déterminer graphiquement la vitesse

de B à partir de celle de A (pour la position de la figure).

2. Propriété d'équiprojectivité
Soient deux points A et B appartenant au même solide 1 en mouvement plan

r r
par rapport à un mobile 0, et vA1/ 0 et vB1/0 les vitesses correspondantes.
r r
Les vecteurs vitesses vA1/ 0 et vB1/0 ont la même projection orthogonale sur la
droite AB.
r
Cette propriété peut être exprimée en disant que leur produit scalaire par A B
est égal.
r r r r r r
vA1/ 0.A B = vB1/ 0.A B ⇒ AH = BK
Remarque : Le produit scalaire de deux vecteurs est égal au produit du module du premier
vecteur par le module de la projection du second sur le premier.
Par définition du produit scalaire, on a donc :
r r r r r r r r
vA1/ 0 x A B = vA1/ 0 . A B . cos α = vB1/ 0 x A B = vB1/ 0 . A B . cos β
Simplifions par AB, on obtient :
r r
vA1/ 0 . cos α = vB1/ 0 . cos β

Exemple
Reprenons l'embiellage précédent. Le mouvement du vilebrequin 1 [mvt1/0] est une

rotation de centre O. Le vecteur vitesse de A est donc perpendiculaire en A à OA et
son module est égal à : ω1/0 . OA = 100 . 0,035 = 3,5 m/s.
Le mouvement du piston 3 [mvt3/0] est un mouvement de translation rectiligne de

direction OB. Comme la manivelle tourne dans le sens trigonométrique, on en déduit
la direction et le sens du vecteur vitesse de B.
De plus, A est commun à 1 et 2, tandis que B est commun à 2 et 3, c'est-à-dire

que :
r r r r
vA1/ 0 = vA2 / 0 et vB3/ 0 = vB2/ 0
On peut donc appliquer l'équiprojectivité pour le mouvement de la bielle 2. Pour cela,

r r
on commence par tracer vA1/ 0 = vA2 / 0 perpendiculairement à OA et représentant 3,5
m/s à l'échelle. Projetons ensuite ce vecteur sur la direction AB. On obtient alors la
longueur AH que l'on reporte sur AB à partir du point B : AH = BK.
Il reste à élever la perpendiculaire en K à AB et à déterminer son point d'intersection b

avec la direction de la vitesse du point B (ici, horizontale). Ceci nous permet de
r r
trouver à l'échelle la vitesse vB3/ 0 = vB2/ 0 .

3. Applications
Pour un solide en mouvement plan, il suffit de connaître complètement une

vitesse et la direction d'une autre pour déterminer toutes les vitesses de ce solide.
4. Exemple
La figure ci-dessus représente une griffe de caméra en mouvement plan par

rapport au carter 0 de la caméra (1 = griffe; 2 = manivelle; 3 = biellette de
maintien). Déterminer la vitesse des points A, B, C, et D situé entre A et B, BD
étant égal au ¼ de BA.
Remarque : L'équiprojectivité est utile pour déterminer le module d'une vitesse dont la
direction est connue. Si la direction de cette vitesse est inconnue, la méthode
des C.I.R. exposée ci-dessous est plus performante.

5. Cas particulier du mouvement de translation
Pour le solide 1 ci-dessous en translation par rapport à un bâti 0 tous les points
ont même vitesse. Les vecteurs vérifient la propriété d'équiprojectivité.

