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Cours Chanes de solides

CHAINES DE SOLIDES
Les mcanismes sont constitus de nombreuses pices, certaines restant
en permanence lies dautres au cours du fonctionnement du
mcanisme. Les liaisons mcaniques permettent la mobilit entre les
groupes de pices. Lanalyse de ces diffrentes liaisons fait ainsi
apparatre les chanes de solides.

1- Rappel sur les liaisons lmentaires

Solide indformable :
RS

A
B

Cest un solide physique dont on peut ngliger la

dformation sous leffet des actions mcaniques
qui lui sont appliques
Cela implique que, quels que soient les points A et B appartenant ce
solide, la distance AB reste constante dans le temps.
d AB

= 0
dt Rs

Rs est un repre li au solide S

Classe dquivalence :
Cest lensemble des pices dun mme systme mcanique qui sont en permanence en liaison
encastrement, et dont le comportement du point de vue cinmatique est quivalent au comportement
de lune dentre elles.

Liaison lmentaire :
Modle retenu pour traduire la relation physiquement tablie
entre deux solides ou classe dquivalence par lintermdiaire
dune o plusieurs surfaces de contact, et autorisant un
nombre dfini de degrs de libert (mouvements) de lun par
rapport lautre. Il y a au total 10 liaisons lmentaires
autorisant des mouvements relatifs

M Salette- Lyce Brizeux- Quimper

Une liaison autorisant 6 degrs de libert est appele liaison

x
libre.
Une liaison nautorisant aucun degr de libert est appele
liaison encastrement ou liaison fixe.
Une liaison lmentaire est caractrise par un ou plusieurs lments
gomtriques associs : direction, centre, normale, axe (voir
annexe).

TX

RX

Torseurs associs une liaison lmentaire :

On suppose que les liaisons entre solides sont parfaites, c'est-dire que :
les surfaces en contact sont gomtriquement parfaites
il ny a pas de frottement
le contact est suppos bilatral
Chaque liaison lmentaire autorise un comportement mcanique de
lun des solides par rapport lautre. Des torseurs traduisent ce
comportement :

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( S / R )
Le torseur cinmatique : {V ( S / R ) }=

(ou torseur des vitesses permises)

V

A ( A,S / R )
On utilise de manire conventionnelle la lettre

{V

(S / R)

(vitesse) pour dsigner un torseur

cinmatique

( S / R ) est la vitesse angulaire( exprime en rad/s), qui sera la mme en tout point du solide
V( A, S / R ) est la vitesse linaire( exprime en m/s), qui sera fonction de la position du point du solide
Les lments de rduction par projection dans une base particulire font apparatre nc paramtres
(ou inconnues) cinmatiques. Ce nombre correspond aux degrs de libert (ddl) de la liaison.

R( S R )

Le torseur statique : { ( S R ) }=

(ou torseur des actions transmissibles)

M

( A,S R )

A
Dsign de manire conventionnelle avec la lettre (pour torseur)
Les lments de rduction par projection dans une base particulire font apparatre ns paramtres
(ou inconnues) statiques. Ce nombre correspond aux degrs de libert supprims de la liaison.
Il existe une relation particulire entre ces deux nombres : nc + ns = 6.

2- Graphe de structure (ou graphe des liaisons)

Graphe o les classes dquivalence sont reprsentes par des
cercles et les liaisons par des arcs (ou des segments) joignant les
cercles.
Suivant la reprsentation obtenue, on pourra distinguer :
- des chanes ouvertes continues de solides
- des chanes fermes simples de solides
- des chanes fermes complexes de solides.

