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Architectures d'automatismes industriels : volutions et grandes tendances
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Comment a marche ?
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Les bus et rseaux de terrain en automatisme industriel
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Applications
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Lexique
v Les automatismes centraliss Jusque dans les annes 80, les automatismes, sappuyant sur des automates programmables industriels (API), traitaient essentiellement des fonctions squentielles. En simplifiant, les API : graient des demandes dexcution et dtat de lautomatisme (image des entres), laboraient des demandes dexcution dactions (positionnement des sorties). Par la suite, les API ont t amens grer de nombreuses fonctions complmentaires comme des fonctions mtier, des fonctions de diagnostic systme et application, etc. Les automatismes centraliss graient tout un ensemble de fonctions qui navaient pas forcement dinteractions entre elles. Lorsqu'il y avait dj un automate dans lusine, les automaticiens qui devaient intgrer une fonction supplmentaire se posaient simplement la question : lautomate ou le systme dautomatisme en place peut-il grer les E/S supplmentaires et quelle est la capacit de mmoire disponible ? Bien souvent, lautomatisation supplmentaire tait ralise avec cet automate existant, mme si elle navait aucun rapport avec lautomatisme rsident. Ces automatismes centraliss amenaient des nombreuses contraintes : aucune autonomie des diffrents sous-ensembles, mise en service et maintenance lourdes et difficiles effectuer du fait de la quantit dE/S gres, arrt de lensemble des fonctions gres par lAPI en cas de dfaut systme de cet API ou darrt pour la maintenance du moindre lment de loutil de production.
Cette segmentation a gnr le besoin de communication entre les entits fonctionnelles. La fonction de communication est devenue la clef de vote de la conception des architectures dautomatismes.
Usine
Concentrateur
RLI
Figure 2. Les automatismes dcentraliss. Les constructeurs dAPI ont donc cr des offres de rseaux locaux industriels (RLI) afin dassurer une communication efficace entre les diffrents API. v La dcentralisation des entres/sorties et de la priphrie dautomatisme A la demande des utilisateurs finaux, notamment pour faire baisser les cots de cblage, il a t ncessaire de prendre en compte la topologie des automatismes. Sur des sites plus tendus, il est souvent ncessaire de grer un nombre de points diffus importants et de prendre en compte les fonctions mtier rparties (variation de vitesse, dialogue homme/machine, pesage...). La rponse des constructeurs de produits dautomatismes est arrive avec les rseaux et bus de terrain. Ceux-ci ont permis de grer dans un premier temps des E/S dcentralises puis la priphrie dautomatisme. Ces rseaux de terrain contribuent raliser des gains de cblage importants, mais surtout ils permettent de rendre accessibles des services (diagnostic, programmation) sur tout le site.
Usine
Usine
Superviseur
RLI
Atelier 2
Atelier 1
Figure 1. Les automatismes centraliss. v Les automatismes dcentraliss Du fait des contraintes imposes par les systmes centraliss, les utilisateurs se sont orients vers une segmentation de l'architecture. Celle-ci a t faite en dcoupant lautomatisme en entits fonctionnelles. Elle permet de simplifier les automatismes en rduisant le nombre dE/S gres et prsente donc l'avantage de faciliter la mise en service et la maintenance.
Automate 1
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paquets de donnes, des fichiers et la performance n'est plus forcment un critre prdominant. Le CIM ne rsout donc pas la problmatique de la gestion de l'augmentation du trafic sur les mdiums. Les offreurs de communication adaptent les performances de leurs rseaux en fonction des niveaux du CIM sur lesquels ceux-ci seront positionns. De ce fait, la quasi-totalit des rseaux d'automatismes sont dits propritaires et rpondent essentiellement en la mise en conformit d'une approche produit et non pas exactement de la problmatique utilisateur qui est son besoin. Le CIM a contribu la segmentation de lautomatisme en niveaux : capteur/actionneur (niveau 0), automatisme (niveau 1), supervision (niveau 2), informatique (niveaux 3 et 4) en associant le couple volume/performance.
pilotage de processus
ETHERNET rseaux locaux TCP/IP MODBUS+ ETHWAY FIPWAY FIPIO UNITELWAY MODBUS ...
