Mod`le dformable lastique non-linaire pour la simulation de e e e e chirurgie en temps rel e Non-Linear Elastic Deformable Model for Real-Time

Surgery Simulation

titre courant : Elasticit non-linaire pour la simulation de chirurgie e e running title: Non-Linear Elasticity for Surgery Simulation

Guillaume Picinbono, Herv Delingette et Nicholas Ayache e

INRIA, projet Epidaure, 2004 route des Lucioles, B.P. 93, 06902 Sophia Antipolis, Cedex - France http://www-sop.inria.fr/epidaure/Epidaure.html

Auteur pour la correspondance : Nicholas Ayache : INRIA, projet Epidaure 2004 route des lucioles, B.P. 93 06902 Sophia Antipolis, Cedex - France E-Mail : Nicholas.Ayache@sophia.inria.fr Tel : +33 (0)4 92 38 76 61 Fax : +33 (0)4 92 38 76 69

Rsum e e Dans cet article, nous dcrivons les derniers dveloppements du prototype de simulateur de chirurgie minimalement e e invasive sur le foie dvelopp ` lINRIA. Un des probl`mes cls est la modlisation physique des tissus mous. Nous e ea e e e proposons un nouveau mod`le dformable fond sur llasticit non-linaire (mod`le de St Venant-Kirchho) et la e e e e e e e mthode des lments nis. Ce mod`le reste valable pour les grands dplacements, ce qui signie en particulier quil e ee e e est invariant par rotation. Cette proprit amliore le ralisme des dformations et rsout les probl`mes lis aux ee e e e e e e limitations de llasticit linaire, qui nest valable que pour les petits dplacements. Nous nous intressons aussi e e e e e au probl`me de la variation de volume en ajoutant ` notre mod`le des contraintes dincompressibilit. Enn, nous e a e e dmontrons le bien-fond de cette approche pour la simulation en temps rel de gestes en chirurgie laparoscopique du e e e foie. Mots cls : Simulation de chirurgie, lasticit non-linaire, grands dplacements, mthode des lments nis, temps e e e e e e ee rel, contraintes dincompressibilit. e e Abstract In this article, we describe the latest developments of the minimally invasive hepatic surgery simulator prototype developed at INRIA. A key problem with such a simulator is the physical modeling of soft tissues. We propose a new deformable model based on non-linear elasticity and the nite element method. This model is valid for large displacements, which means in particular that it is invariant with respect to rotations. This property improves the realism of the deformations and solves the problems related to the shortcomings of linear elasticity, which is only valid for small displacements. We also address the problem of volume variations by adding to our model incompressibility constraints. Finally, we demonstrate the relevance of this approach for the real-time simulation of laparoscopic surgical gestures on the liver. Keywords: Surgery simulation, non-linear elasticity, large displacement, nite element method, deformable model, real-time, incompressibility constraints. Abridged version A major and recent evolution in abdominal surgery has been the development of laparoscopic surgery. In this type of surgery, abdominal operations such as hepatic resection are performed through small incisions. A video camera and special surgical tools are introduced into the abdomen, allowing the surgeon to perform a less invasive procedure. A drawback of this technique lies essentially in the need for more complex gestures and in the loss of direct visual and tactile information. Therefore the surgeon needs to learn and adapt himself to this new type of surgery and in particular to a new type of hand-eye coordination. In this context, surgical simulation systems could be of great help in the training process of surgeons.

Among the several key problems in the development of a surgical simulator, the geometrical and physical representation of human organs remain among the most important. The deformable model must be at the same time very realistic (both visually and physically) and very ecient to allow real-time deformations. Linear elasticity is often used for the modeling of deformable materials, mainly because the equations remain quite simple and the computation time can be optimized. The physical behavior of soft tissue may be considered as linear elastic if its displacement and deformation remain small (typically less than 10 % of the mesh size). The linear elastic energy Wl , for homogeneous isotropic materials, is dened by the following formula (Hookes law): El Wl = = 1 U + Ut 2 (trEl )2 + trEl 2 2

(1)

where U is the displacement vector eld describing the deformation, El is the linearized Green-St Venant strain tensor, and and are the Lam coecients characterizing the material stiness. e Finite element method is a classical way to solve continuum mechanics equations. It is a mathematical framework to discretize a continuous variational problem. We chose to use P1 nite elements where the elementary volume is a tetrahedron. By interpolating the displacement vector in the tetrahedron T as a function of the displacements of its vertices, we can obtain the force FT applied by the tetrahedron on the vertex Pp : p
3

FT = 2 p
j=0

pj [BT ]Uj .

