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Cinématique du point
Changement de
référentiel

RAPPEL DE COURS
◗ SYSTÈMES USUELS DE COORDONNÉES

• Coordonnées cartésiennes • Coordonnées cylindriques

—➞ ➞ ➞ ➞ ➞ ➞ ➞ —➞
OM = x e x + y e y + z e z ; base (e x , e y , e z ) (doc. 1). OM = r e➞r + z e➞z ; base (e➞r , e➞q , e➞z ) (doc. 2).
z y eθ
z
er
r H
θ
M
z ez ez x
eθ
M
ez er
ey y ez
O ey
y O
ex ex y
x
θ r eθ
x x H er
Doc. 1. Coordonnées
—➞ cartésiennes (x , y , z) : Doc. 2. Coordonnées cylindriques (r , q , z) :
➞ ➞ ➞
OM = x e x + y e y + z e z . —➞ ➞ —➞ ➞ ➞
OH = r e r ; OM = r e r + z e z .
—➞ ➞ ➞ ➞ ➞
• Coordonnées sphériques : OM = r e r ; base (e r , e q , e j ) (doc. 3).
z
y z
er e
ϕ er
M
eϕ
r eϕ M
ez
θ eθ u θ eθ
ey
O n θ H r
ex y r si
ϕ ϕ
u
x H x H u

Doc. 3)a. Coordonnées sphériques. Doc. 3)b. Plans : z = 0 et j = cte .

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MÉCANIQUE CINÉMATIQUE DU POINT – CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIEL

◗ REPRÉSENTATIONS DU MOUVEMENT vM y
—➞ er
• La trajectoire est constituée de l’ensemble des positions successives OM (t) = ➞
r(t) du point mobile M
étudié. eθ v
—➞ M M
➞
• Dans l’espace des vitesses, l’ensemble des positions successives ON (t) = v (t) constitue l’hodogra- a
phe du mouvement. a(M) e θ
—➞ —➞ —➞ y A
• Dans l’espace des phases, le point P repéré par OP = (OM , ON ) décrit la trajectoire de phase du z ex x O
mobile. Pour un mouvement à un degré de liberté, le point de phase P se déplace dans le plan de phase :
—➞ ez = ex ey
OP = (x(t), v(t)). ω = ω ez

◗ VITESSE D’UN POINT Doc. 4. Mouvement circulaire d’un point M dans Doc. 5. Si |v➞| = cte , l’accélération du point M est
un cercle de rayon a :
Soit O un point fixe du référentiel
. Le vecteur vitesse de M par rapport à ce référentiel est : —➞ v2
—➞ · ·
v➞ = Rq e➞q et a➞ = – Rq 2e➞r + Rq¨ e➞q . dirigée suivant – OM : a➞ = –
e➞r .
R


dOM
v➞(M)/
=
/

dt
➞ · ➞ · ➞ ·➞
• Expression en coordonnées cartésiennes : v (M)/
x ex + y ey + z ez .
=

·
• Expression en coordonnées cylindriques : v➞(M)/
= r· e➞r + rq e➞q + z· e➞z .

◗ ACCÉLÉRATION D’UN POINT

Le vecteur accélération de M par rapport à ce référentiel est :
➞
➞ d2OM   d v (M)/

a ( M )/
=   =  .
 d t2  /
 dt /

• Expression en coordonnées cartésiennes : a➞(M)/
= ẍ e➞x + ÿ e➞y + z̈ e➞z .

· ·
• Expression en coordonnées cylindriques : a➞(M)/
= (r̈ – rq 2 ) e➞r + (rq¨ + 2r·q )e➞q + z̈ e➞z ;
· 1 d ·
ou encore : a➞(M)/
= (r̈ – rq 2 ) e➞r +

(r2q)e➞q + z̈ e➞z .
r dt

◗ MOUVEMENT CIRCULAIRE
Le point M se déplace sur un cercle de centre O , de rayon R , d’axe (Oz) . Il est repéré par ses coor-
données polaires sur le cercle (r = R , q ) .
—➞
OM = R e➞r ;
· —➞
v➞(M)/
= Rq e➞q = w➞ ∧ OM , où w➞ = w e➞z ;
·
a➞(M)/
= – Rq 2 e➞r + Rq¨ e➞q (doc. 4).
·
Si le mouvement est circulaire uniforme, v = Rq est constante, donc a➞ (M)/
est dirigée suivant – e➞r ;
elle est centripète (doc. 5).