rseaux locaux industriels bus et rseaux de terrain
pilotage de machine
niveau atelier
niveau bus AS-i capteurs et cellule CAN Sriplex actionneurs niveau machine
Figure 4. A chaque niveau correspond un bus ou un rseau. Les constructeurs dautomates programmables ont cr des rseaux et des bus adapts au besoin. Ainsi chaque niveau, correspond un bus ou un rseau : les "sensor bus", bus capteurs et actionneurs unitaires simples, les "device bus", bus et rseaux pour la priphrie dautomatisme : variateurs, robots, axes les "field bus", rseaux de communication entre units de traitement : automates programmables, superviseurs, commandes numriques les rseaux locaux industriels, pour l'tablissement de la communication entre lautomatisme et le monde informatique.
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Il n'est pas envisageable aujourd'hui de limite cette course la performance, le modle CIM devient donc dpass dans sa formulation actuelle. v L'impact des NTIC sur les architectures dautomatismes La dernire dcennie a vu l'apparition des nouveaux langages de programmation et des mcanismes d'changes de donnes dans le monde informatique. Depuis dix ans, Ethernet TCP/IP s'est dvelopp sur les architectures d'automatismes et est devenu un rseau fdrateur partir du niveau 2 du CIM. La gnralisation de ce rseau autorise une prise en compte simple de nouveaux outils de conduite et d'exploitation des donnes : MES (Manufacturing Execution System) et ERP (Enterprise Ressource Planning). Paralllement l'apparition du MES, les postes de supervision ont tendance se repositionner au niveau de la conduite. Dans la terminologie NTIC, il ne faut pas comprendre seulement l'utilisation d'Ethernet TCP/IP mais galement les technologies et mcanismes prouvs et usits dans le monde informatique tels que les langages JAVA, CORBA, HTML, XML mais galement de nouvelles technologies issues du monde des tlcommunications telles que WAP, Bluetooth, WML... Ainsi, les NTIC permettent : de repenser l'approche dans la conception des architectures d'automatismes, daugmenter les capacits et les performances des rseaux de communication par le dveloppement de nouveaux modles de communication, de dvelopper des services associs aux mtiers des diffrents acteurs du procd. Globalement, les NTIC ont tendance aplanir la pyramide du CIM, c'est dire fusionner certains niveaux, car il n'est plus utile de dcrire les niveaux sous une approche quantitative mais fonctionnelle.
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Comment a marche ?
c Le modle OSI (Open System Interconnection)
Les couches Transport, Session et Prsentation peuvent tre vides. Cest ce quon nomme un profil simplifi, largement utilis pour les rseaux industriels. Fonctionnellement, l'ensemble des sept couches (figure 6) est divisible en deux familles bien distinctes : la premire, constitue des couches 1 4, offre les services de communication (transfert des donnes), la seconde constitue des couches 5 7, les services d'application (utilisation des donnes).
Abonn 1 Abonn 2
Application
Couche 7
Couche 6
Prsentation
Couche 6
Couche 5
Session
Couche 5
Couche 4
Transport
Couche 4
Rseau
Couche 3
Liaison
Couche 2
Couche 1 Mdium
Physique
Couche 1
c Lencapsulation
Cest un mcanisme de transmission de donnes. Lorsquune application envoie des donnes vers le rseau, chaque couche traverse excute un processus dencapsulation de lunit de donnes fournie par la couche suprieure en ajoutant une entte, voire une remorque, qui lui est propre. Rciproquement la rception, chaque couche excutera une dsencapsulation pour en final ne restituer que les donnes utilisateurs lapplication. La figure 7 matrialise le processus dencapsulation.