(2)

pj where BT is a stiness tensor which expresses the local biomechanical properties of the material.

The main limitation of the linear model is that it is not invariant with respect to rotations. When the object undergoes a rotation, the elastic energy increases, leading to strong distorsions. In the case of a global rotation of the object, we could solve the problem with a specic change of the reference frame. But this solution proves itself to be ineective when only one part of the object undergoes a rotation (which is the case in general). This unrealistic behaviour of the linear elastic model for large displacements led us to consider dierent models of elasticity. The St Venant-Kirchho model is a generalization of the linear model for large displacements, and is a particular case of hyper-elastic materials. The basic energy equation is the same (equation 5), but now E stands for the complete Green-St Venant strain tensor: E= 1 2 U+ Ut + Ut U . (3)

Elastic energy, which was a quadratic function of to

U in the linear case, is now a polynomial of order four with respect

U. The nite element method leads to the new formulation of the elastic force applied on the vertices of the mesh: Fp (T ) = 2
j pj BT Uj + j,k jkp pjk 2 (Uk Uj ) CT + (Uj .Uk ) CT + 4 j,k,l jklp DT Ul Ut Uj k

(4)

where C jkl and Djklp are new stiness parameters. The rst term of this elastic force corresponds to the linear elastic case. Living tissue, which is essentially made of water, is nearly incompressible. This property is dicult to model and leads in most cases to instability problems. We choose to penalize volume variation by applying to each vertex of the tetrahedron a force directed along the normal of the opposite face, the norm of the force being the square of the relative volume variation. We obtain a new deformable model which is invariant with respect to rotation. This property improves the biomechanical realism of the simulated deformations. Obviously, the computation time of this model is larger than for the linear model because the force equation is much more complex. Nevertheless, with this non-linear model, we can reach a frequency update of 30Hz on meshes made of about 2000 tetrahedra, which is sucient to reach visual real-time with quite complex objects.

Introduction
Une volution majeure dans le domaine de la chirurgie abdominale a t le dveloppement de la chirurgie laparoe ee e

scopique. Dans ce type de chirurgie, des oprations comme la rsection hpatique sont eectues au travers de petites e e e e incisions. Une camra vido et des instruments spciaux sont introduits dans labdomen du patient et permettent e e e au chirurgien deectuer des oprations beaucoup moins traumatisantes pour lorganisme. Le principal inconvnient e e de cette technique est de rendre les gestes du chirurgien plus compliqus et de le priver dinformations tactiles et e visuelles directes. Le chirurgien doit donc apprendre de nouvelles procdures et sadapter ` un nouveau type de coore a dination il-main. Dans ce contexte, un syst`me de simulation chirurgicale appara comme un outil important pour e t la formation et lentra nement des chirurgiens. Parmi les dirents points cls ncessaires ` llaboration dun simulateur de chirurgie [1, 2], la reprsentation e e e a e e gomtrique et physique des organes du corps humain demeure un des plus importants. Le mod`le dformable qui e e e e reprsente un organe doit tre ` la fois tr`s raliste (visuellement et physiquement) et tr`s ecace an de permettre e e a e e e de simuler des dformations en temps rel. Plusieurs mthodes ont t proposes : les mod`les masse-ressort [3, 4], e e e ee e e les dformations libres [5], llasticit linaire utilise avec la mthode des volumes nis [6] ou avec la mthode des e e e e e e e lments nis [7]. ee Depuis le dbut du projet de simulation de chirurgie dans notre laboratoire, nous fondons nos mod`les dformables e e e sur la thorie de llasticit linaire et la mthode des lments nis [8, 9]. Cependant, mme si ces mod`les nous pere e e e e ee e e mettent de simuler les dformations de structures anatomiques comme le foie, ils constituent une bonne approximation e de la ralit. En eet, lutilisation dune relation linaire entre la dformation et le dplacement ne permet pas aux e e e e e mod`les dtre invariants par rotation. Il en rsulte des distorsions tr`s peu ralistes d`s que lhypoth`se des petits e e e e e e e dplacements nest plus vrie. Cest pourquoi nous nous sommes intresss ` lquivalent en grands dplacements e e e e e a e e du mod`le dlasticit linaire, ` savoir le mod`le de St Venant-Kirchho. e e e e a e Llasticit non-linaire est en gnral utilise lorsque les principaux objectifs sont la prcision et le ralisme e e e e e e e e biomcanique de la dformation, et non pas lecacit et le fonctionnement en temps-rel. Par exemple M. Vidrascu e e e e utilise un mod`le de Mooney-Rivlin incompressible pour simuler les dformations du foie [10]. Malgr lutilisation e e e dune mthode de dcomposition de domaine, les calculs prennent plusieurs minutes. Vuskovic et Kauer utilisent eux e e aussi des mod`les non-linaires (loi no-Hookenne et mod`le de Veronda-Westmann) pour calculer les proprits e e e e e ee biomcaniques du foie ` partir de mesures eectues in-vivo [11]. Cette fois encore le temps rel nest pas ncessaire. e a e e e Des mod`les dlasticit non-linaire sont utiliss pour simuler les dformations dautres organes, comme par exemple e e e e e e le cerveau an de prdire les dformations engendres par des gestes chirurgicaux (ouverture de la dure-m`re, ablation e e e e dune tumeur) ou par le dveloppement ou la rgression de lsions crbrales [12], ou encore la peau dans le but den e e e ee tudier llasticit [13]. On trouve aussi des applications de llasticit de St Venant-Kirchho en animation [14]. e e e e e Les exemples dutilisation de mod`les non-linaires dans des applications temps-rel sont rares. Pour la simulation de e e e e chirurgie gyncologique, Szekely et al. utilisent un mod`le de Mooney-Rivlin [15, 16] qui fonctionne en temps rel par e e

