Dossier > La conception d'un robot minisumo Futura-Sciences

10/09/2012 - Par
Frédéric Giamarchi, Enseignant en électronique

La conception d'un robot minisumo

Créer un robot minisumo permet d'apprendre ou de développer des connaissances en

programmation, électronique, mécanique et en stratégie robotique.

Chapitre 1/10 - La conception d'un robot minisumo

La conception d’un robot minisumo permet de réaliser un robot ludique, mais c'est aussi l'occasion de
vérifier la validité de ses choix techniques en se mesurant à d’autres lors de rencontres animées mais
toujours amicales.

Les tournois de robots minisumo sont des moments très attendus au Japon et aux États-Unis pour leur caractère
futuriste. Depuis 2005, il est possible d'assister ou de participer à ces rencontres, en France.

La conception d'un robot minisumo passe par l'électrique de l'intérieur par exemple. © Frédéric
Giamarchi

Voici quelques éléments permettant de détailler la démarche du projet : approche pédagogique, choix technologiques
et stratégies possibles pour espérer sortir vainqueur lors de ces rendez-vous.

À vos outils...

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Chapitre 2/10 - Création d'un robot minisumo : les objectifs pédagogiques

L’aspect pluridisciplinaire est un élément pédagogique important. Outre les parties réalisations
mécaniques et électroniques dans la création d'un robot minisumo, il est possible de concevoir une
étude de stratégie et même un d esig n ludique. On ne doit pas oublier les aspects logistiques et
financiers. C'est un vrai projet industriel avec ses contraintes techniques, mais aussi de temps et
d'argent.

Des enseignants, avec leurs élèves, exposent les différentes coupes remportées lors de
la réalisation de minirobots. © Frédéric Giamarchi

Programme pédagogique dans la construction de robots minisumos

Dans une démarche pédagogique, les étudiants ou lycéens sont amenés à découvrir tout ou partie du projet. Suivant le
niveau, il est possible de répartir les différentes fonctions par équipe dans une même classe pour réduire la difficulté, ou
au contraire, demander un travail complet par binôme.

Au lycée, par exemple, on va traiter l'aspect programmation des fonctions de base avec une découverte des notations
binaires et hexadécimales en classe de seconde. Ces élèves pourront réaliser un robot suiveur de ligne. Puis, en
première, on abordera des notions de physique sur l'infrarouge pour faire de la détection d'obstacle. Dans ce cas, les
élèves pourront concevoir un robot minisumo. En terminale, on travaillera la partie algorithmique pour proposer des
stratégies d'attaque et de défense.

Pour les étudiants de licence 1, on devra optimiser l'aspect mécanique et électronique et leur demander d'effectuer une
structure 3D. Ensuite, en licence 2, il est intéressant de programmer des structures de type intelligence artificielle avec
dégradations des performances.

Tous ces projets, outre le fait d'apprendre et de créer, apportent la possibilité de prolonger ses acquis par des
améliorations des différentes parties pour les étudiants qui se succèdent sur l'étude.

Chapitre 3/10 - Moteur et électronique d'un robot

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Sans moteur, point de robot. Dans la conception d'un robot minisumo, ou d'une tout autre catégorie, il
est primordial de définir son mode de fonctionnement par un choix de moteur adéquat. Il en va de
même pour les pneus et l'électronique de commande.

Le dessin de la figure ci-dessus montre le principe de base, commun à la plupart des robots mobiles.
Il s’agit d’un châssis à transmission différentielle par deux moteurs. © Frédéric Giamarchi

L'importance du moteur dans un minirobot

Le choix des moteurs dépend du niveau de l'équipe. Les débutants utilisent des servomoteurs de modélisme dont ils
modifient la mécanique pour obtenir une rotation continue des moteurs ou encore des blocs motoréducteurs adaptés.
Les plus expérimentés sélectionnent leurs moteurs et leur système d'engrenages pour optimiser les paramètres
comme le couple moteur et la vitesse de rotation.

