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GF 7
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Franco-Libanais - CUT
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Plan du cours :
1- GRAFCET
2- Automates programmables industriels (API) ou PLC
3- Le langage Ladder
4- Les rseaux locaux industriels
-Couches
-Bus ASI
-Bus MODBUS
-Bus Ethernet
-
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Chapitre1 : LE GRAFCET
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LE GRAFCET
1
Introduction
1.1 Dfinition
Le diagramme fonctionnel ou GRAFCET (Graphe de Commande Etape Transition) est un moyen
de description du cahier des charges dun automatisme.
C'est une mthode de reprsentation graphique qui dcrit les comportements successifs de la partie
commande dun systme automatis (ordres mettre, actions effectuer, vnements surveiller).
1.2
Domaine d'application
Le diagramme fonctionnel est indpendant des techniques squentielles tout ou rien, pneumatique,
lectrique ou lectronique, cbles ou programmes, pouvant tre utilises pour raliser lautomatisme
de commande.Mais lutilisation de squenceurs, dune part, et dautomates instructions dtapes
dautre part, permet une transcription directe du diagramme fonctionnel .
Cette reprsentation graphique concise et facile lire est aisment comprhensible par toute personne
en relation avec le systme automatis, du concepteur lutilisateur sans oublier lagent de
maintenance.
Utilis industriellement, le GRAFCET est aussi enseign dans les options techniques et
lenseignement suprieur.
Depuis les premires publications le concernant et surtout depuis la norme franaise NF C03-190 de
1982, cet outil a t travaill et enrichi par le groupe systmes logiques de l'AFCET (Association
Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique)
Il existe une documentation et symboles graphiques, diagramme fonctionnel "Grafcet" dite par
l'Union Technique de l'Electricit. UTE C03-190 Nov. 1990
Langage et interprtation
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Etape initiale
Repre de l'tape
4
1
ATT
Attente
Dpart cycle ET Conditions initiales
Transition
Rceptivit associe
la transition
2
Action(s) associe(s)
l'tape 2
Etapes repres
Action(s) associe(s)
l'tape 3
3
FIN
Etape initiale
Transition
Rceptivit
Etape
Action(s)
:
:
:
:
Liaisons orientes :
Niveau 1 : ne prend en compte que l'aspect fonctionnel du cahier des charges. Il ne considre
que les actions raliser et les informations ncessaires pour les obtenir, sans
spcifier comment elles seront technologiquement obtenues.
Niveau 2 :
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Rgle 1
41
ATT
Rgle 2
Une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les
tapes immdiatement prcdentes sont actives.
Elle ne peut tre franchie que:
lorsquelle est valide
et que la rceptivit associe la transition est vraie.
La transition est alors obligatoirement franchie.
10
10
a (b + c) = 0 ou 1
11
10
a (b + c) = 0
11
e f
a (b + c) = 1
11
e f
e f
Transition franchie
La transistion 10-11 est franchie
car la rceptivit a (b + c) = 1
L'tape 11 est active
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Rgle 3
13
22
a + b c = 0 ou 1
15
16
13
22
a+b c=0
15
16
Transition valide
(9, 13, 22 actives)
13
a+b c=1
15
16
Transition franchie
(9, 13, 22 inactives, 15, 16 actives)
Rgle 4
Rgle 5
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22
d
2
ou
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DEBUT
ACTION P
...
...
9
...
...
10
10
...
11
ACTION "P" = 1
...
R
FIN
ACTION P
11
ACTION "P" = 0
ou
C'est un cas particulier d'un ordre conditionnel ou le temps intervient comme condition logique
ORDRE E
D = 4s
indication du
dlai (retard)
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ORDRE G
L = 6s
indication de la
dure spcifie
de l'ordre
Figure 9 : ordre de dure limite
2.3.6 Dcompteur
Il faut prvoir une squence d'initialisation (ou de remise zro dans le cas d'un compteur).
Aprs l'action, on tablit une squence de dcrmentation du dcompteur suivi d'une reprise de
squence en fonction de la valeur de celui-ci
4
1
a
Initialisation
C=4
2
C=4
Action D
3
d
Action E
e
Dcrmenter
Compteur C
C=0
C=0
Figure 10 : Dcompteur
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2.4 Transitions
2.4.1 Transition
Les transitions indiquent les possibilits d'volution entre tapes. On associe chaque transition une
condition logique appele rceptivit.