le biais dune paralllisation massive [17]. Dautre part, Zhuang utilise un mod`le dlasticit en grands dplacements e e e e e ` pour simuler la manipulation dobjets dans un environnement virtuel [18]. A notre connaissance, aucun de ces mod`les e ne se prte aux changements de topologie. e Dans cette article, nous proposons un nouveau mod`le dformable dynamique temps-rel qui sappuie sur lexprience e e e e e acquise dans notre quipe avec les mod`les lastiques linaires [9], mais qui reste valable pour les grands dplacements. e e e e Ce mod`le autorise les changements de topologie, et donc la simulation de la dcoupe ou de la suture des tissus mous. e e Nous allons tout dabord introduire la thorie de llasticit linaire et sa mise en uvre au travers de la mthode des e e e e e lments nis, pour ensuite mettre en vidence les limitations de ce mod`le lorsque lhypoth`se des petits dplacements ee e e e e nest plus vrie. Nous nous concentrerons ensuite sur notre mise en uvre de llasticit de St Venant-Kirchho et e e e e de contraintes dincompressibilit [19, 20]. e

Les limites de llasticit linaire e e e

Llasticit linaire est souvent utilise pour la modlisation de matriaux dformables, principalement en raison e e e e e e e

de la simplicit des quations qui la gouvernent et de la possibilit doptimiser les temps de calcul. Le comportement e e e physique dun tissu lastique peut tre considr comme linaire d`s lors que ses dformations et ses dplacements sont e e ee e e e e susamment petits [21, 22] (typiquement infrieurs ` 10 % de la taille de lobjet). Nous reprsentons la dformation e a e e dun mod`le volumique ` partir de sa forme au repos Mrepos par un champ de dplacement U(x,y,z) pour (x,y,z) e a e Mrepos , et nous crivons Mdform = Mrepos + U(x,y,z). e e e Lnergie lastique linaire Wl , pour un matriau homog`ne isotrope, scrit en fonction du tenseur de dformation e e e e e e e de Green-St Venant linaris El sous la forme suivante [23] : e e Wl El = = (trEl )2 + trEl 2 = (div U)2 + 2 2 1 t U+ U , 2 U
2

rot U 2

(5)

o` et sont les coecients de Lam qui caractrisent la rigidit du matriau. u e e e e Lquation 5, connue sous le nom de loi de Hooke, montre que lnergie lastique linaire dun objet dformable e e e e e est une fonction quadratique du champ de dplacement. e

2.1

La mthode des lments nis e ee

La mthodes des lments nis est un moyen classique de rsoudre les quations de la mcanique des milieux e ee e e e e continus. Cest un outil mathmatique permettant de discrtiser un probl`me variationnel continu [24]. Cette mthode e e e est base sur une subdivision du domaine dintrt en volumes lmentaires. Nous avons choisi dutiliser des lments e ee ee ee nis de type P1 pour lesquels llment de volume est un ttra`dre (gure 1). En chaque point M(x,y,z) du ttra`dre ee e e e e T , le vecteur dplacement est interpol ` partir des valeurs des dplacements Uk des sommets Pk . Pour les lments e ea e ee

P1 , les fonctions dinterpolation k sont linaires ({k ; k = 0,...,3} sont les coordonnes barycentriques de M dans le e e ttra`dre) : e e

U(x,y,z) j

=
j=0

Uj j (x,y,z)

j (x,y,z) = j .X + j (6) (7)