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É N O N C É S
1 Une course automobile
Deux pilotes amateurs prennent le départ d’une course
automobile sur un circuit présentant une longue ligne droi-
te au départ. Ils s’élancent de la même ligne. Le premier, A,
démarre avec une accélération constante de 4 m.s–2, le
deuxième, B, a une voiture légèrement plus puissante et
démarre avec une accélération constante de 5 m.s–2. A a
cependant plus de réflexes que B et démarre une seconde
avant.
1 ■ Quelle durée faudra-t-il à B pour rattraper A ?
2 ■ Quelle distance auront-ils parcourue quand B dou-
blera A ?
3 ■ Quelle seront les vitesses à cet instant-là ?
4 ■ Représenter x(t) et v(t) et la trajectoire de phase de A
et B, en précisant la position de l’événement « B dépasse
A » sur ces représentations des mouvements.
●●●➤Conseil
Déterminer l’équation horaire du mouvement de
chaque voiture.
2 Mouvement d’un point matériel
sur une parabole
Un point matériel M décrit la courbe d’équation polaire
θ
r cos 2   = a , où a est une constante positive,q variant
 2
de – π à + π .
1 ■ Montrer que la trajectoire de M est une parabole. La
construire.
2 ■ On suppose de plus que le module du vecteur vitesse
est toujours proportionnel à r : v = kr , où k est une cons-
tante positive.
a) Calculer, en fonction de q , les composantes radiale et
orthoradiale du vecteur vitesse de M .
b) Déterminer la loi du mouvement q(t) en supposant
que q est nul à l’instant t = 0 et que q croît.
On donne 0
q
dθ
cos θ
θ π
= ln tan +  .
 2 4
18
●●●➤Conseils
1) Penser à remplacer cos2
q
par
1
(1 + cos q) et
2 2
à utiliser les relations entre (x , y) et (r , q ) pour don-
ner l’équation de la trajectoire en coordonnées carté-
siennes.
· v➞ = v 0(e➞x + e➞q ), où e➞q est le vecteur orthoradial de la base
2) La condition v = kr permet d’exprimer q en
fonction de q , donc de ne plus faire apparaître
explicitement le temps dans les équations, mais seu-
lement q .
3 Trois chiens se poursuivent
À l’instant t = 0 , trois chiens A , B et C sont situés aux
trois sommets d’un triangle équilatéral de côté d et se met-
tent en mouvement. Le module de leur vitesse, identique pour
les trois, est v. Le chien A se dirige constamment vers B ,
qui se dirige constamment vers C , qui, lui-même, se dirige
constamment vers A .
1 ■ À quel instant les trois chiens se rencontrent-ils ?
2 ■ Quelle distance auront-ils parcouru ?
3 ■ Déterminer la trajectoire suivie par chaque chien ainsi
que les lois horaires définissant le mouvement sur ces tra-
jectoires.
y coule de A vers B à la vitesse u . Son entraîneur l’ac-
A compagne à pied le long de la rive en marchant à la vitesse
yvA
d
d
x ●●●➤Conseil
yvC
(au départ, à t = O)
C d B
yvB
●●●➤Conseils
(Voir également H-Prépa, Mécanique I, 1re année,
chapitre 1, exercice 10)
La figure formée par les trois chiens à chaque instant
est un triangle équilatéral de côté (t). Quand les
chiens se rencontrent, ce triangle est réduit à un point.
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—➞
1) Dériver || AB ||2 = 2(t) pour obtenir l’expression
.
de
d