2.4.2 Rceptivit
La rceptivit est crite sous forme de proposition logique, c'est une information simple ou une
fonction combinatoire d'informations extrieures (capteur, compteur, etc )
4
1
Attendre
dpart cycle et
broche en position haute (h) et
rotation de la broche (b)
Descendre la broche
en grande vitesse
approche termine (b1)
Descendre la broche
en petite vitesse
broche en position basse (b2)
Remonter la broche
en grande vitesse
broche en position haute (h)
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x
6
y
8
Action A
a
z
Action C
w
10
Action G
g
Action D
d
11
Action E
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12
12
a b
13
a b
16
a b
13
16
Rceptivits a b et a b exclusives
Si a et b sont prsents la fois,
aucune transition ne pourra tre
franchie partir de l'tape 12.
22
p
23
26
Action H
h
24
Action K
k
27
Action J
j
Action L
l
25
28
Action N
n
29
(q)
(r)
q r
Fin des squences
simultanes
(convergence)
30
s
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Un GRAFCET peut comporter plusieurs squences sexcutant simultanment mais dont les
volutions des tapes actives dans chaque branche restent indpendantes.
Pour reprsenter ces fonctionnements simultans, une transition UNIQUE et deux traits parallles
indiquent le dbut et la fin des squences, cest--dire lactivation simultane des branches ainsi
ralises et leur attente rciproque vers une squence commune
A partir de ltape 22 de la figure 14, la rceptivit p provoque lactivation simultane des tapes 23 et
26.
Ces deux squences 23-24-25 et 26-27-28-29 volueront alors de faon totalement indpendante et ce
nest que :
lorsque les tapes de fin de branche 25 et 29 sont actives,
lorsque la rceptivit est vraie (q . r = 1),
que la transition sera franchie. Ltape 30 devient alors active et les tapes 25 et 29 inactives.
Nota : Les conditions particulires chaque branche peuvent tre notes entre parenthses
au-dessus des traits parallles de regroupement.
16
12
Action K
Action E
k
f
f e
17
13
Action L
g
Action G
g
18
14
Action M
h
n m
Action H
h
n m
19
15
Action P
Action J
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2.5.5 Sous-programmes
Le besoin de sous-programmes en informatique et en automatique relve de deux objectifs diffrents :
un objectif de structuration, c'est--dire de programmation structure, particulirement vis dans
les langages comme PASCAL ET ADA. On aboutit alors une structure de GRAFCET
multigraphes dont la ralisation en technologie programme pourra utiliser des concepts
informatiques de sous-programmes ou procdures,
un objectif d'conomie d'criture, (c'est--dire de minimisation de lignes du programme, sans
aucun rapport avec l'application, dans le cas d'une ralisation programme). A cet objectif
correspond le cas des automatismes comportant des tches rptitives. Le GRAFCET permet
videmment lui aussi de dcrire ces simplifications d'critures.
a)
Macro-tape
Une macro-tape, rpte autant de fois que ncessaire, est introduite dans le graphe principal la
place de la squence rptitive. Cette squence est dcrite au voisinage immdiat du graphe.
La macro-reprsentation rpond aux besoins d'approche progressive et structure des applications
industrielles complexes.
4
0
DCY CI
1
A+
S2
10
S3
B+
S4
C+
11
S5
Tempo t1
t / 11 / t1
10
12
S-
S3
5
C-
A-
S1 S6
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b)
Graphe auxiliaire
Les tapes 2 et 4 sont des tapes d'appel du graphe de squence rptitive et provoquent l'activation de
l'tape 10 par franchissement de la transition (1), rceptive l'activit de ces tapes (X2 ou X4).
L'tape 13 est l'tape de retour au graphe principal.
graphe
principal
graphe
auxiliaire
4
0
4
14
DCY CI
1
(1)
A+
S2
X2 + X4
10
B+
S4
X13
11
C+
Tempo t1
t / 11 / t1
S5
12
SS3
X13
13
C-
A-
=1
S1 S6
Il existe d'autres descriptions fonctionnelles possibles : exemple utilisant les concepts de transitions
source et puits avec franchissements simultans de transitions (*).
