ETUDE DYNAMIQUE ET ENERGETIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

Hypothses : On supposera les solides indformables

.

Convention :

On utilise frquemment la sommation sur un solide de quantits lmentaires dq que l'on note sous la
forme d'une intgrale simple comme ci-contre, il faudra avoir l'esprit que cette intgrale est une
intgrale de volume (donc triple !).

S
dq

1. Notion de masse et de centre de gravit.

Centre d'inertie,
ou de gravit ?

Pour un solide S de masse m, on appelle centre d'inertie
le point G tel que :
S
mOG OPdm

=

ou : 0
S
GP dm

=

.

Par contre, on appelle centre de gravit d'un solide le point o
l'action mcanique de la pesanteur se rsume un glisseur.

Si le champ de pesanteur est uniforme,
les centres d'inertie et de gravit sont confondus.

Ce sera toujours le cas en SI, par consquent,
on parlera indiffremment de centre d'inertie ou de gravit.

y

O
z

G
( ) m S, P
dm



2. Thormes de GULDIN.

Thorme 1 : Dans un plan (P), on considre :

- une courbe plane (C) de longueur curviligne L,
de centre de gravit G.

- un axe ne coupant pas la courbe (C).


L'aire (S) de la surface engendre par la rotation
de (C) autour de est gale au produit de la
longueur L par le primtre parcouru par le centre
de gravit G lors de la rvolution.


Soit : L r S
G
= 2
.

G
G
r G
2 r
) (S
L
) (C
) (P

Thorme 2 : Dans un plan (P), on considre :

- une contour ferm (C) de section S,
de centre de gravit G.

- un axe ne coupant pas le contour (C).


Le volume V engendr par la rotation de (C) autour
de est gal au produit de la section S par le
primtre parcouru par le centre de gravit G lors
de la rvolution.


Soit : S r V
G
= 2
.

G
G
r
G
r . . 2
S
) (C
) (P

V





3. Notion de moment d'inertie.

Notion d'Inertie : L'inertie d'un solide (plus exactement son moment d'inertie par rapport un axe ) peut s'interprter comme la
rsistance qu'il oppose sa mise en mouvement de rotation du seul fait de la rpartition de sa masse
autour cet axe (axe du mouvement de rotation impos).

Analogie : De mme, la masse d'un solide peut s'interprter comme la rsistance
sa mise en mouvement de translation (mouvement acclr).

Rappel : 0 / 1 1 / G ext m F

=

Unit :
L'unit d'un moment ou d'un produit d'inertie est le
2
m . Kg , sa dimension est :
2
[ . ] ML .


Moment
d'inertie :

On appelle moment d'inertie la quantit :

=
S
dm r
2
, ou galement :
2
S
r dv =

o reprsente la masse volumique, dv le volume lmentaire et dm la masse lmentaire.

Diffrents
moments
d'inerties :
La figure ci-dessous illustre les notions de moments d'inertie respectivement
par rapport un point, par rapport un axe et par rapport un plan :


( ) S ( ) S ( ) S
O
r
u

P
O
r
H
r
J
n

P P


- par rapport un point O:

=
S
O
dm r .
2
, o r est la distance OP.
- par rapport un axe u O

. :

=
S
u O
dm r .
2
.

, o r est la distance HP (H projet de P sur l'axe u O

. ).
- par rapport un plan xOy :

=
S
xOy
dm r I .
2
, o r est la distance JP (J projet de P sur le plan xOy).

Remarque : En pratique, le seul terme facilement interprtable est le moment d'inertie par rapport un axe.

4. Oprateur d'inertie.

Oprateur
d'inertie : L'oprateur d'inertie d'un solide S en un point O est dfini par : [ ] dm OP u OP u
S
O S
). (
,

=

On reprsente l'oprateur d'inertie par une matrice [3x3] symtrique note: [ ]
) , , (
,
z y x
O S
C D E
D B F
E F A

|
|
|

\
|



=
o : - A, B et C sont les moments d'inertie respectivement par rapport aux axes x O

. , y O

. et z O

.
- D, E et F sont les produits d'inertie respectivement par rapport aux plans yOz , xOz et xOy

Les termes diagonaux valent respectivement :

+ = + = + =
S S S
dm y x C dm z x B dm z y A ) ( ) ( ) (
2 2 2 2 2 2


Les termes rectangles valent respectivement :

= = =
S S S
dm xy F dm xz E dm yz D ) ( ) ( ) (

Avertissement :
Le produit matriciel [ ] u
O S

,
n'a de sens que si [ ]
O S,
et u

sont exprims dans la mme base !

En pratique :
Le moment d'inertie

d'un solide S par rapport un axe est :

passant par O de direction u

(unitaire)

,
produit matriciel
produit scalaire
S O
u u

= (


i

Notion de base
propre d'inertie :

Pour tout solide, il existe une base propre d'inertie ) , , ( z y x

,
c'est--dire une base dans laquelle l'oprateur d'inertie en G (centre de gravit) est diagonal.

Consquence :

Si ) , , ( z y x

est une base propre d'inertie pour un solide S, les axes ) , , ( z G y G x G

sont des axes propres d'inertie.
La distribution de masse autour de ces axes est telle que le solide est dit "dynamiquement quilibr".

En pratique, un mouvement de rotation autour d'un de ces axes se fait sans aucune vibration, ni balourd.
Un solide dynamiquement quilibr est statiquement quilibr, le contraire n'est toujours vrai !


Le moment d'inertie par rapport un axe est une quantit positive
ou au pire considre ngligeable (nulle) pour des solides infiniment fins selon une direction.

Un moment d'inertie est minimum si l'axe passe par le centre d'inertie du solide.
On ne peut par contre rien dire concernant les produits d'inertie par rapports des plans.

y

O
z

) , , , ( dm z y x P
) , , , ( ' dm z y x P


Si un solide prsente une symtrie par rapport un
plan ) ( y O x

(de normale z

), alors :

( ) 0
S
D yz dm = =

et 0 ) ( = =

S
dm xz E

car chaque lment de volume centr en un point
) , , ( z y x P correspond un lment de volume centr
symtriquement en un point ) , , ( ' z y x P .


Si un solide prsente une symtrie par
rapport deux plans scants suivant
une des directions du repre, par
exemple une symtrie suivant ) ( y O x

et
) ( z O x

, alors les termes rectangles sont
tous nuls : D=0, E=0 et F=0.

Car chaque lment de volume centr
en un point ) , , ( z y x P correspond un
lment de volume centr
symtriquement :
- soit en un point ) , , ( ' z y x P ,
- soit en un point ) , , ( ' ' z y x P .

La matrice reprsentative de
l'oprateur d'inertie dans ce repre
est diagonale.

Cette proprit est galement vraie
dans le cas de solides de rvolution.


y

O
z

) dm , z , y , x ( P
) dm , z , y , x ( ' P
) dm , z , y , x ( ' ' P

Proprits
gomtriques :


Le moment d'inertie / un point O= moments des inerties / 3 plans scants en O :
yOz xOz xOy O
+ + = ,

Le moment d'inertie / axe ) ( x O

= des moments d'inerties / 2 plans scants suivants l'axe ) ( x O

:

xOz xOy Ox
+ =

Le moment d'inertie / un point O = des moments d'inertie / 3 axes d'un repre de centre O :
2
O Ox Oy Oz
= + +

En pratique :

Suivant la gomtrie du solide, il peut s'avrer particulirement astucieux de dcrire les quantits lmentaires
des intgrales en utilisant un systme de coordonnes adapt au solide (cartsien, cylindrique, sphrique).
- consulter ce sujet l'annexe "Description d'un volume lmentaire MP/PSI" -



Soit dterminer l'oprateur d'inertie d'un cylindre plein homogne, de
rayon R, de hauteur h et de masse m en son centre de gravit G dans une
base comportant son axe.