Couche transport Couche rseau En-tte rseau Traitement applicatif
Donnes utilisateur Donnes utilisateur Donnes utilisateur Donnes utilisateur Donnes utilisateur Donnes utilisateur Donnes FCS utilisateur CRC32 Donnes FCS utilisateur CRC32
En-tte Couche application application Couche En-tte prsentation prsentation Couche session En-tte transport En-tte transport En-tte transport En-tte transport En-tte session En-tte session En-tte session En-tte session En-tte session En-tte prsentation En-tte prsentation En-tte prsentation En-tte prsentation En-tte prsentation En-tte application En-tte application En-tte application En-tte application En-tte application En-tte application
Couche En-tte En-tte En-tte liaison Ethernet liaison rseau Couche Prambule En-tte En-tte En-tte Ethernet liaison rseau physique Ethernet
Bus Cest la topologie la plus commune aux LAN (Local Access Network) car la plus conomique. Chaque nud est raccord au bus par lintermdiaire de modules de drivation actifs ou passifs suivant le protocole de rseau. Arbre Chaque nud peut tre un abonn ou un hub. Cest une variante de la topologie en toile avec les mmes faiblesses. Cette architecture revient en force avec les techniques du type Ethernet en fibre optique 10 base F et Ethernet commut du type 100 base VG (le rseau est dcoup en tronons relis par des ponts qui filtrent les trames en fonction du destinataire diminuant ainsi les collisions ; lextrme est dassocier la fonction pont filtrant chaque coupleur dabonn, pour liminer ainsi les collisions). Maille Cest la forme classique dorganisation WAN (World Access Network). Les quipements sont relis entre eux pour former une toile (Web) daraigne (comme Internet). Chaque nud a un rle de routeur. Pour atteindre un nud, les chemins sont multiples et choisis en fonction de critres comme la disponibilit dun nud ou dun WAN, la qualit de transmission ou la charge ponctuelle sur un tronon WAN donn. Anneau Chaque nud est reli ses voisins pour former une boucle ferme et a un rle actif dans la propagation des changes. Cette structure est bien adapte aux LAN, en particulier si lon recherche la disponibilit. Une rupture de liens entre deux nuds peut tre gre pour garantir la communication. Chaque nud a la possibilit de rgnrer le signal et la structure se prte facilement lutilisation de la fibre optique, les distances de couverture pouvant tre grandes.
Maille Anneau
application
application
prsentation
prsentation
session
session
transport
rseau
liaison
liaison
physique mdium 1
hub
physique mdium 2
Figure 9. Diffrents types d'interconnexions de rseaux. Gateway Unit fonctionnelle qui permet linterconnexion de deux rseaux darchitecture diffrente. Routeur Il cre une segmentation logique de rseaux. Il assure le passage de linformation entre deux sous-rseaux logiques distincts en choisissant le meilleur chemin. Cest la couche rseau qui assure ce routage. Il nest pas transparent, il faut donc ladresser pour le traverser. Switch Il transmet les donnes reues sur un port, seulement vers le port sur lequel la station destinatrice est connecte. Il assure la prolongation du support au del des limites en distance du standard (segment) en ralisant une remise en forme des signaux. Il supprime les collisions et les paquets non valides et rduit la charge moyenne sur le rseau entier. Synonyme : Bridge. Hub Les donnes reues sur un port sont envoyes tous les autres ports. Le hub ne possde pas de mmoire interne et diffuse les collisions ; plus il y a d'quipements, plus il y a de collisions et plus la charge est importante. Pour de plus longues distances, utiliser des switches. Synonyme : rpteur.
Point point
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intgr au processeur. Ce bus de terrain est bas sur les mcanismes producteurs/consommateurs. Il est destin au dport dE/S jusqu 15 km et accueille des quipements tiers.