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4
0
DCY CI
1
A+
X2 + X4
S2
10
S4
S3
11
C+
Tempo t1
t / 11 / t1
S5
12
B+
S3
5
C-
SS3
A-
S1 S6
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a)
Figeage de l'automatisme : on suppose dans ce cas que le terme "AU "est un facteur implicite dans
toutes les rceptivits. Ds l'occurrence de "AU", aucune rceptivit ne peut prendre la valeur 1 : la
situation ne peut voluer. La disparition de "AU" autorise nouveau l'volution du cycle.
4
0
AU ...
1
Action A
AU ...
Action B
Cycle
AU ...
AU
CI : conditions
initiales
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b)
squence d'urgence
4
0
AU R1
1
AU
A1
AU R2
2
AU
A2
AU R3
Poursuite du
droulement du
cycle normal
AU
On sait qu'un des intrts du GRAFCET est de n'indiquer chaque situation que les seules
circonstances qui la font voluer.
L'ARRET D'URGENCE devant toujours faire voluer la situation de la partie commande, on devrait,
en toute rigueur, la faire apparatre chaque tape du GRAFCET.
Ds que le cas trait devient un peu important, le GRAFCET devient compltement illisible. Il en
dcoule qu'il est malais de considrer l'arrt d'urgence comme une information d'entre comme les
autres. De plus, c'est contraire l'esprit mme de l'urgence accordant cet arrt une sorte de "super
priorit". Pourtant il est intressant (mais ce n'est pas toujours possible) de pouvoir formaliser le
comportement attendu d'un systme lors de l'apparition de l'information "AU."
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a)
Chaque cycle se droule automatiquement mais ncessite chaque fois une nouvelle intervention de
l'oprateur sur "DCY" pour pouvoir excuter le cycle suivant.
Initialisation
manuelle
Signalisation
ventuelle
4
0
Cycle
fin
DCY : Dpart CYcle
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b)
Cycle unique
Le cycle ne se droule qu'une fois, mme si l'information "Dpart cycle" est maintenue prsente par
l'oprateur.
4
0
DCY CI
1
Cycle
fin
X+1
DCY
CI : conditions
initiales
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c)
Aprs une action sur "DCY", le cycle se rpte indfiniment jusqu' ce que l'ordre d'arrt soit donn,
cet arrt ne s'effectuant qu'une fois le cycle termin.
4
0
4
0
X41 CI
DCY ACY CI
Arrt
Marche
automatique
ACY
Cycle
X
fin
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d)
Le cycle dmarre par une action sur "DCY" et c'est ensuite le rebouclage du cycle en fonction de la
position du commutateur.
auto c / cycle
4
0
DCY CI
Action associe
l'tape 1
Cycle
Action associe
l'tape X
fin auto
fin Cycle par cycle
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Nous allons d'abord voir les cas simples, par une mthode qui ne vrifie pas intgralement
toutes les rgles du Grafcet. Si j'en parle, c'est parce que les cas ncessitant plus de
prcautions sont rares et faciles identifier.
On peut grer de diffrentes manires l'tape initiale. Dans la plupart des cas, le plus
simple est d'utiliser des bascules se mettant 0 la mise sous tension, et d'initialiser
l'automatisme l'aide d'un bouton que je noterai ici "init", qui peut galement servir
rinitialiser le Grafcet en cours de fonctionnement sans teindre le systme.
Notons, pour l'tape numro i, son entre Set par Si, son entre Reset par Ri, sa sortie Qi.
Etudions l'tape 2. Elle s'allume si l'tape 1 est active et d est vrai (S2=Q1.d). Tout le temps
quelle est active, la sortie X est allume (X=Q2). Elle s'teint normalement quand la
rceptivit de sortie est vraie, mais (comme prcis plus haut) nous allons attendre pour
teindre l'tape 2 que l'tape 3 soit active (donc R2=Q3), et donc tre sr que l'tape 3 a eu le
temps de prendre en compte l'information. Elle peut galement tre teinte par init,
puisqu'elle n'est pas initiale.
Grafcet page : 26
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Il suffit de rpter cela pour chaque tape et relier le tout. Le schma de cblage du systme
complet sera donc (j'ai gard la mme disposition que le Grafcet, mais retourn de 90 degrs,
les lectroniciens prfrent les entres gauche et les sorties droite) :
L'tude de chaque tape est simple, la principale difficult est le routage (c'est dire relier le
tout), surtout si l'on veut faire un circuit imprim (o les croisements de pistes sont
impossibles). D'autant plus que chaque composant doit tre aliment, mais je n'ai pas
reprsent ici les alimentations. Mais il existe dsormais de bons logiciels de routage.
