Njlvrwo 4 Z 8

Asservissement des systèmes linéaires 1
Préparé par le Pr. Atmane BADDOU de l’ENSA d’Agadir
1
Vos commentaires sont les bienvenus à l’adresse e-mail: baddou@ensa-agadir.ac.ma
Table de matières
1 Introduction 4
1.1 Historique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Définitions et Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 But de l’Automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Classification des systèmes de commande . . . . . . . . . . . 7
1.5 Intérêt de la boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Rappel sur les transformées de Laplace 10

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Systèmes linéaires dynamiques continus 12

3.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Représentation d’un système linéaire continu mono-variable . 12
3.2.1 Exemple de représentation . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Représentation par fonction de transfert . . . . . . . . . . . . 14
3.3.1 Forme générale d’une fonction de transfert . . . . . . . 15
3.4 Analyse d’un système linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Réponse d’un système linéaire à une impulsion unitaire 16
3.4.2 Réponse d’un système linéaire à un échelon unitaire . 16
3.4.3 Réponse d’un système linéaire à une fonction har-
monique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Systèmes linéaires fondamentaux 20

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.2 Processus Intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.2.1 Réponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.2.2 Réponse indicielle unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.2.3 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3 système du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.3.1 Réponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3.2 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.4.1 Réponse impultionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2
TABLE DE MATIÈRES 3

4.5 Processus du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.5.1 Réponse impultionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5 Analyse des systèmes linéaires asservis 34

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2 Etude de la stabilité d’un système . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.1 Systèmes linéaires invariants . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.2 Critère de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3 Stabilité des systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.1 Application du critère de Routh . . . . . . . . . . . . 40
5.3.2 Critère du Rivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.3 Notion de Marge de stabilité . . . . . . . . . . . . . . 43
5.4 Précision des systèmes bouclés . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4.1 Précision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4.2 Précision statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5 Dilemme stabilité précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6 Correction des systèmes 50

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.1 L’action proportionnelle (P) . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.2.2 Action Intégrale (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.3 Action dérivée (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.4 Correcteur Proportionnel Intégral (PI) . . . . . . . . . 54
6.2.5 Correcteur Proportionnel Dérivé (PD) . . . . . . . . . 55
6.2.6 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2.7 Choix des paramètres d’un PID . . . . . . . . . . . . . 57
6.3 Autres types de correcteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.3.1 Correcteur par avance de phase . . . . . . . . . . . . . 60
6.3.2 Correcteur par retard de phase . . . . . . . . . . . . . 61
6.3.3 Correction par avance et retard de phase . . . . . . . 64
6.3.4 Méthode du modèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3.5 Exemple: Asservissement de position . . . . . . . . . . 66
Chapitre 1
Introduction
1.1 Historique
L’automatique a débuté avant l’histoire à travers l’horloge à eau de Ktesy-
bios dont le schéma de fonctionnement est représenté par la figure 1.1. En
effet, ce procédé, construit il y a 250 ans avant Jesus, permet d’indiquer le
temps. Son fonctionnement se base sur la régulation de niveau au sein d’un
réservoir (voir figure 1.1).
La deuxième étape de l’utilisation d’un procédé automatisé est la révolution
Niveau
constant
Vitesse v
constante
Débit v
constant
Figure 1.1: Horloge à eau de Ktesybios
industrielle en Europe. En effet, Watt a pu assurer la régulation de la vitesse

de rotation d’une turbine moyennant ce qu’on appelle le régulateur à boules
de Watt, représenté par le schéma de la figure 1.2. Le fonctionnement se
fait de la façon suivante: quand la vitesse augmente, l’angle θ augmente,
ce qui permet d’agir sur la vanne en la fermant; de même, quand la vitesse
diminue, le système tend à ouvrir la vanne.
Pour ces deux étape, aucun formalisme n’a été utilisé pour décrire le fonc-
tionnement des procédés développés. Ce n’est qu’au début du vingtième
siècle, pour des besoins militaires, que l’automatique a été formulée. L’approche
4
1.2. DÉFINITIONS ET GÉNÉRALITÉS 5
Ω Vitesse de rotation
Chaudière
Tringlerie Axe de rotation
θ
Régulateur à
Vanne boules de Watt
Turbine
Figure 1.2: Régulateur à boules de Watt
fréquentiel a été le premier à être utilisé et a été caractérisé par les travaux de
Routh, Hurwitz, Nyquist, Bode ...). L’approche temporelle a été développée
au début des années soixante du vingtième siècle, depuis, presque tous les
systèmes sont étudiés en représentation d’état dont le schéma de fonction-
nement est représenté par la figure 1.3
Sortie
Entrée
Système
Etat
Loi de commande
Figure 1.3: Schéma de bouclage en représentation d’état
1.2 Définitions et Généralités

Définition 1.2.1. L’Automatique est un ensemble de théories mathématiques
et techniques de raisonnement aboutissant à une décision à prendre pour
commander un système.
Définition 1.2.2. Un système est un ensemble d’éléments interconnectés

soumis aux lois de la physique et caractérisé par certaines grandeurs:
Grandeurs d’entrée: Elles sont de deux types:
Grandeurs de commande: Ce sont des grandeurs sur lesquelles on

peut agir.
6 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Perturbations: Ce sont des grandeurs sur lesquelles on ne peut pas

agir (créées par l’environnement de travail)
Grandeurs de sortie: Elles élaborées par le système évoluant à partir de

son état initial sous l’influence des grandeurs d’entrée.
Exemple 1.2.3. Soit le système décrit par le schéma de la figure 1.4 Les
Pression
niveau N
Résistance Fuites thermiques
V chauffante
Fuite
Utilisation :
 Débit Q
Température θ

Figure 1.4: Exemple de système
grandeurs d’entrée sont:
• Les deux grandeurs de commande représentées par la tension V et le

niveau N .
• Les deux grandeurs de perturbation représentées par la fuite de l’eau

et les fuites thermiques
Les grandeurs de sortie sont le débit Q et la température θ. Le système peut
être représenté par le schéma bloc de la figure 1.5.
V Q
Procédé
N θ
Figure 1.5: Schéma bloc
1.3 But de l’Automatique

C’est la détermination de la décision qu’il faut appliquer à un système
pour réaliser des performances imposées et ce compte tenu des informations
disponibles sur le système.
1.4. CLASSIFICATION DES SYSTÈMES DE COMMANDE 7
• Décision: Elle est relative au signal de commande.
• Performances: Elle peuvent être soit:
– Une poursuite (changement de consigne)

– Une régulation (Elimination des effets des perturbations)
– Asservissement (Poursuite et régulation)
• Informations:
– Soit un modèle mathématique du système qui permet d’en prévoir

le comportement.
– Soit des mesures effectuées sur le système qui donnent l’état dans
lequel il se trouve au moment de la prise de décision.
Pour réaliser les performances imposées, en général on agit en trois étapes:
1. Recherche d’un modèle: C’est un système d’équations mathématiques

dont la résolution fournie des résultats ou des prévisions conformes aux
observations. Un modèle peut être:
• Soit de connaissance si on utilise les lois de la physique pour

décrire le système ( peu utilisé ).
• Soit de conduite si le modèle est obtenu à partir des observations
des ses entrées et sorties (souvent utilisé).
2. Choix de la structure des organes de commande: Plusieurs types

de loi de commande sont utilisés, le type est imposé par les conditions
de travail et/ou les performances souhaitées.
r
y (t) + e(t) u(t) y(t)
Organe de
Système
commande
-
Figure 1.6: Schéma d’une boucle de commande
3. Détermination des paramètres de la loi de commande: Si la loi

de commande est sous la forme u(t) = f (e(t)) alors, cette étape con-
siste à déterminer la fonction f et ses paramètres.
1.4 Classification des systèmes de commande

Un système peut être commandé soit:
• Soit en boucle ouverte(B.O):

8 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
u(t) - Process -y(t)

6
p(t)
C’est une commande manuelle qui consiste à bloquer l’entrée du système

à une valeur constante dépendant de la sortie désirée: Si on veut que
la sortie y(t) soit égale à y1 compte tenu de p(t) = p1 alors, il faut ap-
pliquer u(t) = u1 . Mais si p(t) = p2 alors il faut changer la commande
u(t) en u2 , manuellement, pour l’adapter à la nouvelle situation. C’est
une commande qui n’a pas la possibilité d’atténuer les effets des per-
turbations.
• Soit en boucle fermée(B.F): C’est une commande automatique, dans

ce cas, le signal de commande dépend du signal de sortie à chaque in-
stant.
Perturbation
r
y (t) + e(t) u(t) y(t)
Organe de
Système
commande
-
Capteur
Figure 1.7: Schéma d’une boucle de commande en présence des bruits
1.5 Intérêt de la boucle fermée

La boucle fermée permet de réaliser des opérations qu’un être humain ne
peut pas faire, à savoir:
• Précision: Il est impossible à un être humain de comparer la con-

signe à la sortie à chaque instant alors qu’un comparateur à base
d’amplificateur opérationnel peut le faire tout le temps, surtout que
les systèmes à commander doivent parfois fonctionner à plein temps.
• Complexité: Il existe des algorithmes de commande très complexes

qu’un être humain ne peut pas faire à chaque instant. En effet, les
méthode automatique modernes permettent de réaliser de grandes per-
formances moyennant des algorithmes très complexes.
• Répétitivité: En général, les algorithmes sont des processus répétitifs.

En effet, les procédés industriels doivent fonctionner tout le temps à
réaliser un même travail, ce qui oblige les concepteurs à utiliser des
processus itératifs (algorithmes par exemple).
1.5. INTÉRÊT DE LA BOUCLE FERMÉE 9
• Optimisation : Diminution du coût par l’augmentation du rende-

ment. En effet, sur le plan théorique, des méthodes d’optimisation
sont développées pour différents objectifs.
Chapitre 2
Rappel sur les transformées

de Laplace
2.1 Introduction
La modélisation d’un processus physique fait intervenir des équation différentielles
dont la résolution détermine le comportement du système en régime transi-
toire et permanent. Étant donné que ce cours se limite à l’étude des systèmes
linéaires, l’utilisation des transformées de Laplace dans la résolution des
équation différentielle est courante.
Définition 2.1.1. Soit f une fonction nulle sur l’intervalle ] − ∞, 0[. La
transformée de Laplace de f (t), notée F (p) est une fonction de la variable
complexe p définie par,
Z +∞
F (p) = f (t)e−tp dt
0
on notera L(f (t)) = F (p) et L−1 (F (p)) = f (t).
2.2 Propriétés
Unicité
Toute fonction réelle f (t) admet une image F (p) et réciproquement.
Linéarité
Si F (p) = L(f (t)) et G(p) = L(g(t)) alors,
L(αf (t) + βg(t)) = αF (p) + βG(p), ∀α, β ∈ C
Integration
Z +∞
1
L( f (µ)dµ) = F (p)
0 p
10
2.2. PROPRIÉTÉS 11
1
L(δ(t)) = 1 et L(λ(t)) =
p
δ est la fonction de Dirac et λ est la fonction échelon.
tn 1
L( λ(t)) = n+1
n! p
Dérivation
df (t)
L( ) = pF (p) − f (0+ )
dt
et d’une manière générale,
dn f (t)
L( ) = pn F (p) − pn−1 f (0+ ) − pn−2 f 0 (0+ ) − ... − f (n−1) (0+ )
dtn
Retard sur le temps
L(f (t − θ)) = e−θp F (p)
Translation sur p
F (p + a) = L(e−at f (t)), ∀a ∈ C
Application
1 t
L(e−at λ(t)) = et L(f ( )) = aF (ap)
p+a a
Théorème de la valeur initiale
lim f (t) = lim pF (p)

t−→0+ p−→+∞
Théorème de la valeur finale
lim f (t) = lim pF (p)