C. Centre instantané de rotation (C.I.R.)
1. Introduction
Reprenons l'embiellage précédent :
r
Pour déterminer par équiprojectivité la vitesse vG2/ 0 du centre de gravité de la
bielle 2, il est nécessaire de passer par un point supplémentaire non aligné avec A
et B. Nous allons étudier une méthode plus rapide pour cette détermination,
méthode généralement utilisée quand on recherche simultanément plusieurs
vecteurs vitesses.
2. Définition
Pour tout solide 1 en mouvement plan par rapport à un solide de référence 0, il

existe un point I appelé centre instantané de rotation (C.I.R.) tel que la vitesse de
r r
ce point est nulle à l'instant t considéré ( v I 1 / 0 = 0 ).
Á l'instant t considéré, ce point est unique.
Remarques :
- pour un mouvement de rotation, le C.I.R. correspond à tout
instant avec le centre de rotation
- pour un mouvement de translation, le C.I.R. est à l'infini
- la position géométrique du C.I.R. varie au cours du temps.
3. Construction
A l'instant t, le C.I.R. est situé à l'intersection des perpendiculaires aux

directions des vecteurs vitesses appartenant au solide en mouvement plan,
perpendiculaires menées à partir des points d'application des vecteurs vitesses.

En pratique, il suffit de connaître la direction de deux vecteurs vitesses pour
déterminer le C.I.R. à cet instant.
Pour l'embiellage de l'exemple ci avant, le C.I.R. de la bielle 2 dans son

mouvement par rapport au bloc moteur 0, I2/0 , est situé à l'intersection des
r r
perpendiculaires aux vecteurs vitesses vA2/ 0 et vB2/ 0 menées à partir des points A
et B.
4. Application : détermination de plusieurs vitesses
Comme pour l'équiprojectivité, il suffit de connaître complètement une vitesse

et la direction d'une autre pour déterminer toutes les vitesses du solide.
Exemple : cas de l'embiellage

r r r
Déterminons la vitesse vG2/ 0 et le module de vB2 / 0 connaissant la vitesse vA2/ 0
r
et la direction de la vitesse vB2 / 0 . Pour cela, commençons par chercher le C.I.R. I2/0
r
qui est à l'intersection de la perpendiculaire en A à la direction de vA2/ 0 et de la
r
perpendiculaire en B à la direction de vB2 / 0 .
r
Traçons ensuite la direction de vG2/ 0 perpendiculaire au rayonI2/0G.
Pour déterminer les modules de ces vitesses, dessinons le triangle AaI2/0 et

portons sur I2/0A les longueurs I2/0G (→ G') et I2/0B (→ B'). De G' et B', traçons les
r
parallèles à vA2/ 0 . Leurs intersections avec I2/0a permettent de déterminer à
l'échelle les modules des vitesses cherchées.
Il est également possible de les calculer en remarquant que :

r r r
v A2 / 0 v v
= G2 / 0 = B 2 / 0 = ω 2 / 0
I2/ 0 A I 2 / 0G I 2/ 0 B
Dans notre exemple, nous trouvons: ω2/0 = 22,2 rad/s
5. Autre méthode
Après avoir déterminer I2/0 comme précédemment, on rabat la longueur de

r
vA2/ 0 sur I2/0A : on obtient le point a'. Tracer alors a'b' parallèle à AB et rabattre le
r
point b' sur la direction de vB2 / 0 . On obtient le module de la vitesse de B sur 2 par
rapport à 0.
Remarque : cette méthode est utile quand le C.I.R. se trouve en-dehors de la

feuille.

6. Cas de plusieurs points alignés
Les extrémités des vecteurs vitesses de points d'application alignés sont elles
aussi alignées.
Solide en mouvement

D. Exercices
1. L'ellipsographe
L'appareil représenté schématiquement ci-dessous est utilisé pour tracer des ellipses.
Il se compose d'une barre porte-plume 2 (la plume est située en M) articulée en A et B sur
deux coulisses 1 et 3. Ces deux coulisses se déplacent dans deux rainures perpendiculaires
r r
d'axes x et y .
Nous savons que AB = 71 mm et BM = 36 mm. Afin de déterminer la trajectoire et

r r
la direction du déplacement en M, essayons de déterminer vB2 / 0 et vM2/ 0 ainsi que ω2/0
r
sachant que vA1/ 0 = 3 cm/s.