L2

L4

L5
L6

L3
L7

L8

L9

Exemple de chane ouverte continue : Robot Ericc 3

Bras 2

Avant-bras 3

Graphe de structure :

L3

Poignet 4

2
Pince 5
Chaise 1

L4

L2

L5

1
Socle 0

L1

Ici, les liaisons Li sont toutes des liaisons pivots

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Exemple de chane ferme simple: Vrin lectrique
Graphe de structure :

Ecrou -tige 3

L2
3

Arbre vis 2

L1

Bti 1

L3
1

Exemple de chane ferme complexe: Positionneur 6 axes

Graphe de structure :
Table 3

Tige de
vrin 2i

21

22

23

24

25

26

11

12

13

14

15

16

Embase 0
Corps de
vrin 2i

Liaisons 0/1i et 3/2i : liaisons sphriques

Liaisons 1i/2i : liaisons pivot glissant

On appelle N le nombre de solides et L le nombre de liaisons intervenant dans la chane.

On remarque que :
- pour une chane ouverte continue : L = N 1
- pour une chane ferme simple :
L=N
- pour une chane ferme complexe : L > N .

Nombre cyclomatique :
On remarque que sur les chanes fermes complexes, il est possible dcrire plusieurs fermetures
cinmatiques. On appelle le nombre de cycles strictement ncessaires pour prendre en compte
toutes les inconnues cinmatiques. Ce nombre est dfini par la relation :
=LN+1

3- Liaisons quivalentes
Dans un graphe de structure, il est possible de remplacer un sous-ensemble de liaisons liant deux ou
plusieurs pices par une seule liaison entre deux solides, quivalente du point de vue cinmatique et
statique (si on se place dans le cas des liaisons parfaites).
On distingue deux cas :
- les liaisons en parallle
- les liaisons en srie.
Pour dterminer une liaison quivalente, on peut rechercher soit le torseur statique quivalent, soit le
torseur cinmatique quivalent. On parle dans le 1er cas de mthode statique, dans le 2me de
mthode cinmatique.
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3-1 Liaisons en parallle:

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Action
extrieure

L1

On considre une portion de graphe liant deux solides 1 et

2 par lintermdiaire de trois liaisons.

L2

On cherche dterminer la liaison quivalente, qui

pourrait tre une liaison lmentaire.

L3

Action
extrieure

Lq

1
Mthode statique :
Le solide 2 est soumis une action extrieure autre que celles dues aux liaisons :
On note :

{ } = {
1

(1 2 )

L1

}, { } = {
2

(1 2 )

L2

}, { } = {
3

(1 2 )

L3

( ex 2 )

} et { } = {
qu

}.

(1 2 )

Lqu

}.

On applique le PFS au solide 2. En considrant les trois liaisons, on obtient :

{ } + { } + { } + {
1

} = {0}

( ex 2 )

{ }+ {
Par substitution, on obtient : { } + { } + { } = { }.
En considrant la liaison quivalente, on obtient :
1

qu

} = {0}

( ex 2 )

qu

Attention, pour faire cette somme de torseur, il faudra tous les exprimer en un mme point.
Dune manire gnrale, le torseur statique dune liaison quivalente n liaisons en parallle

{ } = { }
n

sexprime par :

qu

(1)

i =1

Mthode cinmatique :

On note :

{V } = {V
1

( 2 / 1)

L1

}, {V } = {V
2

( 2 / 1)

L2

}, {V } = {V
3

( 2 / 1)

L3

} et {V } = {V
qu

( 2 / 1)

Lqu

Le comportement cinmatique du solide 2 par rapport 1, est induit par la liaison L1, mais aussi L2 et
L3 et galement par la liaison quivalente.
On traduit cela par lgalit de tous les torseurs entre eux.

{V } = {V } = {V } = {V }
qu

Dune manire gnrale, le torseur cinmatique dune liaison quivalente n liaisons en parallle
sexprime par :

{V } = {V } = ... = {V } = ... = {V }
qu

Conclusion : Dans le cas des liaisons en parallle, on privilgiera la mthode statique.