t−→+∞ p−→0
Remarque 2.2.1. Les résultats précédents sont valables à condition que les
pôles de pF (p) soient stables.
Théorème de la convolution
si F (p) = L(f (t)) et G(p) = L(g(t)) alors,
Z t Z t
L((f ∗ g)(t)) = L( f (t − µ)g(µ)dµ) = L( f (µ)g(t − µ)dµ) = F (p)G(p)
0 0
Chapitre 3
Systèmes linéaires
dynamiques continus
3.1 Définitions
• Un système est dit continu si son fonctionnement évolue de manière
continue dans le temps. Il est décrit par des équations différentielles
ou aux dérivées partielles, (on se limitera aux systèmes décrits par des
équations différentielles).
• Un système est dit linéaire s’il satisfait le principe de superposition :
si y1 est la sortie correspondante à u1 et y2 est la sortie correspondante
à u2 alors y = y1 + y2 est la sortie correspondante à u = u1 + u2 .
• Un système est dit dynamique si sa réponse à une excitation appliquée
à l’instant t dépend aussi des réponses aux excitations antérieures, on
dit que ces systèmes ont une mémoire.
Exemple 3.1.1. Lorsqu’on applique une tension u(t) aux bornes d’un
condensateur à l’instant t0 , sa charge à l’instant t > t0 est,
q(t) = q(t0 ) + Cu(t)
où C est la capacité du condensateur et q(t0 ) est sa charge à l’instant
t0 .
• Un système est dit mono-variable s’il n’a qu’une seule entrée et une
seule sortie (SISO).
3.2 Représentation d’un système linéaire continu

mono-variable
3.2.1 Exemple de représentation
On considère un moteur à courant continu décrit par le schéma de la figure
3.1.
12
3.2. REPRÉSENTATION D’UN SYSTÈME LINÉAIRE CONTINU MONO-VARIABLE13
i(t) R
I J
Ω
V(t) L f
Figure 3.1: Schéma d’un moteur à courant continu
Hypothèses:
Pour faciliter l’étude, on suppose que le moteur est en régime linéaire: Γe =
ki(t),i.e., le couple électrique est proportionnel au courant dans l’inducteur.
Equations:
Par application de la loi des mailles dans l’inducteur,
di(t)
v(t) = Ri(t) + L
dt
Par application du principe fondamental de la dynamique,
dΩ(t)
J = Γm − f Ω(t)
dt
Γm étant le couple magnétique. En admettant que Γe = Γm on obtient,
dΩ(t) J dΩ(t) f
J + f Ω(t) = ki(t) =⇒ i(t) = + Ω(t)
dt k dt k
En remplaçant i(t) dans la première équation,

LJ d2 Ω(t) RJ Lf dΩ(t) Rf
v(t) = + + + Ω(t)
k dt2 k k dt k
qu’on peut écrire sous la forme,
d2 Ω(t) dΩ(t)
a2 + a1 + a0 Ω(t) = v(t)
dt2 dt
En général, un système linéaire continu mono-variable, ayant u(t) comme
entrée et y(t) comme sortie, peut être représenté par l’équation,
dn y(t) dn−1 y(t) dm u(t) dm−1 u(t)

an +an−1 +...+a0 y(t) = bm +b m−1 +...+b0 u(t)
dtn dtn−1 dtm dtm−1
(3.1)
n s’appelle l’ordre du système et n’a rien à voir avec le nombre de ses entrées
et ses sorties.
14CHAPITRE 3. SYSTÈMES LINÉAIRES DYNAMIQUES CONTINUS
Remarque 3.2.1.
1. Si les paramètres ai et bj , i = 0, 1, ..., n, j = 0, 1, ..., m sont tous con-
stants alors, le système est dit linéaire continu invariant ou station-
naire. Dans le cas contraire, il est dit variant. On se limitera dans ce
cours aux systèmes continus invariants.
2. Pour un système physique réel, la condition m ≤ n est toujours satis-
faite car, dans le cas contraire, prenant n = 0 et m = 1 par exemple,
l’équation devient,
du(t)
a0 y(t) = b1 on admet que b0 = 0
dt
le système est donc un dérivateur et y(t) = τ1 (u(t+τ )−u(t)), autrement
dit, la sortie à l’instant t dépend d’une entrée future à cet instant,
ce qui ne peut pas être réalisable. Parfois on dit que le système qui
satisfait la condition m ≤ n est causale ou physiquement réalisable.
3. Le fait de décrire un système physique réel par une équation du type
(3.1) n’est qu’une approximation. On l’obtient souvent par linéarisation
autour d’un point de fonctionnement. Autrement dit, presque tous les
systèmes réels sont non linéaires.
3.3 Représentation par fonction de transfert

Pour cela, nous avons besoin de toutes les conditions initiales:
Conditions initiales toutes nulles: Dans ce cas, l’utilisation de la trans-
formée de Laplace donne,

an pn + an−1 pn−1 + ... + a0 Y (p) = bm pm + bm−1 pm−1 + ... + b0 U (p)
ou encore,
Y (p) bm pm + bm−1 pm−1 + ... + b0
= = H(p)
U (p) an pn + an−1 pn−1 + ... + a0
H(p) s’appelle fonction de transfert du système.
Conditions initiales non nulles: Dans ce cas, celles ci sont prises en
compte dans l’application de la transformée de Laplace,

an pn + an−1 pn−1 + ... + a0 Y (p) − J(p) =
bm pm + bm−1 pm−1 + ... + b0 U (p) − I(p)
qu’on peut écrire,
bm pm +bm−1 pm−1 +...+b0
Y (p) = an pn +an−1 pn−1 +...+a0
U (p) + an pn +aJ(p)−I(p)
n−1 p
n−1 +...+a
0
J(p)−I(p)
= H(p)U (p) + an pn +an−1 pn−1 +...+a0
Dans ce cas aussi, H(p) s’appelle fonction de transfert du système.

3.3. REPRÉSENTATION PAR FONCTION DE TRANSFERT 15
La fonction de transfert d’un système donne la description de la nature du

système indépendamment de ses conditions initiales. En effet, les conditions
initiales ne sont pas intrinsèques au système, elles peuvent être modifiées
d’une expérience à une autre.
L’introduction des conditions initiales peut être évitée si au moment de
l’application de U (t) = U0 (t) + u(t), U0 (t) est connue et la sortie corre-
spondante Y0 (t) est aussi connue, avec Y (t) = Y0 (t) + y(t), i.e., le point de
fonctionnement est décrit par le couple (U0 (t), Y0 (t)). En vertu du théorème
de superposition, y(t) est la sortie correspondante à l’entrée u(t) avec des
conditions initiales nulles.
3.3.1 Forme générale d’une fonction de transfert

Une fonction de transfert peut être écrite sous la forme d’une fraction de
deux polynômes,
bm pm + bm−1 pm−1 + ... + b0 N (p)

H(p) = n n−1
=
an p + an−1 p + ... + a0 D(p)
Si on désigne par zi les racines de N (p) et par pj les racines de D(p), les zi
s’appellent les zéros du système et les pj s’appellent les pôles du système.
La fonction de transfert peut être représentée sous la forme dite pôles-zéros,
Qm
(p − zi ) bm
H(p) = k Qni=1 , avec k =
j=1 (p − pj ) an
ou encore sous la forme,

Qm p Qm
i=1 (1 − zi ) (−zi )
H(p) = k 0 Qn p , avec k 0 = k Qni=1
j=1 (1 − pj ) j=1 (−p j)
Les racines zi et pj peuvent être réelles ou complexes, et d’un ordre de

multiplicité quelconque. N (p) et D(p) peuvent donc avoir des termes en pγ
(une racine p = 0 de multiplicité γ) ou (1 + pT )β (une racine p = − T1 de
multiplicité β) ou des racines complexes conjuguées, donc des termes sous
2
la forme (1 − a22a+b2
p + a2p+b2 )α (la paire de complexe conjugués p = a + jb
et p = a − jb de multiplicité α)
Si l’équation différentielle qui décrie le système est sous la forme,
n n−1 m m−1 u(t−τ )
an d dty(t)
n + an−1 d dtn−1
y(t)
+ ... + a0 y(t) = bm d dtu(t−τ )
m + bm−1 d dtm−1
+...+ b0 u(t − τ )
alors,
Y (p) N (p)
= e−τ p
U (p) D(p)
et le coefficient τ s’appelle retard pur.
3.4 Analyse d’un système linéaire

Analyser un système revient à chercher sa fonction de transfert et à étudier
ses propriétés. L’analyse peut concerner le régime transitoire ou le régime
permanent d’un système auquel on applique l’un des signaux typiques :
impulsion, échelon, rampe ou sinusoı̈de.
3.4.1 Réponse d’un système linéaire à une impulsion unitaire

Une impulsion peut être définie à partir du graphe de la figure 3.2. L’impulsion
fα(t)
1
α
t
α
Figure 3.2: Fonction générateur d’une impulsion de Dirac
est définie par,

δ(t) = lim fα (t)
α−→0
avec les relations,

Z +∞
δ(t)dt = 1 ∀α, et L(δ(t)) = 1
−∞
Soit un système linéaire défini par sa fonction de transfert H(p). D’après ce

qui précède, Y (p) = H(p)U (p) et puisque l’entrée est une impulsion,U (p) =
1 et Y (p) = H(p). Par conséquence, la réponse d’un système linéaire à
une impulsion unitaire est égale à sa fonction de transfert. Ce résultat est
important puisque sa sortie en réponse à une impulsion coincide avec sa
fonction de transfert, mais la réalisation physique d’une impulsion n’est pas
évidente.
3.4.2 Réponse d’un système linéaire à un échelon unitaire
u(t)
Figure 3.3: Fonction de Heaviside (échelon)

3.4. ANALYSE D’UN SYSTÈME LINÉAIRE 17
Un échelon est défini par,

0 si t < 0
u(t) =
1 si t ≥ 0
Par application de la transformée de Laplace,
1 H(p)
L(u(t)) = =⇒ Y (p) = =⇒ H(p) = pY (p)
p p
En conclusion, la transformée de Laplace de la dérivée première de la réponse
indicielle d’un système linéaire est égale à sa fonction de transfert: L(h(t)) =
L( dy(t)
dt )
3.4.3 Réponse d’un système linéaire à une fonction harmonique

On cherche la réponse en régime permanent d’un système linéaire dont
l’entrée est un signal sinusoidal, i.e., u(t) = U0 sin(wt). On admet que
toutes les conditions initiales sont nulles.
w w
L(u(t)) = U0 2 =⇒ Y (p) = H(p)U (p) = U0 2 H(p)
p + w2 p + w2
Sans perte de généralité, on suppose que,
N (p)
H(p) =
(p − p1 )(p − p2 )...(p − pn )
et que tous les pôles sont stables, ce qui permet d’écrire,
n
!
A + Bp X αi
Y (p) = U0 +
p2 + w 2 p − pi
i=1
En régime permanent,
A + Bp w
Y (p) = U0 2 2
= U0 2 H(p)
p +w p + w2
par simplification,
U0 (A + Bp) = U0 wH(p)
en posant p = jw,
A + jBw = wH(jw)
A − jBw = wH(−jw)
On peut montrer que H(−jw) est le conjugué de H(jw), ce qui permet
d’écrire,
A = wRe(H(jw)) = w|H(jw)|cos(ϕ)
B = Im(H(jw)) = |H(jw)|sin(ϕ)
où |H(jw)| et ϕ sont le module et l’argument de H(jw). On peut donc
écrire,
w cos(ϕ) + p sin(ϕ)
Y (p) = U0 |H(jw)|
w 2 + p2
et par application de la transformée de Laplace inverse,
y(t) = U0 |H(jw)|(cos(ϕ) sin(wt) + sin(ϕ) cos(wt))
finalement,
y(t) = U0 |H(jw)| sin(wt + ϕ)
En conclusion, La réponse permanente d’un système linéaire à un signal
sinusoidal de pulsation w et d’amplitude 1 (U0 = 1) est un signal de même
pulsation et dont l’amplitude et la phase sont le module et l’argument de la
fonction obtenue en remplaçant p par jw dans la fonction de transfert du
système.
Différents diagrammes de représentation