Pour des raisons de symtrie par rapport aux trois plans de bases,
D=E=F=0, la matrice d'inertie est donc diagonale. De plus, les axes x G

et
y G

ont des rles quivalents, donc : A=B.

Par consquent on recherche l'oprateur d'inertie sous la forme :

[ ]
) , , (
,
0 0
0 0
0 0
z y x
G S
C
A
A

|
|
|

\
|
=

avec

+ =
S
dm z y A ) (
2 2
ou

+
S
dm z x ) (
2 2
et

+ =
S
dm y x C ) (
2 2
.



y

G
( ) m S,
P
dm
R
h



Le terme C se calcule par empilement de cylindres concentriques de rayon r (variant de 0 R) et d'paisseur dr :
4
2
4
0
3
0
2 2 2 2
.
2
1
4
2
2 ) 2 ( ) ( R h
h R
m
R h dr r h dr h r r dm r dm y x C
R
r
R
r S S

= = = = = + =

= =
,
soit :
2
2
mR
C =

Le terme A se calcule astucieusement en remarquant que :

+ = + + =
S S
dm z C dm z y x A ) 2 ( ) 2 ( . 2
2 2 2 2
,
or

S
dm z ) 2 (
2
se calcule simplement par empilement de disques pleins d'paisseur dz et de rayon R :
6 4 3
2
8
) (
8 3
2
) ( 2 ) 2 (
2 3
2
2
3 3
2
2 /
2 /
2 2 2
h m h
R
h R
m h h
R dz R z dm z
h
h z S
=

=
(
(

= =

=

et donc :
12 4 12 2
2 2 2
h m R m h m C
A + = + =

Exemple :


L'oprateur d'inertie d'un cylindre plein
homogne de rayon R, de hauteur h et de
masse m, a pour matrice reprsentative :

[ ]
) , , (
2
2 2
2 2
,
2
0 0
0
12 4
0
0 0
12 4
z y x
G S
mR
mh mR
mh mR

|
|
|
|
|
|
|

\
|
+
+
=


Thorme de
HUYGHENS :

changement de
point de
l'oprateur
d'inertie
Ce thorme permet de calculer l'oprateur d'inertie d'un solide en un point P quelconque
partir de l'oprateur d'inertie en G, centre de gravit.

Il peut s'noncer ainsi : [ ] [ ] [ ]
P G m G S P S , , ,
+ =

Soit :
2 2
2 2
2 2
( ) ( ) ( )
" " " ( ) ( )
" " " "
" " ( )
G G G G G G
P P P G G G
P P G G G G G G
P G
G G
m y z m x y m x z
A F E A F E
B D B D m x z m y z
C C
m x y
(
+
( (
(
( (
= + + (
( (
(
( (
+ (


o ) , , (
G G G
z y x sont les coordonnes de

PG dans ) , , ( z y x

.

Interprtation : l'oprateur d'inertie d'un solide S en un point P est la somme de :
- l'oprateur d'inertie en G (centre d'inertie du solide)
- l'oprateur d'inertie en P du solide dont la masse serait concentre en G.




5. Torseur Cintique

Torseur
cintique :
On appelle torseur cintique ou torseur des quantits de mouvements, le torseur dfinit par :


{ }
cintique
cintique
S
P A
S
P
A
dm V AP
dm V Rc
Moment
mouvement) de (quantit
Rsultante
1 / 2 1 / 2 ,
1 / 2 1 / 2
1 / 2

=
=
=

C


La rsultante cintique n'est autre que la quantit de mouvement en translation du solide 2/1.
1 / 2 1 / 2
0
1 / 2 1 / 2 1 / 2 1 / 2 1 / 2 G
S S
G
S
G
S
P V m dm PG dm V dm PG V dm V Rc

=
|
|

\
|
+ =
|
|

\
|
+ = =

Le moment cintique de 2/1 en A se calcule partir de l'oprateur d'inertie du solide et de son vecteur rotation.
[ ]
[ ] 1 / 2
, 2
1 / 2
1 / 2
0
1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2 1 / 2 1 / 2 1 / 2 ,
0 : que sachant
1 / 2
, 2






+ =
=
|
|

\
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ =
|
|

\
|
+ =
|
|

\
|
+ = =

A
A
A
S S
A
S
S S
A
S
A
S
P A
V AG m
V dm GP dm AP AP V dm GP AG
dm PA AP dm V AP
dm PA V AP dm V AP
A

Soit finalement : { }
[ ]

)

+ =
=
=


1 / 2 1 / 2
, 2
1 / 2 ,
1 / 2 1 / 2
1 / 2
A
A
A
G
A
V AG m
V m Rc
C

Puisqu'il s'agit d'un torseur, la relation de moment est applicable :
1 / 2 1 / 2 , 1 / 2 1 / 2 , 1 / 2 , . G A A B V BA m Rc BA

+ = + =

En particulier : [ ] 1 / 2 1 / 2
, 2
1 / 2 1 / 2 , 1 / 2 , G
G
G G A V AG m V AG m

+ = + =

Cas particulier :
Dans tous les cas : [ ] 1 / 2
, 2
1 / 2 ,

=
G
G et si A est un point fixe de 2/1, alors : [ ] 1 / 2
, 2
1 / 2 ,

=
A
A

Soit dterminer le torseur cintique d'un cylindre de masse m, qui roule sans glisser sur un plan horizontal. Exemple :

On se place par exemple en G, car on connat l'oprateur
d'inertie d'un cylindre en G dans la base ) , , ( z y x

; le moment
cintique sera donc simple calculer.

{ }
[ ]

)

1 / 2
, 2 1 / 2 ,
1 / 2
1 / 2
G
G
G
G
x V m Rc
C avec

= z
R
V
1 / 2
et [ ]
) , , (
, 2
0 0
0 0
0 0
z y x
G
C
A
A

|
|
|

\
|
= { }

z
R
V
C
x V m
G
1 / 2
C

y

G
x V VG

. 1 / 2 =

2
1
A
B
z
R
V

. 1 / 2 =

6. Energie Cintique

Dfinition :
L'nergie cintique d'un solide 2 en mouvement par rapport 1 est la quantit :
2
2 / 1
2/ 1
1
2
P
S
Ec V dm

.
Par dfinition c'est un scalaire positif. Son unit est le Joule :
2 2
s . m . Kg J

=


On dmontre que l'nergie cintique d'un solide indformable
correspond au co-moment des torseurs cinmatique et cintique :

{ } { }
1 / 2 1 / 2 1 / 2
2
1
V C = Ec
En pratique :

Le co-moment de deux torseurs n'a de sens que si les deux torseurs sont exprims au mme point P,
or, pour le calcul de l'nergie cintique, on a tout intrt se placer en G, on a alors :

{ } { } [ ] 1 / 2
, 2
1 / 2
2
1 / 2
1 / 2 1 / 2 1 / 2
2
1
2
1
2
1

+ = =
G
G V m Ec V C



rotation Ec
2
1 / 2
n translatio Ec
2
1 / 2
1 / 2
2
1
2
1

+ = G V m Ec avec u

1 / 2
1 / 2 =

et [ ]

= u u
G , 2


Si A est un point fixe de 2/1, alors on a aussi : [ ] 1 / 2
, 2
1 / 2
1 / 2
2
1

=
A
Ec , soit :
2
1 / 2 , 1 / 2
2
1
=
u A
Ec



Energie cintique
d'un ensemble :
L'nergie cintique d'un systme(ensemble de solides)
est la somme des nergies cintiques de chacun des solides.