Les pneus
Le choix des pneus est de première importance pour assurer une adhérence optimale. La position du centre de gravité
peut être un autre élément favorisant les performances globales du robot.

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Ici est présenté le modèle d'un minirobot mobile, composé d'un châssis à transmission différentielle
par deux moteurs. © Frédéric Giamarchi

Électronique de commande d'un minirobot mobile

L'électronique de commande des moteurs n'est pas aussi compliquée qu'on l'imagine. La plupart des candidats utilisent
le même composant très populaire, un L293D. Ce dernier est très ancien et bien documenté, très facile à mettre en
œuvre. Il s'agit d'un double pont en H à transistors bipolaires permettant de piloter les deux moteurs. Il autorise toutes
les fantaisies : deux sens de rotation, roue libre, freinage et vitesse variable.

Chapitre 4/10 - Robotique : les capteurs de détection

Les capteurs de détection sont primordiaux. Le robot minisumo doit être capable de détecter son
adversaire afin de le pousser en dehors du cercle représentant le plateau du jeu. De même, il doit
repérer le bord de ce cercle afin de ne pas en sortir lui-même. Plusieurs types de capteurs sont
utilisés, suivant s'il s'agit de détecter l'adversaire ou la bordure du cercle.

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Sur les minirobots à l'image, les capteurs de détection installés à l'avant sont utilisés pour
déterminer l'emplacement des obstacles afin de les éviter. © Frédéric Giamarchi

Des capteurs de détection pour contourner l'obstacle

Du plus simple au plus sophistiqué, on trouve des interrupteurs adaptés, des systèmes optiques basés sur les
infrarouges, des capteurs de distance basés sur les ultrasons jusqu'à des caméras linéaires.

L'interrupteur est un capteur très simple et facile à mettre en place pour détecter un choc. Mais cette simplicité a un
coût, le programme de traitement de cette information peut devenir très lourd. Si on couple ce capteur avec un
détecteur d'obstacle sans contact, l'information associée à l'interrupteur va devenir plus simple à traiter, car le capteur
d'obstacle sans contact aura, normalement, été sollicité avant.

C'est un peu l'esprit des capteurs que l'on découvre au fur et à mesure qu'on les installe sur les robots pour améliorer
leur comportement. Cette évolution dans la complexité liée aux nombres et aux types de capteurs doit être associée
aux compétences grandissantes par l'expérience des concepteurs. Ainsi, le robot évolue naturellement en même
temps que les connaissances de son « maître ».

Chapitre 5/10 - Le microcontrôleur pour les robots

La carte électronique, qui contient un microcontrôleur, est une véritable base de contrôle des
mouvements et déplacements du robot minisumo. L'erreur n'est donc pas de mise lors du choix des
technologies à adopter.

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La carte électronique doit regrouper le maximum d'éléments afin de garantir une grande fiabilité,
même si les chocs ne sont pas destructeurs. Le cœur de la carte est un microcontrôleur à bas coût
associé aux composants pour piloter les deux moteurs de propulsion et plusieurs connecteurs pour
accueillir les capteurs. © Frédéric Giamarchi

Carte électronique, un microcontrôleur

Le choix d'une technologie plutôt qu'une autre pour le microcontrôleur est souvent dicté par sa propre expérience. Les
deux familles qui dominent dans le cadre des robots réalisés par des amateurs sont les PIC et les Atmel. Ces
composants programmables à bas coût permettent de répondre à tous les besoins dans le cadre de ses réalisations.
Leur puissance de calcul est largement surdimensionnée malgré leur taille, miniaturisation oblige.

Il est possible d'ajouter de nombreux systèmes matériels ou logiciels pour permettre d'étudier le comportement du
robot dans les situations de tests et de combats, comme des indicateurs lumineux de type Del, des sons, une liaison
sans fil Bluetooth vers smartphone ou encore une mémoire des événements.