On aura intrt rechercher si les ensembles de points conservant pour chaque torseur sa forme
particulire ont une zone commune. On crira alors les lments de rduction des torseurs en
un point de cette zone commune.
Mobilit :
On appelle m , le degr de mobilit de la liaison quivalente aux n liaisons en parallle. Il est gal
6 (nombre maximum de degrs de libert) moins le nombre dquations statiques indpendantes :
m = 6 - rs
Si m = 0, la liaison quivalente est une liaison encastrement ou fixe.
Si m > 0, la liaison est dite mobile m degrs de liberts.
Hyperstatisme :
Si on appelle nsi le nombre dinconnues statiques introduites par la liaison i , alors le nombre total
dinconnues statiques mise en oeuvre par la liaison quivalente Ns vaut : Ns =

ns

i =1

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En appliquant la relation (1), on fait apparatre un nombre dquations scalaires statiques

indpendantes not rs au plus gal 6.
On appelle h , le degr dhyperstatisme de la liaison quivalente aux n liaisons en parallle, le
nombre total dinconnues statiques moins le nombre dquations statiques indpendantes :
h = Ns rs
Remarque : pour ltude des liaisons en parallle, rs = nseq nombre dinconnues statiques
indpendantes que lon a dans le torseur statique de la liaison quivalente
Si h = 0, la liaison est dite isostatique.
Si h > 0, la liaison est dite hyperstatique dordre h.
Exemple de ralisation de liaison hyperstatique : guidage dun vilebrequin de moteur thermique 4
cylindres : la liaison pivot est ralise par 5 portes cylindrique correspondant chacune une liaison
pivot.
On a donc un hyperstatisme h = 20, ncessaire ici pour avoir un guidage rigide du vilebrequin, mais
qui impose des contraintes de prcision dusinage au niveau des pices participant au guidage.

Autre exemple de liaison

hyperstatique

guidage par
paliers lisses

L1
3-2 Liaisons en srie:

Action
extrieure

Lq

Mthode statique :
Le solide 3 est soumis une action extrieure autre que

On considre une portion de graphe liant trois solides 1, 2 et

3 par lintermdiaire de deux liaisons.
On cherche dterminer la liaison quivalente, qui pourrait
tre une liaison lmentaire.

celles dues aux liaisons :

On note :

L2

Action
extrieure

}.

( ex 3 )

{ } = {
}.
On applique le PFS au solide 3.on obtient : { } + {
} = {0}
On applique le PFS au systme (2+3). on obtient : { } + {
} = {0}

{ } = {
1

}, { } = {

(1 2 )

},

( 2 3)

et

(1 3 )

qu

Lqu

( ex 3 )

( ex 3 )

On applique le PFS au solide 3 en considrant la liaison quivalente, on obtient :

{ } + {
qu

} = {0}

( ex 3 )

{ } { } { }

1 =
2 =
qu .
Par substitution, ces trois relations donnent :
Dune manire gnrale, le torseur statique dune liaison quivalente n liaisons en srie sexprime

par :

{ } = { } = ... = { } = ... = { }
qu

(2)

Mthode cinmatique :
On note :

{V } = {V
1

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( 2 / 1)

L1

}, {V } = {V
2

(3 / 2)

L2

} et {V } = {V
qu

( 3 / 1)

Lqu

}
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Le comportement cinmatique du solide 3 par rapport 1, est induit par la liaison L1, mais aussi L2 et
L3 et galement par la liaison quivalente.
La composition de mouvements de 3 par rapport 1 sexprime par la composition des torseurs
cinmatiques :

{V } = {V } + {V }
qu

Dune manire gnrale, le torseur cinmatique dune liaison quivalente n liaisons en srie
sexprime par :

{V } = {V i}
n

qu

i =1

Conclusion : Dans le cas des liaisons en srie, on privilgiera la mthode cinmatique.

