Système à événements discrets

(SED)

Zied ACHOUR

1
Chapitre III. Les Réseaux de Petri
I.Définitions de base
II.Dynamique des RdP
III.Définitions particulières
IV.Propriétés qualitatives des RdP
V.Graphe des marquages atteignables
VI.Matrice d’incidence – Équation d’état
VII.Modélisation
VIII.Les RdP non autonomes
• Les RdP Synchronisés (RdPS)
• Les RdP P-temporisés (RdPPT)
• Les RdP T-temporisés (RdPTT)
IX.Evaluation des performances
X.Synthèse de la commande
• III. Outils de modélisation - 4. RdP
Modèles du procédé

1 f1

ff1

2 t1
ft1

Modèles du procédé
contrôlé
approches pour Procédé
la Synthèse de la événements événements
autorisés générés
commande Superviseur

Cahier des charges

(spécifications)

3
 III. Outils de modélisation - 4. RdP
Objectif de la synthèse

M0
R T3 T1
M1 M2
T4 T1 T3 T2
R est contrôlable : M3 M4 M5
T1 T2 T3
Les transitions à partir T4 T2
M6 M7
d’états admissibles vers des T2 T4
T4 T2
états non admissibles sont
M8
contrôlables.
T4 T2
4
 Objectif de la synthèse

T4 est incontrôlable
R

M0 M0
T3 T1 T3 T1

M11 M2 M2
T4 T1 T3 T2 T3 T2

M33 M4 M5 M4 M5
T1 T2 T3
T4 T2
M77
M T2 T3
T4
T2
Marquages M88 R est réduit au plus grand
interdits
T4 sous-graphe contrôlable
T2

5
III. Outils de modélisation - 4. RdP
Théorie des régions :
Pour interdire une transition d’état interdite (M, t, M’), une place de contrôle Pc
doit vérifier :

 Une condition de séparation de l’événement (M, t, M’)

 Une condition d’atteignabilité pour chaque état Mi  R

 L'équation de cycle de chaque cycle   R

6
III. Outils de modélisation - 4. RdP
T1 Solution

M0(Pc)= 1 , T1= -2
M0 M1
R T2
T2= 5 ,T3= -5

T3 Pc  5 5
P1 
Equations
5 -5
de cycles : 2

T2 + T3 = 0
T1 T2 T3
Conditions1 d’atteignabilité :
M0(Pc) : M0(Pc)  0
1 5
M1(Pc) : M0(Pc) + T2  0 P2
Conditions de séparation
1 -2 :
7
(M0(Pc),T1) : M0(Pc) + T1 < 0
 Théorie des régions

Soit le graphe des marquages G :

M0 t1 M1 t2 M2 t4 M6
1 2 t3
t4 t3 t1 t2 t1
M3 M4 M5 M7

T1
P1
T2
1 P5 P2 2 P6 3 P4
T3
P3
T4
8
 Théorie des régions

Soit le graphe des marquages G :

M0 t1 M1 t2 M2 t4 M6
1 2 t3
t4 t3 t1 t2 t1
M3 M4 M5 M7
-1 0 0 1
C(p,t1)+ C(p,t2)+ C(p,t3)+ C(p,t4)=0 (1)
M0(p)  0 (2)
2 Conditions d’atteignabilité
M1(p) : M (p)+C(p,t1)  0
-1 Equation de cycle (3)
0
2
M2(p) : M0(p)+C(p,t
-1 )+C(p,t
1
0 )0
2 (4)
M3(p) : M20(p)+C(p,t
-1 )+C(p,t
1
0 )+C(p,t
2
0 )0
3 (5)
M4(p) : M20(p)+2.C(p,t
-1 )+C(p,t
1
0 )0
2 (6)
M5(p) : M20(p)+2.C(p,t
-1 1)+2.C(p,t
0 2)  0
Conditions de séparation (7)
M6(p) : M20(p)+2.C(p,t
-1 1)+2.C(p,t
0 2)+C(p,t
0 3)  0 (8)
M7(p) : M20(p)+3.C(p,t
-1 1)+2.C(p,t
0 2) < 0 (9) 9
 III. Outils de modélisation - 4. RdP