Chapitre 6/10 - La batterie, l'alimentation du robot

La batterie, dans la réalisation d'un robot minisumo, n'est pas à prendre à la légère. Elle déterminera
votre réussite ou échec lors d'un match. L'alimentation est un choix stratégique.

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Tous les candidats participant à un tournoi de robots minisumos doivent posséder plusieurs jeux de
batteries bien chargées pour les phases finales du concours, sans oublier le chargeur de batteries
adapté. © Frédéric Giamarchi

La batterie, alimentation incontournable du robot minisumo

Le choix de la source d'énergie électrique est très varié dans la conception d'un robot minisumo. Le système complet
n'est pas très gourmand et il est donc possible de n'utiliser qu'une petite batterie lithium pour peu que l'on ait fait un
choix technologique astucieux. Mais, dans la plupart des cas, il s'agira de 4 à 8 piles rechargeables rondes de type Ni-
Mh (de l'anglais nickel-metal hydride, pour nickel-hydrure métallique).

Cependant, le choix est souvent fait par défaut en fonction de la place restante dans le robot, lorsque les dimensions
sont imposées, comme c'est le cas pour les tournois de robots minisumo. C'est certainement le point le moins
bien étudié de la part des concepteurs débutants. Pour éviter cela, on s'impose souvent de dessiner en 3D la structure.
Cette étape va consacrer une place non négligeable au placement de la batterie. Et il arrive, très fréquemment, que
cela implique une réorganisation complète du châssis. En effet, si on tient compte du bilan énergétique du robot, la
batterie choisie est sans compromis. C'est donc à la structure de lui consacrer la place nécessaire.

Chapitre 7/10 - Minirobot : le choix du châssis

Sans être très sophistiqué, le châssis définit le type de stratégie choisie face à l’adversaire, lors de la
création d'un robot minisumo.

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Il faut organiser tous les éléments pour optimiser le robot minisumo : centre de gravité, position des
capteurs, moteurs, pneus, batteries, cartes électroniques et châssis. Il y a une infinité de solutions
possibles ayant chacune ses avantages et inconvénients. © Frédéric Giamarchi

L’ensemble peut être réalisé en plexiglas, aluminium ou encore en bois. Les dimensions sont de 10 cm x 10 cm de
côté, sans limitation de hauteur, pour un poids total maximal de 500 g.

Le châssis, un élément de stratégie pour le robot minisumo

Les premiers châssis personnels sont à l'image de leurs concepteurs, jeunes et inexpérimentés. L'étape 3D, souvent
imposée par une structure académique, permet de se rendre compte du rendu du projet en adéquation avec le
règlement du tournoi. Le rendu 3D d'un robot est aussi un moyen d'échanger avec tous les membres de l'équipe en les
motivant encore plus. Cette étape permet également de générer des documents à fin de publication ou de simulation.
Comment se comportera le robot face à un adversaire ? C'est donc une phase nécessaire pour préparer sa stratégie.

Chapitre 8/10 - Programmation d'un robot : les stratégies dans la conception

Une fois le robot construit, il faut le programmer au mieux de ses capacités. Les stratégies
développées lors de sa conception doivent être mises en équations. L'évolution et la complexité du
programme sont ajustées par l'expérience des tournois. Les stratégies les plus performantes sont
capables de s'adapter en fonction de chaque adversaire.

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La motorisation du robot s'effectue grâce à sa programmation comportementale liée aux capteurs au

sol et à un sonar détectant les obstacles. © Frédéric Giamarchi

Programmation d'un robot

La programmation d'un robot de type sumo est identique à celle de n'importe quel robot autonome. Elle est utilisée sur
les robots aspirateurs Roomba ou encore sur le robot martien Pathfinder. Elle est à la portée de n'importe qui ayant
déjà programmé un microcontrôleur. On appelle cette programmation « architecture à interaction prioritaire ».

Cette technique, développée au MIT par le Pr Rodney Brook, est adaptée aux faibles ressources des microcontrôleurs.
Mais elle a aussi permis de développer une nouvelle branche de la robotique qui essaie de copier les comportements
élémentaires des insectes.

