Chapitre1: Modlisationdessignauxet systmeschantillonns h ll

1) I t d ti Introduction
uncalculateurpermetlecontrledunprocessusgrcelexcution dalgorithmesderglagequiviennentremplacerlesrgulateurs classiques. Lessystmescontrlsparcalculateurfonctionnentdunemanire discontinueenfonctiondutemps.Onparleaussidesystmesderglage di ti f ti d t O l id t d l chantillonns. Lesmthodesdanalyseutilisesdanslecasdunsystmecontinune sontplusapplicablesdanscecas.Ondoitdoncfaireappeldes mthodesd analyseparticulires. mthodes danalyse particulires
1

2)Principedecommandedunprocessuspar calculateur
Amplidepuissance Organede commande Processus Systme rgler Capteur C t Organede mesure

Convertisseur N/A

Convertisseur A/N

calculateur

Programme

Algorithmederglage
2

3)Echantillonnagedessignaux
Dfinition
Unsignalchantillonnestunsignalosonamplitudenest g g p Connuequdesinstantsparticulires
Echantillonnage S*(t) T t Symbole S b l t

S(t)

Si on suppose que lintervalle entre deux instants dchantillonnage est constants, on parlera da la priode dchantillonnage.
3

4)Outilmathmatiquedanalysedessystmes chantillonns
4.1Principedelchantillonnagedunsignal
T(t)

t T T 2T KT T:priodedchantillonnage S(t) S*(t)

t Signalcontinu Multiplicateur

t Signalchantillonn
4

4.2)Expressionmathmatiquedunsignalchantillonn

Dansnotrecasf(kT)=0pourk<0 donc, Dans notre cas f(kT)=0 pour k<0 donc

4.3)TransformedeLaplacedunsignalchantillonn
Casdessignauxcontinus: g

Casdessignauxchantillonns:

=1

4.4)TransformeenZ(TZ) 4 4) Transforme en Z (TZ)

Sionsupposequez=ePT alors,onpeutdfinir

UneautreexpressiondelaTZ Une autre expression de la TZ

Soitf(t) unefonctionetF(p) saTL. f( ) (p) Ondmontreque:

T:priodedchantillonnage

casdunplesimple Soit D(p): drive de D(p)

casduplesmultiples

4.4.1PropritsdelaTZ
Il y en a plusieurs, les plus utilises sont : yen plusieurs 1) Linarit
Soit f1(t)), f2(t) deux fonctions et k1, k2 deux constantes: TZ(k1 f1(t))+k2 f2(t))=k1 TZ (f1(t))+k2 TZ (f2(t)) (t)) k

2) Translation temporelle:
Soit f(t) et F(z) TZ(f(t)) F(z)=TZ(f(t))

a) Cas du retard: b) Cas de lavance 3) Thorme de la valeur initiale

4) Thorme de la valeur finale:

9

4.4.2LaTZinverse
OnaplusieursmthodespourpasserdudomaineZau domainetemporel(t): mthodedirecte(mthodedesrsidus) Dveloppementensries Dveloppement en sries Dveloppementenfractionrationnelles a) mthodedirecte
Soit S it LessolutionsdeQ(z)sontappeleslesples L l ti d Q( ) t l l l LessolutionsdeP(z)sontappelesleszros

Ondmontreque:

10

1) casdunplesimple:

2)casdunplemultipledordren:

Exemple: Soit :

Trouverx(n)=TZ 1 Trouver x(n)=TZ1 (z)

11

b)Mthodedudveloppementensrie b) Mthode du dveloppement en srie

SoitX(z)unrapportdepolynmes

Lasrieestobtenuepardivisiondunumrateurparlednominateur a s e es ob e ue pa d s o du u a eu pa e d o a eu deX(z)selonlespuissancesdcroissantes

Exemple: Soit :

Trouverx(n)=TZ1 (X(z))

12

c)Mthodededcompositionenlmentssimples ) p p
Rappel: casdelaTL(Laplace)