(1)j (Pj+1 Pj+2 + Pj+2 Pj+3 + Pj+3 Pj+1 ), 6V (T )

o` est le produit vectoriel de deux vecteurs et V (T ) est le volume du ttra`dre. u e e En utilisant cette quation pour U, on obtient la formulation de lnergie de dformation lastique linaire dans le e e e e e ttra`dre T : e e
3

WElastic (T ) =
j,k=0 jk BT

jk Ut [BT ]Uk j

(j k ) + [(k j ) + (j .k ) Id3 ] , 2 2

(8)

e e e e o` [BT ] est la contribution du ttra`dre au tenseur de rigidit de larte (Pj ,Pk ) (ou du sommet Pj si j = k), u jk {j ; j = 0,..,3} sont les vecteurs de forme du ttra`dre et reprsente le produit tensoriel de deux vecteurs (u v = e e e uvt ). Finalement, on obtient la force FT applique par le ttra`dre T sur le sommet Pp en drivant lnergie lastique e e e e e e p par rapport ` la position de ce sommet : a
3

FT = 2 p
j=0

pj [BT ]Uj .

(9)

Nous utilisons cette formulation de llasticit linaire depuis plusieurs annes au travers de deux mod`les dformables, e e e e e e le mod`le pr-calcul [25] et le mod`le masse-tenseur [8]. De plus, nous les avons tendus ` llasticit linaire anisoe e e e e a e e e trope [9], ce qui permet de modliser des matriaux renforcs par des bres, qui sont tr`s rpandus parmi les tissus e e e e e biologiques (muscles, tendons, ...), ou dautres structures anatomiques comme les vaisseaux sanguins.

2.2

Le probl`me de linvariance par rotation e

La principale limitation du mod`le linaire est quil nest pas invariant par rotation. Lorsquun lment de volume e e ee subit une rotation, il linterpr`te comme une augmentation de lnergie lastique, qui se traduit par une distorsion. La e e e gure 2 montre la dformation que subit un mod`le lastique linaire lorsquil est soumis ` une rotation. e e e e a Lorsquil sagit dune rotation globale, on pourrait imaginer rsoudre le probl`me par un changement de rep`re e e e appropri. Mais dans la plupart des cas, il ny a quune partie de lobjet simul qui subit une rotation par rapport au e e reste du domaine. Cest en particulier le cas d`s lors quune partie de lobjet est xe, et que le reste est soumis ` un e e a e ee e ensemble de contraintes entra nant une rotation locale. La gure 3 montre un cylindre dont la face infrieure a t xe. 7

La face suprieure est soumise ` une force dirige vers la droite. Nous avons reprsent en (a) les dformations entra ees e a e e e e n pour plusieurs valeurs successives de lintensit de la force. On observe, comme sur la gure 2, une dilatation du mod`le e e aux endroits o` il subit une rotation. Sur la gure 3(b), nous avons reprsent ` laide de `ches les trajectoires de u e ea e certains points sur la face suprieure du cylindre. Nous constatons que ces points suivent, au cours de la dformation, e e une trajectoire linaire qui est responsable de la dilatation observe. Cette dilatation est dautant plus irraliste quelle e e e nest pas isotrope, puisquelle ne se produit que dans le plan de rotation. On le constate en observant la dformation e subie par la face suprieure du cylindre (3(c)). e Le comportement irraliste du mod`le dlasticit linaire, lorsquil subit des grands dplacements, nous a conduit e e e e e e ` considrer un mod`le dlasticit tr`s proche du mod`le linaire mais qui reste valable pour les grandes dformations, a e e e e e e e e le mod`le dlasticit de St Venant-Kirchho. e e e

Le mod`le dlasticit de St Venant-Kirchho e e e

Le mod`le dlasticit de St Venant-Kirchho est la gnralisation du mod`le linaire pour les grands dplacements. e e e e e e e e

Lquation de base de lnergie est la mme : e e e W = trE 2

2

+ trE 2 ,

(10)

mais cette fois E reprsente le tenseur de dformation de Green-St Venant complet : e e E= 1 2 Ut + U+ Ut U , (11)

Lnergie de dformation, qui est une fonction quadratique du gradient du champ de dplacements dans le cas linaire, e e e e est maintenant un polynme de degr quatre par rapport ` o e a W = 1 (div U) + 2 2
i,j 2

U:
2

rot U 2

+ ( U :

Ut U) +

Ut U 2 ,

(12)

o` A : B = tr(At B) = u

aij bij

est le produit scalaire de deux matrices.