Résolution

2. La barre AB, posée dans un plan perpendiculaire à un mur vertical et à un sol horizontal,
r
glisse en restant dans ce plan. Sachant que la vitesse v B = 1 m / s et que l'angle α = 75°,
r
calculer v A .
3. Une échelle double dont les montants AB et BC ne sont liés que par leur articulation B,
r
s'écrase au sol, le point A ne se déplaçant pas. Sachant que v B = 1,5 m / s et que α = 30°,
r
calculer la valeur de vC .
r
4. Une plaque carrée est en mouvement transversal. v A , le vecteur vitesse de A, a pour
r r
module 0,5 m/s. Sachant que v B et vC , les vecteurs vitesses de B et de C, sont également
dans le plan ABCD, calculer leur module.

5. Le schéma ci-contre est celui d'une presse à emboutir à deux vilebrequins. Ces deux
vilebrequin entraînent deux bielles AM et BM articulées toutes les deux en M sur une
bielle maîtresse qui fait mouvoir un coulisseau guidé par des glissières. Le pignon moteur
tourne à une vitesse uniforme de 50 t/min. En utilisant l'équiprojectivité, déterminer la
valeur du vecteur vitesse du déplacement du coulisseau pour la position représentée sur le
dessin.

6. Dans ce dispositif destiné à faire avancer le film sur une caméra 8 mm, déterminer la
direction du mouvement de C et sa vitesse dans la position représentée.

7. Dans ce dispositif de blocage pneumatique d'une pièce, la tige du vérin sort à la vitesse
de 2 m/s. A quelle vitesse la pièce
vient-elle heurter l'élément à fixer?

r
8. La porte de garage ci-dessous est en train de s'ouvrir. Si la vitesse de déplacement v E 5 / 0
r
du galet dans la glissière est de 2 m/s vers le haut, déterminer la vitesse v B3 / 4 .

r
9. Calculer la vitesse vO 5 / 0 du piston de la pompe artisanale ci-dessous dans la représentation
du schéma ci-dessous.

r
10. Sur la suspension pour moto représentée ci-dessous, la vitesse v A2 / 0 est dirigée vers le
haut, perpendiculairement à AB et a un module de 1 m/s. Calculer la vitesse à laquelle

s'écrase le ressort placer sur FG.

r
11. Calculer la vitesse v D 5 / 0 à laquelle se déplace le piston sur le schéma ci-dessous.

12. Sachant que le doigt frappe verticalement la touche de cette machine à écrire avec un
vitesse de 2 m/s, avec quelle vitesse la lettre percute-t-elle le ruban?

13. Le dessin ci-dessous représente une benne agricole à ouverture de porte automatique d'une
r
capacité de 10 m³. Déterminer la vitesse v E 6 / 0 à laquelle s'ouvre la porte si le vérin sort à
la vitesse de 0,5 m/s.

r
14. Déterminer v P 7 / 0 .

15. Le dispositif représenté ci-dessous est une presse à deux excentriques utilisée pour le
forgeage en série.
Ce dispositif permet d'obtenir un pressage de la pièce plus long qu'avec les dispositifs
traditionnels, et donc plus progressif. L'énergie motrice est fournie par 2 excentriques
et articulés en O1 et O2 sur le bâti de la presse. Le mouvement est transmis à 2
biellettes et articulées entre elles sur une même biellette , qui entraîne en D le
renvoi articulé sur le bâti en O3. Le coulisseau porte matrice reçoit le mouvement en
F par l'intermédiaire de la bielle articulée en E sur le renvoi . Les liaisons O1, O2,
O3, A, B, C, D, E, et F sont des liaisons pivots dont les centres portent le même nom et la
liaison entre et est à glissière. Le dispositif occupe la position représentée à la page
suivante.

r
Sachant que N1/0 et N2/0 valent chacun 32 tr/min, déterminer et tracer les vitesses v A1 / 0 et
r r r r
v B1 / 0 . Déterminer ensuite v C 4 / 0 , v D3 / 0 et v F 8 / 0 . Dessiner également la trajectoire de C.

