CH A2 : LOGIQUE SEQUENTIELLE

Leçon A2-3 : LE GRAFCET

Objectifs :
 décrire le fonctionnement d’un système automatisé à l’aide de Grafcets synchronisés.
 mettre en équation des Grafcets synchronisés.

A- Mise en situation : Portail automatisé

I- Présentation :
Ce système permet de contrôler l’accès à une résidence privée par ouverture et fermeture
commandées d’un portail rotatif.

II- Description du système :

Le système est composé de :
 Deux vantaux mobiles qui permettent ou interdisent le passage de l’usager ;
 Une télécommande permettant la commande de l’ouverture et de la fermeture ;
 Un commutateur à clef pour l’ouverture et la fermeture manuelle ;
 Une antenne de réception ;
 Un boitier de commande pour gérer le portail ;
 Un moteur M1 pour manœuvrer le vantail 1 ;
 Un moteur M2 pour manœuvrer le vantail 2 ;
 Un clignotant pour avertir les usagers du mouvement des vantaux ;
 Deux photocellules de sécurité.

III-Fonctionnement du système :
 L’appui sur le bouton ouverture S1 de la télécommande ou la présence d’une clé (S2 = 1),
entraîne l’ouverture du vantail 1 par le moteur M1.
 Cinq secondes après, le moteur M2 entraîne à son tour l’ouverture du vantail 2.
 L’activation des deux capteurs de fin de course des vantaux (S11 et S21) entraîne l’arrêt des deux
moteurs M1 et M2.
 L’appui sur le bouton fermeture de la télécommande S3 ou la présence de la clé (S4 = 1) entraîne
la fermeture du vantail 2.
 Cinq secondes après, le moteur M1 entraîne à son tour la fermeture du vantail 1.
Pour des raisons de sécurité :
 Lors de l’ouverture et la fermeture, un clignotant est activé pour avertir les usagers ;
 Lors de la fermeture si les photocellules S5 et S6 détectent un obstacle dans leurs champs
d’action (S5 = 1 ou S6 = 1) le cycle de fermeture s’interrompt et le cycle d’ouverture reprend.

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 IV- Choix technologiques :
Pré-
Actions Capteurs
actionneurs
Ouverture du portail 1 KM11 S11
Portail 1
Fermeture du portail 1 KM10 S10
Ouverture du portail 2 KM21 S21
Portail 2
Fermeture du portail 2 KM20 S20
Ordre d’ouverture commandée - S1
Ordre d’ouverture manuelle - S2
Ordre de fermeture commandée - S3
Ordre de fermeture manuelle - S4
Détection d’obstacles - S5 et S6
Signalisation durant l’ouverture et la
H -
fermeture

Activité 1 :
Traduire le fonctionnement de ce système en Grafcet de point de vue de la partie commande.

Ce Grafcet possède des séquences qui doivent être exécutées en parallèle, peut être décomposé en
plusieurs sous Grafcets. Ces sous Grafcets se construisent en respectant les mêmes règles de
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syntaxe et d’évolution que pour un Grafcet ordinaire. L’évolution de ces sous Grafcets doit être
synchronisée afin d’assurer un fonctionnement correcte de l’automatisme.

B- Les Grafcets synchronisés : (Maître/esclave)

Synchroniser deux Grafcets c’est rendre l’évolution de l’un dépendante de l’évolution de
l’autre.

I- Principe : un GRAFCET principal appelé GRAFCET maître GRAFCET esclave

« maître » supervise le fonctionnement de
l'ensemble ; un ou plusieurs GRAFCET dits
« esclaves » s'occupent chacun d'une
tâche particulière.
1. le GRAFCET esclave attend à sa
première transition qu'une ou plusieurs
étapes du GRAFCET maître soit active
pour déclencher l'exécution de la tâche.
2. Le GRAFCET esclave enchaîne les
étapes sans rien de particulier.
3. Quand le traitement du GRAFCET
esclave est terminé, une étape
supplémentaire sans action reste active
pour signaler au GRAFCET maître que le
traitement est terminé.
4. L'état de cette étape est utilisé dans une
réceptivité du GRAFCET maître pour qu'il
puisse prendre en compte l'achèvement de
la tâche.
5. L'évolution du GRAFCET maître
(désactivation des étapes du point 1)
permet au GRAFCET esclave de
s'initialiser pour un prochain traitement.

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II- Mise en équation :
1- Règle générale :
Pour qu’une étape soit activée il faut que :
 L’étape immédiatement précédente soit active ;
 La réceptivité immédiatement précédente soit vraie ;
 L’étape immédiatement suivante soit non active ;
 Après activation l’étape mémorise son état.

Equation d’activation : An = n-1 Xn-1

Rn
Equation de désactivation : Dn = n
Rn+1
Equation de l’étape : Xn = n+1 Xn+1

2- Application au portail automatisé :

№ Activation Désactivation Etape

0

10

11

14

22

23

13

24

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