3.1

Le mod`le masse-tenseur non-linaire e e

En conservant les conventions de notations utilises pour llasticit linaire, nous exprimons lnergie de dformation e e e e e e dun ttra`dre T pour le mod`le dlasticit de St Venant-Kirchho sous la forme : e e e e e W (T ) =
j,k jk Ut BT Uk + j j,k,l jkl Uj . CT (Uk . Ul ) + j,k,l,m jklm DT (Uj . Uk ) (Ul . Um ) .

(13)

Comme on pouvait sy attendre, cette nergie comporte maintenant, en plus du terme quadratique de llasticit e e e linaire, des termes dordre trois et quatre mettant en uvre respectivement les dplacements de trois et quatre e e
jkl jklm sommets du ttra`dre. Ces termes font appara les nouvelles grandeurs CT et DT , qui sont respectivement des e e tre

vecteurs et des scalaires de rigidit. Ils viennent complter les tenseurs de rigidit BT (quation 8) et dpendent des e e e jk e e fonctions de forme du ttra`dre (quation 6) et des coecients de Lam du matriau : e e e e e C jkl = j (k . l ) + [l (j . k ) + k (j . l )] , T j,k,l = 0..3 2 2 jklm D = (j . k ) (l . m ) + (j . m )(k . l ), j,k,l,m = 0..3 T 8 4

(14)

La force exerce par le ttra`dre sur chacun de ses sommets Pp est alors drive de lnergie lastique W (T ) pour e e e e e e e donner une quation polynomiale de degr trois : e e Fp (T ) = 2
j pj BT Uj + j,k jkp pjk + 4 2 (Uk Uj ) CT + (Uj .Uk ) CT j,k,l jklp DT Ul Ut Uj . k

(15)

Fp (T ) 1

Fp (T ) 2

Fp (T ) 3

On remarque que le premier terme de la force lastique, Fp (T ), correspond exactement ` la force rencontre dans le e a e 1 cas de llasticit linaire. e e e Lide principale du mod`le masse-tenseur est de sparer, pour chaque ttra`dre, la force applique sur un sommet e e e e e e en deux parties : une force cre par le dplacement du sommet et une somme de forces dues aux dplacements de ses ee e e voisins :
pp Fp (T ) = [BT ]Up + 1 j=p pj [BT ]Uj .

(16)

De cette faon, nous pouvons dnir, pour chaque ttra`dre, un ensemble de tenseurs de rigidit locaux pour les c e e e e
pp pj sommets ({BT ; p = 0,...,3}) et pour les artes ( BT ; p,j = 0,...,3; p = j ). Apr`s avoir eectu la mme opration pour e e e e e

tous les ttra`dres, on peut accumuler, sur les sommets et les artes du maillage, les contributions correspondantes e e e pour former les tenseurs de rigidit globaux : e Bpp =
T N (Vp ) pp BT

B pj =
T N (Epj )

kl BT .

Ces tenseurs de rigidit sont calculs au moment de la construction du mod`le et sont stocks sur chaque sommet et e e e e arte du maillage. e Le mme principe peut tre appliqu au terme quadratique Fp (T ) et au terme cubique Fp (T ) de lquation 15. Le e e e e 2 3 premier apporte des vecteurs de rigidit pour les sommets, les artes et les triangles, alors que le second dnit des e e e scalaires de rigidit pour les sommets, les artes, les triangles et les ttra`dres. Le tableau 1 rsume la rpartition de e e e e e e toutes ces informations de rigidit sur chaque primitive gomtrique du maillage. e e e Etant donn un maillage ttradrique dun solide dans notre cas une structure anatomique nous construisons e e e une structure de donnes comprenant les notions de sommet, darte, de triangle et de ttra`dre, avec toutes les e e e e relations de voisinage ncessaires. Pour chaque sommet, nous stockons sa position actuelle Pp , sa position au repos e P0 et ses informations de rigidit. Pour chaque arte et chaque triangle nous stockons les informations de rigidit. e e e p Enn, pour chaque ttra`dre, nous stockons les coecients de Lam et , les quatre vecteurs de forme k et les e e e informations de rigidit. e 9

Durant la simulation, nous calculons les forces pour chaque sommet, arte, triangle et ttra`dre, puis nous mettons e e e ` jour la position des sommets en considrant que lquation qui gouverne le mouvement de notre mod`le lastique a e e e e est une quation direntielle Newtonienne de la forme : e e mi d2 Pi dPi = i + Fi 2 dt dt (17)

Cette quation est relie aux quations direntielles rencontres en mcanique des milieux continus [26] : e e e e e e M U + C U + F (U) = R (18)