Le Procédé La spécification

P1 P4 CGEM : Contrainte Généralisée d’Exclusion Mutuelle

t1 t4 L . Mp ≤ k M(P1)
Si L = (0 0 1 0 0 1) et k = 1 M(P2)
P2 P5
M(P3)
t2 t5 => M(P3) + M(P6) ≤ 1 avec Mp= M(P4)
M(P5)
P3 P6 M(P6)

t3 t6

10
 III. Outils de modélisation - 4. RdP
t3

P1 P4 P1P4 t1 P2P4 t2 P3P4

0 1 2
t1 t4
t4 t4 t4
P2 P5 t6 t6 t6

P1P5 t1 P2P5 t2 P3P5

t2 t5 3 4 5
t3
P3 P6
t5 t5 t5
t3 t6
P1P6 t1 P2P6 t2 P3P6
6 7
t3 8E.I.
CGEM : M(P3) + M(P6) ≤ 1

On a 9 états : de M0 à M8
11 P3P6 est le seul Etat Interdit
Théorie des Régions M0(Pc) = 1

Equations de cycle : t1 = 0 ; t2 = -1 ; t3 = 1 ; t4 = 0 ; t5 = -1 ; t6 = 1

t1 + t2 + t3 = 0 t3
0 -1 1
t4 + t5 + t6 = 0 t1 t2
0 -1 1 P1P4 P2P4 P3P4
0 1 2
Conditions d’atteignabilité :
t4 t4 t4
0 : M0(Pc) ≥ 0 t6 t6 t6
1
1 : M0(Pc) + t1 ≥ 0 P1P5 t1 P2P5 t2 P3P5
1 0 3 4 5
2 : M0(Pc) + t1 + t2 ≥ 0 t3
1 0 -1
t5 t5 t5
3 : M10(Pc) + t4
0 ≥0
P1P6 t1 P2P6 t2 P3P6
4 : M10(Pc) + t1
0 + t4
0 ≥0
6 7
t3 8E.I.
5 : M10(Pc) + t1
0 + t2
-1 + t4
0 ≥0
Conditions De séparation :
6 : M10(Pc) + 0t4 + -1
t5 ≥ 0
8 : M0(Pc) + t1 + t2 + t4 + t5 < 0
1 0 -1 0 -1
7 : M10(Pc) + t1
0 + t4
0 + t5
-1 ≥ 0
III. Outils de modélisation - 4. RdP

P1 P4 M0(Pc) = 1

t1 t4
t1 = 0 => C(Pc, t1) = 0
P2 P5 t2 = -1 => C(Pc, t2) = -1
t2 t5 t3 = 1 => C(Pc, t3) = 1
Pc
P3 P6 t4 = 0 => C(Pc, t4) = 0
t5 = -1 => C(Pc, t5) = -1
t3 t6
t6 = 1 => C(Pc, t6) = 1

CGEM : M(P3) + M(P6) ≤ 1

13
 III. Outils de modélisation - 4. RdP
t3

P1 P4 P1P4 t1 P2P4 t2 P3P4

0 1 2
t1 t4
t4 t4 t4
P2 P5 t6 t6 t6

P1P5 t1 P2P5 t2 P3P5

t2 t5 3 4 5
t3
P3 P6
t5 t5 t5
t3 t6
P1P6 t1 P2P6 t2 P3P6
6 7E.I.
t3 8E.I.
CGEM : M(P3) + M(P6) ≤ 1

On a 9 états : de M0 à M8
14 P3P6 est le seul Etat Interdit
Théorie des Régions M0(Pc) = -