D’après ce qui précède, la connaissance de H(jw) permet d’étudier le régime
permanent harmonique du système. Pour cela, on représente H(jw) sur l’un
des trois plans suivants:
a- Diagramme de Bode: Il est constitué de deux partie, une pour le mod-
ule et l’autre pour la phase. Pour ce qui est du module, on représente
20 log10 (|H(jw)|), i.e., le module de H(jw) exprimé en décibel (dB),
qu’on note par |H(jw)|dB . Pour la phase, noté ϕ(H(jw)), elle est
représentée en degré. L’axe des abscisses est commun aux deux graphes
et est gradué en échelle logarithmique.
H(jw )
dB
10 100 1000
w
ϕ(H(jw ))
en degré
w w
w10 100 1000
w
Figure 3.4: Représentation d’une fonction de transfert dans le plan de Bode
Remarque 3.4.1. Si H(p) est le produit de fonctions de transfert

F (p) et G(p) alors,
H(p) = F (p)G(p) =⇒ |H(p)| = |F (p)||G(p)|
ce qui permet d’obtenir,
|H(p)|dB = |F (p)|dB +|G(p)|dB et ϕ(H(jw)) = ϕ(F (jw))+ϕ(G(jw))

3.4. ANALYSE D’UN SYSTÈME LINÉAIRE 19
Le diagramme de H(p) s’obtient donc par simple addition des dia-

grammes de F (p) et G(p). L’intérêt de cette remarque réside dans
le fait que la plupart des fonctions de transfert s’écrivent sous forme
de produit de fonctions de transfert simples, pour avoir le graphe de
la fonction produit, il suffit de superposer les graphes des fonctions
élémentaires.
b- Diagramme de Nyquist: C’est une représentation de H(jw) en coor-
données polaires. Pour cela, on représente Im(H(jw)) (partie imag-
inaire de H(jw)) en fonction de sa partie réelle Re(H(jw)). Dans le
Im(H(jw))
0 Re(H(jw))
ϕ
A
w 0
Ordre
croissant
de w
Figure 3.5: Représentation d’une fonction de transfert dans le plan de

Nyquist
plan de Nyquist, la courbe est graduée en pulsation: sur la figure 3.5,

pour w = w0 , le module de la fonction de transfert est donné par A et
sa phase est donnée par ϕ.
c- Diagramme de Black: Dans ce diagramme, on représente le module
de H(jw) en décibel en fonction de sa phase en degré. La courbe
obtenue dans ce cas est aussi graduée en pulsation. Reste à noter que
H(jw )
dB
ϕ(H(jw0 ))
ϕ(H(jw )) en degré
0
w0 H(jw0 )
dB
Figure 3.6: Représentation d’une fonction de transfert dans le plan de Black
les trois représentations sont équivalentes et que l’utilisation de l’une

ou l’autre est imposée par la méthode d’analyse choisie.
Chapitre 4
Systèmes linéaires
fondamentaux
4.1 Introduction
N (p)
Toute fonction de transfert H(p) = D(p) peut être écrite sous la forme
w2
d’éléments simples de la forme Kp , 1+pT
K
ou p2 +2pξw0 +w2 . Et d’après ce qui
0 0
précède, le traçage de la fonction de transfert H(p) est la superposition des
traçages des fonctions de transfert de ces éléments, ce qui nous motive à
faire leur étude un par un.
4.2 Processus Intégrateur

Il est dit ainsi car la sortie est proportionnelle à l’intégrale de l’entrée. Sa
fonction de transfert est donnée par,
Z
K
H(p) = ⇐==⇒ pY (p) = KU (p) ⇐==⇒ y 0 (t) = Ku(t) ⇐==⇒ y(t) = K u(t)dt
p
Un exemple de circuit intégrateur est donné par le schéma de la figure 4.1
R -
+
y
u
Figure 4.1: Circuit d’un inégrateur à base d’amplificateur opérationnel
20
4.2. PROCESSUS INTÉGRATEUR 21
4.2.1 Réponse impulsionnelle

Sachant que la transformée de Laplace d’une impulsion est égale à 1,
K
Y (p) = H(p)U (p) = H(p) =
p
qui n’est autre que la transformée de Laplace d’un échelon.
y(t)
δ(t)
1
K
α K
p
t
t
α
Figure 4.2: Réponse impulsionnelle d’un intégrateur
4.2.2 Réponse indicielle unitaire

Dans ce cas,
K1 K
Y (p) = H(p)U (p) = = 2 ⇐==⇒ y(t) = Kt
p p p
y(t)
u(t)
1
K K
p
t
1
t
Figure 4.3: Réponse indicielle d’un intégrateur
4.2.3 Réponse harmonique

Dans ce cas, la variable de Laplace p doit être remplacée par jw, où w est
la pulsation du signal,
K K jK
H(p) = H(jw) = = =−
p jw w
Diagramme de Bode
Le module en décibel est donné par,
|H(jw)|dB = 20 log10 (|H(jw)|) = 20 log10 (K) − 20 log10 (w)

22 CHAPITRE 4. SYSTÈMES LINÉAIRES FONDAMENTAUX
Si on trace |H(jw)| en fonction de log(w), le résultat est une droite de pente

−20dB par décade, c’est à dire, en allant de w à 10w, la droite décroı̂t de
20 décibels. Parfois on dit que la droite décroı̂t de 6dB par octave, c’est à
dire, en allant de w à 2w, la droite décroı̂t de 6 décibels. Remarquons que
pour w = K, |H(jw)| = 0. Quant à la phase,
K
tan(ϕ) = − w −→ −∞ =⇒ ϕ = −90◦
0
H(jw )
dB
Pente –20dB/décade
K
w échelle log
w échelle log
- 90
Figure 4.4: Diagramme de Bode d’un intégrateur
Diagramme de Nyquist
La partie réelle de H(jw) est nulle pour tout w, pour la partie imaginaire,
elle tend vers l’infini quand w tend vers zéro et vers zéro quand w tend vers
l’infini (voir figure 4.5).
Diagramme de Black-Nichols
A partir des relations,

|H(jw)| = 20 log10 −20 log10 (w)
ϕ(H(jw)) = −90◦
le diagramme de Black est donné par la figure 4.6.

4.3. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 23
Im(H(jw))
Re(H(jw))
w +∝
w croissant
w 0
Figure 4.5: Diagramme de Nyquist d’un intégrateur
H(jw )
dB
- 90
ϕ(H(jw )) en degré
0
w
croissant
Figure 4.6: Diagramme de Black-Nichols d’un intégrateur
4.3 système du premier ordre

La fonction de transfert canonique d’un système du premier ordre est donnée
par,
K
H(p) =
1 + pT
des exemples de système de premier ordre sont donnés par la figure 4.7
R
u C y
L
u R y
Figure 4.7: Exemples de systèmes du premier ordre

4.3.1 Réponse impulsionnelle

Dans ce cas,
K K
H(p) = Y (p)U (p) = =⇒ y(t) = e−t/T
1 + pT T
δ(t) y (t)
1 K
α T
K
1+ pT
t
α t
Figure 4.8: Réponse Impulsionnelle d’un système du premier ordre
4.3.2 Réponse indicielle

Pour une entrée en échelon,
K 1 1
Y (p) = H(p)U (p) = = K( − 1 )
p(1 + pT ) p p+ T
ce qui permet d’écrire,
y(t) = K(1 − e−t/T ), avec lim y(t) = 0 et lim y(t) = K

t−→0 t−→+∞
u(t) y(t)
K K
1 1+ pT
0 0
t t
Figure 4.9: Réponse indicielle d’un système du premier ordre
Définition 4.3.1.
1. Le temps de réponse à 95% tr est défini par le temps mis par le système
pour atteindre 95% du régime permanent, il est obtenu à partir de
l’équation suivante,
1 − e−tr /T = 0.95 =⇒ tr ' 3T
2. Le temps de montée tm est défini par tm = t2 − t1 avec,

4.3. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 25
t1 : Temps mis pour atteindre 10% du régime permanent.

t2 : Temps mis pour atteindre 90% du régime permanent.
tm ' 2.2T

D’après le résultat général, si u(t) = U0 sin(wt) alors, y(t) = Y0 sin(wt + ϕ)
avec,
Y0 = U0 |H(jw)|
ϕ = Arg(H(jw))
|K|
K |H(jw)| = √1+w
H(jw) = =⇒ 2T 2
1 + jwT ϕ = − arctan(wT )
1
On va tracer le diagramme de la fonction G(jw) = 1+jwT puisque celui de
H(jw) s’obtient par simple translation de 20 log10 (|K|).
Diagramme de Bode
Dans ce genre d’étude, on commence par tracer les asymptotes, c’est à dire
les axes correspondants aux cas: w << T1 (basses fréquences) et w >> T1
(hautes fréquences).
1
• Si w << T alors, |G(jw)| ' 1 et 20 log10 (|G(jw)|) ' 0 et ϕ(G(jw)) =
0.
• Si w >> T1 alors, |G(jw)| ' wT 1

et |G(jw)|dB ' −20 log10 (wT ),
soit une pente de −20dB/decade et une phase de −90◦ . En w = T1 ,
|G(jw)| = √12 , par conséquence |G(j T1 )|dB = 20 log10 ( √12 ) ' −3dB
et ϕ(G(j T1 )) = −45◦ . Le diagramme entier (asymptotes et courbes
réelles) est représenté sur la figure 4.10.
Remarque 4.3.2. Si on utilise H(jw) au lieu de G(jw), on n’a qu’à faire

une translation de 20 log10 (|K|) pour le module, mais pas de changement
pour la phase.
1 1
G(jw) = = (1 − jwT )
1 + jwT 1 + w2 T 2
En posant,
1 wT
x = Re(G(jw)) = 2 2
> 0 et y = − = −wT x < 0
1+w T 1 + w2 T 2
|G(jw)|dB
1/T 10/T
w
-3dB
asymptotes
-20dB
ϕ(G(jw)) Courbes réelles
-45°
-90°
Figure 4.10: Diagramme de Bode d’un système d’ordre 1
il est facile de voir que,

1 1
x2 + y 2 = x =⇒ (x − )2 + y 2 = ( )2
2 2
qui n’est autre que l’équation d’un cercle de centre (0.5, 0) et de rayon 0.5.
Im(G(jw))
1/2
w +∞ Re(G(jw))
w 0
-1/2
w croissant
Figure 4.11: Diagramme de Nyquist d’un système d’ordre 1
Pour w = 0, ϕ(G(jw)) = 0 et |G(jw)|dB = 0.
Pour w = 1/T , ϕ(G(jw)) = −45 et |G(jw)|dB = −3dB.
Pour w −→ +∞, ϕ(G(jw)) −→ −90 et |G(jw)|dB −→ −∞.
Le diagramme est représenté sur la figure 4.12.
4.4 Retard pur

La fonction de transfert d’un tel système est donnée par,
|H(jw)| = 1
H(p) = e−pT =⇒
ϕ(H(jw)) = −wT 180
π
4.4. RETARD PUR 27
|G(jw)|dB
-90° -45° w=0

ϕ(G(jw))
-3dB
w croissant
w +∞
Figure 4.12: Diagramme de Black-Nichols d’un système d’ordre 1
Y (p) = e−pT U (p) =⇒ y(t) = u(t − T )
4.4.1 Réponse impultionnelle

Pour une entrée impulsion,
Y (p) = e−pT =⇒ y(t) = δ(t − T )
y(t)
δ(t)
α
1/ 1/ α
e−pT
α t T t
Figure 4.13: Réponse impultionnelle d’un retard pur