16. Four électrique à induction : dans ce four utilisé en fonderie, la partie four est
articulée en C sur le socle . Le basculement du four est commandé par deux vérins
hydrauliques composés chacun d'une tige et d'un corps prenant appui en A sur le
socle et en B sur la partie .

Le dispositif occupe la position représentée ci-dessous. Le poids du four est de 1000 daN.
Sachant que la tige sort du corps à la vitesse de 10 cm/s et que la puissance est donnée
par la formule P = F.v, calculer la puissance fournie pour effectuer ce levage

17. Pour amener la plate-forme d'une table élévatrice au même niveau que le plancher du
camion à charger, on utilise fréquemment des becs de liaison. Ce système conserve
automatiquement l'ajustement des niveaux quand il y a flexion des ressorts du camion
grâce à des interrupteurs A et B.
Le bec de liaison , articulé en E sur la table , fonctionne comme un pont-levis. Le

mouvement est donné par un vérin + articulé en D sur la table et en C sur 2 biellettes
et . La seconde, articulée en B sur la table, est une biellette de renvoi. La première
entraîne le bec de liaison en A.
Dès que les interrupteurs de fin de course détectent une différence de niveau entre les
plates-formes, ils mettent en marche le vérin et il y a ajustement automatique des 2
niveaux. Les liaisons A, B, C, D et E sont des liaisons pivots

Le système occupe la position représentée ci-dessous et la tige du vérin sort du
r
corps à la vitesse de 4 cm/s. Calculer v A1 / 0 .

Annexe: Exercices supplémentaire en MRU
1. Une autoroute rectiligne longue de 120 km relie deux villes P et Q. Une voiture
démarre de P vers Q à 10 h et roule constamment à 110 km/h. Une autre voiture part
de Q vers P à 10h30 et roule constamment à 120 km/h.
a. Où et quand les véhicules vont-ils se croiser?

b. A quel(s) moment(s) les voitures seront-elles à 40 km l'une de l'autre et où
seront-elles par rapport à P?
c. Un auto-stoppeur arrêté au bord de la route voit passer les deux voitures à une
demi-heure d'intervalle. Où se trouve-t-il par rapport à P?
d. Dessinez les graphiques.
2. Un cycliste quitte la ville A à midi et roule vers B à 12 km/h. A 12h30, un camion

quitte aussi A vers B et roule à 60 km/h. Il rattrape alors le cycliste qui monte dans le
camion et arrive en B 30 minutes plus tôt que s'il avait continué sur le même rythme.
A quelle heure le cycliste a-t-il été rejoint et quelle est la distance AB?
3. Une balle lancée verticalement vers le haut retombe à son point de départ en 4 s.
Quelle est la vitesse initiale et quelle hauteur maximum atteint-elle?
4. Une personne placée sur un pont lance une pierre verticalement vers le haut avec une
vitesse de 7 m/s. A quelle vitesse la pierre rencontre-t-elle l'eau située à 15 m sous le
pont?
5. Un automobiliste A roule à vitesse constante (vA = 130 km/h ) le long d’une ligne
droite d’autoroute. A un moment, il aperçoit à 1 km devant lui un camion B qui roule
également à vitesse constante.
a. Sachant que le véhicule A met 8o secondes pour rejoindre le camion B,
déterminez la vitesse en km/h, du camion B.
b. Une fois que la véhicule A a rejoint le camion B, le conducteur A lève le pied
de l’accélérateur. Il prend alors une certaine avance puis le camion B le rejoint.
Le tout prend une minute. En supposant que la décélération de A et la vitesse
de B sont constantes, déterminez la grandeur de la décélération du véhicule A.