dt
3) Travailler dans la base polaire liée au point A,
l’origine étant choisie au centre du triangle formé par
les positions initiales des trois chiens.
4 Trajectoire et hodographe
d’un mouvement plan
Un point M se déplace dans le plan (xOy) à la vitesse :
locale des coordonnées polaires (r,q ).
1 ■ Établir les équations polaire et cartésienne de la tra-
jectoire à caractériser.
2 ■ Faire de même pour l’hodographe.
3 ■ Faire le lien entre l’angle q = (je➞x , r➞) et l’angle
j = (je➞x , v➞ ).
●●●➤Conseils
Il suffit de passer du système de coordonnées carté-
siennes (x, y) au système de coordonnées polaires
(r,q ), et inversement, pour obtenir l’une ou l’autre des
équations recherchées.
5 Aller et retour sur un fleuve
Un rameur s’entraîne sur un fleuve en effectuant le parcours
aller et retour entre deux points A et B , distants de . Il
rame à vitesse constante v par rapport au courant. Le fleuve
v sur le sol, il fait lui aussi l’aller et retour entre A et B .
Seront-ils de retour en même temps au point de départ ? Si
non, lequel des deux (rameur ou entraîneur) arrivera le pre-
mier en A ? Commenter.
Utiliser la composition des vitesses en faisant atten-
tion au sens des vecteurs vitesse.
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CINÉMATIQUE DU POINT – CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIEL
6 Chasseur et oiseau
Un oiseau se trouve sur une branche d’arbre, à une hauteur
H au dessus du niveau du sol. Un chasseur se trouve sur le
sol à la distance D du pied de l’arbre. Il vise l’oiseau et
tire. Au moment du coup de feu, l’oiseau, voyant la balle
sortir du canon, prend peur et se laisse tomber instantané-
ment en chute libre. À chaque instant, l’accélération de la
balle et de l’oiseau dans un référentiel fixe est – g e➞z (l’axe
(Oz) est la verticale ascendante). L’oiseau est-il touché ?
L’étude sera faite :
a) dans le référentiel fixe ;
b) dans le référentiel lié à l’oiseau.
●●●➤Conseil
Déterminer les trajectoires de l’oiseau et de la balle
dans le référentiel choisi et déterminer leur intersec-
tion.
7 Mouvement parabolique
à accélération radiale
Un point matériel se déplace dans le plan (xOy) en sui-
x2 – a2
vant la parabole d’équation cartésienne : y =
.
2a
Son accélération reste à tout instant radiale, c’est-à-dire
—➞
parallèle au vecteur position r➞ = OM .
1 ■ Établir l’équation polaire de la trajectoire : r = f(q ).
·
2 ■ Montrer que le produit C = r 2q est une constante du
mouvement.
3 ■ Exprimer l’accélération du point à l’aide de a, r et C.
Ce genre de mouvement paraît-il physiquement réalisable ?
●●●➤Conseils
1) Exprimer x et y en fonction de r et q, et en déduire
r (r  0!).
2) Quelle est la composante orthoradiale de l’accélé-
ration ?
3) Où trouve-t-on des interactions newtoniennes ?
19
 CINÉMATIQUE DU POINT – CHANGEMENT DE RÉFÉRENTIEL

θ π

C O R R I G É S
π L’équation polaire de la trajectoire du chien A est donc :
q ∈ ] − π ; + π [ donc + ∈] 0; [
 π 
r = r0 exp 3 θ −   .
4 4 2
d’où sa tangente est positive.   2 
Si q = 0 à t = 0 , la constante est nulle.
C’est l’équation d’une spirale logarithmique. Les trajectoires
des chiens B et C se déduisent de celle-ci par rotation d’angle
3 Trois chiens se poursuivent 2π
1 Une course automobile 2 Mouvement d’un point matériel —➞ autour de O .
1 ■ || AB ||2 = l2(t) d’où : 3
1 ■ Nous avons : sur une parabole —➞
—➞ d AB —➞
d = (v➞(B) – v➞(A)). AB Autres méthodes pour la question 1
1 1
xA(t) =
aAt 2 et xB(t) =
aB(t – t 0)2, q 1 AB . l(t)
.
1 ■ Sachant que cos2
=
(1 + cos q), l’équation polaire dt dt • Soient A , B , C les positions des trois chiens à l’instant t et
2 2 2 2 —➞ A′ , B′ , C′ leurs positions à l’instant t + dt .
cette deuxième expression étant applicable à t  t 0 = 1 s. s’écrit : r = 2a – r cos q ; avec x = r cosq et y = r sinq, et en Or v➞(A) est parallèle à AB par hypothèse, donc —➞ —➞ —➞ —➞ —➞
—➞ —➞ || A¢ B¢ ||2 = || A¢ B ||2 + || BB¢ ||2 + 2 A¢ B . BB¢
Les deux voitures sont au même niveau à l’instant t1, soit : élevant au carré : r2 = x2 + y2 = (2a – x)2, ce qui donne : v➞(A). AB = v l(t) . De plus v➞(B) , qui est parallèle à BC , fait
—➞ ⇒  (t + dt) = ((t) – v dt)2
2
aAt12 = aB(t1 – t 0)2 – y 2 + 4a2 donc un angle de 60° avec BA , d’où :
ce qui donne : x =