Dapr`s la thorie des lments nis, la matrice de masse M et la matrice damortissement C sont creuses et dpendent e e ee e des proprits de chaque ttra`dre. Dans notre cas, nous considrons que M et C sont des matrices diagonales, cestee e e e `-dire que la masse et les eets damortissement sont concentrs sur les sommets du maillage. Cette simplication, a e appele masse-lumping, dcouple les mouvements de chacun des nuds et permet donc dcrire lquation 18 comme e e e e un ensemble dquations direntielles indpendantes du type 17, une pour chaque sommet. e e e De plus, nous avons choisi un schma dintgration explicite, dans lequel les forces lastiques sont estimes ` e e e e a linstant t pour calculer la nouvelle position du sommet ` linstant t + 1 : a mi i 2mi t mi i Pt+1 = Fi + P + Pt1 i i t2 2t t2 i t2 2t (19)

Cette intgration explicite permet une remise ` jour du mod`le avec une frquence compatible avec les besoins de e a e e la simulation. Une approche fonde sur un schma semi-implicite permettrait un comportement plus rigide mais e e demanderait la rsolution dun syst`me linaire ` chaque itration, ce qui est trop coteux en temps de calcul comptee e e a e u tenu de la taille des maillages. Un des gestes de base de la simulation de chirurgie consiste ` dcouper des tissus mous. Avec notre mod`le a e e dformable, ce geste peut tre eectu de mani`re tr`s ecace. Nous simulons laction dun bistouri lectrique sur e e e e e e un tissu mou en supprimant successivement tous les ttra`dres qui sont en contact avec lextrmit de linstrument. e e e e Lorsque lon supprime un ttra`dre, environ 280 soustractions de rels sont eectues pour retrancher la contribution e e e e du ttra`dre aux informations de rigidit des sommets, artes et triangles voisins. En mettant ` jour localement e e e e a les informations de rigidit, le tissu garde exactement les mmes proprits que si nous avions retir le ttra`dre e e ee e e e correspondant sur le maillage au repos. Grce ` la continuit volumique de la modlisation par les lments nis, la a a e e ee dformation du tissu reste raliste durant la dcoupe. e e e

3.2

Contraintes dincompressibilit e

Les tissus vivants, qui sont composs essentiellement deau, peuvent tre considrs comme quasiment income e ee pressibles. Cette proprit est particuli`rement dicile ` modliser et conduit la plupart du temps ` des probl`mes ee e a e a e dinstabilit. Cest le cas avec le mod`le de St Venant-Kirchho, car le matriau simul atteint un comportement e e e e incompressible lorsque la constante de Lam tend vers linni. Mais prendre une valeur trop grande pour nous e 10

forcerait ` diminuer le pas de temps et donc ` augmenter le temps de convergence. Une autre raison qui nous a pouss a a e ` ajouter une contrainte dincompressibilit externe au mod`le lastique est lie au mod`le lui-mme : le principal a e e e e e e avantage du mod`le de St Venant-Kirchho est dutiliser le tenseur de dformation E qui est invariant par rotation. e e Mais il est aussi invariant par symtrie, ce qui peut conduire au retournement de certains ttra`dres lorsquils sont e e e soumis ` de fortes contraintes. Ce retournement sera rendu impossible par une contrainte gomtrique de conservation a e e du volume. Nous avons donc choisi de pnaliser la variation de volume de chaque ttra`dre en appliquant, sur chacun de ses e e e sommets, une force dirige selon la normale ` la face oppose. La norme de cette force tant proportionnelle au carr e a e e e de la variation relative de volume et le sens tant donn par le signe de cette variation (gure 4) : e e Fp incomp = sign(V V0 ) V V0 V0
2

Np

Ces forces agissent comme une augmentation de la pression ` lintrieur du ttra`dre. Cette mthode est relativement a e e e e proche des multiplicateurs de Lagrange, qui sont souvent utiliss pour rsoudre les probl`mes de minimisation dnergie e e e e sous contraintes.