c Bus de terrain
v Bus Fip Sur la base du standard WorldFip, deux profils ont t dvelopps : Fipio, bus dE/S de lautomate (niveau 1), Fipway, bus de synchronisation (niveau 2). Le bus de terrain Fipio est un standard de communication entre diffrents constituants dautomatisme (niveau 1). Il permet la connexion de 127 quipements partir du point de connexion
Informatique
3
Ethernet TCP/IP
2
Contrle
1
Intgration FIPIO Modbus + Connectivit IBS Profibus DP CANopen Multiplexeurs E/S
AS-i 0 Manufacturier
Terrain
A2S-i
Machines
Infrastructures
Figure 10. Le choix de Schneider Electric en matire de rseaux. - prsenter plus de 1 500 m de cble coaxial, - prsenter plus de 1 000 m de liaisons point point (entre demi-rpteurs prsents), le cble de transceiver (ou drivation) ne peut excder 50 m (liaison transceiver vers coupleur station, vers rpteur, vers demi-rpteur), la distance thorique maximale entre deux stations est de 2,8 km. Toutes ces limitations sont lies la technique CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection) et la vitesse de propagation des signaux lectriques sur les mdias ou dans les constituants, ainsi qu'aux phnomnes de rflexion. Il existe une multitude de protocoles associables Ethernet. Deux sont devenus des standards, savoir : TCP et IP. v IP (Internet Protocol) : IP est le protocole principal de la couche rseau qui est utilis la fois par TCP, UDP, ICMP et IGMP. Une application peut galement accder directement IP (rare mais possible). Chaque bloc de donnes qui circule sur lInternet traverse la couche IP de tous les htes en extrmits du rseau ou routeurs intermdiaires. Il assure le routage des messages qui est direct si le destinataire est sur le mme rseau ou indirect via routeur ou passerelle. Le service est non fiable, il nexiste aucune garantie que le datagramme arrive destination. Il fournit un service qualifi de "au moindre effort" ou "au mieux". En cas de saturation de buffers, IP ne sait que rejeter un datagramme et essayer de prvenir lmetteur via un message ICMP. La fiabilit doit tre assure par les couches suprieures. v TCP (Transmission Control Protocol) : TCP est destin tre implment sur la couche transport du modle OSI. C'est un protocole de transport fiable orient connexion et flux de donnes. TCP se charge de traiter la non fiabilit d'IP. L'offre Ethernet TCP/IP de Schneider Electric implmente sur la couche application les protocoles applicatifs natifs que sont UNI-TE et Modbus. Ceci afin de satisfaire aux besoins de dialogue d'application application et ainsi assurer l'interoprabilit des diffrentes plates-formes automates. De nombreux services sont disponibles sur les coupleurs Ethernet de Schneider Electric, savoir : applets de diagnostic embarqus afin de pouvoir assurer un diagostic de l'automate et de sa configuration de manire simple et transparente au travers d'un navigateur Internet, applet d'diteur de donnes dont l'objectif est de pouvoir accder la base de donnes (protge par mot de passe) de l'automate par un navigateur Internet, applet d'diteur graphique permettant de visualiser et commander, depuis un navigateur Internet, sous forme graphique (bargraphes, curseur, rotacteur, afficheur, courbes...) les donnes du procd, applet "diag viewer" autorisant le report d'alarmes gnres par un Premium et d'en grer les acquis. Ceux-ci seront distribus sur le rseau Ethernet TCP/IP pour ainsi en faire bnficier la totalit des acteurs. Diag viewer est accessible par un navigateur Internet. Ces fonctions sont fournies avec les coupleurs concerns et ne ncessitent aucun dveloppement. De plus, certains coupleurs disposent d'une mmoire utilisateur permettant le chargement de pages HTML et ainsi autoriser la conception d'un dialogue homme/machine temps rel embarqu. Voir application page 11 (IUT de Brest).
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Applications
c Bus de terrain AS-i et rseau inter automates Fipway l'hpital de Dreux
Le fil jaune conduit la ronde des chariots
La section BTS lectrotechnique du lyce Edouard Branly Dreux a ralis la rnovation de lautomatisme de contrle et de commande des chariots dapprovisionnement de lhpital de la ville. Son choix sest port sur la mise en uvre dun bus de terrain AS-i reli des automates programmables Micro.
"Lapprovisionnement des diffrents services de lhpital de Dreux est ralis laide de chariots transportant le linge, les produits pharmaceutiques et les plateaux repas. Tous les transferts taient grs par un automatisme qui, vtuste, ne donnait plus la garantie dun fonctionnement fiable et noffrait pas de convivialit au niveau du dialogue homme/machine. Les services techniques de lhpital, avec qui nous travaillons depuis plusieurs annes dans le cadre de thmes dexamen du BTS lectrotechnique, nous ont confi ltude et la ralisation dun nouvel automatisme se substituant au prcdent. Cette mission tait toutefois assortie dun impratif, celui de ne pas interrompre la continuit de service. Nous avons relev le dfi en mettant en uvre un automatisme sappuyant sur cinq automates Micro et trois bus de terrain AS-i", explique Didier Jublanc, professeur dlectrotechnique en section BTS au lyce Edouard Branly Dreux, dans le dpartement de lEure-et-Loir.