On peut dj conclure que si la mise en oeuvre d'un Grafcet par cblage n'est pas trs
complique, la modification est pour le moins difficile. En gnral, on prfrera refaire un
nouveau cblage si l'on dsire modifier le Grafcet. De mme, le cblage a intrt tre
compltement test ds sa ralisation, la recherche d'erreurs aprs coup tant bien plus
difficile.
Exercice : cbler ce Grafcet de 5 tapes grant une amene de pices :
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Grafcet page : 28
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1.4 Convergence en ET
Je ne fais pas le schma, il est vident : il faut que les (deux en gnral) tapes prcdentes
soient actives, et la rceptivit vraie, pour activer l'tape suivante, celle ci dsactivant les
tapes prcdentes.
Vu le temps que je mets pour faire un schma (le seul outil dont je dispose est paintbrush,
et comme je suis en vacances je ne dispose que d'un portable cran monochrome, nom
parfaitement choisi puisqu'il n'est mme pas noir et blanc mais gris et gris), je me contente
de l'expliquer (a vous fera un bon exercice).
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Quand 10 est actif (Q10) et bpauto vrai, en mme temps on essaie d'allumer 11 par S11 et de
l'teindre par R11. Mme en prenant une bascule priorit dclenchement, l'tat de 11 sera
celui du dernier signal sur ses broches, ce qui risque d'tre alatoire.
Ici, la solution est simple : une seule bascule suffit.
Mais cet exemple montre bien le problme de ces
cblages : une tape dsactive la prcdente tant
qu'elle mme est active, au lieu de ne le faire qu'au
moment du franchissement de la transition.
Grafcet page : 30
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Le problme vient de la dsactivation. Tous les composants ne peuvent pas avoir tous
exactement un mme temps de rponse. Donc puisqu'on active une tape quand la prcdente
est active et la rceptivit est vraie, si simultanment on dsactivait la prcdente il est
possible que la suivante n'ai pas eu le temps de s'activer avant que le signal ne disparaisse. La
solution choisie est sure, mais l'information de dsactivation est envoye bien plus longtemps
que ncessaire. Pour tre sr du rsultat il faudrait mmoriser (dans une bascule) l'tat de
chaque transition. En ralisation lectronique ce n'est pas le prix qui poserait problme mais
la complication du circuit (dj assez complexe sans cela). En ralisation pneumatique ou
lectrique s'ajouterait le prix des composants.
2.2
mmorisation de la transition
Donc une solution respectant mieux les rgles du Grafcet consisterait utiliser une bascule
pour chaque transition. Elle est allume quand l'tape prcdente et la transition sont vraies,
sa sortie active l'tape suivante et dsactive la prcdente. Quand doit on teindre la bascule
reprsentant la transition ? Le problme reste donc entier. Une bonne solution est de le faire
quand le franchissement a t effectu, c'est dire quand la suivante est active et que la
prcdente ne l'est pas. Attention, ce cas peut arriver sans que l'on soit pass par cette
transition (convergence en OU par exemple), mais dans ce cas on teint une transition qui
l'tait dj, ce qui n'est pas grave.
Faisons donc le schma de passage entre une tape 5 et une tape 6, relies par une transition
de rceptivit a :
Cette mthode permet de rgler le cas o l'tape 5 risque d'tre ractive avant la
dsactivation de 6.
On peut remarquer que l'on aurait obtenu peu prs le mme schma en modifiant le
Grafcet pour qu'il soit compatible avec la premire mthode, c'est dire empcher
qu'il y ait deux tapes successives actives en mme temps : il suffit d'intercaler une
tape comme reprsent ci-contre. C'est une mthode qui permet d'avoir un Grafcet
plus proche du cblage, donc un cblage plus clair.
2.3
Bascules synchrones
La mthode prcdente peut encore dans certains cas ne pas respecter la rgle de
simultanit. Pour cela, une seule solution : synchroniser le fonctionnement des composants.
Pour cela, il suffit de prendre la premire mthode, mais d'utiliser des bascules MS. Une
bascule MS prend en compte les commandes Set et Reset qu'on lui applique non pas
immdiatement, mais au prochain front montant de son entre de synchronisation (horloge).