LamthodesappliqueaussilarecherchedelaTZ1 conditiondeprendrelaforme enz en z1

13

5)FonctiondetransfertenZ(transmittance chantillonne)
5.1)Introduction 5 1) I t d ti Lanalysedessystmeslinairesncessitedesmodlesdereprsentationdeces dernires.Pourunsystmecontinu,samodlisationestobtenuegrcesafonction dernires Pour un systme continu sa modlisation est obtenue grce sa fonction detransfertquidfinitunerelationentre/sortiedansledomainedeLaplace. Danslecasdunsystmechantillonn,onutiliselaTZpourdfinirsafonctionde transfert(transmittance chantillonne)entre/sortie. transfert (transmittance chantillonne) entre/sortie 5.2)Thormedelaconvolution Rappel:casdunsystmecontinu

e(t)

G(p) casdunsystmediscret d t di t

s(t)

e(t)

e*(t) G(p)

s(t)
14

5.3)Transmittancepulse y Soitlesystmesuivant:
e(t) T e*(t) E(z) G(p) s(t) S(p) T s*(t) S(z)

Sachantque:

Ordaprslethormedelaconvolutiondiscrte O d l th d l l ti di t

Donc,

Sionposek-n=h

alors:
15

Or Donc,

G(z) finalement

E(z)

16

a) Transmittancesrie: 1er cas T e*(t) E(z) G1(p) X(p) T X(z) T G2(p) S(p) S (p) S*(p) S(z)

e(t)

Conclusion SiG1etG2sontsparesparunchantillonneur,latransmittance quivalenteestle Si G1 et G2 sont spares par un chantillonneur la transmittance quivalente est le produitdestransmittances chantillonnes 2me cas T e(t) T e*(t) E(z) G1(p) X(p) G2(p) (p) S(p) S*(p) S*( ) S(z)

17

Donconpeutdfinir: Donc on peut dfinir

Conclusion SiG1etG2nesontpassparesparunchantillonneur,latransmittance quivalente esttelleque:

18

b)Transmittance enboucleferme: Soitlesystmeasservischantillonnsuivant: Soit le systme asservis chantillonn suivant: E(p) + R(p) Hp) Grcelapropritdelinaritdelchantillonnageonpeuttransformerceschma commesuit: E(p) + (p) T *(p) R*(p) R(p) (p) H(p) G(p) S(p) S(z) (p) T *(p) S(p) S(z)

G(p) (p)

Ondmontrequelatransmittance q chantillonneenbouclefermeest:
19

5.4)Reconstitutiondunsignalchantillonn: Pourattaquerunsystme,dfiniparsafonctiondetransfertG(p),parunsignal chantillonn,ilestncessairedereconstituerdjdemanireapprochelesignalcontinu decedernier. Lasolutionconsisteplacerunfiltreappelbloqueur,encascadeavecG(p)dfiniparsa fonctiondetransfertB0(p). E(p) T E (p) E*(p) B0(p) G(p) S(p) S( )

QuelleestlafonctiondetransfertdeB0( )? Q ll t l f ti d t f t d B (p)? Soitleschma suivant: suivant e(t) E(p) (p) T E*(p) B0(p) X(p)

x(t)

t T2T3T4T.. T2T3T4T..

t
20

Rle? IlapouractiondemaintenirconstantelasortieentrelesinstantsnT et(n+1)T. LafonctiondetransfertB0(p)estgalelatransformedeLaplacedesarponse impulssionnelledonnepar: T:Priodedchantillonnage Dmonstration: e(t) (t) 1 t T e*(t) B0(p) x(t) x(t) 1 t T

Do

21

Choixdelapriodedchantillonnage: RappelsurlethormedeShannon: DaprslethormedeShannon,pourreconstituerunsignalchantillonnsansperte dinformation,ilfautchoisirunefrquencedchantillonnagefe aumoins2fois suprieurelaplusgrandefrquencedusignals(t). Dansnotrecass(t)nestpasconnudanslaproblmatiqueconsidre. E(p) T E*(p) B0(p) G(p) S(p)

Enpratiqueonchoisit:6fc<fe <24fc(fc:frquencedecoupureduprocd Exemple: 0db 3db |G(jw)|db f

22