Pour une entrée échelon,

e−pT 1 si t > T
Y (p) = =⇒ y(t) =
p 0 sinon

Diagramme de Bode
D’après l’expression de la fonction de transfert,
|H(jw)|dB = 0
ϕ(H(jw)) = −wT 180
π
u(t) y(t)
1 e−pT
t
t T
Figure 4.14: Réponse indicielle d’un retard pur
|H(jw)|dB
w
ϕ(H(jw))
w
Figure 4.15: Diagramme de Bode d’un retard pur
H(jw) = cos(wT ) − jsin(wT ) =⇒ cos2 (wT ) + sin2 (wT ) = 1
Im(H(jw))
Re(H(jw))
w=0
w croissant
Figure 4.16: Diagramme de Nyquist d’un retard pur

4.5. PROCESSUS DU SECOND ORDRE 29
|H(jw)|dB
w ∞
ϕ(H(jw))
w=0
w croissant
Figure 4.17: Diagramme de Black d’un retard pur
4.5 Processus du second ordre

La fonction de transfert d’un système du second ordre est donnée par,
w02
H(p) = K
p2 + 2w0 ξp + w02
K est le gain statique, ξ est le coefficient d’amortissement et w0 est la
pulsation naturelle du système. Il est connu que si le coefficient ξ ≥ 1, le
système est équivalent à la mise en série de deux systèmes du premier ordre,
dont l’étude a été déjà faite. On ne va considérer que le cas où ξ < 1. Les
pôles du système sont ainsi donnés par,
( p
p1 = −ξw0 + jw0 p1 − ξ 2
p2 = −ξw0 − jw0 1 − ξ 2
4.5.1 Réponse impultionnelle

Pour une entrée impulsion,
A B
Y (p) = H(p)U (p) = H(p) = +
p − p1 p − p2
ce qui permet d’avoir,
w0 p
y(t) = K p e−ξw0 t sin(w0 1 − ξ 2 t)
1 − ξ2
qui n’est autre que l’équation d’une sinusoı̈de amortie(voir figure 4.18). Le
temps du premier dépassement tp est donné par,
cos−1 (ξ)
tp = p
w0 1 − ξ 2
et la sortie en t = tp est,
ξ cos−1 (ξ)
y(tp ) = Kw0 exp(− p )
w0 1 − ξ 2
avec, p
1 − ξ2
cos(ϕ) = ξ et tan(ϕ) =
ξ
1.2
0.8
0.6
y(t)
0.4
0.2
−0.2
0 1 2 3 4 5 6
Temps
Figure 4.18: Réponse impulsionnelle d’un système d’ordre 2

Si l’entrée est un échelon,
Kw02
Y (p) = H(p)U (p) =
p(p2 + 2w0 ξp + w02 )
ce qui permet d’avoir,
1 p
y(t) = K(1 − p e−ξw0 t sin(w0 1 − ξ 2 t + ϕ))
1 − ξ2
avec, p
1 − ξ2
cos(ϕ) = ξ et tan(ϕ) =
ξ
p
Le réponse est une oscillation amortie de pulsation wd = w0 1 − ξ 2 appelée
pulsation d’oscillation ou pulsation propre (voir figure 4.19), la constante de
temps du système est donnée par ξw1 0 . D’après les propriétés de la trans-
formée de Laplace, la dérivée de la réponse à un échelon est la réponse à
une impulsion,
dy(t) w0 p
=p e−ξw0 t sin(w0 1 − ξ 2 t).
dt 1 − ξ2
Le temps du premier dépassement est donné par,
π
tp = p
w0 1 − ξ 2
π π
y(tp ) = 1 + exp(− ) =⇒ d% = exp(− ) × 100
tan(ϕ) tan(ϕ)
d% est le pourcentage de dépassement, sa connaissance permet d’identifier
le coefficient d’amortissement et inversement.
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Figure 4.19: Réponse indicielle d’un système d’ordre 2

La fonction de transfert peut être réécrite (pour K = 1 ) sous la forme,
1
G(p) =
1+ 2ξ wp0 + ( wp0 )2
On pose r = ww0 . Si u(t) = U0 sin(wt) alors, en régime permanent, y(t) =

Y0 sin(wt + ϕ) avec Y0 = U0 |G(jw)| et ϕ est la phase de G(jw). Ce qui
permet d’obtenir,
( Y0 1
U0 = |G(jw)| =
√ 2 2 2 2 (1−r ) +4ξ r
2ξr
ϕ = − arctan( 1−r 2)
d(|G(jw)|) −4(1−r2 )r+8ξ 2 r

dr = 0 ⇐==⇒ − 12 3 =0
((1−r2 )2 +4ξ 2 r2 ) 2
⇐==⇒ r = 0 ou r2 = 1 − 2ξ 2 ≥ 0
1
2ξ 2 ≤ 1 ⇐==⇒ ξ ≤ √
2
p
r2 = 1 − 2ξ 2 ⇐==⇒ wr = w0 1 − 2ξ 2 : pulsation de résonance
Le coefficient de surtension est défini par,
|G(jwr )| 1
Mp |dB = = p
|G(0)| dB 2ξ 1 − ξ 2 dB
Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode est donné par les schémas des figures 4.20 et 4.21
pour trois valeur de ξ.
10
dz=0.2
5
dz=0.5
0
dz=0.8
−5
|G(jw)|dB
−10
−15
−20
−25
−30
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Pulsation (Echelle Log)
Figure 4.20: Diagramme de Bode (module) d’un système d’ordre 2
−20
−40 dz=0.8
−60
−80
Phase
−100
−120
−140
dz=0.2
dz=0.5
−160
−180
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Pulsation (Echelle Log)
Figure 4.21: Diagramme de Bode (phase) d’un système d’ordre 2
Le diagramme de Nyquist est donné par le schéma de la figure 4.22 pour
trois valeur de ξ.
Le diagramme de Black-Nichols est donné par le schéma de la figure 4.23
pour trois valeur de ξ.
Remarque 4.5.1. Le diagramme de Black-Nichols, connu aussi sous le nom
de Abaque de Black, sert à déterminer les caractéristiques du système en
boucle fermée(bouclage unitaire) connaissant ses caractéristiques en boucle
ouverte, ces notions seront reprises dans les chapitres qui suivent.
Nyquist Diagram
2.5
dz=0.2
2
1.5
dz=0.5
1
dz=0.8
0.5
Imaginary Axis
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5

Real Axis
Figure 4.22: Diagramme de Nyquist d’un système d’ordre 2
Nichols Chart
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
3 dB dz=0.2
−3 dB
6 dB
0 dz=0.5 −6 dB
Open−Loop Gain (dB)
−12 dB
dz=0.8
−20 −20 dB
−40 −40 dB
−60 −60 dB
−80 dB
−80
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Open−Loop Phase (deg)
Figure 4.23: Diagramme de black d’un système d’ordre 2

Chapitre 5
Analyse des systèmes

linéaires asservis
5.1 Introduction
Dans ce chapitre, on va s’intéresser à l’étude des performances d’un système
linéaire, particulièrement sa stabilité. En fait, c’est une propriété minimale
et nécessaire pour l’existence d’un système. La précision fera l’objet d’une
section comme performance à réaliser. Avant de commencer, on va définir
quelques notions qui servirons dans la suite du cours.
On considère le schéma de fonctionnement suivant. L’organe de commande
yc(t) + e(t) y(t)
G(p)
-
Gr (p)
c
y (t) + e(t) u(t) y(t)
Organe de Système
- commande
Elément de
retour
peut être représenté par une fonction de transfert R(p), le système peut être
représenté par H(p) et l’élément de retour par Gr (p). Ce qui permet de
donner les définitions suivantes:
G(p) = R(p)H(p) s’appelle fonction de transfert directe.
Gr (p) s’appelle fonction de transfert inverse, elle représente souvent la

fonction de transfert d’un capteur, un thermocouple pour la mesure
34
5.2. ETUDE DE LA STABILITÉ D’UN SYSTÈME 35
d’une température ou une génératrice tachymetrique pour mesurer une

vitesse de rotation.
G(p)Gr (p) s’appelle fonction de transfert en boucle ouverte.
Y (p) G(p)
F (p) = c
=
Y (p) 1 + G(p)Gr (p)
s’appelle fonction de transfert en boucle fermée.
Remarque 5.1.1. Si le retour est unitaire, Gr (p) = 1 et la fonction de

transfert en boucle fermée est donnée par,
G(p)
F (p) =
1 + G(p)
sinon,
G(p)
F (p) =
1 + Gr (p)G(p)
mais on peut toujours le ramener à un système à retour unitaire en remar-
quant qu’il y’a équivalence entre les schémas suivants,
yc(t) + e(t) y(t) yc(t) + y(t)

1
G(p) G(p)Gr (p)
G(p)
- -
Gr (p)
5.2 Etude de la stabilité d’un système

Définition 5.2.1. On dit qu’un système est stable si, écarté de sa posi-
tion d’équilibre sous l’effet d’une perturbation, sa réponse ne s’éloigne pas
indéfiniment de sa trajectoire.
Définition 5.2.2. Un système est dit BIBO stable (Bounded Input Bounded
Output) si pour tout entrée bornée, la sortie correspondante est bornée.
Définition 5.2.3. On dit qu’un système est asymptotiquement stable si,

écarté de sa position d’équilibre, celui-ci tend à y revenir.
Définition 5.2.4. Un système est dit instable s’il n’est pas stable.
5.2.1 Systèmes linéaires invariants

Un système linéaire stationnaire est asymptotiquement stable si tous les
pôles de sa fonction de transfert sont à parties réelles négatives.
36 CHAPITRE 5. ANALYSE DES SYSTÈMES LINÉAIRES ASSERVIS
Placement des pôles dans le plan complexe
Zone de Zone
stabilité d’instabilité
Exemple 5.2.5. Soit le système décrit par la fonction de transfert,

1
G(p) = 2
p + 5p + 5
Les pôles du système en boucle ouverte sont −3.6180 et −1.3820 ce qui
permet de dire que le système est asymptotiquement stable en boucle ouverte.
La fonction de transfert du système en boucle fermée (retour unitaire) est
donnée par,
G(p) 1
F (p) = = 2
1 + G(p) p + 5p + 6
les pôles du système bouclé sont −2 et −3, ainsi, le système bouclé est asymp-
totiquement stable.
Remarque 5.2.6. On parle de stabilité critique si la partie réelle de cer-
taines valeurs propres sont nulles.
Dès que le degré du dénominateur dépasse trois, la recherche de ses
racines devient de plus en plus compliquée. Dans ce cas, on fait appel à
d’autres méthodes pour conclure à sa stabilité.
5.2.2 Critère de Routh-Hurwitz

Ce critère permet de conclure à la stabilité sans avoir à déterminer les racines
du dénominateur de la fonction de transfert. Le principe est le suivant:
1. Construire le tableau de Routh
2. Déterminer le nombre de changement de signe de sa première colonne
3. Conclure à la stabilité.
Soit D(p) le dénominateur de la fonction de transfert, tel que
D(p) = an pn + an−1 pn−1 + ... + a1 p + a0
Le tableau de Routh correspondant se construit de la façon suivante,
pn an an−2 an−4 ... ...
pn−1 an−1 an−3 an−5 ... ...
pn−2 b1 b2 b3 ... ...
pn−3 c1 c2 c3 ... ...
pn−4 d1 d2 d3 ... ...
.
.
p0 ... ... ... ...
avec,
an an−2
an−1 an−3 an−1 an−2 − an an−3
b1 = − =
an−1 an−1
an an−4
an−1 an−5 an−1 an−4 − an an−5
b2 = − =
an−1 an−1
ainsi de suite ...
an−1 an−3
b1 b2 b1 an−3 − b2 an−1
c1 = − =
b1 b1
an−1 an−5
b1 b3 b1 an−5 − b3 an−1
c2 = − =
b1 b1
ainsi de suite ...
b1 b2
c1 c2 c1 b2 − b1 c2
d1 = − =
c1 c1
b1 b3
c1 c3 c1 b3 − b1 c3
d2 = − =
c1 c1
ainsi de suite...
Une fois le tableau construit, on utilise la règle suivante:
• Si tous les termes de la première colonne ont le même signe alors le

système est stable.
• Si le système n’est pas stable, le nombre de pôles à partie réelle positive

est égale au nombre de changement de signe dans la première colonne.
Exemple 5.2.7. On espère savoir si le système décrit par la fonction de

transfert G(p) est stable, avec,
1
G(p) =
p3 + 6p2 + 12p + 8
Pour cela on va construire le tableau de Routh correspondant:
p3 1 12
p2 6 8
72−8
p 6 0
p0 8 0
 