Exercice : Dterminer l'nergie cintique d'un cylindre plein homogne de masse m, de rayon R, de centre de gravit G, qui
roule sans glisser sur un plan horizontal la vitesse V.


















7. Notion d'inertie quivalente en rotation par rapport un axe

Dfinition : Dans le cas d'un systme comportant plusieurs pices en rotation des vitesse de rotation diffrentes (et
ventuellement certaines en translation), on appelle inertie quivalente ramene un axe , l'inertie

q
que
devrait avoir cet axe en rotation pour que l'nergie cintique totale du systme de pices en rotation soit gale :

2
1
2
systme
Ec

= o

reprsente la vitesse de rotation de l'axe .

Intrt : L'inertie quivalente ramene l'axe moteur permet d'estimer rapidement le dimensionnement d'un actionneur.





Exemple 1 : On considre un rducteur engrenages deux tages comportant un pignon d'entre moteur 1, un arbre
intermdiaire 2 avec deux pignons de Z2a etZ2b dents et un arbre de sortie 3 avec un pignon de Z3 dents. Les
diffrents arbres (1, 2, 3) sont en liaison pivot d'axe x

par rapport au bti 0 (non reprsent sur la perspective).

La figure ci-dessous illustre schmatiquement le dispositif.

x

arbre moteur 1
pignon de Z1 dents
moment d'inertie J1
arbre intermdiaire 2
pignons de Z2a et Z2b dents
moment d'inertie J2
arbre de sortie 3
pignon de Z3 dents
moment d'inertie J3
Moteur
lectrique
Rducteur engrenages
deux tages
1

3
2
1
2a
2b
Z1
Z2a
Z2b
Z3

L'engrnement des pignons 1 et 2a d'une part et 2b et 3 d'autre part, permet d'crire:

= =

1
2
1
1
2
a Z
Z
et

= =

1
3
2
2
3
Z
b Z


Si on estime l'nergie cintique de l'ensemble un instant donn par rapport au rfrentiel galilen li au bti :


2
1
2 2 2
2
1
2
3
2
2
2
1 0 / ) 3 2 1 (
2
1 1 1
3
1
2 1
2
1
3
2
1
2
2
1
1
2
1
=
|
|

\
|

+

+ = + + + =
+ +
Jeq J J J J J J Ec

L'inertie quivalente ramene l'axe moteur est donc:
|
|

\
|

+

+ =
2 2 2
1 1
3
1
2 1 J J J Jeq



Exemple 2 : On considre un dispositif d'entranement en translation d'une table supportant une charge embarque (suppose
lie la table 2). La table est en liaison glissire sans frottement par rapport au bti 0 et en liaison pignon
crmaillre avec le pignon moteur 1.

La figure ci-dessous illustre schmatiquement le dispositif.
La transmission par pignon crmaillre impose tout instant : ) ( ) ( t R t V =


x

x t V VG

). ( 0 / 2 =

2
1
z t

). ( 0 / 1 =

O
y

G
pignon moteur 1
rayon R, inertie J
A
crmaillre et masse embarque 2
masse totale M


Si on estime l'nergie cintique de l'ensemble un instant donn par rapport au rfrentiel galilen li au bti :

( ) ( )
2 2 2 2 2 2
0 / ) 2 1 (
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
+ = + = + =
+
R M J J R M J MV Ec

L'inertie quivalente ramene l'axe moteur est donc: ( )
2
R M J
q
+ =




8. Notion de Puissance

Dfinition : Afin de clarifier les choses, on note 1 et 2 deux ensembles matriels en mouvement par rapport R (repre).

La puissance de l'action mcanique que dveloppe 2 sur 1 dans son mouvement par rapport R est :

=
1
/ 1 1 / 2
, 1 / 2
S
R M
R
V df P Il s'agit d'une quantit scalaire, son unit est le Watt :
3 2
s . m . Kg W

=

On dmontre que la puissance que dveloppe l'AM de 2 sur 1 par rapport R
est le co-moment des torseurs statique de 2/1 et cinmatique de 1/R :

{ } { } 2 / 1, 2 / 1 1/ R R
P = S V

En pratique :

Le co-moment de deux torseurs n'a de sens que si les deux torseurs sont exprims au mme point P !

Par exemple, si le torseur d'AM de 2/1 et le torseur cinmatique de 1/R sont connus en A, alors

{ } { }
2/ 1 1/
2 / 1, 2 / 1 1/
2/ 1 1/
R
R R
A A R
A A
R
P
M V

= =
` `

) )
S V , soit : 2 / 1 1/ 2 / 1 1/
2 / 1
A R A R P R V M

= + i i

Si 0
, 1 / 2
>
R
P , alors 2 fournit de l'nergie 1, si 0
, 1 / 2
<
R
P , alors 2 reoit de l'nergie de 1.


Notation :
On rencontre indiffremment les notations suivantes :
R
P
, 1 / 2
ou
R
P
/ 1 2


Puissance
des efforts
extrieurs :
On appelle puissance des efforts extrieurs,
la puissance que dveloppent les actions mcaniques extrieures au systme isol.


Puissance
des efforts
intrieurs :
Si on considre deux solides 1 et 2 d'un mme ensemble (systme isol), on appelle puissance des efforts
intrieurs, note :
1 2
P , la puissance que dveloppe les actions mutuelles entre 1 et 2.
Elle se calcule par
{ } { } 2 1 2/ 1 1/ 2
P

= S V ou
{ } { } 2 1 1/ 2 2 / 1
P

= S V , ces quantits sont gales !

En pratique :

cas des liaisons
cinmatiques :
Si deux solides 1 et 2 d'un mme ensemble sont en liaison (liaison mcanique parfaite) (ni jeu, ni frottement),
alors la puissance des efforts intrieurs (puissance des actions mutuelles entre 1 et 2) est nulle.

En effet, le co-moment des torseurs cinmatiques et statiques sera toujours nul dans la mesure o :
les inconnues de la rsultante de l'un correspondent aux zros du moment de l'autre et vice-versa.


Exemple :

cas d'une liaison
pivot glissant :
Pour une liaison Pivot Glissant d'axe x A

. entre les solides 1 et 2,

- le torseur statique transmissible de 2 / 1 est de la forme : { }
) , , (
1 / 2
1 / 2
1 / 2
0 0
z y x
A A
A A
A
A
A
N Z
M Y
M
R
(
(
(

S

- le torseur cinmatique de 1 / 2 est de la forme : { }
) , , (
2 / 1
2 / 1
2 / 1
0 0
0 0
z y x
x x
A
A
A
V
V (
(
(

V

on constate alors effectivement que
{ } { }
1/ 2 2/ 1
2 1 1/ 2 2 / 1
1/ 2 2/ 1
0
A A
A A
R
P
V M

= = =
` `

) )
V S

Gnralisation : Ce rsultat se gnralise toute liaison mcanique parfaite, y compris pour une glissire hlicodale.