6. Pour mesurer la profondeur d'un puit, on laisse tomber une pierre et on entend le bruit
du choc au fond du puit après 3,2 s. La vitesse du son étant d'environ 340 m/s, quelle
est la profondeur du puit?
7. Une voiture qui se meut avec une accélération constante parcourt la distance A-B
égale à 54 m en 6 secondes et arrive en B avec une vitesse de 54 km/h. Quelle est sa
vitesse en A et en combien de temps parcourra-t-elle la distance BC = 34 m si son
accélération reste constante?
8. Le chauffeur d’un train roulant à 100 km/h voit, sur la même voie, à 90 m devant lui,
le fourgon d’un train roulant dans le même sens à 28 km/h. Il bloque les freins
aussitôt, ce qui provoque une décélération de 2 m/s². Y aura-t-il collision et si oui, en
quel endroit? [R: le train parcourt 143,3 m avant la collision]
9. Un corps part du repos avec une accélération de 8 m/s². Quelles seront sa vitesse
instantanée après 5 s, la distance parcourue et sa vitesse moyenne pendant ces 5 s?
10. Une balle sort du canon d'un fusil de 60 cm de long avec une vitesse de 240 km/h.
Quelle accélération a-t-elle subie?
11. Le temps de réaction d'un automobiliste est de 0,7 s. Quand il freine, la décélération de
la voiture est de 4,5 m/s². Quelle distance met-il pour s'arrêter s'il roule à 36 km/h?
12. Un coureur accélère uniformément jusqu'à sa vitesse maximum de 10,2 m/s en 1,8 s,
puis court à vitesse constante sur le reste des 200 m de course. Quel sera son temps
final?
13. Un coureur atteint sa vitesse maximum en 1,7 s. Quelle doit être cette vitesse s'il veut
parcourir 200 m en 19,5 s?
14. Une balle de base-ball est jetée vers le haut à une vitesse de 30 m/s. Pendant combien
de temps continuera-t-elle à monter? Quelle hauteur atteindra-t-elle? Au bout de
combien de temps reviendra-t-elle au point de départ? A quel(s) moment(s) sa vitesse
sera-t-elle de 16 m/s? [R.: 3,06 s; 46 m ; 6,1 s; 1,43 s; 4,69 s]

15. Une boîte tombe d’un ascenseur qui s’élève à la vitesse de 2 m/s. La boîte atteint le
fond du puits de l’ascenseur après 3 secondes. Quel temps faudra-t-il à la boîte pour
atteindre sa hauteur maximale par rapport au fond du puits? Par rapport au fond du
puits, à quelle hauteur la boîte a-t-elle été larguée? A quelle hauteur se trouvera
l’ascenseur lorsque la boîte atteindra sa hauteur maximale? [R : 0,2 s; 39 m ; 39,40 m]
16. Un sac de sable est largué d’un ballon qui est à 120 m au-dessus du sol et qui s’élève à
la vitesse de 10 m/s. Quelle hauteur maximale le sac atteindra-t-il? Déterminez la
position du sac après 5 secondes? Combien de temps faut-il au sac pour atteindre le
sol, à partir du moment où il est lâché? [R: 125 m; 45m; 6s]
17. Du haut d'une tour de 320 m, un projectile est lancé horizontalement avec une vitesse
initiale de 20 m/s. Combien mettra-t-il pour atteindre le sol? Quelle est sa portée?
Quels sont sa vitesse et son orientation au moment de toucher le sol?
[R : 8,077 s; 161,54 m; 81,53 m/s ; 75,8°]
18. Une balle est lancée d'une hauteur de 1 m sous un angle de 60° vers le haut avec une
vitesse de 10 m/s. Quelle hauteur atteindra-t-elle? Quel temps faudra-t-il pour qu'elle
atteigne un mur situé à 6 m? Quel sera l'angle avec l'horizontale au moment de
l'impact? [R : 4,82 m; 1,2 s; 31,9°]
19. Un bombardier vole à une altitude de 300 m à une vitesse de 72 m/s. Il vise un bateau
se déplaçant dans la même direction que lui à une vitesse de 12 m/s. A quelle distance
du bateau doit-il lâcher sa bombe? [R : 465 m]
20. Quelle est la vitesse d'une sauterelle au moment où elle quitte le sol sous un angle de
55° si la portée du saut est de 80 cm? [R : 2,91 m/s]
21. Une pierre est jetée du toit d'un immeuble de 170 m de haut avec une vitesse de 40 m/s
selon un angle de 30° sous l'horizontale. Quel est le temps mis pour atteindre le sol? A
quelle distance du pied de l'immeuble va-t-elle atterrir? Quel est l'angle d'impact?
[4,1 s; 145 m; 60°]

