Mécanisme de transformation des mouvements Sondes Ifa Chaari

Annexe 1 : Mécanisme pignon crémaillère

La figure 1 présente le système de pince robot dont le schéma cinématique est montré dans la
figure 2. La fermeture de pince permet d’attraper les pièces.
Pour raison de symétrie, on s’intéresse uniquement d’une moitié de la pince :
La machoire (1) est en liaison pivot de centre C et d’axe z0 avec la pièce de renvoi ortogonale
(2) et en liaison pivot de cente H d’axe z0 avec la barre (3 ). La pièce de renvoi (2) est en
liaison pivot de centre D et d’axe z0 avec le bati (0) et en liaison pivot de centre E et d’axe z0
avec la bielle de poussée (4). La barre (3) est de longueur 2L et en liaison pivot d’axe z0 et de
centre F avec le bati (0). La bielle de poussée (4) est en liaison pivot de centre K et d’axe z0
avec le pousseur (5). Le (5) est en liaison glissière de direction x0 avec le bati (0) et en liaison
hélicoidale de centre G et d’axe x0 avec la vis (6). Cette vis (6) est en liaisn pivot d’axe x0 et
de centre N avec le bati (0) et est entrainée en rotation par le moteur avec une vitesse
angulaire ωM. Le pas de vis est noté p.
Données :

1. Faire le graphe des liaisons

2. Trouver , en déduire
3. Trouver le torseur cinématique de mouvement 0/1
4. Trouver la relation entre y et α
5. Appliquer la loi entrée-sortie géométrique x=f(α)
6. Appliquer la loi entrée-sortie cinématique
7. Calculer la vitesse de translation de la mâchoire sachant que p=0.5 mm et NMoteur=350
tr/min

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Mécanisme de transformation des mouvements Sondes Ifa Chaari

Figure 1. Pince d’un robot

Figure 2. Schéma cinématique de pince du robot

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