Liaison avec
frottement :

Dans le cas d'une liaison avec frottement, il y a dissipation d'nergie et donc apparition d'une puissance des
efforts intrieurs systmatiquement ngative, car elle correspond une perte d'nergie pour le systme.

Par exemple, dans le cas d'une liaison ponctuelle
de normale n A

. avec frottement de glissement

entre deux solides 2 et 1 pour laquelle on nglige la
rsistance au pivotement et au roulement, on peut
faire le schma ci-contre :

Par dfinition, la puissance des efforts intrieurs est :

{ } { } 2 1 2/ 1 1/ 2
2/ 1 1/ 2
2/ 1
1/ 2 2/ 1 1/ 2 2/ 1
0 A
A A
A t A
P
A
V
A V A V

=
` `

) )
= =
V S



2 / 1 t A

( ) 2 S
P
n

A
( ) 1 S
1 / 2 A V

2 / 1 n A

2 / 1

A

Cas d'une liaison
ponctuelle avec
frottement de
glissement :
Or, du fait des lois de COULOMB, 2 / 1 A V

et 1 / 2 t A

sont opposs, donc : 1 / 2 2 / 1

1 2
A t V A P

=
La puissance des efforts intrieurs est ngative, ce qui est normal puisqu'il y a dissipation d'nergie au contact.

Si il y a roulement sans glissement, alors : 0 1 / 2

A V , et : 0
1 2
=

P , on retrouve une puissance nulle, ce qui

est normal dans la mesure o le frottement ne travaille pas !

Application au
cas du freinage :
Dans le cas d'un freinage d'un vhicule automobile, les roues sont soumises diverses actions mcaniques :
- action du sol : raction avec composante tangentielle de frottement.
- action de la pesanteur,
- action des plaquettes sur le disque lie la jante (mchoires de frein)

On peut envisager deux situations diffrentes :
- freinage avec ABS, donc roulement sans glissement du pneu sur le sol,
- freinage trop violent sans ABS, donc avec drapage (glissement) du pneu sur le sol.


C
1
x

1/ 2 A

A
2 P

2/ 1 C V

1
y

3/ 2 C M

2/ 3

2/ 1 0 A V

C
1
x

1/ 2 A

A
2 P

2/ 1 C V

1
y

1
3
2
2/ 3 0

3/ 2 C M

2/ 1 A V

1/ 2 t A

Situation d'adhrence
(freinage ABS)
1 - sol
2 - roue+disque
3 - plaquettes
Situation de drapage
(freinage sans ABS)

Dans le premier cas, l'action de contact du sol ne travaille 2/ 1 0 A V

, mais l'action des plaquettes sur le disque

(assimilable un couple 3/ 2 C M

provoquant le ralentissement de la roue) travaille puisque : 2/ 3 0

,
la dissipation d'nergie se fait au niveau du contact entre plaquettes et disque (qui s'chauffent !).

Dans le second cas, l'action des plaquettes sur le disque ne travaille pas puisque cette fois : 2/ 3 0

,
mais l'action de contact du sol travaille; en effet le pneu drape, donc 2/ 1 0 A V

.
La dissipation d'nergie se fait, cette fois, au niveau du pneu (qui s'chauffe et surtout s'use !).



9. Thorme de l'nergie cintique

Enonc : La drive temporelle de l'nergie cintique galilenne d'un systme est gale la somme des puissances
galilenne des actions mcaniques extrieures et la puissance des efforts intrieures au systme.

Si 1 est un systme et Rg un rfrentiel galilen, alors :

+ =
1 int , 1 /
/ 1
P P
dt
dEc
Rg ext
Rg
Rg



En pratique : L'application du thorme de l'nergie cintique fournit une (et une seule) quation scalaire entre :
- les drives premires des paramtres de position (vitesses)
- les actions mcaniques qui travaillent (qui fournissent une puissance)

Le thorme de l'nergie cintique est bien adapt une approche globale d'un mcanisme une mobilit.

Au del (2 mobilits et plus) il est insuffisant et ncessite d'tre complt par un autre des thormes gnraux de
la mcanique (par exemple avec une des quations du principe fondamental de la dynamique, voir plus loin)


Exemple :

mcanisme
une mobilit
On considre une installation comportant un moteur lectrique, un rducteur engrenages et un rcepteur lie
l'arbre de sortie du rducteur. La figure ci-dessous illustre schmatiquement le dispositif.


x
arbre moteur 1
pignon de Z1 dents
moment d'inertie J1
arbre de sortie 2
pignon de Z2 dents
moment d'inertie propre
ngligeable par rapport J2
Moteur
lectrique
Rducteur
engrenages
1

2
1
2
Z1
Z2
rcepteur li 2
moment d'inertie J2


L'engrnement permet d'crire:
2
1
1 1
2
Z
Z R

= =

o
R
1
reprsente le rapport de rduction avec 1 > R .

L'nergie cintique de l'ensemble un instant donn par rapport au rfrentiel galilen li au bti :
( )
2
2
2 2
2
2
2
2
1 0 / ) 2 1 (
2
2
1
2 1
2
1
2
2
1
1
2
1
= + = + + =
+ eq
J J J R J J Ec avec : 2 1 2
2
J J R J
eq
+ =

Ici, si l'on nglige les frottements, seul le moteur fournit une puissance non nulle au systme :

{ } { } / 1,0 / 1 1/ 0 1 m m m
P C = = S V

Le thorme de l'nergie cintique s'crit alors :
+
+
+ =
2 1 , 2 1 /
/ 2 1
P P
dt
dEc
Rg ext
Rg
Rg


2
2 1 2
2
2
2
eq m m
eq m
d
J C C R
dt
d
J C R
dt

= =

=


Par consquent, si on applique un couple moteur constant partir d'une situation d'arrt, on a : t
J
R C
t
eq
m
2
) (
2
= .
On peut alors dterminer le temps de mise en rotation vitesse constante nominale
n
:
R C
J
t
m
eq n
2
=




Exemple
d'application :

mcanisme
deux mobilits
Soit rsoudre le problme suivant :

Un cylindre dont la gomtrie est connue (masse m, rayon R, hauteur h) est initialement lanc avec un
mouvement de translation sur un plan horizontal la vitesse
0
V dans la direction x

.

Il commence par glisser sur le plan suppos non frottant. A la date t = 0 et l'abscisse x = 0, il aborde une
frontire partir de laquelle il y a frottement (coefficient de frottement f) et o il est donc ralenti et mis
progressivement en rotation autour de son axe z G

. Au bout d'un certain temps t et l'abscisse x = L, il finit par

avoir un mouvement de roulement sans glissement sur le plan la vitesse constante
1
V et poursuit ainsi.

On se propose de dterminer la longueur sur laquelle il drape (L), la dure de cette phase ( t ) et la vitesse
atteinte (
1
V ) une fois le mouvement de roulement sans glissement retrouv.