1
 6 
La première colonne est donnée par ,  
 32 . On remarque qu’il n’y a
3
8
aucun changement de signe, ce qui permet de conclure que le système est
asymptotiquement stable.
Exemple 5.2.8. On considère le système décrit par,

1
G(p) =
p3 + 3p2 + 3p + 11
le tableau de Routh est le suivant,
p3 1 3
p2 3 11
−2
p 3 0
p0 11 0
 
1
 3 
La première colonne est donnée par ,  
 −2 . On remarque qu’il y’a deux
3
11
changements de signe, le système comporte donc deux pôles à parties réelles
positives, par conséquence, le système est instable. En effet, les pôles de ce
système sont {−3.15 0.077 ± j1.87}, ce qui est conforme avec le résultat du
critère.
Exemple 5.2.9. Considérons cette fois ci le système,

1
G(p) =
p3 + 262.5p2 + 12500p + 250K
et on cherche une condition sur le paramètre K pour que le système soit
stable. Le tableau de Routh est le suivant,
p3 1 12500
p2 262.5 250K
p b1 0
p0 c1 0
avec,
262.5 × 12500 − 250K
b1 = et c1 = 250K
262.5
Le système est stable si b1 > 0 et c1 > 0. Ce qui permet de dire que le
système est stable si 0 < K < 13125
Remarque 5.2.10. Le critère comporte certaines limitations à savoir,
1. Le critère n’est valable que pour des polynômes à coefficients réels con-
stants.
2. Pour des systèmes à retard, le critère ne s’applique pas directement
3. Lorsque le pivot est nul.
4. Si tous les éléments de la ligne sont nuls.
Si le système comporte un retard pur, le terme e−τ p qui apparaı̂t dans la

fonction de transfert peut être approché en utilisant un développement de
Taylor à l’ordre un ou deux, ce qui permet d’avoir une idée sur la stabilité de
tels systèmes; mais l’analyse fréquentielle permet de faire une étude précise
de la stabilité des systèmes à retard. Pour les deux derniers cas de la remar-
que précédente, les méthodes suivantes sont utilisées.
Dans le cas où le pivot est nul, celui-ci est remplacé par un ε > 0 et on con-
tinu la construction du tableau. Pour connaı̂tre le nombre de changement
de signe, on fait tendre ε vers zéro.
Exemple 5.2.11. Soit,

1
G(p) =
p4 + 2p3 + 4p2 + 8p + 10
Le tableau correspondant est,
p4 1 4 10
p3 2 8 0
p2 0(ε) 10 0
p b1 0 0
p0 c1 0 0
3ε−20
avec b1 = ε et c1 = 10. limε−→0 b1 = −∞
On remarque deux changement de signe dans la première colonne, le système

est donc instable. En effet, les pôles du système sont, p12 = 0.42 ± j1.86 et
p34 = −1.42 ± j0.86
Si une ligne est nulle, elle est remplacée par les coefficients de la dérivée
du polynôme correspondant à la ligne précédente.
Exemple 5.2.12. Soit,

1
G(p) =
p3 + 3p2 + 4p + 12
Le tableau correspondant est,
p3 1 4
p2 3 12
p 0(6) 0
p0 12 0
pas de changement de signe =⇒ stabilité
−σ
Figure 5.3: Plan complexe
Stabilité relative
Pour garantir des performances particulières, on a besoin parfois d’assurer
un placement de pôles dans certaines régions du plan complexe. Si on veut
que la partie réelle des pôles soit inférieure à −σ, avec σ > 0,(voir figure 5.3)
alors, on change p par p + σ dans la fonction de transfert et on applique le
critère de Routh. Il faut toujours s’assurer de la stabilité avant de chercher
la stabilité relative.
5.3 Stabilité des systèmes bouclés

5.3.1 Application du critère de Routh
Considérons le schéma de la figure donnée par le schéma suivant, La fonction
yc(t) + e(t) y(t)

G(p)
-
Gr (p)
de transfert du système bouclé est donnée par,
G(p) N (p)
H(p) = =
1 + G(p)Gr (p) D(p)
et le critère s’applique au dénominateur D(p).
5.3.2 Critère du Rivers

L’appartenance au demi plan gauche des racines de l’équation caractéristique
1 + G(p)Gr (p) = 0 peut se traduire par une condition sur le lieu de transfert
en boucle ouverte G(p)Gr (p). Pour cela on utilise le théorème de Cauchy
suivant:
Théorème 5.3.1. Si le contour C entoure Z zéros et P pôles de F (p) dans

le sens des aiguilles d’une montres, la fonction F (p) décrie le contour Γ
dans le sens trigonométrique en faisant N tours autour de l’origine, avec,
N = P − Z.
5.3. STABILITÉ DES SYSTÈMES BOUCLÉS 41
Im(p) Im(F(p))
C
F(p)
Z pôles
P pôles Re(F(p))
Re(p)
Γ
Application
F (p) = 1 + G(p)Gr (p)

C: Contour encerclant le demi plan droit du plan complexe. Dire que F (p)
Im(p)
Re(p)
tourne autour de 0 ⇐⇒ G(p)Gr (p) tourne autour de (−1, 0) appelé point

critique.
Énonce
Lorsque p décrit le contour C dans le sens des aiguilles d’une montre,
G(p)Gr (p) tourne autour du point critique dans le sens trigonométrique
N fois, avec
N =P −Z
P : nombre de pôle de G(p)Gr (p) à partie réelle positive.
Z: Nombre de zéros de 1 + G(p)Gr (p) à partie réelle positive.
Remarque 5.3.2.
• N = P − Z ⇐⇒ Z = P − N , l’inconnue du problème est le nombre de

zéros de F (p) qui ne sont autre que les pôles du système bouclé.
• Les pôles de G(p)Gr (p) sont aussi pôles de 1 + G(p)Gr (p).
Le nombre de pôles à partie réelles positives de G(p)Gr (p) est connu

puisqu’on connaı̂t G(p)Gr (p). Par traçage du lieu de Nyquist, on connaı̂t
aussi N , ce qui permet de déduire Z, ainsi:
1. Si le système en boucle ouverte est stable (P = 0), le système en boucle

fermée est stable (Z = 0) si le nombre de tour N = 0.
2. Si le système est instable en boucle ouverte, à chaque pôle instable doit

correspondre un tour du lieu de G(p)Gr (p) autour du point critique.
Dans le cas où G(p)Gr (p) ne possède aucun pôle à partie réelle positive, le
critère s’applique aux trois diagrammes de la manière suivante:
Diagramme de Nyquist: Le système en boucle fermée est stable si et

seulement si, en parcourant le lieu de Nyquist, du système en boucle
ouverte, dans le sens croissant des fréquences, on laisse le point critique
(−1, 0) à gauche (voir figure 5.4).
Im(p)
-1
Re(p)
1 2 3
Figure 5.4: Critère du revers dans le plan de Nyquist
1. Instabilité
2. Stabilité critique
3. Stabilité
Diagramme de Black: Le système bouclé est stable si et seulement si,

en parcourant le lieu de Black du système en boucle ouverte, dans le
sens croissant des fréquences, on laisse le point critique (−180◦ , 0dB)
à droite (voir figure 5.5).
|F(p)|dB
-180
ϕ(F(p))
1 2 3
Figure 5.5: Critère du revers dans le plan de Black
1. Instabilité
3. Stabilité
5.3. STABILITÉ DES SYSTÈMES BOUCLÉS 43
Diagramme de Bode: Le système bouclé est stable si et seulement si, en

parcourant le lieu de Bode du système en boucle ouverte, dans le sens
croissant des fréquences, on laisse le point critique (0dB , w∗ ) à gauche.
Où w∗ est la pulsation telle que ϕ(G(w∗ )Gr (w∗ )) = −180◦ (voir figure
5.6).
|GG |
r dB
w
2 1
3
ϕ(GGr)
w
w *
-180
Figure 5.6: Critère du revers dans le plan de Bode
1. Instabilité
3. Stabilité
Remarque 5.3.3. Si le système comporte un retard pur τ , sa fonction de

transfert s’écrie,
N (jw)
H(jw) = e−jwτ = e−jwτ F (jw).
D(jw)
D’après cette écriture, le gain de la fonction de transfert n’est pas influencé

par le retard, par contre, la phase est décalée d’un terme. En effet,
|H(jw)| = |e−jwτ F (jw)| = |F (jw)| et ϕ(H(jw)) = ϕ(F (jw)) − wτ
ce qui justifie qu’un système à retard pur est un système à non minimum de
phase.
5.3.3 Notion de Marge de stabilité

Pour un système de fonction de transfert H(p) stable en boucle ouverte,
l’étude de sa stabilité en boucle fermée est obtenue par traçage du lieu de
H(p) dans l’une des trois représentations précédentes. Dans le cas où le
système en boucle fermée est stable, on peut mesurer son degré de stabilité
en utilisant soit la marge de gain ∆G soit la marge de phase ∆Φ à partir
du lieu de H(p) en boucle ouverte.
Marge de gain et de phase dans le plan de Black

Soit wc la pulsation pour laquelle |H(jwc )|dB = 0 et w∗ la pulsation pour
laquelle ϕ(H(jw∗ )) = −180◦ . Les marges de phase et de gain sont représentées
sur la figure 5.7.
∆G = −|H(jw∗ )|dB
∆Φ = 180 + ϕ(H(jwc ))
|H|dB
∆Φ
-180°
ϕ(H)
w croissant
∆G
Figure 5.7: Marge de phase et de gain dans le plan de Black
Marge de gain et de phase dans le plan de Bode

Les marges de phase et de gains sont représentées sur la figure 5.8.
|GG |
r dB
w c w
*
w
∆G
ϕ(GGr)
∆Φ
-180
Figure 5.8: Marge de phase et de gain dans le plan de Bode
Marge de gain et de phase dans le plan de Nyquist

Les marges de phase et de gains sont représentées sur la figure 5.9. ∆G
et ∆Φ représentent les marges de sécurité par rapport à l’instabilité. La
5.4. PRÉCISION DES SYSTÈMES BOUCLÉS 45
Im(H(jw))
∆G
-1
Re(H(jw))
∆Φ
w croissant
Figure 5.9: Marge de phase et de gain dans le plan de Nyquist
marge de phase donne le mesure de préservation de la stabilité en dépit

de la présence de retards parasites. La marge de gain donne la mesure de
préservation de la stabilité en dépit des fluctuations du gains provoqués par
les bruits.
5.4 Précision des systèmes bouclés

Considérons le schéma de la figure 5.10. Pour étudier la précision d’un
yc(t) + e(t) G(p) y(t)

-
Figure 5.10: Boucle d’étude de la précision
système bouclé, la connaissance de sa fonction de transfert est nécessaire,

particulièrement sa classe.
Définition 5.4.1. Si la fonction de transfert G(p) peut s’écrire sous la
forme,
K
G(p) = n G1 (p)
p
avec G1 (0) = 1 alors, le coefficient n s’appelle classe du système.
Pour e(t) = y c (t) − y(t), On dira qu’un système est précis si
lim e(t) = 0.
t−→+∞
5.4.1 Précision dynamique