3.3

Rsultats e

An de mettre en vidence lapport du mod`le masse-tenseur grands dplacements, nous avons renouvel e e e e lexprience propose au paragraphe 2 sur le cylindre (gure 3). On peut ainsi apprcier lavantage du mod`le none e e e linaire, qui se dforme de mani`re beaucoup plus raliste. En eet, on constate sur la gure 5(a) que les points e e e e peuvent maintenant suivre des trajectoires non rectilignes, permettant au cylindre de se courber naturellement. Si on compare ce rsultat avec le mod`le linaire (gures 5(b) et 5(c)), on se rend compte de lerreur commise par ce dernier e e e d`s que lon sort de lhypoth`se des petits dplacements. Le mod`le non-linaire permet au cylindre de se plier sans e e e e e que sa longueur augmente ni que sa section se dforme. On peut aussi apprcier lavantage quil prsente en terme de e e e conservation du volume. La gure 6 prsente la comparaison du mod`le masse-tenseur non-linaire avec son homologue linaire. Les mod`les e e e e e dformables ont t xs au centre de leur face antrieure : cette zone correspond au hile hpatique, cest-`-dire e ee e e e a lendroit o` les dirents arbres vasculaires (artriel, veineux et biliaire) pn`trent dans le parenchyme hpatique. u e e e e e Nous utilisons un coecient de lordre de 104 105 kg/cm2 , alors que les valeurs de sont issues du compromis entre un comportement le plus incompressible possible ( tr`s grand) et un temps de calcul correct. En gnral, cela e e e nous m`ne ` des valeurs de comprises entre 2 et 10. Nous avons alors appliqu des forces sur le lobe droit du foie. Si e a e on utilise le mod`le linaire, la partie droite du foie subit une importante (et irraliste) augmentation de volume, alors e e e quavec le mod`le non-linaire, le lobe droit est capable de subir une rotation partielle, ce qui donne une impression e e de dformation beaucoup plus proche de la ralit. e e e Lorsque lon ajoute la contrainte dincompressibilit dcrite au paragraphe prcdent, on obtient des variations de e e e e volume encore plus faibles (voir table 2). Lajout de cette contrainte a aussi pour eet de stabiliser le comportement 11

dans les zones de plus forte dformation. e Enn, nous prsentons un exemple de simulation dun geste classique de chirurgie laparoscopique sur le foie. Le e chirurgien op`re ` laide de deux instruments. Celui de droite est une pince avec laquelle il va saisir une zone du lobe e a droit du foie an de le mettre sous tension, pendant quil va dcouper le parenchyme hpatique avec linstrument de e e gauche. Au fur et ` mesure de la dcoupe, le chirurgien carte la partie du foie quil veut supprimer an de faciliter a e e la suite de la dcoupe. Cette partie peut alors subir un important mouvement de rotation qui sera d`lement simul e e e par notre mod`le non-linaire (gure 7). e e Evidemment, le temps de calcul des forces pour ce mod`le non-linaire est nettement plus long que dans le cas e e linaire. Dabord parce quil nous faut parcourir, en plus des sommets et des artes, tous les triangles et tous les e e ttra`dres du maillage. Ensuite parce que les expressions des forces sont nettement plus compliques. Apr`s avoir e e e e factoris au maximum les calculs, nous avons obtenu une frquence de simulation 5 fois infrieure ` celle du mod`le e e e a e linaire, soit environ 9 Hz sur un pentium PIII 600 MHz pour un mod`le de foie comportant 6342 ttra`dres (ce qui e e e e correspond ` 1394 sommets), alors quavec le mod`le linaire nous atteignons la frquence de 45 Hz. Ce temps de a e e e calcul permet nanmoins dobtenir une frquence de 30 Hz avec un maillage comportant environ 2000 ttra`dres, ce e e e e qui est susant pour atteindre le temps rel visuel avec des objets relativement complexes, et pour fournir un retour e deort raliste en utilisant la mthode dextrapolation des forces dcrite dans [9]. Une architecture multiprocesseurs, e e e disponible aujourdhui ` un prix raisonnable, permettrait dj` de traiter des maillages plus complexes ou datteindre a ea une frquence de simulation suprieure. En eet, en raison de lutilisation dun schma dintgration explicite, le calcul e e e e des forces internes et lintgration du mouvement se font sommet par sommet, ce qui permet de parallliser ces calcul e e en dcomposant le maillage en sous-domaines. e

Conclusion
Nous avons propos, dans cet article, un nouveau mod`le dformable fond sur llasticit en grands dplacements, e e e e e e e

la mthode des lments nis et un schma dintgration explicite dynamique. Il rsout les probl`mes dinvariance e ee e e e e par rotation poss par llasticit linaire et tient compte des proprits dincompressibilit des tissus biologiques. Le e e e e ee e fait dinclure ce mod`le dans notre prototype de simulateur de chirurgie amliore son ralisme biomcanique et donc e e e e accro son intrt pour la formation et lentra t ee nement des chirurgiens. La validation dun simulateur de chirurgie est un probl`me dlicat. La comparaison avec des donnes relles pose e e e e de nombreuses dicults techniques et thiques. Nous valuons principalement nos dveloppements en nous basant sur e e e e le retour des chirurgiens ` qui nous faisons essayer le simulateur. Un protocole de comparaison de dirents mod`les a e e a et dvaluation en milieu hospitalier est aujourdhui en cours de mise en place en collaboration avec lIRCAD 1 ` e Strasbourg. Nos futurs travaux porteront sur lamlioration de lecacit grce ` une nouvelle formulation de llasticit en e e a a e e
1. Institut de Recherche sur le Cancer de lAppareil Digestif