Bibliographie et table des matières

Bibliographie
Notes de dynamique
Willy Julémont
Institut Provincial d'Enseignement Secondaire de Seraing - 1978
Mécanique: Notes de cours

Serge Séverin
INPRES - Seraing - 1995
La mécanique par les problèmes: Cinématique - Dynamique - Statique

A. Campa - R. Chappert - R. Picand
Editions Foucher - 1985
Mécanique
Jean-Louis Fanchon
Nathan - 1989
Mécanique: 250problèmes inédits

Jean-Louis Fanchon
Nathan - 1989
Mécanique - Cours semi-programmé: Statique - Dynamique

A. Legros
Editions Plantin s.a. - Deurne-Anvers - 1972
Mécanique
Pierre Agati - Gérard Delville - Nicolas Mattera
Collection Agati - Editions Le Technicien/Dunod - 1989
Mécanique: Cinématique - Dynamique - Statique

Claude Lemasson - Jacques Gal
Editions Dunod
Mécanique
René Basquin
Editions Delagrave - Paris - 1970

Table des matières
Mécanique des solides: I. Statique 4

Chapitre I: Introduction et rappels 5
A. But de la statique 5
B. Notion de force et utilisation des vecteurs 6
1. Notion de force 6
2. Direction d'un ou plusieurs vecteurs 6
3. Différents types de vecteurs 7
4. Vecteurs équipollents - Vecteurs "égaux" 7
5. Projection de vecteurs 8
C. Opérations sur les vecteurs 9
1. Somme géométrique 9
2. Vecteur nul 11
3. Résultante de plusieurs vecteurs concourants 11
4. Différence de deux vecteurs 14
5. Produit d'un vecteur par un scalaire 14
6. Produit vectoriel de deux vecteurs 15
7. Décompositorion d'une force suivant 2 ou 3 directions 16
D. Moments des forces 19
1. Moment d'une force par rapport à un point 19
2. Moment de la résultante d'un système de forces par rapport à un point O 23
3. Moment d'une force par rapport à un axe 25
E. Couple 26
1. Définition 26
2. Caractéristiques 26
3. Moment d'un couple 27
4. Représentation vectorielle du moment d'un couple 27
5. Déplacement d'un couple 28
6. Composition de couples 29
Chapitre II: Statique plane 30
A. Principe fondamental de la statique 30

1. Enoncé du principe (cas des forces coplanaires) 30
2. Principe des actions mutuelles 30
B. Principe de transmissibilité des forces en statique 31
C. Résolution des problèmes de statique 31
1. Isolement d'un solide 32
2. Equations d'équilibre - Principaux cas 33
3. Schématisation et représentation des actions mécaniques 35
4. Actions de contact exercées par les liaisons mécaniques usuelles 37
5. Méthode graphique 38
D. Exercices - Forces parallèles (frottements négligés) 39
E. Exercices - Forces quelconques (sans frottements) 45

Chapitre II: Le frottement 57
A. Adhérence et frottement 57
1. Etude d'un corps en équilibre sur un plan horizontal 57
2. Etude d'un corps en équilibre 59
3. Coefficient de frottement 59
4. Cône de frottement 60
5. Lois du frottement (lois de Coulomb) 61
6. Une applications usuelles du frottement: coins et cônes 62
B. Exercices 63
C. Résistance au roulement 67
D. Basculement des corps 68
E. Arc-boutement 69
F. Exercices 72
Chapitre III: Calcul des treillis plans (Annexe) 74
A. Définitions 74
B. Hypothèses 75
C. Relation entre nœuds et barres 75
D. Détermination des efforts dans les barres d'une structure 77
1. Méthode des nœuds, dite méthode de Crémona 77
2. Méthode des sections 81
E. Exercices 83
Mécanique des solides: II. Dynamique 93