La figure ci-dessous rcapitule les diffrentes phases du mouvement.


x

G
x t V VG

). ( 1 / 2 =

2
1
A
B
z t

). ( 1 / 2 =

zone de glissement
sans frottement
(drapage)
zone de glissement avec
frottement (drapage) et
mise en rotation progressive

zone de roulement
sans glissement
G
y

x V V
o
G

. 1 / 2 =

0 1 / 2

G
x V VG

.
1
1 / 2 =

z
R
V

.
1
1 / 2 =

0 = x
L x =


Durant la phase de drapage avec frottement, on peut dcrire le champ de vitesse et les actions mcaniques
extrieures l'aide de la figure ci-dessous :


x

x t V VG

) ( 1 / 2 =

2
1
A
z t

) ( 1 / 2 =

G
y

y mg y An An

= =

2 / 1
2
G
x g m f An f At

= =

2 / 1
aspect cinmatique aspect statique
A
( )x t R t V V A

) ( ) ( 1 / 2 + =

Remarque : ) (t < 0
2 / 1

A


Il n'y a que durant la phase de drapage avec frottement que l'action mcanique de frottement travaille (fournit une
puissance non nulle), puisque :
- avant : la composante tangentielle est nulle,
- aprs : la vitesse de glissement est nulle.





Durant la phase de drapage, l'nergie cintique du cylindre 2/1 est :
2
2 2
2/ 1
1 1
( ) ( )
2 2 2
mR
Ec mV t t = + ,
et durant cette phase , on peut affirmer (loi de COULOMB) que la composante tangentielle de l'action 2 / 1

A est
oppose 1 / 2 A V

et que :

+ = + = y An x fAn y An x At A 2 / 1 . Or l'quilibre du cylindre en projection sur

y
nous permet de dire que : mg An = , et donc : g m f x A =

2 / 1


Par consquent, si on applique le thorme de l'nergie cintique 2 dans son mouvement par rapport 1, on a :


2 / 2 / 1
1
1 / 2
pesanteur
P P
dt
dEc
+ = , or ici l'action mcanique de pesanteur ne travaille pas , 0
2 /
=
pes
P .


Calculons sparment chacun des membres:

- d'une part : ) ( ) (
2
) ( ) (
2
1
1 / 2
t t
R m
t t V m
dt
dEc
+ = avec ( ) ( ) t V t =



- d'autre part :
{ } { } 1/ 2 1/ 2 2/ 1
P = S V ,
or : { }

+
=

0
0
2 / 1
2 / 1
y g m x g m f
A
A
A

S ,
et
{ }
( )
2/ 1 2/ 1
2/ 1
2/ 1
2/ 1 2/ 1 2/ 1
( )
( )
( ) ( )
A G A
A A
t z
t z
V t R t x
V V AG

=
=
= = =
` ` `
+
+ )
) )

V ,

soit : ( ) ) ( ) (
2 / 1
t R t V g m f P =

Au final, le thorme de l'nergie cintique s'crit donc : ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
2
) ( ) (
2
t R t V g m f t t
R m
t t V m + = + ,
soit : ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
2
) ( ) (
2
t R t V g f t t
R
t t V + = +


On obtient donc une unique quation scalaire comportant deux variables inconnues ) (t V et ) (t .
La rsolution n'est donc pas possible.

Mais on peut complter cette quation par le thorme de la rsultante dynamique : 1 / 2
2 /
G
ext
m R

Ce thorme est au programme de physique de la classe de terminale S,
on le retrouvera videmment un peu plus loin dans ce cours patience !


Le thorme de la rsultante dynamique appliqu au cylindre 2 en projection sur x

donne : g m f t m = ) ( ,
soit g f t = ) ( Cette seconde quation s'intgre facilement et si l'on tient compte des conditions initiales :

cste t g f t V g f
dt
t dV
g f t + = = = ) (
) (
) ( , soit : t g f V t V =
0
) (

Cette relation n'est valable que tant qu'il y a drapage,
car ds qu'il y a roulement sans glissement t t ; 0
2 / 1
= P et donc 0
) (
) ( = =
dt
t dV
t , soit :
1
) ( V t V =






Si l'on tient compte de cette rsolution dans la premire quation obtenue, il vient :

( )
( ) ( )
2
2
0 0
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
( ) ( ) ( ) ( )
2
( ) ( ) ( )
2
2
( )
R
V t t t t f g V t R t
R
V f g t f g t t f g V f g t R t
R
t t f g R t
f g
t
R
+ = +
+ = +
=

soit : t
R
g f
t
2
) (

= , puisque : ( 0) 0 t = = , la mise en rotation est acclration constante !

Par dfinition, le cylindre drape tant que 0 1 / 2

A V , or : ( ) x t R t V V A

) ( ) ( 1 / 2 + =

,
on peut donc estimer le temps t au bout duquel 0 1 / 2

A V , cela revient rsoudre :

g f
V
t
t g f V
t
R
g f
R t g f V
3
0 3
0
2
0
0
0
=
=
= |

\
|
+

soit:
g f
V
t
3
0
=

Et du coup on peut estimer la vitesse finale
1
V :
g f
V
g f V t V V
3
) (
0
0 1
= = , soit
0 1
3
2
V V =

Enfin, pour dterminer la longueur L sur laquelle le cylindre drape, il suffit d'intgrer la loi de vitesse :
soit :
g f
V
g f
V
g f
V
t g f t V dt t V L
t
t
2
0
2
0
2
0 2
0
0
18
5
9
4
2
1
3 2
1
). ( = = = =

=
, soit :
g f
V
L
2
0
9
1
=

A ce stade, le problme est compltement rsolu.
qui a dit "ouf" !?

pour aller un
peu plus loin :
On peut estimer simplement l'nergie dissipe lors du drapage en valuant la variation d'nergie cintique :

|

\
|
+ = |

\
|
+ |

\
|
= + = 1
9
4
2
1
9
4
3
2
2 3
2
2
2
2
0
2
0
2
0
2
2
0
2
0
2
1
2
2
1 1 / 2
V m V m
R
V mR
V m V m
mR
V m Ec
soit une variation de :
2
0 1 / 2
6
1
V m Ec = ,

on constate que cette quantit est bien ngative et indpendante du coefficient de frottement f !




10. Torseur Dynamique

Torseur
dynamique :

On appelle torseur dynamique ou torseur des quantits d'acclrations, le torseur dfinit par :


{ }
Rsultante
2/ 1 2/ 1 2/ 1
(quantit d'acclration)
2/ 1
Moment dynamique 2/ 1 ,2/ 1
. .
.
dynamique
P G
S
P A
S
A
Rd dm m
AP dm

= =


=
`

=

)

D

La rsultante dynamique n'est autre que la quantit d'acclration en translation du solide 2/1 :
1 / 2
1 / 2 1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2 1 / 2 G
G
S
P
S
P
S
P m
dt
V d
m
dt
Rc d
dm V
dt
d
dm
dt
V d
dm Rd

= = = = = =



Le moment dynamique de 2/1 en A se calcule partir du moment cintique et de son champ de vitesse :
2/ 1 2/ 1 2/ 1 2/ 1 ,2/ 1
2/ 1 ,2/ 1
2/ 1 / 1 2/ 1 ,2/ 1
/ 1 2 ,2/ 1
,
P P P P A
S S S S
P A
S
P A P A
S
A P A
d d d
AP dm AP V dm AP V dm AP V dm
dt dt dt
d d
AO OP V dm
dt dt
d
V V V dm
dt
d
V V
dt




| |
| | | |
|
= = =
| |
|
\ \
\
| |
= +
|
\
| |
=
|
\
= +

2 / 1
/ 1
.
/ 1 2/ 1 ,2/ 1
G
S
m V
A G A
dm
d
mV V
dt

= +

Remarque : P est un point courant du solide 2, mais A est un point d'observation non li au solide 2,
d'o l'apparition du terme : / 1 A V

(merci Boris EGO pour cette remarque)