Equations de cycle : t1 = ; t2 = ; t3 = ; t4 = ; t5 = ; t6 =

t1 + t2 + t3 = 0 t3
t4 + t5 + t6 = 0 t1 t2
P1P4 P2P4 P3P4
0 1 2
Conditions d’atteignabilité :
t4 t4 t4
0 : M0(Pc) ≥ 0 t6 t6 t6

1 : M0(Pc) + t1 ≥ 0 P1P5 t1 P2P5 t2 P3P5

3 4 5
2 : M0(Pc) + t1 + t2 ≥ 0 t3
t5 t5 t5
3 : M0(Pc) + t4 ≥ 0
P1P6 t1 P2P6 t2 P3P6
4 : M0(Pc) + t1 + t4 ≥ 0 6 7E.I.
t3 8E.I.
5 : M0(Pc) + t1 + t2 + t4 ≥ 0 Conditions De séparation :
6 : M0(Pc) + t4 + t5 ≥ 0 7 : M0(Pc) + t1 + t4 + t5 < 0

8 : M0(Pc) + t1 + t2 + t4 + t5 < 0
III. Outils de modélisation - 4. RdP

P1 P4 M0(Pc) = 1

t1 t4
t1 = -1 => C(Pc, t1) = -1
P2 P5 t2 = 0 => C(Pc, t2) = 0
t2 t5 t3 = 1 => C(Pc, t3) = 1
Pc
P3 P6 t4 = 0 => C(Pc, t4) = 0
t5 = -1 => C(Pc, t5) = -1
t3 t6
t6 = 1 => C(Pc, t6) = 1

CGEM : M(P3) + M(P6) ≤ 1

16
 III. Outils de modélisation - 4. RdP
t3

P1 P4 P1P4 t1 P2P4 t2 P3P4

0 1 2
t1 t4
t4 t4 t4
P2 P5 t6 t6 t6

P1P5 t1 P2P5 t2 P3P5

t2 t5 3 4E.I. 5E.I.
t3
P3 P6
t5 t5 t5
t3 t6
P1P6 t1 P2P6 t2 P3P6
6 7E.I.
t3 8E.I.
CGEM : M(P3) + M(P6) ≤ 1

On a 9 états : de M0 à M8
17 P3P6 est le seul Etat Interdit
Théorie des Régions M0(Pc) = -

Equations de cycle : t1 = ; t2 = ; t3 = ; t4 = ; t5 = ; t6 =

t1 + t2 + t3 = 0 t3
t4 + t5 + t6 = 0 t1 t2
P1P4 P2P4 P3P4
0 1 2
Conditions d’atteignabilité :
t4 t4 t4
0 : M0(Pc) ≥ 0 t6 t6 t6

1 : M0(Pc) + t1 ≥ 0 P1P5 t1 P2P5 t2 P3P5

3 4E.I. 5E.I.
2 : M0(Pc) + t1 + t2 ≥ 0 t3
t5 t5 t5
3 : M0(Pc) + t4 ≥ 0
P1P6 t1 P2P6 t2 P3P6
6 : M0(Pc) + t4 + t5 ≥ 0 6 7E.I.
t3 8E.I.
Conditions De séparation :
4 : M0(Pc) + t1 + t4 < 0
5 : M0(Pc) + t1 + t2 + t4 < 0
7 : M0(Pc) + t1 + t4 + t5 < 0
III. Outils de modélisation - 4. RdP

P1 P4 M0(Pc) = 1

t1 t4
t1 = -1 => C(Pc, t1) = -1
P2 P5 t2 = 0 => C(Pc, t2) = 0
t2 t5 t3 = 1 => C(Pc, t3) = 1
Pc
P3 P6 t4 = -1 => C(Pc, t4) = -1
t5 = 0 => C(Pc, t5) = 0
t3 t6
t6 = 1 => C(Pc, t6) = 1

CGEM : M(P3) + M(P6) ≤ 1

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