Contact frottement Implmentation dans Cast3M

Le problme physique Deux familles de mthodes : Comportement et Cinmatique Elments joints dans Cast3M raitement des !onditions aux limites de Diri!hlet non homo"nes raitement des !onditions de !onta!t unilatral Cal!ul automatique de !es !onditions #D$3D raitement du frottement

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Le problme physique :

U 0 N 0 U N =0
N N

Condition de non$pntration : Condition de frottement /u 0 *

U D = T UT

= ( N , x ,...)

T = D

1 ou /u 2 *

T < D

Deux familles de mthodes

Mthode !omportementale
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Les !onditions sont prises en !har"e par des lments Elles s3expriment en termes de !ontraintes et dformations Mthode !inmatique Les !onditions sont d!rites !inmatiquement aux n4uds Elles s3expriment en termes de dpla!ements et d3efforts
i qi

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Elment joint !onta!t : !omportement lastoplastique loi de !omportement normale unilatrale raideur en !ompression 2 paramtre de pnalisation frottement : idem e dpend de .

. 5. .

e 5

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Mthode intressante si elle est asso!ie 6 un matriau physique& 7inon diffi!ile de dterminer les raideurs 5. et 5 & La raideur tan"ente en !ompression du systme peut beau!oup (arier selon que la !ondition de !onta!t est (rifie ou non& La !on(er"en!e du !al!ul en dpend& .!essite des n4uds en (is 6 (is& .e supporte pas de "randes dformations de la stru!ture& Dans Cast3M8 !9est la famille d9lments :;I<&

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 q =
i i

raitement des !onditions aux limites de Diri!hlet non homo"nes&

;n (eut rsoudre : Ener"ie potentielle totale V = { q : Aq = b} sur Dpla!ements admissibles satisfaisant les !onditions La !ondition de minimisation s9!rit :
r

min{ q Vr } q t Kq q t F #

dq t Kq dq t F = *

;n introduit les for!es Fl telles que :

F + Fl = Kq

La !ondition de minimisation de(ient :

dq t Fl = *

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;r :

Adq = *

Fl est don! de la forme :

Fl = A t

;n ajoute aux dpla!ements les for!es de liaisons ;n !her!he maintenant l9extremum de :

3
3 =* q
- t q Kq q t F + t ( Aq b) # 3 Kq F + A t = * =*

Aq = b

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3 familles de mthodes : o pnalisation on modifie la raideur 5 o limination on limine des in!onnues dans le systme o dualisation on adjoint au systme les

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Mthode de pnalisation
Kq F + At = 0
Aq = b

7oit C "rand& Le systme est qui(alent 6:

( K + CA A) q F + A CA b = 0
t t t

7ur les q soumis 6 !ondition8 le systme est qui(alent /en ne "ardant que les "rands termes1 6 :
CA t Aq CAt b = 0

!6d

Aq = b

7ur les autres q8 le systme est qui(alent 6 :

Kq F = 0

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;n rsout le systme :
( K + CA A) q F CA b = 0
t t

;n en dduit q& ;n !al!ule le rsidu = :

R = Kq F = CAt b CA t Aq = At AC( qex q )

Il (rifie bien la !ondition : ;n en dduit :

= ( AAt ) AR
1

R = At

%roblme : !hoix de C

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Mthode d3limination :
Kq F + At = 0
Aq = b

;n exprime 6 l3aide des !ontraintes !ertaines in!onnues en fon!tion des autres : q : in!onnues totales >: in!onnues !onser(es qe: in!onnues limines ?r: ? rduite sur les in!onnues limines
A( Q + qe ) = b

= Ar1 ( b AQ )

q = ( Q + qe ) = ( I Ar1 A) Q + Ar1b

?utrement dit :
q = BQ + c

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=sol(ons le systme :
B t KBQ B t F + B t Kc = 0

;n en dduit q / q = BQ + c 1 qui (rifie automatiquement les !onditions 7ur les in!onnues totales le rsidu = est :
R = Kq F

Aq = b

&

ou:

R = KBQ + Kc F
t

Don! = est dans le noyau de @t8 6 sa(oir ( I A A)

1 r

( I A A)
1 r

R=0

R = At Ar1t R

= (rifie

R = At

a(e! = ( AA )
t

AR

ou = A

1t r

%roblme : !ompliqu en prsen!e de relations Mthode des multipli!ateurs de La"ran"e

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;n rsout le systme matri!iel total :

K A At q F = 0 b

La solution (rifie tri(ialement les !onditions& %roblme : CoAteux !ar on au"mente le nombre d3in!onnues du systme linaire& 7ystme non dfini positif d3oB des diffi!ults de fa!torisation La d!omposition 52LtDL n3est "arantie que si 5 est dfini positif

7oit le problme a!admique du point bloqu soumis 6 une for!e :

