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Null 1
Null 1
{
x 1 ,k =0 ,8 x 2 , k−1 +0 , 4 x3 , k−1
x 2, k =x 1 ,k−1
x3 , k =x 2 ,k −1 +0 , 7 x 3 ,k−1 +uk−1
y k =x 1 , k + x 2 , k + x3 , k
uk Système yk
y (z)
1. Ecrire la fonction de transfert en z, H ( z )= u (z) du système.
0,02641 z+ 0,01624
H ( z )= 2
z −1,212 z +0,2272
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a. Donner les conditions de stabilité du système bouclé
Kp H (z )
H BF ( z )=
1+ Kp H (z)
Pe
Eau
te
T k ≈ T k−1 + P
a e ,k−1
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Tc Pe T
C(z) H(z)
Le
Ie Li
Ri
Ii
Ue
Re
Ui
E
Inducteur
Induit
Ce moteur fait partie d’un banc d’essai étudié en deuxième année. L’étude en
dynamique impose que l’on prenne en compte l’inductance de l’induit. Pour une
'
tension de l’inducteur fixée, le flux ∅ =k i e est constant pour une tension donnée. La
loi des mailles donne :
d Ii
U i=R i I i + E+ Li ; E=K ∅ Ω. Ω est la vitesse de rotation du rotor. Le couple moteur
dt
est donné par C m=K ∅ I i. Les équations qui régissent le fonctionnement du moteur à
courant continu sont :
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d Ii d ie
U i=R i I i + E+ Li ; E=K ∅ Ω; U e =R e i e + Le ; C em=K ∅ I i
dt dt
∅ =k ' i e= constante
dΩ
J =Cm−f Ω−Γ r
dt
Ω( p)
1. Donner la fonction de transfert H ( p )= pour Γ r =0
U i ( p)
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2. Donner le gain statique et les constantes de temps du système.
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