M.BAKHTI.

ENSAM 2008/2009

I. Introduction aux variables d’état

I.1 la notion d’état
I.2 La modélisation dans l’espace d’état
I.3 La réalisation d’une représentation d’état
I.4 Exemples

II. La Commandabilité d’un Système

II.1. Définition
II.2. Le Critère de Commandabilité

III. L’observabilité d’un Système

III.1. Définition
III.2. Le Critère d’Observabilité

IV. La commande dynamique par placement de pôles

V. La commande statique
I. Introduction aux variables d’état

I.1 la notion d’état

Le comportement macroscopique d’un gaz peut être [ V P T]

décrit et prédit sous certaines hypothèses à l’aide
d’un nombre fini de variables physiques.

Son volume V ;
Sa pression P ;
Et sa Température T.

L’ensemble de ces variables (V, P, T) constitue alors

l’état thermodynamique macroscopique du gaz. [ V0 P0 T0]

Celui-ci évolue au cours du temps suivant les conditions [ V(t) P(t) T(t)]
de l’environnement extérieur au système.
Par exemple :
Apport de chaleur;
Apport de Pression ou changement de volume, …
etc.

Ainsi, l’état dynamique d’un système peut être caractérisé par un ensemble
de variables internes appelées variables d’état.
I. Introduction aux variables d’état

I.2 La modélisation dans l’espace d’état

En général, l’état d’un système est caractérisé par différentes variables dynamiques
appelées variables d’état.
Elle sont regroupées dans un vecteur d’état, x(t) = [x1(t), · · · , xn(t)].

La modélisation par variables d’état d’un système linéaire continu d’ordre n, ayant p entrées
et q sorties, se présente comme suit :

Une équation de commande

Une équation d’observation
Avec
vecteur qui représente les n variables d'état
vecteur qui représente les q mesures ou sorties
vecteur qui représente les p entrées.

On identifie :
A : Matrice de dynamique. [n x n]
B : Matrice de commande. [n x p]
C : Matrice de mesure. [q x n]
D : Matrice d'action directe. [q x p]
 I. Introduction aux variables d’état

I.3 La réalisation d’une représentation d’état

La réalisation d’une représentation d’état se base sur les éléments suivants:

•Intégrateur;
•Sommateur;
•Gain simple.
Compte tenu des équations de commande et d’observation,
la réalisation générale se présente comme suit :

Observation

Commande
I. Introduction aux variables d’état

I.4 Exemples

a. Circuit RC double.

1. Les variables d’état sont Uc1 et Uc2, et le circuit est sollicité par
Ve. Expliciter les matrices de dynamique et de commande.
2. On mesure la tension Uc1. expliciter la matrice de mesure.
3. Réaliser la représentation d’état.
I. Introduction aux variables d’état

I.4 Exemples

b. Système de remplissage

qa
1. La variable d’état est la hauteur h, et le système est
sollicité par le débit qa. Expliciter les matrices de
dynamique et de commande.
2. On mesure la hauteur h. expliciter la matrice de mesure.
3. Réaliser la représentation d’état.

h
II. La Commandabilité d’un Système

II.1. Définition

Un état xi est commandable à t0 s’il est possible de déterminer une commande : u(t) conduisant
tout état initial xi0 vers 0 (l’état d’équilibre) sur un intervalle [t0 tf ] fini.

Le système est dit complètement commandable

xi(t) si cette propriété est vérifiée à tout moment t0
et pour toute variable d’état xi.

xi(t0)

xie t

tf - t0
II. La Commandabilité d’un Système

Exemple

Avec la commande u1(t)

u1(t)

h1
q1
Avec la commande u2(t)
u2(t)

h2

q2

8
II. La Commandabilité d’un Système

II.2. Le Critère de Commandabilité

La Commandabilité d’un système dépend de la matrice du dynamique A et de la matrice de

commande B.

Un système trivialement non commandable

est tel que B = 0.

Critère de Kalman
Un système LTI, de matrice de dynamique A nxn et de matrice de commande Bnxp, est complètement
commandable ssi sa matrice de commandabilité est de rang n.
II. La Commandabilité d’un Système

Exemple

Avec la commande u1(t)

u1(t)

h1
q1
Avec la commande u2(t)
u2(t)

h2

q2

10
III. L’Observabilité d’un Système

1. Définition

Un état xi est observable à t0 s’il est possible de déterminer son état initial x i0 connaissant y(t)
(≠xi) et u(t) sur un intervalle [t0 tf ] fini.

Le système est dit complètement observable si

xi(t) cette propriété est vérifiée à tout moment t0 et
pour toute variable d’état xi.

xi0

xif
t

tf - t0
III. L’Observabilité d’un Système

Exemple

Avec la mesure de h1(t)

LT h2(t) n’est pas observable.
h1
q1

LT Avec la mesure de h1(t) et h2(t)

Le système est complètement observable.

h2

q2
III. L’observabilité d’un Système

2. Le Critère d’Observabilité

L’observabilité d’un système dépend de la matrice de dynamique A et de la matrice de mesure C.

Un système trivialement non observable

est tel que C = 0.

Critère de Kalman
Un système LTI, de matrice de dynamique A nxn et de matrice de mesure Cqxn, est complètement
observable ssi sa matrice d’observabilité est de rang n.
III. L’Observabilité d’un Système

Exemple

Avec la mesure de h1(t) ou bien h2(t)

LT h2(t) n’est pas observable.
h1
q1

LT Avec la mesure de h1(t) et h2(t)

Le système est complètement observable.

h2

q2
IV. La commande dynamique par placement de pôles

Lorsqu’il n’ya pas de couplage direct entre l’entrée et la sortie d’un système, sa matrice de
transfert se déduit de sa représentation d’état comme suit :

Les pôles du système sont les valeurs propres de sa matrice de dynamique.

La commande est donnée par : u(t) = vc – K.x(t).

Les pôles du système corrigé sont les

valeurs propres de la matrice : A – BK.
On peut les imposer au système et
calculer la matrice de retour K.
V. La commande statique

Pour avoir une erreur de position nulle pour toute variable d’état il faut et il suffit d’avoir une
matrice des gains de la forme :

Lorsque le système présente autant d’entrée que de sorties, on peut découpler sa commande en
choisissant une matrice des gains unité.

La commande est donnée par : u(t) = L.vc – K.x(t).

La matrice L est calculée de façon à

imposer au système une matrice unité
pour les gains.