Chapitre 9/10 - Minirobot : en route pour la compétition

Il ne s'agit pas d'un combat de titans mais bien d'un match de robots minisumos. Intraitables,
déterminés et habiles, ils sont prêts à tout pour remporter le tournoi et mettre à terre leurs
adversaires. Au plus grand plaisir du public venu pour les encourager.

L’un des objectifs de cette réalisation est de proposer aux amateurs la possibilité de tester
leur robot face à d'autres réalisations. Ces rencontres leur permettent de se retrouver tous les ans
pour échanger sur un thème qui leur est cher et vérifier s'ils ont réussi à trouver l'élément qui les fera
progresser et gagner le tournoi. © Frédéric Giamarchi

Combat de robots minisumos

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Une compétition de robots minisumos est très différente des autres compétitions en robotique. Dans ces rencontres,
puisqu'il s'agit de combats entre deux robots, le spectaculaire est au rendez-vous. Les choses sont pourtant simples,
pour être vainqueur, il faut pousser son adversaire en dehors du cercle de jeu. Malgré cela, les évidences sont mises à
mal et la logique est incertaine. Il n'est pas rare d'assister à un combat inégal où le petit gagne contre le gros ou encore
lorsque le plus mal conçu élimine un robot très sophistiqué dont la programmation est en défaut. Il n'y a pas de
rencontres gagnées d'avance, il faut toutes les jouer, pour les remporter.

Ces combats sont en général très rapides, en moins de 10 secondes, donnant ainsi l'occasion au public d'assister à de
nombreux matchs en peu de temps. Le tournoi se fait en deux temps sur une même journée. Le matin est consacré
aux poules qualificatives afin que tous les participants réalisent suffisamment de rencontres. Ensuite, les phases finales
ont lieu l'après-midi avec le principe de la double élimination permettant à chacun d'avoir une chance de se rattraper.

Il n'est pas rare de voir le public prendre parti pour le plus faible des deux robots, encourager le minisumo comme s'il
s'agissait d'une créature pouvant être motivée et applaudir le vainqueur, et le vaincu, avec le même enthousiasme.

À découvrir, le site sur le tournoi national robot sumo.

Chapitre 10/10 - Le livre de l'auteur sur la construction d'un robot minisumo

Besoin d'un coup de main pour concevoir un robot minisumo ? Direction la librairie pour
obtenir conseils et astuces pour réaliser un robot prêt au combat.

Cliquez pour découvrir le livre.

L'ouvrage Je construis mon robot sumo , aux éditions Dunod, aidera les débutants, comme les plus
confirmés, dans la création d'un robot minisumo. © Éditions Dunod

Manuel de conception d'un robot minisumo

Construire un robot minisumo, star incontestée des concours de robotique, offre une occasion de se mesurer à
d’autres passionnés lors de tournois animés et stimulants. Riche de l’expérience de son auteur, expert en robotique et
organisateur de tournois, cet ouvrage vous permet de relever ce défi. Après quelques rappels des connaissances de
base en électronique, mécanique et programmation, il vous montre comment créer, pas à pas, votre propre robot
minisumo, prêt à l'emploi :

concevez-le en suivant un règlement et un cahier des charges précis ;

Source : http://www.futura-sciences.com/magazines/high-tech/infos/dossiers/d/robotique- Page 10 / 11

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agencez de façon optimale ses composants mécaniques et électroniques ;

découvrez les principes de la programmation comportementale ;
maîtrisez la stratégie de ses déplacements, pour plus d’efficacité face à l’adversaire.

Créateurs de robots, participant ou non aux concours de robotique mobile, ou simples amateurs intéressés, cet
ouvrage vous aide à élaborer le robot de vos rêves, robot minisumo et plus encore. Les enseignants, eux, y trouveront
un support pratique pour aborder les multiples technologies de la robotique de manière ludique.

Source : http://www.futura-sciences.com/magazines/high-tech/infos/dossiers/d/robotique- Page 11 / 11

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