C’est la précision en régime transitoire. Elle est souvent définie relativement
à un critère qu’on espère minimiser. Par exemple,
Z T Z T
J1 = e2 (t)dt ou J2 = |e(t)|dt
0 0
y(t)
c
y (t)
e(t)
Figure 5.11: Evolution de e(t) et y(t)
5.4.2 Précision statique

Souvent, on s’interesse à la précision en régime permanent, i.e., à l’écart en
régime permanent entre la consigne et la sortie. Soit ε = limt−→+∞ e(t).
D’après le schéma de la figure 5.10, la transformée de Laplace E(p) de e(t)
est donnée par,
K
E(p) = Y c (p) − Y (p) = Y c (p) − G1 (p)E(p)
pn
1
E(p) = K
Y c (p)
1+ pn G1 (p)
et d’après le théorème de la valeur finale,

p
ε= lim e(t) = lim pE(p) = lim K
Y c (p)
t−→+∞ p−→0 p−→0 1+ pn G1 (p)
Écart dû à une consigne échelon

y0c
Pour une telle consigne, Y c (p) = p , on parle dans ce cas d’écart en position.
y0c
ε = lim
p−→0 1 + Kn G1 (p)
p
On distingue deux cas:

5.5. DILEMME STABILITÉ PRÉCISION 47
1. Si n = 0 alors
y0c
ε=
1+K
ce qui permet de conclure que l’écart en régime permanent n’est jamais
nul.
2. Si n ≥ 1 alors ε = 0, ce qui se traduit par la présence d’un intégrateur

dans la chaı̂ne directe.
Écart dû à une consigne rampe

y0c
Pour une telle consigne, Y c (p) = p2
, on parle dans ce cas d’écart en vitesse.
y0c
ε = lim
p−→0 p(1 + Kn G1 (p))
p
On distingue trois possibilités:
1. Si n = 0 alors ε −→ ∞.
y0c
2. Si n = 1 alors ε = K.
3. Si n ≥ 2 alors ε = 0.
Remarque 5.4.2. L’écart dû à une perturbation est surtout rencontré en

régulation (voir schéma de la figure 5.12). Il est facile de voir que l’écart
P(p)
+ E(p) +
Yc (p) G1(p) G2(p) Y(p)
- +
Figure 5.12: Schéma d’une boucle en présence du bruit
en position dû à la perturbation s’annule si G1 (p) contient un intégrateur (

il suffit pour cela de prendre Y c = 0 et de calculer la fonction de transfert
entre l’écart et le bruit, i.e., E(p)
P (p) ).
5.5 Dilemme stabilité précision

Plus un système est stable, moins il est précis. On parle de dilemme entre la
stabilité et la précision. Pour montrer cette notion, on considère l’exemple
suivant:
Exemple 5.5.1. Soit le système décrit par,
K K
G(p) = = G1 (p)
p(p + 1)(p + 2) 2p
avec,
2
G1 (p) = et G1 (0) = 1
(p + 1)(p + 2)
Le système est de classe 1. Par un bouclage unitaire, on espère que l’écart
en vitesse n’excède pas 1%, en plus de la stabilité du système. La boucle est
donnée par le schéma de la figure 5.13.
Y (p)
c
+ E(p) K Y(p)
p(p +1)(p +5)
-
Figure 5.13: Schéma du système bouclé
1
E(p) = Y c (p) − G(p)E(p) ⇐⇒ E(p) = Y c (p)
1 + G(p)
1
Pour Y c (p) = p2
(rampe),
1
ε = limt−→+∞ e(t) = limp−→0 pE(p) = limp−→0 KG1 (p)
p(p+1)(p+5) 5
= limp−→0 pK = K ≤ 0.01
Finalement, le paramètre K doit être choisi tel que, K ≥ 500. Pour la

stabilité, la fonction de transfert entre la sortie et la consigne est donnée
par,
Y (p) G(p) K K
c
= = = 3 2
Y (p) 1 + G(p) p(p + 1)(p + 5) + K p + 6p + 5p + K
et par application du critère de Routh,
p3 1 5
p2 6 K
30−K
p 6 0
p0 K 0
On remarque que pour K < 30, le système est instable. En conclusion, on

ne peut pas réaliser la précision et la stabilité par simple gain.
5.5. DILEMME STABILITÉ PRÉCISION 49
Chapitre 6
Correction des systèmes
6.1 Introduction
Lorsque les performances d’un système ne sont pas satisfaisantes, le concep-
teur doit introduire un nouveau système dans la boucle de commande pour
réaliser ses objectifs. Le système introduit s’appelle correcteur. Les cor-
yc(t) + e(t) u(t) y(t)

C(p) G(p)
-
Figure 6.1: Schéma d’une boucle en présence d’un correcteur
recteurs les plus utilisés comportent trois actions: Action proportionnelle

(P), l’action intégrale (I) et l’action dérivée (D). Dans le cas où les trois ac-
tions agissent, on parle d’un correcteur PID. On va étudier l’effet de chaque
action séparément avant d’étudier leur combinaison.
6.2 Correcteur PID

6.2.1 L’action proportionnelle (P)
C’est le correcteur le plus facile à réaliser en pratique, sa fonction de transfert
est donnée par C(p) = K. Dans ce cas, u(t) = Ke(t). Son avantage réside
dans la facilité de sa réalisation physique alors que son inconvénient est qu’il
n’annule pas l’écart en régime permanent.
Réalisation électronique
Il peut être réalisé à partir d’amplificateurs opérationnels comme sur la figure
6.2
Exemple 6.2.1. On considère la régulation de niveau d’eau dans un réservoir

(voir schéma de la figure 6.3).
50
6.2. CORRECTEUR PID 51
R2
R
R1 -
R -
+
+
e(t)
u(t)
Figure 6.2: Réalisation électronique d’un correcteur proportionnel

Electrovanne
y(t)
Capteur
- e(t) u(t)
K
+
yc(t)
Figure 6.3: Schéma d’une régulation de niveau d’eau dans un réservoir
e(t) = y c (t) − y(t)
Si e(t) > 0 alors le niveau est bas par rapport à la référence, le régulateur
doit ouvrir l’ électrovanne. Si e(t) < 0 alors le niveau est haut, le correcteur
doit fermer l’électrovanne. De point de vue modélisation, la conservation de
la matière permet d’écrire,
dy(t)
= u(t) − s(t)
dt
or, la quantité d’eau qui sort par s est en première approximation propor-
tionnelle au niveau y, i.e.,
dy(t)
= u(t) − ay(t)
dt
par passage à la transformée de Laplace,
Y (p) 1
pY (p) + aY (p) = U (p) ⇐⇒ =
U (p) p+a
et on a,
K
Y (p) = E(p)
p+a
52 CHAPITRE 6. CORRECTION DES SYSTÈMES
finalement,
K p+a
E(p) = Y c (p)−Y (p) ⇐⇒ Y c (p) = (1+ )E(p) ⇐⇒ E(p) = Y c (p)
p+a p+a+K
Pour une consigne échelon,
y0c ay0c
Y c (p) = =⇒ ε = lim pE(p) = 6= 0
p p−→0 a+K
Pour réduire l’écart ε, il faut augmenter K, ce qui risque de déstabiliser le
système(Dilemme stabilité précision).
6.2.2 Action Intégrale (I)

L’action intégrale permet de palier l’inconvénient de l’action proportionnelle.
En effet, elle permet d’augmenter la classe du système d’une unité, ce qui
permet d’annuler l’écart statique en régime permanent. Son effet est une
intégration de l’erreur, Z t
u(t) = Ki e(τ )dτ
0
u(t) est la commande, e(t) est l’erreur entre la consigne et la sortie et Ki est
le gain du correcteur (voir schéma de la figure 6.4). Sa fonction de transfert
c
y (t) + e(t) u(t) y(t)
t
K ∫ e(τ)dτ
i
G(p)
0
-
Figure 6.4: Schéma d’une régulation avec un correcteur intégral
est donnée par,

U (p) Ki
C(p) ==
E(p) p
Une réalisation électronique d’un correcteur intégral est donnée par le schéma
de la figure 6.5. Pour montrer l’effet de son introduction dans la boucle de
C
R1 -
R -
+
e(t) +
u(t)
Figure 6.5: Réalisation électronique d’un correcteur intégral
commande, on considère un système du premier ordre décrit par la fonction

de transfert,
K
G(p) =
1 + τp
Par bouclage sur un intégrateur, la fonction de transfert entre l’erreur et la

consigne est donnée par,
Ki K p(1 + τ p)
E(p) = Y c (p) − E(p) ⇐⇒ E(p) = Y c (p)
p(1 + τ p) p(1 + τ p) + Ki K
y0c
Pour y c (t) = y0c , Y c (p) = p , ce qui permet d’écrire,
y0c (1 + τ p)
E(p) =
p(1 + τ p) + Ki K
l’erreur statique est,
ε = lim pE(p) = 0
p−→0
L’action intégrale annule l’écart en régime permanent d’un système de classe

zéro (ne possédant pas de pôles à l’origine en boucle ouverte). L’inconvénient
de l’action intégrale réside dans le régime transitoire. En effet, elle introduit
des oscillations, ce qui gène parfois le fonctionnement du système.
Exemple 6.2.2. Soit le système,
1
G(p) =
1+p
qu’on boucle soit avec un correcteur proportionnel soit un correcteur intégral.
Step Response
0.9
0.8 (I)
0.7
(P)
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Figure 6.6: Réponse à un échelon avec un proportionnel et un intégrateur
6.2.3 Action dérivée (D)

Son équation dans le domaine temporel est,
de(t)
u(t) = Kd
dt
un dérivateur n’agis que si l’erreur varie. Il prédis l’évolution future de
l’erreur car
e(t + τ ) − e(t)
u(t) = lim
τ −→0 τ
L’action dérivée est anticipative puisque si de(t)

dt est grand (e fortement crois-
sante), cette situation est prise en compte dans l’effet du correcteur. La
fonction de transfert d’un dérivateur est,
U (p)
C(p) = = Kd p
E(p)
Pour C(p), le degré du numérateur est supérieur à celui du dénominateur,
le correcteur est donc physiquement non réalisable. En pratique, on utilise
la fonction,
Kd p
C(p) = avec τ très faible
1 + τp
L’avantage de cette écriture est double,
• La causalité de C(p) est obtenue (circuit physiquement réalisable)
• Pour w << τ1 , on obtient une action dérivée pure. Pour w >> τ1 ,
C(jw) ' Kτd = Constante, autrement dit, les hautes fréquences ne
sont pas touchées.
Un circuit qui permet de réaliser C(p) est donné par le schéma de la figure
6.7. Si l’action dérivée agit sur e(t), un changement brusque du signal de
C R2
R1 -
+
e(t)
u(t)
Figure 6.7: Circuit d’un dérivateur (R1 très faible)
référence représente un danger pour le système. En général, l’action dérivée

agit sur la sortie et non sur l’erreur. Pour cela, il existe des configurations
particulières qui le permettent.
6.2.4 Correcteur Proportionnel Intégral (PI)

L’équation d’un correcteur (PI) dans le domaine temporel est,
Z t
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ )dτ
0
Sa fonction de transfert est donnée par,

Ki pKp + Ki
U (p) = Kp E(p) + E(p) = E(p)
p p
L’action d’un (PI) s’exprime par l’ajout d’un pôle à l’origine et d’un zéro à
la fonction de transfert du système en boucle ouverte. Une de ses réalisation
électronique est donnée par le schéma de la figure 6.9.
c
y (t) + e(t) u(t) y(t)
G(p)
∫0e(τ)dτ
t
K p e(t) + K i
Figure 6.8: Schéma d’un système bouclé sur un PI
C
R2 R
R1 -
R -
+
e(t) +
u(t)
Figure 6.9: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un PI
1
G(p) = , avec Ki = 17.98 et Kp = 5
p+1
On remarque un dépassement, mais pas trop d’oscillations. De plus, l’écart

1.4
1.2
0.8
y(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps
Figure 6.10: Réponse du système bouclé par PI à un échelon
en régime permanent est nul.
6.2.5 Correcteur Proportionnel Dérivé (PD)

L’inconvénient majeur du correcteur dérivé est son insensibilité aux varia-
tions lentes de l’erreur, c’est pourquoi il n’est jamais utilisé seul. Une solu-
tion à cet inconvénient est un correcteur proportionnel dérivé. Son équation
temporelle est donnée par,
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Kd
dt
Sa fonction de transfert est,
C(p) = Kp + pKd
qui est une fonction de transfert non causale, par suite physiquement non
réalisable. Le recourt à la filtration de l’action dérivée est souvent une
solution adéquate. A titre d’exercice, calculer la fonction de transfert du
R3 R
C
R1 -
R -
+
e(t) +
R2
u(t)
Figure 6.11: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un PD
circuit de la figure 6.11 pour R1 faible.