300 chariots chargs de lapprovisionnement Les chariots, au nombre de 300, sont chargs dans les sous-sols de lhpital et rejoignent leur point de destination en se dplaant la vitesse de 5 km/h sur une voie. Celle-ci est constitue dune part de deux rainures parallles creuses dans le sol accueillant et guidant les quatre roues des chariots, et dautre part dun caniveau, situ entre les deux rainures prcdentes, dans lequel tourne une barre cylindrique entrane par plusieurs moteurs asynchrones. Chaque chariot est quip dun galet qui, frottant sur la barre, transmet le mouvement de dplacement. Des aiguillages assurent les changements de direction et deux ascenseurs permettent lacheminement des chariots dans les services rpartis sur dix tages. A leur sortie de lascenseur, les chariots quittent la voie et sont pousss manuellement jusqu leur destination finale. Linstallation est divise en quatre zones (cuisine, maternit, centrale et hpital). Chaque zone est dcoupe en tronons lmentaires effectuant chacun une opration simple de transfert de chariot. 300 capteurs de position inductifs assurent la dtection de prsence et le suivi des chariots. Chaque chariot embarque une tiquette didentification inductive contenant linformation de destination. Des lecteurs, placs au niveau des aiguillages, ralisent le dcodage de ltiquette et orientent le chariot.
Chariot
Une longueur de 400 mtres couverte par 3 bus AS-i Lautomatisme de linstallation repose sur quatre automates Telemecanique Micro, chacun deux tant affect au contrle dune zone. Chaque automate pilote une srie de moteurs asynchrones lis lentranement des chariots et gre un bus de terrain AS-i, le fameux fil jaune, sur lequel sont connects, via des botiers de raccordement (XZ-SDA40D3 4 E et XZ-SDA22D32 2 E/2 S), les capteurs de position et des gyrophares signalant la prsence des chariots lors dun franchissement de porte. Le rseau AS-i dveloppe une longueur totale de 400 mtres, rpartie en deux bus de 100 m et un troisime de 200 m. Pour ce dernier, il a t ncessaire dinstaller
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Architecture de l'automatisme de contrle et de commande des chariots de l'hpital de Dreux. un rpteur (XZ-MA1) afin de prolonger de 100 m la liaison. Un terminal Magelis, reli via Uni-Telway chacun des automates, assure la fonction de dialogue homme/machine. Les quatre automates communiquent entre eux et avec un cinquime par lintermdiaire dun rseau Fipway. Ce cinquime automate, agissant en concentrateur, collecte les informations et pilote un synoptique voyants lumineux traduisant ltat de linstallation. Le choix du bus AS-i a t motiv par la configuration du btiment imposant une grande longueur de voie. Cette solution gnre de substantielles conomies de cblage puisque les capteurs/actionneurs se connectant directement sur le bus, les fils entre capteurs/actionneurs et automates sont dsormais supprims. La mise en service est galement plus aise car les informations sont visualises directement sur lautomate et le contrle des entres et des sorties seffectue automatiquement par une simple lecture. "Nous avons ralis cette rnovation sur quatre annes, chaque anne correspondant une zone. Grce la disponibilit des services techniques de lhpital dirigs par Guy Jouanneau et son adjoint Thierry Nol, auxquels il faut associer Daniel Goussu, lectricien de maintenance et vritable tuteur des tudiants, nous avons men bien notre mission. Les tudiants bnficient dune solide formation technique, dpassant la simple thorie et la simulation, puisquils se frottent aux ralits du terrain avec un double objectif atteindre dans un dlai fix : le succs lexamen et la russite de la rnovation", conclut Didier Jublanc. c MR Le lyce Edouard Branly Localis Dreux, le lyce polyvalent Edouard Branly accueille 1 200 lves. Il prpare aux baccalaurats gnraux L, ES et S (option SI), aux baccalaurats technologiques STI mcanique, lectronique et lectrotechnique, ainsi quaux CAP/BEP lectronique, lectrotechnique et maintenance des systmes automatiss (MSMA). Il offre galement la poursuite des tudes avec un ventail de cinq BTS : lectronique, maintenance industrielle, assistant technique dingnieur, mcanique et automatismes industriels (MAI) et bien sr lectrotechnique. Pour ces deux dernires spcialits, des applications industrielles sont ralises chaque anne dans le cadre de la prparation des thmes dexamen. Parmi ces applications, le lyce compte des rfrences dans le secteur de la pharmacie, des cosmtiques, de lenvironnement (traitement des eaux), de la mcanique