Soit finalement :
{ }
2/ 1 2/ 1
2/ 1
/ 1 2/ 1 ,2/ 1 ,2/ 1
G
A G A A
A
Rd m
d
mV V
dt



=

=
`
= +
)
D

Puisqu'il s'agit d'un torseur, la relation de moment est applicable :
1 / 2 1 / 2 , 1 / 2 1 / 2 , 1 / 2 , G A A B BA m Rd BA

+ = + =

Cas particulier : Si A est un point fixe par rapport 1
ou si A est confondu avec G (quel que soit son mouvement), alors : ,2/ 1 ,2/ 1 A A
d
dt

=

Astuce de
calcul :
On est souvent amener ne chercher que la composante du moment dynamique suivant une direction u

, et donc
devoir estimer le produit scalaire : u G

. 1 / 2 ,

, il est alors astucieux de remarquer que :

,2/ 1 ,2/ 1 ,2/ 1 ,2/ 1 G G G G
d d du
u u u
dt dt dt

| | | |
= =
| |
\ \

i i i i
en effet u G

1 / 2
est une quantit scalaire, donc plus facile driver (!) et le terme complmentaire calculer
est la drive d'un vecteur unitaire
dt
u d

donc rapide estimer avec la relation de BOOR.

Attention : Ceci n'est valable qu'au centre de gravit G ou en un point A fixe /1 !



11. Principe Fondamental de la Dynamique - PFD

Enonc :
Le principe fondamental de la dynamique dit que : { } { }
Rg ext / 1 1 /
D S =

"Dans un repre Galilen, la somme des torseurs des actions mcaniques extrieures
un systme est gale tout instant au torseur dynamique de ce systme"


Remarque :
Si le systme est en quilibre, on retrouve le Principe Fondamental de la Statique : { } { } 0
1 /
=
ext
S

Thorme de la
rsultante
dynamique :
On dduit du PFD un premier thorme : le thorme de la rsultante dynamique, 0 / 1
1 /
G
ext
M R

Thorme du
moment
dynamique :
On dduit du PFD un second thorme : le thorme du moment dynamique, 0 / 1 1 / P ext P M

=

En pratique : Le Principe Fondamental de la Dynamique fournit donc 6 quations mlant les drives premires et
secondes des paramtres de position et les efforts extrieurs appliqus au systme.

Exemple : On considre un robot manipulateur articul 6 axes comme celui ci-dessous.

On souhaite dterminer le couple moteur exercer sur l'axe 2 (orient par
1
x

) pour une configuration particulire

o les axes 3, 4, 5 et 6 sont verrouills (bloqus), configuration pour laquelle on suppose donc que le robot peut
se rduire cinmatiquement 2 solides dont on suppose connus les centres de gravit et les oprateurs d'inertie
respectifs. En particulier, on remarquera la symtrie du robot par rapport au plan
( )
1 0
, y z

ou
( )
2 2
, y z

.
On pose :
0
z a OA

et
2
2 y b AG

,et on donne :
( )
2 2 2
2
2 2
2,
2
, ,
0 0
"
" "
A
x y z
A
B D
C
(
(
= (

(
(




0
x

2
0
O
A
1

G2
1
y

0
z

2
z

2 1
x x

=
G2
1
x

0
x

O=G1
1
y

1
x

0
y

0
z

2
z

0
y

1
y

2
y

1
y

1
x

G2
A
2
y

1
x

2
y

Stratgie de
rsolution :



IRB 6600 de ABB.

Le bilan des AME sur 2 isol
- l'action inconnue du moteur : { }

1
2 /
0
x C
m
A
m

S
- l'action de la pesanteur :
{ }
2
2 0 2
2 0
/ 2
, / 2 2
2 1
0
cos( )
pes
A p G
A
P M g z
P M g z
M M g b x

=
=
= =
` `

= )
)

S
- l'action de la liaison pivot d'axe
1
x A

: { }
( )

(
(
(

=
z y x A
A
A
N Z
M Y
X
M
A

, ,
12 12
12 12
12
2 / 1 ,
2 / 1
2 / 1
1
0
S

Par consquent pour ne dterminer que le seul couple moteur
m
C , on applique le thorme du moment du
dynamique 2 en projection sur l'axe
1
x

, de manire s'affranchir d'une rsolution complte.

Pour minimiser les calculs, la rsolution se fera en A.



moment
cintique
de 2/0 :
Le torseur cinmatique de 2 / 0 est simple exprimer en A :
{ }
2/ 0
0 1
2/ 0
2 / 0 0 A
A
z x
V

= +

=
`

=
)

V
Le torseur cintique de 2 / 0 est simple exprimer en A :
{ }
2 2/ 0 2/ 0
2
2/ 0
2/ 0 2/ 0
2,
G
A
A
A
Rc M V



=

=
`

= (

)
C ,

Or :
( ) 2 2/ 0 2/ 0 2/ 0
2 0 1
2 G A V V G A b y z x

= + = +

,
soit :
2 1
0 / 2 2 ) cos( z b x b VG

+ =

Et : 2/ 0 2/ 0
2,
A
A

= (

, or
2,A
(

est exprim dans ( )
2 2 2
, , z y x

,
il faut donc faire le produit matriciel avec 2/ 0
0 1
z x

= +

dans la mme base.

( ) ( ) 2 2 2 2 2 2
2 2
2/ 0
2 2 2 2
2 2 2
, , , ,
0 0
" sin( ) sin( ) cos( )
" " cos( ) sin( ) cos( )
A
x y z x y z
A A
B D B D
C D C

+ (
(
= = +
(
(
+









moment
dynamique
de 2/0 :
Le torseur dynamique de 2 / 0 est simple en A (point fixe) :
{ }
2 2/ 0 2/ 0
2
2/ 0
2/ 0 2/ 0
G
A A
A
Rd M
d
dt



=


=
`
| |
=
|
\
)
D ,


remarque :
Dans la mesure o lon sait que lapplication du PFD se limitera ici au thorme du moment en projection sur
1
Ax

,
il nest pas indispensable de calculer 2 2/ 0 G

, nanmoins pour information on donne le rsultat :

2
22/ 0
1 1 2 2 2
cos( ) sin( ) cos( ) G b b x b y b y b z

( ( ( (
= + + + +








moment
dynamique
de 2/0 :

suite
Le terme
2/ 0 A d
dt

est particulirement lourd calculer,

or au final seul le terme 2/ 0
1
A x

nous intresse, on utilise donc la remarque suivante,.

1
,2/ 0 ,2/ 0 ,2/ 0 ,2/ 0
1 1 1
. A A A A
dx d d
x x x
dt dt dt

| | | |
= =
| |
\ \

Et donc, on calcule sparment : ,2/ 0
1
A
d
x
dt

| |
=
|
\

et
1
,2/ 0 A
dx
dt

:


( ) ,2/ 0
1 2 2
A
d d
x A A
dt dt

| |
= = + =
|
\

1
,2/ 0 ,2/ 0
1
A A
dx
y
dt

= =

( ) ( )
2 2 2 2
sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) B D D C ( = +




Soit : ( ) ( )
2
,2/ 0
1 2 2 2 2 2
. sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) A x A B D D C

( = + +

Application du
thorme du
moment du PFD
appliqu 2 en
projection sur x1 :
Le thorme du moment appliqu 2 / 0 au point A en projection sur
1
x

nous donne finalement :

/ 2 ,2/ 0
1 1
. . Aext A x M x

=

,

,2/ 0
1 2
. cos( ) A
m
x C M g b

,

Soit : ( )
( )
2 2 2 2
2 2 2 2 2
sin( )cos( ) sin( ) cos( ) cos( )
m
C A B C D M gb = + + +

Application 1 : On se propose de mettre en vidence le principe de l'effet gyroscopique.

l'effet
gyroscopique



u

Action mcanique exerce :

sollicitation en rotation
autour de v G

.
G

. 0 / 1 =

Mouvement rel observ :

rotation autour de w G

.