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La raideur supplmentaire de blo!a"e est :

F * b - q *

Le systme admet une solution mais sa raideur n9est pas fa!torisable& Elle n9est pas dfinie positi(e& Ce problme apparaCt quand la !ondition aux limites bloque un mode d9ensemble& Deux solutions : La"ran"ien au"ment ou double multipli!ateur de La"ran"e&

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La"ran"ien au"ment : ;n rajoute un terme de pnalisation sur l3in!onnue

F 1 b 1q 0

puis on modifie le se!ond membre du systme pour le neutraliser :

q =q
!"#$

F = Fi%iti&le +qi

!"#$

Il faut numroter l3in!onnue a(ant le multipli!ateur de La"ran"e ;n !al!ule les ra!tions a(e! la matri!e non au"mente&

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Double multipli!ateur de La"ran"e : ;n dfinit deux multipli!ateurs de La"ran"e lis par une relation d9"alit : Don!tionnelle
1 t 1 t ' q Kq q t F + ( 1 + ' ) ( Aq ( b1 + b' ) ) ( 1 ' ) ' '

( b-

b# )

=aideur

- - - - - * - q - - - #
* #

Ce systme est fa!torisable :

* * * - *

* *

* * * E *

- # -

Il suffit de numroter un multipli!ateur de La"ran"e a(ant l3in!onnue et l3autre aprs&

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Mise en 4u(re dans Cast3M ;n limine les in!onnues tant que Fa ne !onduit pas 6 des in(ersions de systmes non tri(iaux8 sinon on utilise les doubles multipli!ateurs& Dfinition de la !ondition : oprateur @L;> ou =EL? oprateur DE%I puis on utilise l9oprateur =E7; : /q81 2 =E7; /5G?1 /DGb1 7i on (eut les for!es de ra!tions des liaisons8 on utilise l9oprateur =E?C Dl2?t : : !onstruit la matri!e ? !onstruit le (e!teur b

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=solution des systmes non in(ersibles& Mode d3ensemble : D-GD#2* Le systme admet une /au moins1 solution Conditions redondantes /multipli!ateur de
q1 + q' = 0 q1 q ' = 0 q1 = 0

D-

D#

La"ran"e1:

Le systme n3est pas in(ersible mais admet une solution& Cas frquent a(e! la "nration automatique de !onditions&

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Mthode de rsolution: Da!torisation de Crout: 52LtDL

%our un systme non in(ersible8 il apparaCt un terme dia"onal nul dans D pendant la fa!torisation8 et on ne peut pas !ontinuer /di(ision par !e terme1& 7olution : ;n rempla!e !e terme par - et on !ontinue& ;n a alors rsolu : 53u2D a(e! 5325GIi8i D3oB : 5uGIi8iui 2 D 7i ui2*8 u est aussi solution de 5u2D 7inon le systme est impossible

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raitement du !onta!t La !ondition de Diri!hlet non homo"ne de(ient une in"alit : ?q H b * * /?q $ b1 2 * Mthode itrati(e ;n rsout a(e! la !ondition ?nq 2 bn ;n (rifie le si"ne des 7i le si"ne est mau(ais8 on relI!he la !ondition en !e point nou(elle !ondition ?nG-q2bnG ;n re!ommen!e a(e! !ette nou(elle !ondition 7i8 en un point sans !ondition8 on (iole ?q b8 on rintroduit la !ondition pour l9itration sui(ante ;n peut prou(er la !on(er"en!e du s!hma si le systme est dfini positif /!e qui n3est pas n!essairement le !as1
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7!hma de !al!ul dans Cast3M .ou(el oprateur : EJCI En entre : !hamp de dpla!ements q raideur de !onta!ts initiale ? !hamp de (aleurs limites b /jeux1 En sortie : nou(elle raideur de !onta!ts ?n ;prateurs modifis : @L;> et =EL? Mots !ls MI.I et M?JI pour bloquer le minimum ou le maximum de la "randeur& Le !ara!tre unilatral est sto!K dans ?&
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?l"orithme dans Cast3M /q81 ?n 2 2 =E7; EJCI /5G?8 DGb1 /q8 8 ?1

=E%E E= /q8 1 ?nG-

jusqu36 !on(er"en!e 2 =E7; /5G?n8 DGb1 2 EJCI /q8 8 ?1

IntrLt : !on(er"en!e en un nombre fini d9itrations /M -*18 les itrations se font sur des tats dis!rets& Dans Cast3M =E7; est une pro!dure qui rsout le problme de !onta!t par !ette mthode : /q8 12=E7;/5G?8 DGb1 La raideur est d3abord !ondense sur les in!onnues soumises 6 !ondition&
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Cal!ul automatique de !onditions de !onta!t %roblme /en #D1: # li"nes mailles a(e! une !ondition de !onta!t entre les deux li"nes !al!uler les matri!es de !onta!t ? et les jeux b