, —➞ + (v dt)2 – 2((t) – v dt)v dt cos(60°)
4a 1
v➞(B). AB = –
v(t).
⇒  (t + dt) =  (t) – 3v (t)dt + o (dt)
2 2

1 parabole représentée ci-dessous. 2
t1 = t 0 . ≈ 9,5 s. au premier ordre en dt.
d = 3
2 (t)
–
v(t).
aA Finalement :
1 –

dt 2 3 d
aB y
⇒  (t + dt) =  (t) – v dt + o (dt) = (t) +
(dt)+ o (dt),
d = 3 donc (t) = d 3 2 dt
2 ■ À l’instant t1 : d’où
–
v, –
vt compte tenu de
dt 2 2 d 3 ce qui donne le même
1 2a d’où
= –
v
d = xA(t 1) = xB (t 1) =
aAt12 ≈ 1,8 . 102 m. (0) = d. dt 2
2
3 ■ vA(t 1) = aAt 1 ≈ 38m.s– 1 et vB(t 1) = aB(t1 – t 0) ≈ 42 m.s– 1. a x Les trois chiens se rejoignent à l’instant où (t) s’annule, c’est- résultat que par la première méthode.

4■ à-dire à l’instant t f =
2d
.
• Dans le référentiel lié à B , la vitesse de A s’écrit
x v➞(A)/B = v➞(A) – v➞(B) . Dans ce référentiel, la trajectoire de A
xB(t) xA(t) – 2a 3v
2 est une droite (puisque A se dirige constamment vers B). Soit
2 ■ Ils auront parcouru la distance L = v t f = d . —➞
u➞AB le vecteur unitaire parallèle à AB et de même sens :
3
3 ■ Dans la base polaire liée au point A (avec origine en O, v➞(A)/B = –
d ➞ u AB.
d
θ dt
sin 
centre du triangle initial) :
 ·➞r + rq· e➞q
v➞(A) = re
d r • 2 • Donc
d = v➞(A) . u➞ = – v – = 3v ce qui donne

v –

2 ■ a) v r = r = θ = a θ
•
/B AB
dθ θ
cos3   avec (voir le schéma ci-dessous) : dt 2 2
O t0 t1 t  2 13 v
encore le même résultat.
v➞(A). e➞r = –
v et v➞(A). e➞q = –
,
• a • 2 2
vB(t) et v θ = rθ = θ . donc :
θ
v cos2   3 3 3
4 Trajectoire et hodographe
vA(t)
 2 •
r =− v et r(t ) = r0 − v t avec r0 = d. d’un mouvement plan
· 2 2 3
II reste à éliminer q en utilisant :
vB(t1) • • v 1 ■ v➞ = v 0(e➞x + e➞q ) = v 0(cosq e➞r + (1 – sinq ) e➞q ).
2•2 aθ On en déduit θ = − , d’où : —➞ ➞ ➞ ➞
v = kr = r 2 + r θ =
•
vA(t1) . 2r Le déplacement élémentaire d OM = d(r e r) = dr.e r + rdq . eq
θ
cos3   1  3v t  du point M est colinéaire au vecteur vitesse, donc :
 2 θ (t ) − θ ( 0 ) = ln 1 − =
1
ln
r
3  2d 


dr cosq dr cosq dq 1 – sinq
θ  ·
3 r0
=
, soit :
=
= d ln
0 .
q ∈ ]– π ; + π[ , cos est positif et q est positif par hypo- π
rdq 1 – sinq r 1 – sinq 1 – sinq
O t0 t1 t  2 avec θ (0) = .
2 ce qui donne l’équation en coordonnées polaires :
thèse, donc :
1 – sinq r

 r = r0
0 =

y
v sin
q
1 – sinq 1 – sinq
B ·


q
q = k cos
et v r = ka
2 ;v =
q
.
ka
où r est un paramètre (longueur) caractéristique de la trajec-
vB(t1)
A
2
cos2
q

2
 cos
q

2
 eθ
er
toire.
A On en déduit : r = r + r sin q, soit, avec x = r cos q et
vA(t1) · θ  dθ
b) q = k cos ⇔ = kd t v (C) θ v (A) y = r sinq, en élevant au carré : r2 = x 2 + y 2 = (r + y)2, ce qui
 2 θ
cos  C donne finalement :
 2 O x
x 2 – r2
 y=

θ π  
O x ⇔ 2 ln tan + = kt + cte . 2r
 4 4  
d v (B)
 B
qui est l’équation d’une parabole d’axe (Oy).

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