La dsactivation d'une tape se fait plus simplement : par la mme information que celle qui
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active la suivante (les deux seront prises en compte en mme temps : au prochain front de
l'horloge. Il suffit de choisir une horloge suffisamment rapide pour ne pas ralentir
l'automatisme (en gnral ce point ne pose pas de problme en P.C. lectronique), mais plus
lente que le temps de raction du composant le plus lent.
Faisons donc le schma de passage entre l'tape 5 (d'action X) et l'tape 6, relies par une
transition de rceptivit a :
On peut immdiatement voir que le schma rsultant est grandement simplifi (je n'ai pas
reprsent l'horloge qui doit tre relie chaque bascule, comme l'alimentation, plus la
gestion de l'initialisation). On peut remarquer qu'une bascule MS est en fait compose de
deux bascules RS, et que cette mthode revient peu prs au mme que les autres
modifications que j'ai proposes (en plus sr et plus clair). La principale diffrence est que
l'on fixe la dure de l'information de dsactivation par un signal d'horloge.
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LES EXERCICES
Exercice 1 : Tri de caisses
Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se compose
dun tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis dvacuation.
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant les poussoir P2 qui son tour les transfre
sur le tapis 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant les poussoir P3, ce dernier
les vacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le poussoir P1
permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente (a=1 si petite caisse,
b=1 si grande caisse).
Reprsenter le GRAFCET de commande de cette machine.
capteurs
actionneurs
Grafcet page : 33
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Sensors
Actions
_dcy_: i0 marche
_ppr_ i2 pice dans retourneur
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Exercice 3 - priorit
Une navette transporte un par un les produits fabriqus par 3 lignes de fabrication
indpendantes vers un tapis roulant d'vacuation selon le schma ci-dessous :
Capteurs
Actions
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Pour ne pas donner priorit toujours la mme ligne en cas de conflit on peut faire tourner les
priorits en ajoutant un GRAFCET des priorits:
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Un seul capteur ("entre") dtecte la prsence d'un bidon en dbut de chane. On dsire faire
les 3 oprations simultanment, sauf s'il n'y a pas de bidon sous le poste. Il n'est pas
ncessaire de rajouter des capteurs. On suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation.
Ce premier GRAFCET dcrit l'volution des bidons sur la chane: lorsqu'une tape i
est active, il y a un bidon au poste i.
En fonctionnement normal toutes les tapes sont actives.
La premire transition est une transition source correspondant l'entre d'un bidon sur
la chane.
La dernire transition est une transition puits correspondant la sortie d'un bidon de la
chane
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Cette mthode utilise au mieux le squencement du Grafcet, on peut maintenant rajouter des
capteurs, mais qui n'auront pour fonction que de vrifier le bon fonctionnement du systme.
Dans tous les cas similaires, on utilisera cette dmarche.
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-le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune o il sarrte une position dattente si
la voie commune est occupe, sinon il faut positionner laiguillage sur la position correcte et
le chariot continue ;
-arriv la position de dchargement automatique, il attend le temps ncessaire avant de
retourner la position initiale (attente 10s).
-chaque dchargement de wagonnet est comptabilis en vue dune gestion journalire.
En utilisant les capteurs et les actions suivantes:
capteur
Commande
dpart wagonnet A
_ava_
dpart wagonnet B
_avb_
position d'attente A
_paa_
_aga_
position d'attente B
_pab_
_agb_
aiguillage en A
_ara_
aiguillage en B
_arb_
wagonnet en C
_pdc_
fin de dchargement
_fdch_
wagonnet A en position de
chargement
_pca_
wagonnet B en position de
chargement
_pcb_
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Au poste de dchargement l'oprateur dcroche les pices et renvoie le chariot avec l'ordre
retour.
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Le nombre de pompes en service sera gal au nombre de niveaux dcouverts. De plus afin
dquilibrer lusure des pompes, celles-ci seront permutes tour de rle.
Donner le GRAFCET de commande des pompes.
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capteurs
actionneurs
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M
MO
G
DE
D
p
o
r
t
e
1-
Donner le Grafcet aprs avoir dfini les diffrentes tapes et les diffrentes transitions
ncessaires au cahier de charge ainsi dfini.
2Dmontrer quon peut simplifier ce Grafcet pour avoir 4 tapes seulement.
3Dmontrer quon peut commander louverture de la porte laide du schma
J=1
c
d
MO
b
Bascule JK
K=1
DE
Q
a
lectronique suivant :
A ltat initial on suppose que Q=0, a=1et b=0.
Exercice 10 :
Grafcet page : 43
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