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lun de ces coupleurs sont prsentes sous forme de pages standard Web au format HTML et sont ainsi accessibles par tout navigateur Internet du march capable dexcuter du code Java embarqu. La fonction de diagnostic systme permet de visualiser en temps rel partir dun navigateur Internet la configuration de l'automate Micro, le diagnostic dtaill de chaque module appartenant cette
Un des deux PC, muni du logiciel Factory Cast, gre le site Web du coupleur de lautomate Micro. Cette maquette est commande par un automate Micro (TSX 3720) muni dun coupleur Ethernet (TSX ETZ 510). Pour le pilotage et le suivi de la production, il a t choisi de raliser un serveur Web partir de lautomate, avec des pages spcifiques de supervision sur le coupleur Ethernet. Le coupleur Ethernet TSX ETZ 510 inclut, en plus de la gestion du protocole TCP/IP standard, une fonction serveur Web embarqu. Ce serveur est un serveur de donnes temps rel automate. Toutes les donnes du processeur Micro supportant configuration et ltat des entres/sorties. De plus, le coupleur Ethernet avec serveur Web embarqu dispose galement dun espace mmoire de type Flash EPROM, accessible comme un disque dur et permettant lhbergement de pages Web spcifiques. Ces pages Web sont cres avec les diteurs standard du march permettant la cration et ldition au format HTML. Sur ces pages, il est possible de visualiser toutes les variables automate en temps rel grce des applets JAVA dans diffrents synoptiques, autorisant la ralisation dapplications de supervisions distantes. c
LIUT de Brest Composante de lUniversit de Bretagne Occidentale (UBO), lInstitut universitaire de technologie de Brest accueille plus de 1 000 tudiants, en formation initiale et continue, sur les sites de Brest et de Morlaix. Il offre un ventail de formations prparant cinq spcialits de DUT (GEII, GMP, GB, GEA et GACO)* et des licences professionnelles dans les domaines de la production industrielle, du commerce et
de la distribution. LIUT de Brest hberge galement un laboratoire de recherche de lUBO : le LUSIG (Laboratoire des Systmes Industriels et Gophysiques).
*GEII : Gnie Electrique et Informatique Industrielle, GMP : Gnie Mcanique et Productique, GB : Gnie Biologique, GEA : Gestion des Entreprises et des Administrations, GACO : Gestion Administrative et Commerciale.
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Avertissement
Schneider Electric dgage toute responsabilit conscutive lutilisation incorrecte des informations et schmas reproduits dans le prsent guide et ne saurait tre tenu responsable ni dventuelles erreurs ou omissions, ni de consquences lies la mise en uvre des informations et schmas contenus dans ce guide.
Bibliographie
- Guide technique Russites N 13 "Transparent Factory" Schneider Electric - Cahier technique N 197 "Bus de terrain" Schneider Electric - Document sur les NTIC de l'IUT de Brest par Stphane Barr, A. Mamoune et J. Le Guen - Livre "Les rseaux" de G. Pujolle 3me dition
Les textes et les illustrations de ce guide sont disponibles dans la rubrique Lenseignement technique partir du site : http://www.schneider-electric.fr
Ce guide technique a t rdig par Ouahid Belkacem, professeur d'lectronique et d'informatique industrielle au lyce Jacquard Paris 19e, avec la collaboration des experts rseaux et NTIC de Schneider Electric.
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