On aura intrt rechercher si les ensembles de points conservant pour chaque torseur sa forme
particulire ont une zone commune. On crira alors les lments de rduction des torseurs en
un point de cette zone commune.
Hyperstatisme :

{ }

La relation (2) permet de dterminer toutes les composantes des torseurs i . Par consquent, une
liaison quivalente des liaisons en srie est toujours isostatique.
Mobilit :
On appelle nci le nombre dinconnues cinmatiques introduites par la liaison Li. Alors le nombre total
n

dinconnues cinmatiques de la liaison quivalente Nc vaut :

Nc =

nci

i=1

On appelle m , le degr de mobilit cinmatique de la chane continue ouverte constitue des n

liaisons en srie. Il est gal au nombre total dinconnues cinmatiques : m = Nc
On appelle mu , le degr de mobilit de la liaison quivalente :

mu = ncqu.

Ces deux mobilits ne sont pas systmatiquement gales. En effet m peut tre suprieure mu.
On dfinit alors la mobilit interne mi telle que :
m = mu + mi
Cette mobilit peut se dterminer en supposant les deux solides
terminaux de la chane ouverte immobile lun par rapport
lautre et en observant les mouvements internes possibles.

1
Exemple de liaisons en srie : paumelle de porte
2

4- Chanes fermes simples

En reliant les deux solides extrmes dune chane continue ouverte, on obtient une chane ferme
simple. Une chane ferme simple possde autant de solides que de liaisons.
On dfinit ci-dessous les relations caractristiques dun tel type de chane en considrant ensuite
lexemple dun vrin lectrique.
Etude statique et hyperstatisme :
Une chane de n solides lis par n liaisons permet dappliquer (n-1) fois le PFS. Lun des solides tant
fixe ne peut tre isol. Il rsulte de ces (n-1) isolements un certain nombre dquations statiques
indpendantes. On notera rs le nombre dquations statiques indpendantes et Ns le nombre
total dinconnues statiques.
On appelle h le degr dhyperstatisme dune chane ferm simple. Il est gal la diffrence entre le
nombre total dinconnues statiques Ns et le nombre de relations statiques indpendantes les liant rs :
h = Ns rs
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Etude cinmatique et mobilit:

Une chane de n solides lis par n liaisons permet dappliquer une fois la composition de mouvement
en crivant la fermeture des torseurs cinmatiques. On obtient alors un systme dau plus 6
quations cinmatiques indpendantes. On notera rc le nombre dquations cinmatiques
indpendantes et Nc le nombre total dinconnues cinmatiques.
On appelle m le degr de mobilit dune chane ferm simple. Il est gal la diffrence entre le
nombre total dinconnues cinmatiques Nc et le nombre de relations cinmatiques indpendantes les
liant rc:
m = Nc - rc
Cette mobilit se dcompose en mobilit utile (loi E/S) mu et mobilit interne mi avec :
m = mu + mi

Problme : si la dtermination de rc est en gnral aise, celle de rs est souvent longue et

fastidieuse. Do une certaine difficult dterminer le degr dhyperstatisme dune chane ferme
simple.
Par analogie avec les chanes ouvertes, on dmontre que la mobilit peut aussi sexprimer par la
relation suivante :
m = 6(n-1) rs
En utilisant la relation remarquable nci + nsi = 6, on peut exprimer le degr dhyperstatisme plus
simplement :
n

On peut crire :

Nc + Ns =

i=1

nci +

nsi = 6n

i=1

rs = 6 (n-1) m = (Nc + Ns) - 6 - m

h = Ns rs = Ns ( (Nc + Ns) 6 m )

De plus :
Do :

Ce qui nous donne la relation finale suivante : h = m + 6 Nc

Exemple de chane ferme simple: Vrin lectrique

{ ( E 2)}

Ecrou -tige 3

L2
3

Arbre vis 2

L1

{ ( E 3)}

Graphe de structure :

L3
1

Bti 1

On dfinit les torseurs statiques et cinmatiques par leurs lments de rductions en O.