K
G(p) =
1 + τp
qu’on boucle sur un PD de fonction de transfert C(p) = Kp + pKd . La
fonction de transfert du système bouclé est donnée par,
K(Kp +pKd )
C(p)G(p) c
Y (p) = 1+C(p)G(p) Y (p) = 1+pτ
K(Kp +pKd ) Y c (p)
1+ +pτ
K(Kp +pKd ) c
= 1+KKp +p(τ +KKd ) Y (p)
Pour une consigne échelon,

Y c (p) 1 + τp
E(p) = = Y c (p)
1 + C(p)G(p) 1 + KKp + p(τ + KKd )
y0c
ε = lim pE(p) = 6= 0
p−→0 1 + KKd
En réponse à un échelon, l’erreur en régime permanent ne s’annule pas.
Mais le régime transitoire s’améliore grace à l’action dérivée.
6.2.6 Correcteur PID

C’est le correcteur le plus utilisé en industrie. Il a une action proportionnelle,
une action intégrale et une action dérivée. Son équation temporelle est
donnée par, Z t
de(t)
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ )dτ + Kd
0 dt
Sa fonction de transfert est,
Ki
C(p) = (Kp + + pKd )E(p)
p
Le schéma bloc correspondant à cette configuration de PID est donné par

le schéma de la figure 6.12 Un circuit électronique à base d’amplificateur
Kp
+
E(p) K i
+ U(p)
p
+
pKd
Figure 6.12: Schéma d’une configuration parallèle d’un PID
opérationnel est donné par le schéma de la figure 6.13. Les trois actions
C
R2
R1 -
+
R4 R
C
R3 -
R -
+
e(t) +
u(t)
Figure 6.13: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un PID
d’un correcteur PID assurent les effets suivants:
P: L’action proportionnelle augmente la rapidité.
I: L’action intégrale annule l’écart statique en régime permanent.
D: L’action dérivée améliore la stabilité.
6.2.7 Choix des paramètres d’un PID

Le grand avantage d’un PID est de pouvoir l’utiliser sans connaı̂tre la fonc-
tion de transfert du procédé. Dans ce cas, le réglage de ses paramètres fait
appel à des méthodes expérimentales.
Régulateur Essai indiciel Limite de pompage

kp = Ti = Td = kp = Ti = Td =
1
u(t) = kp e(t) aTr - - 0.5k0 - -
0.9
u(t) = kpe(t) + 3.3Tr - 0.45k0 0.83T0 -
kp R t
aTr
Ti 0 e(t)dt
1.2
u(t) = kpe(t) + aTr 2Tr 0.5Tr 0.6k0 0.5T0 0.12T0
kp R t de(t)
Ti 0 e(t)dt + kp Td dt
Table 6.1: Paramètre du PID donnés par la méthode de Zigler Nichols

Step Response
From: U(1)
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
To: Y(1)
0.8
0.6
0.4
0.2 Pente a
0
0 2 4
Tr
Time (sec.)
Figure 6.14: Méthode de Zigler-Nichols: Essai indiciel
Méthode de Zigler Nichols

Cette méthode permet d’ajuster les paramètres du correcteur. Elle est prin-
cipalement une méthode de régulation. Si la boucle peut être ouverte, on
effectue un essai indiciel (voir figure 6.14). Connaissant a et Tr , on obtient
les paramètres du correcteur à partir du tableau 6.1. Si la boucle ne peut
pas être ouverte, on utilise la méthode de la limite de pompage : On choisi
C(p) = k et on effectue des essai indiciels en augmentant la valeur de k
jusqu’à l’apparition d’oscillations entretenues (voir figure 6.15). Connais-
sant T0 et k0 , on utilise le tableau 6.1 pour déterminer les paramètre du
PID.
Exemple 6.2.5. Soit la fonction de transfert,

1
G(p) =
p(p + 1)(0.1p + 1)
Si on effectue des essais indiciels en augmentant le gain petit à petit, le gain
critique est kc = 11 et la période d’oscillation est Tc = 1.99. En utilisant le
tableau 6.1, les paramètres du PID sont,
kp = 0.6kc = 6.6; Ti = 0.5Tc = 0.99 et Td = 0.125Tc = 0.25

6.3. AUTRES TYPES DE CORRECTEURS 59
3.5
2.5
1.5
To
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figure 6.15: Méthode de Zigler-Nichols: Limite de pompage

c
y (t) e(t) u(t) y(t)
+ G(p)
K
-
Figure 6.16: Schéma d’un bouclage sur un gain
Pour cet exemple, kc et Tc peuvent être déterminés analytiquement. En effet,

le polynôme caractéristique du système bouclé est donné par,
k 0.1p3 + 1.1p2 + p + k
1+ =
p(p + 1)(0.1p + 1) p(p + 1)(0.1p + 1)
la valeur de k qui donne la limite de stabilité peut être obtenue en appliquant

le critère de Routh.
p3 0.1 1
p2 1.1 k
1.1−0.1k
p 1.1 0
p0 k 0
1.1
1.1 − 0.1k = 0 =⇒ kc =
= 11
0.1
Pour cette valeur, le système est oscillant
√ à la fréquence racine du polynôme
2
auxiliaire 1.1p + 11 = 0, soit p = ±j 10, ce qui permet d’obtenir,
2π
Tc = √ = 1.99
10
6.3 Autres types de correcteurs

Partant du fait qu’il existe un dilemme entre la précision d’un système et
sa stabilité, le compromis entre les deux performances peut être obtenu en
utilisant soit un correcteur par avance, soit un correcteur par retard de phase
ou une combinaison des deux correcteurs.
6.3.1 Correcteur par avance de phase

Le principe de ce correcteur est d’améliorer la stabilité sans modifier la
précision en basses fréquences. Pour améliorer la stabilité en hautes fréquences,
Step Response
1.4
1.2
Basses fréquences
0.8
Amplitude
Hautes fréquence
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Figure 6.17:
le correcteur par avance de phase doit augmenter la marge de phase sans

toucher à la précision en basse fréquences. L’équation temporelle de ce cor-
recteur est donnée par,
de(t) du(t)
Kc (aT + e(t)) = T + u(t)
dt dt
avec a > 1. Sa fonction de transfert est,
1
U (p) 1 + aT p p + aT
H(p) = = Kc =K avec K = aKc
E(p) 1 + Tp p + T1
La représentation du correcteur dans le plan de bode est donnée par le

schéma de la figure 6.18
Remarque 6.3.1. Un correcteur PD peut être une approximation du cor-

recteur par avance de phase (a >> 1).
Un circuit permettant la réalisation d’un correcteur par avance de phase

est donné sur la figure 6.19. La fonction de transfert du circuit est,
U (p) 1 1 + τp R1
C(p) = = avec τ = R1 C et k = 1 + >1
E(p) k 1 + τk p R2
Si τk w << 1 −→ w << k
τ alors,
1
C(p) = (1 + τ p)
k
Bode Diagram
14
12
10
Magnitude (dB)
8
60
Phase (deg)
30
0
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figure 6.18: Correcteur par avance de phase avec, Kc = 1, a = 5 et T = 1

C
R 1
R
e(t) u(t)
2
Figure 6.19: Circuit d’un correcteur par avance de phase
qui n’est autre que la fonction de transfert d’un PD. Si on note,

1
C(p) = G(p)
k
alors le lieu de G(p) dans le plan de Bode est donné sur la figure 6.20. Il est
facile de voir que,
k−1
ϕm = arcsin( )
k+1
Sur le tableau suivant, on donne les valeurs de ϕm en fonction de k.
k 4 6 8 10 12
ϕm 37◦ 45◦ 51◦ 55◦ 58◦
Une bonne marge de phase doit être 43◦ ≤ ∆Φ ≤ 50◦ .

Un circuit à base d’amplificateur opérationnel réalisant un correcteur par
avance de phase est donné sur la figure 6.21
6.3.2 Correcteur par retard de phase

Le correcteur par retard de phase doit améliorer la précision en basse fréquences
sans modifier la stabilité en haute fréquence. Les marges de phase et de gain
ne doivent pas être modifiées. Pour qu’il en soit ainsi, il faut qu’au voisinage
|G(jw)|dB
1 k
ϕ(G(jw)) τ τ
ϕm
k
τ
Figure 6.20: Lieu du correcteur RC dans le plan de bode
R2
C1
C2
R
R1 -
R -
+
e(t) +
u(t)
Figure 6.21: Circuit à base d’amplificateurs opérationnels d’un correcteur

par avance de phase
de point critique on ait |C(jw)| ' 1. Un circuit RC qui permet de réaliser

un correcteur par retard de phase est donné sur la figure 6.22 La fonction
R 1 R
2
e(t) u(t)
C
Figure 6.22: Circuit d’un correcteur par retard de phase
de transfert du circuit de la figure 6.22 est donnée par,

1 + τp R1
C(p) = avec τ = R2 C et k = 1 + >1
1 + kτ p R2
Le lieu de C(p) dans le plan de Bode est donné sur la figure 6.23 Pour
1
kτ w >> 1 −→ w >> kτ ,
1 1
C(p) = +
k kτ p
k 4 6 8 10 12
ϕm −37◦ −45◦ −51◦ −55◦ −58◦
Table 6.2: Valeurs introduites par un retard de phase.
qui n’est autre que la fonction de transfert d’un PI. Un correcteur par retard
de phase est donc une généralisation d’un PI. Sur le tableau 6.2, on donne
les valeurs de ϕm en fonction de k. La phase ϕm introduite par le correcteur
|G(jw)|dB
1
1 τ k
1
kτ τ
w
ϕ(G(jw))
ϕm
Figure 6.23: Lieu du correcteur RC retard de phase dans le plan de bode
est donnée par l’équation 6.1.