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grands dplacements. Nous envisageons aussi dintroduire les rseaux vasculaires ` lintrieur du parenchyme hpatique e e a e e et de complter nos mod`les gomtriques et physiques avec des composantes physiologiques (prise en compte de e e e e lcoulement sanguin, de la respiration, etc). e

Rfrences ee
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                           !"                               
U0 P 0 P 3

Guillaume Picinbono, gure 1 :

P 2

e Fig. 1 Elment ni P1

15

P 1

Guillaume Picinbono, gure 2 :

Fig. 2 Dilatation dun matriau lastique linaire (en reprsentation laire) sous leet dune rotation globale (la e e e e reprsentation surfacique est celle dun objet rigide subissant la mme rotation). e e

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Guillaume Picinbono, gure 3 :

(a)

(b)

(c)

Fig. 3 Plusieurs dformations successives dun cylindre lastique linaire, entra e e e nant des rotations de plus en plus importantes de la partie suprieure du mod`le. (a)Vue de cot. (b) Vue de cot en rendu laire, avec une reprsentation e e e e e des trajectoires suivies par certains points. (c) Vues du dessus.

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Guillaume Picinbono, gure 4 :

Fincomp

Fig. 4 Pnalisation de la variation de volume. La position au repos est reprsente en pointills. e e e e

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Guillaume Picinbono, gure 5:

(a)

(b)

(c)

e e e e Fig. 5 Application dune force sur la face suprieure du cylindre (la face infrieure tant xe). Comparaison entre le mod`le linaire (rendu en laire) et le mod`le grands dplacements (en rendu surfacique). (a) Dformations successives e e e e e du cylindre utilisant le mod`le masse-tenseur grands dplacements. Les `ches indiquent les trajectoires de certains e e e points. (b) Comparaison des dformations du mod`le linaire (rendu laire) et du mod`le grands dplacements (en e e e e e rendu surfacique). (c) Mme exprience que (b), mais vue de dessus. e e

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Guillaume Picinbono, gure 6 :

(a)

(b)

Fig. 6 Comparaison entre le mod`le linaire et le mod`le non-linaire pour simuler les dformation dun foie. (a) e e e e e Comparaison des dformations du mod`le linaire (en rendu laire) et du mod`le non-linaire (en rendu surfacique). e e e e e La position au repos est reprsente par maillage en reprsentation laire du bas (jaune). (b) Gros plan sur la zone e e e de plus forte dformation. La forme au repos est reprsente par le mod`le du bas (jaune). On constate une forte e e e e dirence vis ` vis de la conservation du volume entre le mod`le linaire (` gauche) et le mod`le grands dplacements e a e e a e e (` droite). a

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Guillaume Picinbono, gure 7 :

Fig. 7 Simulation de chirurgie laparoscopique du foie en utilisant le mod`le masse-tenseur grands dplacements. e e Sur les deux derni`res images, la forme au repos est reprsente en rendu laire. e e e

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Guillaume Picinbono, tableau 1 :

Rpartition des e informations de rigidit e Sommet Vp Arte Epj e

Tenseurs Bpp B pj

Vecteurs C ppp C ppj C jjp C jpp C pjj Djppp Dpjjp Djkpp Djjkp Dkkjp Djklp Dkljp

Scalaires Dpppp Djjjp Djjpp Djpkp Djkjp Dkjkp Djlkp Dljkp Dpjkp Dkjjp Djkkp Dkjlp Dlkjp Djpjp

C jkp Face Fpjk C kjp C pjk Ttra`dre Tpjkl e e

Tab. 1 Stockage des informations de rigidit sur les composantes gomtriques du maillage. e e e

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Guillaume Picinbono, tableau 2 :

Variations de volume (%) Cylindre gauche Foie milieu droit 7

Linaire e 28 9 63

Non-linaire e 0.3 1 1.5 2

Non-linaire incomp. e 0.2 0.5 0.7 1

Tab. 2 Rsultats de variations de volume. Pour le cylindre, les appellations gauche, milieu et droit font rfrence e ee aux dirents stades de dformation des gures 3 et 5(a). e e

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