Cet effet est observable, par exemple, sur un solide en
rotation autour d'un axe u G

. avec une forte vitesse de

rotation et sur lequel on exerce une action mcanique de
type couple qui ait tendance faire pivoter l'axe de rotation
instantan u G

. autour de l'axe v G

. (cf figure).

On constate qu'il apparat alors un couple qui a tendance
faire pivoter l'axe instantane de rotation autour d'un
troisime axe w G

. directement perpendiculaire u

et v

.

Si le solide est libre de pivoter dans toutes les directions, il
ne pivote pas par rapport v G

. (mouvement intuitivement
attendu) mais par rapport w G

. !



Problme
simplifi :

On considre un solide 1 constitu d'un disque pesant de
rayon R, de centre de gravit G et d'une tige OG de masse
ngligeable de longueur L.

Ce solide est anim d'un mouvement de rotation autour de
son axe OG.

On pose :
1
x L OG

et =

1
0 / 1 x

Le solide est articul son extrmit O avec le bti 0. On
suppose que la liaison rotule est parfaite (sans frottement).

On imagine qu' un instant donn, le solide occupe la position
de la figure ci-contre (axe OG dans le plan horizontal) et qu'il
est abandonn lui-mme dans le champ de pesanteur.

De manire intuitive, la premire ide qui vient l'esprit
concernant son mouvement est un basculement autour de
1
y O

dans le plan vertical

0 1
z O x

sous l'effet de la pesanteur.

Montrons que s'il est abandonn avec une vitesse initiale

autour de
0
z O

il conserve ce mouvement de lacet sans

basculer sous l'effet de la pesanteur !

On suppose que la rotation propre de 1 se fait constant.



G

0 1
0 / 1 z x

+ =

1
0
x

1
x

) (t
G
1
y

0
x

0
y

1 0
z z

=
O
1
y

1
x

1
0
P mg z

=

0
0
y

Mise en garde : Par souci de simplicit, on ne cherche pas dterminer le mouvement rel qu'aurait le solide 1 s'il tait
abandonne lui-mme dans le champ de pesanteur partir d'une position quelconque, mais on part de
l'hypothse qu'un mouvement de lacet vitesse constante dans le plan horizontal est possible et on va dmontrer
que cela est compatible avec le PFD !

Par consquent dans toute la suite on suppose et

constants.

Les calculs font intervenir diffrents torseurs, on choisira de systmatiquement ramener ces torseurs en G, centre
de gravit du disque et on travaillera prfrentiellement dans la base ( )
1 1 1
, , z y x

.





Calculs :

Si on fait le bilan des AME 1 isol :

- action de la pesanteur : { }
( )
1 1 1
, ,
1
1 /
0 .
0 0
0 0
0
.
z y x G G
pesanteur
g m
z g m P
(
(
(

=
=

S
- action de la liaison rotule : { }
( ) ( )
1 1 1 1 1 1
, ,
01 01
01 01
01
, ,
01
01
01
1 / 0
1 / 0
.
.
0
0
0
0
0
z y x G z y x O O
Y L Z
Z L Y
X
Z
Y
X
O
(
(
(

+
(
(
(

S


Par ailleurs, partir des hypothses faites sur la cinmatique, on dtermine l'allure du torseur cinmatique de 1/0.
Le point O est un point fixe, le torseur cinmatique est donc simple : { }

=
+ =
=


0 0 / 1
1
0 / 1
0 / 1
O
O
V
z x

V

Le torseur cintique s'exprime simplement en G : { }
[ ]

)

=
=
=


0 / 1
, 1
0 / 1
0 / 1 0 / 1
0 / 1
G
G
G
G
V m Rc
C

On rappelle l'expression de l'oprateur d'inerte du disque en G : [ ]
( )
1 1 1
, ,
2
2
2
, 1
4
0 0
0
4
0
0 0
2
z y x
G
mR
mR
mR

(
(
(
(
(
(
(

=

Le torseur cintique est donc ici : { }

\
|
+ =
=
=

0 1
2
0 / 1
1
0 / 1
0 / 1
2
1
2
z x
R m
y L m Rc
G
G

C

Le torseur dynamique en G se dduit du torseur cintique : { }

=
=
=

1
2
0 / 1
1
2
0 / 1
0 / 1
2
y
R m
x L m Rd
G
G

D

Le PFD s'crit donc :
(
(
(

+ +
(
(
(

=
(
(
(

01 01
01 01
01
2
2
0
0
0 0
0 0
0 0
2 / 0
0
Z L Z
Z L Y
X
mg
R m
mL
G G
G

, soit :

=
=
=
=
2 /
0
2
01
01
01
2
01

R m Z L
g m Z
Y
L m X



Par consquent un mouvement de lacet pur autour de l'axe
0
z O

vitesse angulaire

constante est possible.

Par limination de
01
Z entre les deux dernires quations issues du PFD,
on obtient la condition liant et

: 2 /
2
=

R m g m L , soit :

=
2
2
R
g L

On retrouve le fait qu'en l'absence de rotation propre 0 = , ce mouvement de lacet est impossible !






Application 2 :

performances
d'un coup

On tudie les performances d'une Audi TT selon son type de transmission :
traction avant, propulsion arrire ou transmission intgrale type "quattro".

Pour simplifier, on considre l'ensemble de la voiture comme un unique solide
indformable en mouvement de translation rectiligne acclr.



Si on isole le vhicule et que l'on procde au bilan des AME, on a :
- l'action de la pesanteur,
- l'action arodynamique de l'air modlise par un glisseur horizontal une altitude d du sol.
- les actions en A et R de la route sur les pneus avec leurs composante normale et tangentielle.
Remarque : en phase d'acclration, les composantes tangentielles sont diriges selon x

+ .


On fait figurer (pour mmoire) sur la figure rcapitulative ci-dessous l'acclration du centre de gravit du coup.


G
h
0 / 1 G

R
r a
a+r
x Rt

y Rn

x At

y An

A
C
y g M

1 / air C F

d


En vue d'appliquer le PFD, on crit en G les torseurs d'AME :
- action de la pesanteur : { }

=
=

0
1
0 /
y g M P
G
pesanteur
S
- ractions du sol : { }
( )

)

=
+ =
=


z Rn r Rt h M
y Rn x Rt R
G
G
1 / 0 ,
1 / 0
1 / 0
S et { }
( )

)

+ =
+ =
=


z An a At h M
y An x At A
G
G
1 / 0 ,
1 / 0
1 / 0
S
- action arodynamique : { }

=
=
=


z F h d M
x F F
air G
air
G
air
) ( 1 / ,
1 /
1 /
S

Le torseur dynamique se rsume ici { }

= =
=
=


0 0 / 1 , 0 / 1 ,
0 / 1 0 / 1
0 / 1
G G
G
G
dt
d
m Rd
D puisque 0 0 / 1

.