1−k k−1
ϕm = arcsin( ) = − arctan( √ ) (6.1)
1+k 2 k
Un circuit à base d’amplificateur opérationnel assurant la fonction d’un re-
tard de phase est donné sur la figure 6.24. L’utilisation d’un correcteur par
R2
R
R 1 -
+
C
R
R 3 -
R -
+
e(t) +
u(t)

par retard de phase
avance ou retard de phase est imposée par le but recherché, i.e., augmenter
les marge de stabilité ou augmenter la précision. Dans les deux cas, le choix
de la zone où le correcteur doit agir est primordial, un mauvais choix de ce
paramètre risque de provoquer l’effet inverse. Quoique les effets indésirables
sont faibles, l’amélioration de la stabilité agit négativement sur la précision
et l’amélioration de la précision agit négativement sur la stabilité. En règle,
l’avance de phase agit sur les hautes fréquences alors que le retard de phase
agit en faibles fréquences.
6.3.3 Correction par avance et retard de phase

Pour profiter de l’effet des deux correcteurs, on combine leurs effets simul-
tanément en utilisant un correcteur par avance retard de phase. La fonction
de transfert d’un tel correcteur est donnée par,
1 + a1 T1 p 1 + a2 T2 p
C(p) = k avec a1 > 1 et a2 < 1
1 + T1 p 1 + T2 p
Le correcteur est utilisé pour agir sur le régime transitoire et sur le régime
permanent. Un circuit permettant de réaliser un correcteur par avance-
retard de phase est donné sur la figure 6.25
R3
C1
C2
R1 R4 R
R2 -
R -
+
e(t) +
u(t)

par avance retard de phase
6.3.4 Méthode du modèle

Dans le cas où la fonction de transfert du système à commander est disponible,
la méthode du modèle consiste à se donner un modèle de fonctionnement du
système bouclé en terme de transmittance entre la consigne et la sortie, puis
en déduire la fonction de transfert du correcteur. Pour cela, on considère le
schéma de la figure 6.26.
C(p)G(p)
Y (p) = Y c (p) = H(p)Y c (p)
1 + C(p)G(p)
=⇒ H(p) + C(p)G(p)H(p) = C(p)G(p)
H(p)
=⇒ H(p) = C(p)G(p)(1 − H(p)) =⇒ C(p) =
G(p)(1 − H(p))
yc(t) + e(t) u(t) y(t)

C(p) G(p)
-
Figure 6.26: Schéma d’une boucle en présence d’un correcteur
Remarque 6.3.2.
• C(p) doit être réalisable (d◦ (nc ) ≤ d◦ (dc )).
• Si on pose
N (p)
G(p) =
D(p)
alors les zéros de G(p) sont des pôles de C(p), c’est pourquoi la méthode
du modèle ne s’applique qu’aux systèmes à minimum de phase (systèmes
à zéros stables).
• Si l’ordre de H(p) dépasse 2, le choix des performances devient de plus

en plus délicat.
Choix de H(p)
Si H(p) peut être choisie comme un second ordre par exemple,
w02
H(p) =
p2 + 2ξw0 p + w02
alors, w0 et ξ sont choisis en fixant le dépassement et l’erreur en vitesse par

exemple. En effet,
p
π 1 − ξ2
X1 = exp(− ) avec tan(ϕ) =
tan(ϕ) ξ
X1 imposé implique que ξ est imposé. La précision en vitesse
2ξ 2ξ
εv = =⇒ w0 =
w0 εv
1
E(p) = Y c (p)
1 + C(p)G(p)
H(p) w02
C(p)G(p) = = 2
1 − H(p) p + 2ξw0 p
p
p2 1 p2 + 2ξw0 p
εv = lim pE(p) = lim = lim
p−→0 p−→0 w02 p−→0 p p2 + 2ξw0 p + w02
1+ p2 +2ξw0 p

2ξ
εv =
w0
6.3.5 Exemple: Asservissement de position

On espère asservir la position d’une masse à l’aide d’un moteur à courant
continu ayant u(t) comme entrée et θ(t) comme sortie. L’objectif est donc
d’asservir θ. Le modèle du moteur est donné par,
Θ(P ) 50
H(p) = =
U (p) p(1 + 0.5p)
Déterminons ∆Φ et ∆G. D’après la formule de la marge de phase, ∆Φ =

180 + φ(H(jwc )), wc est la pulsation pour laquelle |H(jw)| = 1.
50
|h(jwc )| = 1 ⇐⇒ p = 1 ⇐⇒ wc ' 10
wc 1 + 0.25wc2
180 180
ϕ(H(jwc )) = −90−arctan(0.5wc )× = −90−arctan(5)× = −168.7◦
π π
∆Φ = 180 + ϕ(H(jwc )) = 11.3◦
Pour calculer ∆G, on a besoin de w180 qui est la pulsation pour laquelle
ϕ(H(jw180 )) = −180.
−90 − arctan(0.5w180 ) = −180 ⇐⇒ w180 −→ +∞
ce qui permet de conclure que ∆G −→ +∞. Le lieu de H(jw) dans le plan

de bode est donné sur la figure 6.27.
Bode Diagram
Gm = Inf, Pm = 11.421 deg (at 9.9002 rad/sec)
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
−10
−90
Phase (deg)
−135
−180
−1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figure 6.27: Lieu de la fonction du moteur dans le plan de bode
Etude de la boucle fermée non corrigée

Pour cela, on boucle le système sur un retour unitaire (figure 6.28). La
e(t) + u(t) y(t)

H(p)
-
Figure 6.28: Bouclage du moteur sur un retour unitaire
fonction de transfert du système bouclé est donnée par,
Θ(p) H(p) 50 100

T (p) = = = 2
= 2
E(p) 1 + H(p) 0.5p + p + 50 p + 2p + 100
La pulsation propre du système est donc w02 = 100, le coefficient d’amortissement

√
π 1−ξ 2
−
ξ = w10 = 0.1, le dépassement est X1 = e tan(ϕ) , avec tan(ϕ) = ξ , donc
X1 ' 0.73, le dépassement est donc de 73%. Le temps correspondant au
dépassement est tp = √π 2 = 0.321.
w0 1−ξ
Au lieu d’un retour unitaire on utilise une correction tachymétrique dont le
schéma est donné sur la figure 6.29. La fonction de transfert du système est,
Θ(p) H(p) 50
F (p) = = = 2
E(p) 1 + λpH(p) 0.5p + p(1 + 50λ)
La marge de phase de ce système est donnée par,
e(t) + u(t) y(t)

H(p)
-
λp
Figure 6.29: Bouclage du moteur sur tachymètre
∆Φ = 180 + ϕ(F (jwc )) avec |F (jwc )| = 1
|F (jwc )| = 1 ⇐⇒ wc2 (0.52 wc2 + (1 + 50λ)2 ) = 502

0.5wc
ϕ(F (jwc )) = −90 − arctan( ) = 45◦
1 + 50λ
0.5wc 0.5wc 0.5wc
180−90−arctan( ) = 45◦ ⇐⇒ arctan( ) = 45◦ ⇐⇒ =1
1 + 50λ 1 + 50λ 1 + 50λ

0.5wc = 1 + 50λ
⇐⇒ wc4 = 2502 ⇐⇒ wc = 8.4.
wc2 (0.52 wc2 + (1 + 50λ)2 ) = 502
0.5 ∗ 8.4 − 1
λ= = 0.064 = λ0
50
Pour λ = λ0 , on boucle le système entier sur un retour unitaire (voir figure
6.30). La fonction de transfert du système est,
z(t ) + e(t) + u(t) y(t)

H(p)
- -
λp
Figure 6.30: Bouclage de la boucle du moteur sur tachymètre
F (p) 50
G(p) = avec F (p) =
1 + F (p) p(0.5p + 4.2)
En remplaçant F (p) par son expression,

100 w0 = 10
G(p) = 2 =⇒
p + 8.4p + 100 ξ = 4.2
10 = 0.42
Le dépassement et le temps correspondant sont,
− √ πξ
X1 % = e 1−ξ2 100 = 23%
π
tp = p = 0.34s
w0 1 − ξ 2
Avec la correction tachymetrique, le temps du dépassement est resté pra-
tiquement le même alors que le dépassement est réduit de 50%.
Correction par avance de phase

La boucle ouverte non corrigée a une marge de phase de 11.3. Si on espère
avoir une marge de phase ∆Φ = 45◦ alors une avance de phase de 45−11.3 =
33.7 est nécessaire.
1 + τp
C(p) =
1 + τk p
k−1
ϕm = arcsin( ) = 33.7 =⇒ k = 3.5
k+1
Le choix de la zone d’action du correcteur se fait de la façon suivante,
√
k
= wc ' 10 =⇒ τ ' 0.2
τ
Si on refait les calculs avec ces paramètres, on trouve ∆Φ = 38◦ , cette valeur
est due au choix de la zone d’action du correcteur.
Signal continu Transformée de Laplace Signal continu Transformée de Laplace

f(t) F (p) = L(f(t)) f(t) F (p) = L(f(t))
δ(t) 1 δ(t − aTe ) e−apTe
1
Γ(t) p Γ(t − τ) e−τp p1
2 1
t2 p3
e−at p+a
1 1
t p2
te−at (p+a)2
a b−a
1 − e−at p(p+a) e−at − e−bt (p+a)(p+b)
p w
cos(wt) p2 +w2
sin(wt) p2 +w2
Figure 6.31: Transformées de Laplace de quelques fonctions

Njlvrwo 4 Z 8

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Asservissement des systèmes linéaires 1

Préparé par le Pr. Atmane BADDOU de l’ENSA d’Agadir

2 Rappel sur les transformées de Laplace 10

3 Systèmes linéaires dynamiques continus 12

4 Systèmes linéaires fondamentaux 20

4.4.3 Réponse harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5 Analyse des systèmes linéaires asservis 34

6 Correction des systèmes 50

industrielle en Europe. En effet, Watt a pu assurer la régulation de la vitesse

Tringlerie Axe de rotation

Figure 1.2: Régulateur à boules de Watt

Figure 1.3: Schéma de bouclage en représentation d’état

1.2 Définitions et Généralités

Définition 1.2.2. Un système est un ensemble d’éléments interconnectés

Grandeurs d’entrée: Elles sont de deux types:

Grandeurs de commande: Ce sont des grandeurs sur lesquelles on

Perturbations: Ce sont des grandeurs sur lesquelles on ne peut pas

Grandeurs de sortie: Elles élaborées par le système évoluant à partir de

Figure 1.4: Exemple de système

grandeurs d’entrée sont:

• Les deux grandeurs de commande représentées par la tension V et le

• Les deux grandeurs de perturbation représentées par la fuite de l’eau

Figure 1.5: Schéma bloc

1.3 But de l’Automatique

• Décision: Elle est relative au signal de commande.

• Performances: Elle peuvent être soit:

– Une poursuite (changement de consigne)

– Soit un modèle mathématique du système qui permet d’en prévoir

Pour réaliser les performances imposées, en général on agit en trois étapes:

1. Recherche d’un modèle: C’est un système d’équations mathématiques

• Soit de connaissance si on utilise les lois de la physique pour

2. Choix de la structure des organes de commande: Plusieurs types

Figure 1.6: Schéma d’une boucle de commande

3. Détermination des paramètres de la loi de commande: Si la loi

1.4 Classification des systèmes de commande

• Soit en boucle ouverte(B.O):

u(t) - Process -y(t)

C’est une commande manuelle qui consiste à bloquer l’entrée du système

• Soit en boucle fermée(B.F): C’est une commande automatique, dans

Figure 1.7: Schéma d’une boucle de commande en présence des bruits

1.5 Intérêt de la boucle fermée

• Précision: Il est impossible à un être humain de comparer la con-

• Complexité: Il existe des algorithmes de commande très complexes

• Répétitivité: En général, les algorithmes sont des processus répétitifs.

• Optimisation : Diminution du coût par l’augmentation du rende-

Rappel sur les transformées

on notera L(f (t)) = F (p) et L−1 (F (p)) = f (t).

Retard sur le temps

L(f (t − θ)) = e−θp F (p)

Théorème de la valeur initiale

lim f (t) = lim pF (p)

Théorème de la valeur finale

lim f (t) = lim pF (p)

3.2 Représentation d’un système linéaire continu

Figure 3.1: Schéma d’un moteur à courant continu

qu’on peut écrire sous la forme,

dn y(t) dn−1 y(t) dm u(t) dm−1 u(t)

3.3 Représentation par fonction de transfert

Dans ce cas aussi, H(p) s’appelle fonction de transfert du système.

La fonction de transfert d’un système donne la description de la nature du

3.3.1 Forme générale d’une fonction de transfert

bm pm + bm−1 pm−1 + ... + b0 N (p)

ou encore sous la forme,