Mthode : ;n dfinit pour !haque se"ment une None d9influen!e ;n !onsidre un ensemble de !ouples /se"ment point1 ;n !rit la !ondition unilatrale portant sur les points i8 j
( ) N ( ) * )N * N ( 1 * i > d ) ,i( )

K i
et K:

K d i
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Cas du 3D

-$

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*+,-#,-3

23

MLme prin!ipe& ;n !rit les !onditions sur les ensembles de !ouples /trian"le point1 Les !onditions porteront sur E points :
N % % ( ) * lN * i% ( * N ( * i ) ( * ) * i ) > d l , i() )

l i

j K
des

La None d3influen!e est dans !e !as limite par plans s3appuyant sur les !ots du trian"le&

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24

=emarques: La !ondition est !rite sur la "omtrie initiale ;n peut dfinir les !onditions en maCtre$es!la(e ou symtrique& Ca peut !onduire 6 des !onditions redondantes& >uand les points sont en (is 6 (is /appartiennent 6 deux Nones d3influen!e adja!entes18 on !rit seulement une !ondition portant sur la dire!tion moyenne& %our pou(oir passer un !oin8 il ne faut pas que la None d3influen!e !omprenne le prolon"ement des !ots&

Implmentation
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dans Cast3M
25

*+,-#,-3

.ou(el oprateur IM%; En entre : mailla"e des # li"nes /#D1 ou des deux surfa!es /3D1 En sortie : raideur de !onta!t ? jeu b /?8 b1 2 IM%; LIO- LIO#

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26

raitement du frottement 7upposons !onnue la dire!tion du "lissement : 7upposons le !onta!t rsolu&

D

La pression de !onta!t est le multipli!ateur de La"ran"e asso!i 6 la relation de !onta!t %ar la loi de frottement on dduit le seuil de "lissement 7oit : /u 0 *
T = D

7oit :

/u 2 *

T < D

Effe!tuons le !han"ement de (ariable : T + = T + D Le problme de(ient : 7oit : u 0*

T+ = 0

7oit :

u 2*

T+ > 0

;n re!onnaCt un problme de !onta!t& ?l"orithme de frottement :

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=appelons que : D2?t =E%E E= /q81 ?3 =emarque :

est la for!e limite de frottement&

jusqu36 !on(er"en!e al"orithme de !onta!t : 2 =E7; /5G?.8 DG?3 1 2 EJCI /q8 $ 8 ?1

En #D8 il suffit d3une !ondition8 en 3D il en faut deux ortho"onales8 est !al!ul d3aprs la dire!tion du dpla!ement ou de la ra!tion& 2 EJCD /q8 $ 8 ?1 Il y a une deuxime bou!le itrati(e /bou!le non linaire "nrale1 pour !orri"er en dire!tion d3aprs les dpla!ements ou ra!tions et en amplitude d3aprs la ra!tion normale&

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28

Dans Cast3M ?!tualiser la "omtrie Cher!her les !onditions de !onta!t Cher!her les !onditions de frottement =E%E E= Cal!uler la for!e de frottement =soudre le problme de !onta!t oprateur D;=M oprateur IM%; oprateur D=IO oprateur EJCD oprateur =E7;

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Le !ritre "nral sur les rsidus n3est pas suffisant8 il faut (rifier le !omportement du frottement8 ! 6 d que la ra!tion normale /d!ale d3une itration1 ainsi que la dire!tion du dpla!ement ou des ra!tions sont bien !ompatible a(e! la for!e tan"entielle& En 3D8 il y a trois !onditions par n4ud /une de !onta!t et deux de frottement1& Ca !onduit fa!ilement 6 des systmes sur!ontraints8 il faut sa(oir les "rer& Il est intressant d3liminer des in!onnues8 l3utilisation des multipli!ateurs de La"ran"e au"mente !onsidrablement la taille des problmes& Les itrations sur la rsolution des !onta!ts et !elles sur la re!her!he de la dire!tion et l3intensit du frottement sont de natures diffrentes : rsolution d3un problme dis!ret et rsolution d3un problme !ontinu& La premire /tat de !onta!t "lissement1 !on(er"e bien si le problme physique est bien pos /dfini positif1& La deuxime /intensit dire!tion1 ne !on(er"e pas n!essairement& C3est la raison pour laquelle on utilise deux ni(eaux d3itrations&

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Cas des lments quadratiques L3int"ration d3un >P?Q soumis 6 une pression !onstante !onduit 6 des for!es ayant des si"nes opposs entre les n4uds milieux et les n4uds sommets& La !ondition !inmatique de !onta!t n3est pas !orre!te& Dans !e !as on impose de sur!roCt que les n4uds milieux soient sur les droites reliant les sommets&

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