Chapitre I: Généralités 93
A. Définition et objet de la dynamique 94

B. Notion de force 94
1. Définition 94
2. Classification dynamique des forces 94
3. Mesure des forces et unités 95
C. Notion de couple 96
D. Notion de masse et de poids 98
1. Masse d'un corps 98
2. Poids d'un corps 99
3. Conclusion 100
E. Exemples numériques 100
Chapitre II: Principe fondamental de la dynamique 101
A. Principe de l'inertie 101

B. Effets de l'inertie 101
C. Principe de la force constante (Newton) 102

D. Loi fondamentale 102
1. Enoncé de la loi 102
2. Le newton 102
3. Application de la loi fondamentale à la pesanteur 103
4. Accélération de la pesanteur 103
5. Principes de Newton et d'Alembert 103
6. Conséquences et effets de l'inertie 104
E. Exercices en mouvement rectiligne 104
F. Principe de l'inertie dans le cas d'un mouvement de rotation
provoqué par un couple constant 107
1. Dispositif expérimental 107
2. Expression mathématique de la loi 108
G. Exercices en mouvement de rotation 109
Chapitre III: Travail et puissance 110
A. Le travail mécanique 110

1. Définition 110
2. Unité de travail 110
3. Travail d'une force constante en sens, grandeur et direction 110
B. La puissance mécanique 114
1. Définition 114
2. Unité de puissance 114
3. Puissance d'une force en translation 115
4. Puissance d'un couple dans un mouvement de rotation 116
5. Variation du couple entre deux arbres dont les vitesses sont différentes 117
6. Unités pratiques de l'énergie 118
C. Applications 118
D. Exercices 121
Chapitre IV: Les résistances passives 124
A. Généralités 124
B. La résistance au glissement 125
1. Equilibre d'un corps reposant sur un support horizontal 125
2. Lois expérimentales du frottement sec 126
3. Formules 126
4. Quelques valeurs du coefficient de frottement cinétique f 127
5. Effets du frottement 127
6. Energie et puissance perdues par frottement 128
C. Résistance au roulement 129
D. Résistance de l'air 130
E. Notion de rendement 130
1. Définition du rendement mécanique 130
2. Rendement global d'un ensemble de mécanismes 131
3. Transfert des couples et conservation de puissance 132
F. Applications 133
G. Exercices 135

Chapitre V: Les énergies mécaniques 139
A. L'énergie potentielle 139

1. Définitions 139
2. Expression de l'énergie potentielle 139
B. L'énergie cinétique 140
1. Définition 140
2. Energie cinétique d'un corps solide animé d'un mouvement de translation 140
3. Energie cinétique d'un corps en mouvement de rotation 141
4. Théorème de l'énergie cinétique 142
5. Conservation de l'énergie dans les machines 142
C. Conservation de l'énergie mécanique 143
1. Principe de conservation de l'énergie 143
2. Vérification cinématique 143
3. Exemples de conservation de l'énergie mécanique 144
D. Applications 144
E. Exercices 146
Chapitre VI : La force centripète et la réaction centrifuge 149
A. La force centripète 149

1. Etude dynamique du mouvement circulaire uniforme 149
2. Réalisation matérielle du mouvement circulaire uniforme 149
3. Expression de l'accélération et de la force centripète 150
B. La réaction centrifuge 151
1. Définition 151
2. Applications de la force centrifuge 152
C. Applications 154
D. Exercices 154
Mécanique des solides: III. Cinématique 156

Chapitre I : Introduction et définitions 157
157
A. Introduction 157
B. Définitions 157
1. Solide de référence 158
2. Repère de temps 158
3. Système de référence 158
4. Mouvements absolu et relatif 159
5. Points Coïncidents 159
6. Trajectoire
160
C. Mouvements particuliers de solides 160
1. Mouvement de translation 163
2. Mouvement de rotation