Le PFD s'crit donc :
( ) ( )

)

+
+
+

+
+

z F h d
x F
z An a At h
y An x At
z Rn r Rt h
y Rn x Rt y g M x M
G G G G
G
G
) ( 0 0
0 / 1


Par projection de la rsultante sur les axes soit le systme :

+ + + =
+ + =
+ =
F h d An a At h Rn r Rt h
An Rn g M
F At Rt M
G
) ( 0
0





Pour simplifier le problme et estimer uniquement les performances
d'acclration du coup, on dcide de ngliger la rsistance arodynamique
(par exemple un dpart arrt), du coup le systme rsoudre est celui ci-
contre o les inconnues sont : ( )
G
Rn An Rt At , , , , .

= + +
= +
= +
0 An a At h Rn r Rt h
g M An Rn
M At Rt
G

Prise en compte
des lois de
COULOMB
Les composantes normales et tangentielles des ractions du sol ne sont pas indpendantes, les lois de
COULOMB nous permettent d'crire : f Fn Ft / , o f est le coefficient de frottement pneumatique-route.

Si on se place la limite du glissement (en supposant, par exemple, la prsence d'un rpartiteur lectronique de
puissance et d'un anti-patinage, ce qui est gnralement le cas sur les modles "Quattro"), alors on est assur
d'avoir pour une roue motrice : Fn f Ft = .

Par consquent, on peut dterminer les performances d'un coup (son acclration maximale
G
)
suivant qu'il est du type traction avant, propulsion arrire ou transmission intgrale (quattro).

Pour chaque cas, on r-crit le systme des trois quations o les seules inconnues sont : ( )
G
Rn An , ,

Cas d'une
traction avant :
Pour un modle traction avant, les roues arrires ne sont pas motrices, donc 0 = Rt et An f At =

g
f h a r
r f
g M
f h a r
f h a
Rn g M
f h a r
r
An
G
+ +
=
+ +
+
=
+ +
=

Conclusion : un centre de gravit lev est dfavorable aux performances d'un modle de type traction !


Cas d'une
propulsion
arrire :
Pour un modle propulsion arrire, les roues avant ne sont pas motrices, donc 0 = At et Rn f Rt =

g
f h a r
a f
g M
f h a r
a
Rn g M
f h a r
f h r
An
G
+
=
+
=
+

=

Conclusion : un centre de gravit lev est favorable aux performances d'un modle de type propulsion !


Cas d'une
transmission
intgrale :
Pour un modle transmission intgrale type "quattro" : An f At = et Rn f Rt =

g f g M
a r
f h a
Rn g M
a r
f h r
An
G
=
+
+
=
+

=

Un modle transmission intgrale est donc insensible la position du centre de gravit, il permet d'obtenir les
meilleurs performances d'acclration.

Conclusion : Les performances en acclration sont donc diffrentes selon le type de transmission et la position du centre de
gravit G. Afin d'illustrer ceci, on peut tracer les performances en acclration en fonction de la position a du
centre de gravit (toutes choses tant gales par ailleurs).

G
h
x

r=2850-a a
a+r=2850 mm
position possible du
centre de gravit G
1000 < a < 2000 mm

transmission intgrale (QUATTRO)
traction avant
propulsion arrire
) / ( s m
G

Performances pour: f=0.85, h=550mm, g=9.81m/s

Avertissement : Faut-il encore que le moteur et le systme de transmission soit capable de dvelopper une puissance suffisante !
En effet, nous venons de dterminer les performances d'acclration compatibles avec l'adhrence entre les
pneus et la route, mais sans se proccuper des performances du moteur



12. En pratique : quelle stratgie adopter face un problme de dynamique ?

On appelle problme de dynamique, un problme dans lequel apparat le calcul du torseur dynamique d'un
ensemble. Notons 1 cet ensemble et 0 le repre par rapport auquel on souhaite dterminer le torseur dynamique.

Dans la majorit des cas, le problme consiste dterminer un moment dynamique, par exemple : 0 / 1 , A

partir de la seule connaissance de son oprateur d'inertie, gnralement exprim en G : [ ]
G , 1
.

Diffrentes possibilits conduisent au rsultat souhait, on prendra donc soin de rflchir chaque fois la
stratgie qui conduit au rsultat souhait avec le minimum de calculs intermdiaires.

Le tableau ci-dessous rcapitule les diffrentes possibilits.

Stratgie :
[ ] [ ]
0 / 1 ,
3
0 / 1 ,
6 2
0 / 1 ,
7
0 / 1 ,
5 1
, 1
4
, 1
A G
A G
A G








[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
0 / 1 0 / 1 , 0 / 1 ,
0 / 1 0 / 1 0 / 1 , 0 / 1 ,
0 / 1 0 / 1
, 1
0 / 1 ,
, , 1 , 1
0 / 1 0 / 1 , 0 / 1 ,
0 / 1 , 0 / 1 ,
01 / 1
, 1
0 / 1 ,
. ) 7 (
. ) 6 (
. ) 5 (
) 4 (
. ) 3 (
) 2 (
) 1 (
G G A
G A A A
A
A
A
A G m G A
G G A
G G
G
G
V AG m
V V m
dt
d
V AG m
AG m
dt
d

+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
=
=


Remerciements : L'excellente ide de ce tableau rcapitulatif revient Monsieur T. Aurier (MP/Toulon), qu'il en soit ici remerci !

Remarque : L'exprience montre que le cheminement 123 est gnralement le plus astucieux.





Annexe : Description d'un volume lmentaire pour intgration
Coordonnes : Systme cartsien, cylindrique et sphrique.


Problme : Il est frquent en mcanique du solide( mais galement dans la
plupart des domaines de la physique) d'avoir dcrire localement
une quantit lmentaire avant d'en faire l'intgrale sur une surface
ou un volume.


Par exemple, ne serait-ce que pour dterminer la position G du
centre de gravit d'un solide (S), il faut utiliser :

=
S
dm OP
m
OG .
1


Choisir un systme de coordonnes adapt la gomtrie
est un gage de russite pour mener le calcul intgral bien !



y

O
z

G
( ) m S,
P
dm



Systme de
coordonnes
cartsien :


y

O
z

dz dy dx dv =




Systme de
coordonnes
cylindrique :


y

O
z

r
e

d
dz dr d r dv = .






Systme de
coordonnes
sphrique :


y
O
z

d
d
r
e

dr d r d r dv = . ). sin( .

dr
) sin( . r
r


avec : r = rayon polaire, = longitude et = co-latitude


Rappel :
La longueur d'un arc de rayon R et d'angle est R ,
avec en radians !
R

Conseils :

Avant de se lancer dans le calcul intgral, il est toujours utile de se demander si les bornes de l'intgrale crite
permettent effectivement de balayer entirement et une seule fois le volume souhait.

Exemple classique d'erreur dans la dfinition des bornes d'une intgrale de volume :
En sphrique pour balayer une sphre pleine de rayon R, il faut : = = = 0 , . 2 0 , 0 R r
Faire un balayage sur = = , 0 ncessite de redfinir l'lment de volume, sans quoi il
devient ngatif pour 0 = , puisque 0 ) sin( < !

Par ailleurs, il n'est pas inutile de vrifier l'homognit de l'criture de l'lment que ce soit de surface (ds), de
volume (dv) ou de masse (dm).

Et enfin, il est obligatoire de vrifier l'homognit de son rsultat, une fois le calcul intgral termin.