r
r
r
X 12 x + Y12 y + Z12 z
{ (1 2 )}= r
r

M 12 y + N12 z

O
r
r
r
X x + Y y + Z 32 z

{ ( 3 2 )}= 32 r 32
r
r
pX 32 x + M 12 y + N12 z
O
r
r
Y13 y + Z13 z

{ (1 3)}= r
r
r
L x + M 13 y + N13 z
O 13

r
21 x
{V ( 2 / 1)}=
0
O
r
32 x
{V ( 3 / 2 )}=
r
p 32 x
O
r
0
{V ( 3 / 1)}= r
u x
O 31

On considre que cet ensemble matriel est en quilibre sous laction de deux torseurs extrieurs :

r
r
r
Xex + Yey + Zez
{ ( E 2 )}= r
r
r
Lex + Mey + Nez
O
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et

r
r
r
Xe' x + Ye' y + Ze' z
{ ( E 3)}= r
r
r
Le' x + Me' y + Ne' z
O

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Etude statique :
On applique le PFS larbre vis 2 :

{
{

} + {
} + {

( E 2)

} + {
} {

(1 2 )

} = {0}
} = {0}

(3 2)

Puis, on applique le PFS lcrou tige 3 :

( E 3)
(1 3 )
( 2 3)
X12 + X 32 + Xe = 0
X32 + Xe'= 0 (b)

Y12 + Y32 + Ye = 0
Y13 Y32 + Ye'= 0
Z12 + Z 32 + Ze = 0
Z13 Z 32 + Ze'= 0
On obtient au total 12 quations:

pX32 + Le = 0 (a)
pX32 + L13 + Le'= 0
M + M + Me = 0
M M + Me'= 0
12
32
13
32

N12 + N 32 + Ne = 0
N13 N 32 + Ne'= 0
On remarque que lquilibre de lensemble ne peut avoir lieu que si les composantes Xe' et Le
sont lies (relation impose par (a) et (b)).
Au total, on obtient donc 11 quations indpendantes (sur un total initial de 12) liant 15 inconnues
statiques.
Le degr dhyperstatisme vaut donc :
h = Ns rs = 15 11 = 4
X12 + X32 + Xe = 0

Y12 + Y32 + Ye = 0
Z12 + Z 32 + Ze = 0

pX32 + Le = 0 X32 + Xe'= 0 avec Le = pXe'

M12 + M 32 + Me = 0

N12 + N 32 + Ne = 0
Y Y + Ye'= 0
13 32
Z13 Z 32 + Ze'= 0
pX + L + Le'= 0
32 13
M13 M 32 + Me'= 0
N N + Ne'= 0
13
32

Etude cinmatique :
On exprime la fermeture cinmatique ::

{V

} + {V

(3 / 2)

} + {V

( 2 / 1)

} = {0}

(1 / 3 )

32 + 21 = 0

p 32 + u13 = 0
Le degr de mobilit vaut donc : m = Nc rc = 3 2 = 1 (avec mu = 1 et mi = 0)
On peut retrouver la valeur de h en utilisant la relation : h = m + 6 Nc = 1 + 6 3 = 4.

On obtient alors deux quations scalaires indpendantes :

5- Chanes fermes complexes

Une chane ferme complexe possde un nombre de liaisons suprieur au nombre de solides.
Ltude dune chane complexe reprend la mme dmarche que celle dune chane simple. Mais la
prsence de plusieurs cycles amne des relations prenant en compte le nombre cyclomatique.
Etude statique et hyperstatisme :
Une chane de n solides lis par l liaisons permet dappliquer (n-1) fois le PFS. Lun des solides tant
fixe ne peut tre isol. Il rsulte de ces (n-1) isolements un certain nombre dquations statiques
indpendantes. Ces quations font intervenir au total Ns inconnues statiques.
On notera rs le nombre dquations statiques indpendantes et Ns le nombre total
dinconnues statiques.
On appelle h le degr dhyperstatisme dune chane ferm simple. Il est gal la diffrence entre le
nombre total dinconnues statiques Ns et le nombre de relations statiques indpendantes les liant rs :
h = Ns - rs

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Etude cinmatique et mobilit:

Une chane de n solides lis par l liaisons permet dcrire plusieurs fermetures cinmatiques, en
loccurrence fermetures On obtient alors un systme dau plus 6 quations cinmatiques
indpendantes. Ces quations font intervenir au total Nc inconnues cinmatiques.
On notera rc le nombre dquations cinmatiques indpendantes et Nc le nombre total
dinconnues cinmatiques.
On appelle m le degr de mobilit dune chane ferm simple. Il est gal la diffrence entre le
nombre total dinconnues cinmatiques Nc et le nombre de relations cinmatiques indpendantes les
liant rc:
m = Nc - rc
Problme : si la dtermination de rc est en gnral aise, celle de rs est souvent longue et
fastidieuse. Do une certaine difficult dterminer le degr dhyperstatisme dune chane ferme
simple.
Par analogie avec les chanes ouvertes, on dmontre que la mobilit peut aussi sexprimer par la
relation suivante :
m = 6(n-1) rs
En utilisant la relation remarquable nci + nsi = 6, on peut exprimer le degr dhyperstatisme plus
simplement :
n

On peut crire :

Nc + Ns =

nci +

i=1

De plus :
Do :

nsi = 6 l

i=1

rs = 6 (n-1) m = 6 (l - ) m = (Nc + Ns) - 6 - m

h = Ns rs = Ns ( (Nc + Ns) 6 m )

Ce qui nous donne la relation finale suivante :

h = m + 6 - Nc

Dans le cas dun problme plan, cette relation devient :

h = m + 3 - Nc
TABLEAU DES LIAISONS

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Ce quil faut retenir :

Il y aura 2 sortes de problmes traiter :
Recherche de la liaison quivalente lassociation de liaisons en srie ou en parallles
Recherche de la mobilit et de lhyperstatisme dun mcanisme.
Penser chercher la zone commune pour exprimer les torseurs
Les relations utiliser devront correspondre ltude mener :

Liaison quivalente : liaisons en parallle

On cherche la liaison quivalente lassociation de liaisons en parallle.
Lassociation de liaison en parallle est gnralement hyperstatique

{ } + { } + { } = { }
1

NS = nsi

qu

h = NS rs = NS nseq

{ }

rs correspond au nombre de composantes indpendantes du qu

nseq correspond aux nombres dinconnues statiques de la liaison quivalente

{V } = {V } = {V } = {V }
qu

m= 6 - nseq

Liaison quivalente : liaisons en srie

On cherche la liaison quivalente lassociation de liaisons en srie.
Cette association ne peut pas crer dhyperstatisme, elle va augmenter la mobilit

{ } = { } = { }
1

NC = nCi

qu

{V } = {V } + {V }
qu

m = NC
mu = nCequ
m = mu + mi

Mcanisme chane ferme simple

On cherche dterminer les mobilits et lhyperstatisme dun mcanisme
NS nombre dinconnues statiques
rs nombre dquations obtenues en appliquant (n-1) fois le PFS

h = N S rs
m = N C - rc

rc est le nombre dquations cinmatiques indpendantes

et m = mu + mi
Il est difficile de dterminer rc et rs. On va gnralement essayer de trouver la mobilit m du
mcanisme en cherchant les mouvements indpendants possibles. On en dduit lhyperstatisme
avec la relation :

h = m + 6 - Nc

Mcanisme chane ferme complexe

On cherche dterminer les mobilits et lhyperstatisme dun mcanisme

h = N S rs
m = N C - rc

rc est le nombre dquations cinmatiques indpendantes

et

m = mu + mi
Il est difficile de dterminer rc et rs. On va gnralement essayer de trouver la mobilit m du
mcanisme en cherchant les mouvements indpendants possibles. On en dduit lhyperstatisme
avec la relation :
h = m + 6. - Nc
avec = L N + 1
L nombre de liaison
N nombre de pices

Cas du problme plan :

On ne prend plus en compte que 3 composantes dans les torseurs, et on a alors

h = m + 3. - Nc

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