Chapitre II : Etude du mouvement plan 173
A. Généralités 173
1. Vecteur position 173
2. Trajectoires 173
3. Vitesse instantanée 174
4. Accélération 174
5. Remarque 175
B. Equiprojectivité 175
1. Introduction 175
2. Propriété d'équiprojectivité 176
3. Applications 178
4. Exemple 178
5. Cas particulier du mouvement de translation 179
C. Centre instantané de rotation (C.I.R.) 180
1. Introduction 180
2. Définition 180
3. Construction 180
4. Application : détermination de plusieurs vitesses 181
5. Autre méthode 182
6. Cas de plusieurs points alignés 183
D. Exercices 184
Annexe: Exercices supplémentaire en MRU 203
Bibliographie 205
Table des matières 206

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MECANIQUE DES SOLIDES

Mecanique des solides 1

Mecanique des solides 2

La statique est la partie de la mécanique qui étudie l'équilibre des corps

Ce que nous venons de voir permet de résoudre graphiquement de nombreux

Mecanique des solides 3

Une force F est définie par :

- son point d'application;

- sa droite d'action ou direction;

- son intensité, mesurée en Newton [N].

2. Direction d'un ou plusieurs vecteurs

Quand plusieurs vecteurs ont des

Mecanique des solides 4

3. Différents types de vecteurs

- Torseur : il s'agit d'un ensemble de vecteurs glissants.

4. Vecteurs équipollents – Vecteurs "égaux"

Mecanique des solides 5

Nous n'utiliserons ici que les projections orthogonales :

- Sur un plan P : c'est un vecteur

- Sur une droite ∆ : c'est un vecteur

Mecanique des solides 6

Pour réaliser la somme géométrique de ces vecteurs, il faut :

- Par un point O quelconque, tracer le vecteur ab = A1 = A

- Par l'extrémité b du vecteur ab, tracer le vecteur bc = B1 = B;

- Par l'extrémité c de ce vecteur, tracer le vecteur cd = C1 = C.

Par définition, la somme géométrique des vecteurs A, B et C est le vecteur

Cette opération peut s'étendre à un nombre quelconque de vecteurs. Le

Mecanique des solides 7

Le résultat de la somme géométrique de plusieurs vecteurs est un vecteur

Enfin, elle est également associative, c'est-à-dire que :

Mecanique des solides 8

3. Résultante de plusieurs vecteurs concourants

Mecanique des solides 9

La résultante est contenue dans le plan.

b. Résultante de deux vecteurs parallèles

La résultante est un vecteur parallèle contenu dans le plan des vecteurs.

Soient A et B deux vecteurs

Vecteurs de même sens :

La ligne d'action de R coupe AB en un point N facile à définir grâce aux

Mecanique des solides 10

Vecteurs de sens contraires :

Par un raisonnement identique, on arrive à la même formule.

Si les vecteurs sont égaux, selon le cas, la résultante se trouve au milieu de

Mecanique des solides 11

Tous ces vecteurs étant parallèles, il est permis de leur appliquer

4. Différence de deux vecteurs

5. Produit d'un vecteur par un scalaire

Le produit d'un vecteur par un

Mecanique des solides 12

Soient deux vecteurs A et B. Par un point quelconque O de l'espace, traçons

Appelons Ox l'axe orienté portant A1 et Oy

Le produit vectoriel Q = A Λ B est un

- dont le support est perpendiculaire aux deux

- dont le sens est donné par la direction

- dont le module est : Q = A . B . sin α̂

b. Expression géométrique du produit vectoriel

Dans le plan P, traçons la droite

Le module de Q a pour valeur :

Le module de Q est exprimé par le même nombre que le double de l'aire du

Mecanique des solides 13

- distributivité par rapport à la somme géométrique

QAC = A Λ C Q = QAB + QBC

7. Décomposition d'une force suivant deux ou trois directions

Soit F donnée à décomposer en F1 et F2 située